CN108012098A - 一种无人机交通巡视方法 - Google Patents
一种无人机交通巡视方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN108012098A CN108012098A CN201711199085.0A CN201711199085A CN108012098A CN 108012098 A CN108012098 A CN 108012098A CN 201711199085 A CN201711199085 A CN 201711199085A CN 108012098 A CN108012098 A CN 108012098A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- module
- unmanned plane
- monitoring
- image
- target
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000007689 inspection Methods 0.000 title claims abstract description 18
- 238000000034 method Methods 0.000 title description 4
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 claims abstract description 45
- 239000000284 extract Substances 0.000 claims abstract description 25
- RZVHIXYEVGDQDX-UHFFFAOYSA-N 9,10-anthraquinone Chemical compound C1=CC=C2C(=O)C3=CC=CC=C3C(=O)C2=C1 RZVHIXYEVGDQDX-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims abstract description 18
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 description 2
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 2
- 206010039203 Road traffic accident Diseases 0.000 description 1
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 230000005855 radiation Effects 0.000 description 1
- 238000006467 substitution reaction Methods 0.000 description 1
- 230000004083 survival effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N7/00—Television systems
- H04N7/18—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/0011—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots associated with a remote control arrangement
- G05D1/0033—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots associated with a remote control arrangement by having the operator tracking the vehicle either by direct line of sight or via one or more cameras located remotely from the vehicle
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
- G08G1/017—Detecting movement of traffic to be counted or controlled identifying vehicles
- G08G1/0175—Detecting movement of traffic to be counted or controlled identifying vehicles by photographing vehicles, e.g. when violating traffic rules
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N5/00—Details of television systems
- H04N5/76—Television signal recording
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Signal Processing (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Closed-Circuit Television Systems (AREA)
Abstract
本发明公开了一种无人机交通巡视系统，包括：飞行控制模块、摄像装置、图像缓存模块、监控截取模块、目标套取模块和监控输出模块。本发明中，且每一架无人机只监控一条单向车道，即每一架无人机上的监控街区模块只截取其监控的单向的机动车道或者非机动车道的交通监控画面。如此，有利于明确各无人机的责任区域，减少无人机的工作量，提高工作效率和监控精度。
Description
技术领域
本发明涉及无人机技术领域，尤其涉及一种无人机交通巡视系统。
背景技术
空中机器人，也就是无人驾驶飞机，简称“无人机”，根据用途不同，可分为军用无人机和民用无人机。与传统的载人飞机相比，无人机用途广泛，具有体积小、造价低、机动性能好，使用方便、生存能力强、对作战环境要求低等特点，在军用和民用领域具有十分广阔的前景。目前，在诸如战场侦察和监视、边境巡逻、核辐射探测、航空摄影、灾情监视、交通巡逻、治安监控、城市管理、农业、地质、气象、抢险救灾、视频拍摄等行业，无人机都有着广泛的应用。
目前，随着私人交通工具的普及，交通安全事故时有发生，危害重大。尤其是，在由于私家车普及造成的拥堵现象越发严重的当下，电瓶车、摩托车等小型代步工具由于其体积小、灵活度高，易于钻行等优点，在交通路线上屡见不鲜。但是，由于交通规则的不完善以及交通安全意识的浅薄，这种两轮车在出行式经常抢道，骑行路线肆无忌惮，非常容易引发安全事故。故而，对于交通道路上小型车辆进行监视以便提前预警非常重要。
发明内容
基于背景技术存在的技术问题，本发明提出了一种无人机交通巡视系统。
本发明提出的一种无人机交通巡视系统，包括：飞行控制模块、摄像装置、图像缓存模块、监控截取模块、目标套取模块和监控输出模块；
飞行控制模块用于获取飞行控制指令，并用于通过驱动装置控制无人机根据飞行控制指令中的预设飞行轨迹控制无人机飞行；
摄像装置安装在无人机上用于拍摄图像；
图像缓存模块用于与摄像装置连接，用于获取摄像装置拍摄的图像并进行缓存；
监控截取模块与图像缓存模块连接，用于对缓存图像中的交通道路进行识别，并提取交通监控画面；
目标套取模块与监控截取模块连接，目标套取模块中预设有套取工具，套取工具用于从交通监控画面中套取体积不大于预设的覆盖面积值的监控对象；
监控输出模块与目标套取模块连接，用于获取监控对象并通过无线网络输出到预设的指挥中心；
飞行控制模块与目标套取模块连接，用于根据监控对象的运动趋势修正飞行控制指令。
优选地，图像缓存模块包括接收单元、纠正单元和缓存单元，接收单元用于连接摄像装置获取拍摄图像，且拍摄图像均附有拍摄角度；纠正单元用于根据拍摄角度对拍摄图像进行纠正，缓存单元用于缓存纠正后的图像。
优选地，接收单元和纠正单元均通过无线网络连接指挥中心。
优选地，套取工具为圆圈，目标套取模块用于控制套取工具巡查交通监控画面，获取监控对象。
优选地，监控截取模块的截图方式与套取工具一一对应。
本发明提出的一种无人机交通巡视系统，通过无人机对交通道路进行监控，根据套取工具，当套取工具的套取面积以两轮车的长度为标准。对机动车道进行监控的无人机的目标套取模块用于根据套取工具巡查能够被套取工具完全包裹的对象即两轮车作为监控对象；对非机动车道进行监控的无人机的目标套取模块用于根据套取工具巡查不能够被套取工具完全包裹的对象即四轮车作为监控对象。可快速的识别出机动车道或者非机动车道上的异常车辆，对车辆跑车车道的风险进行提前预警。
本发明中，且每一架无人机只监控一条单向车道，即每一架无人机上的监控街区模块只截取其监控的单向的机动车道或者非机动车道的交通监控画面。如此，有利于明确各无人机的责任区域，减少无人机的工作量，提高工作效率和监控精度。
附图说明
图1为本发明提出的一种无人机交通巡视系统结构图。
具体实施方式
参照图1，本发明提出的一种无人机交通巡视系统，包括：飞行控制模块、摄像装置、图像缓存模块、监控截取模块、目标套取模块和监控输出模块。
飞行控制模块用于获取和调整飞行控制指令，并用于通过驱动装置控制无人机根据飞行控制指令中的预设飞行轨迹控制无人机飞行。具体的，飞行控制指令的可通过人工预存到飞行控制模块，也可通过指挥中心通过无线网络发射到飞行控制模块对无人机进行遥控。
摄像装置安装在无人机上用于拍摄图像。
图像缓存模块用于与摄像装置连接，用于获取摄像装置拍摄的图像并进行缓存。具体的，本实施方式中，图像缓存模块包括接收单元、纠正单元和缓存单元。接收单元用于连接摄像装置获取拍摄图像作为原始资料，且拍摄图像均附有拍摄角度。纠正单元用于根据拍摄角度对拍摄图像进行纠正，缓存单元用于缓存纠正后的图像。本实施方式中，通过摄像装置在实时拍摄过程中为每一幅拍摄图像赋予拍摄角度，以便纠正单元可根据拍摄角度为拍摄对象发生形变的拍摄图像进行纠正，从而提高拍摄图像的实用性。具体的，可通过在拍摄装置上安装角度传感器对摄像装置的拍摄角度进行实时监控。
本实施方式中，接收单元和纠正单元均通过无线网络连接指挥中心，以便将拍摄图像和纠正后的拍摄图像均发送到指挥中心进行存储，以便用于交通状况的追溯。
监控截取模块与图像缓存模块连接，用于对缓存图像中的交通道路进行识别，并提取交通监控画面。本实施方式中，为了提高监控效率，监控截取模块以机动车道或者非机动车道为界限提取监控画面，且每一架无人机只监控一条单向车道，即每一架无人机上的监控街区模块只截取其监控的单向的机动车道或者非机动车道的交通监控画面。如此，有利于明确各无人机的责任区域，减少无人机的工作量，提高工作效率和监控精度。
目标套取模块与监控截取模块连接，目标套取模块中预设有套取工具，套取工具用于从交通监控画面中套取体积不大于预设的覆盖面积值的监控对象。本实施方式中，套取工具为圆圈，目标套取模块用于控制套取工具巡查交通监控画面，获取监控对象。另外，监控截取模块的截图方式与套取工具一一对应。例如，用于监控机动车道的无人机的目标套取模块中的套取工具的套取对象与用于监控非机动车道的无人机的目标套取模块中的套取工具的套取对象相异。具体的，本实施方式中，套取工具的套取面积以两轮车的长度为标准。对机动车道进行监控的无人机的目标套取模块用于根据套取工具巡查能够被套取工具完全包裹的对象即两轮车作为监控对象；对非机动车道进行监控的无人机的目标套取模块用于根据套取工具巡查不能够被套取工具完全包裹的对象即四轮车作为监控对象。
监控输出模块与目标套取模块连接，用于获取监控对象并通过无线网络输出到预设的指挥中心。如此，根据目标套取模块，可以快速的识别出机动车道或者非机动车道上的异常车辆，对车辆跑车车道的风险进行提前预警。
飞行控制模块与目标套取模块连接，用于根据监控对象的运动趋势修正飞行控制指令，以便控制无人机对监控对象进行跟踪监控。
以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。
Claims (5)
1.一种无人机交通巡视系统，其特征在于，包括：飞行控制模块、摄像装置、图像缓存模块、监控截取模块、目标套取模块和监控输出模块；
飞行控制模块用于获取飞行控制指令，并用于通过驱动装置控制无人机根据飞行控制指令中的预设飞行轨迹控制无人机飞行；
摄像装置安装在无人机上用于拍摄图像；
图像缓存模块用于与摄像装置连接，用于获取摄像装置拍摄的图像并进行缓存；
监控截取模块与图像缓存模块连接，用于对缓存图像中的交通道路进行识别，并提取交通监控画面；
目标套取模块与监控截取模块连接，目标套取模块中预设有套取工具，套取工具用于从交通监控画面中套取体积不大于预设的覆盖面积值的监控对象；
监控输出模块与目标套取模块连接，用于获取监控对象并通过无线网络输出到预设的指挥中心；
飞行控制模块与目标套取模块连接，用于根据监控对象的运动趋势修正飞行控制指令。
2.如权利要求1所述的无人机交通巡视系统，其特征在于，图像缓存模块包括接收单元、纠正单元和缓存单元，接收单元用于连接摄像装置获取拍摄图像，且拍摄图像均附有拍摄角度；纠正单元用于根据拍摄角度对拍摄图像进行纠正，缓存单元用于缓存纠正后的图像。
3.如权利要求2所述的无人机交通巡视系统，其特征在于，接收单元和纠正单元均通过无线网络连接指挥中心。
4.如权利要求1所述的无人机交通巡视系统，其特征在于，套取工具为圆圈，目标套取模块用于控制套取工具巡查交通监控画面，获取监控对象。
5.如权利要求1或4所述的无人机交通巡视系统，其特征在于，监控截取模块的截图方式与套取工具一一对应。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201711199085.0A CN108012098A (zh) | 2017-11-26 | 2017-11-26 | 一种无人机交通巡视方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201711199085.0A CN108012098A (zh) | 2017-11-26 | 2017-11-26 | 一种无人机交通巡视方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN108012098A true CN108012098A (zh) | 2018-05-08 |
Family
ID=62053799
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201711199085.0A Pending CN108012098A (zh) | 2017-11-26 | 2017-11-26 | 一种无人机交通巡视方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN108012098A (zh) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108734663A (zh) * | 2018-05-30 | 2018-11-02 | 北京电子工程总体研究所 | 一种基于位置信息的目标中心显示方法和系统 |
| CN109947127A (zh) * | 2019-03-12 | 2019-06-28 | 深圳市道通智能航空技术有限公司 | 一种无人机监控方法、装置、设备及存储介质 |
| CN112071078A (zh) * | 2020-09-01 | 2020-12-11 | 交科院检测技术（北京）有限公司 | 交通工程环境智能检测系统 |
Citations (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104332053A (zh) * | 2014-11-13 | 2015-02-04 | 深圳大学 | 一种基于小型无人机的道路交通巡检系统及其巡检方法 |
| CN104363386A (zh) * | 2014-11-14 | 2015-02-18 | 广东欧珀移动通信有限公司 | 照片处理方法及装置 |
| CN105759839A (zh) * | 2016-03-01 | 2016-07-13 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 无人机视觉跟踪方法、装置以及无人机 |
| CN105912979A (zh) * | 2016-03-30 | 2016-08-31 | 浙江大华技术股份有限公司 | 一种车辆占道的检测方法及装置 |
| JP2016162151A (ja) * | 2015-03-01 | 2016-09-05 | 真人 田村 | 交通安全システム |
| CN106740476A (zh) * | 2016-12-28 | 2017-05-31 | 深圳市赛格导航科技股份有限公司 | 一种汽车驾驶环境监控方法、装置及汽车 |
| CN106778675A (zh) * | 2016-12-31 | 2017-05-31 | 歌尔科技有限公司 | 一种视频图像中目标对象的识别方法和装置 |
| CN107315998A (zh) * | 2017-05-31 | 2017-11-03 | 淮阴工学院 | 基于车道线的车辆种类划分方法和系统 |
| CN107358796A (zh) * | 2016-05-10 | 2017-11-17 | 武汉万集信息技术有限公司 | 一种基于无人机的车辆检测方法 |
-
2017
- 2017-11-26 CN CN201711199085.0A patent/CN108012098A/zh active Pending
Patent Citations (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104332053A (zh) * | 2014-11-13 | 2015-02-04 | 深圳大学 | 一种基于小型无人机的道路交通巡检系统及其巡检方法 |
| CN104363386A (zh) * | 2014-11-14 | 2015-02-18 | 广东欧珀移动通信有限公司 | 照片处理方法及装置 |
| JP2016162151A (ja) * | 2015-03-01 | 2016-09-05 | 真人 田村 | 交通安全システム |
| CN105759839A (zh) * | 2016-03-01 | 2016-07-13 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 无人机视觉跟踪方法、装置以及无人机 |
| CN105912979A (zh) * | 2016-03-30 | 2016-08-31 | 浙江大华技术股份有限公司 | 一种车辆占道的检测方法及装置 |
| CN107358796A (zh) * | 2016-05-10 | 2017-11-17 | 武汉万集信息技术有限公司 | 一种基于无人机的车辆检测方法 |
| CN106740476A (zh) * | 2016-12-28 | 2017-05-31 | 深圳市赛格导航科技股份有限公司 | 一种汽车驾驶环境监控方法、装置及汽车 |
| CN106778675A (zh) * | 2016-12-31 | 2017-05-31 | 歌尔科技有限公司 | 一种视频图像中目标对象的识别方法和装置 |
| CN107315998A (zh) * | 2017-05-31 | 2017-11-03 | 淮阴工学院 | 基于车道线的车辆种类划分方法和系统 |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108734663A (zh) * | 2018-05-30 | 2018-11-02 | 北京电子工程总体研究所 | 一种基于位置信息的目标中心显示方法和系统 |
| CN108734663B (zh) * | 2018-05-30 | 2022-05-20 | 北京电子工程总体研究所 | 一种基于位置信息的目标中心显示方法和系统 |
| CN109947127A (zh) * | 2019-03-12 | 2019-06-28 | 深圳市道通智能航空技术有限公司 | 一种无人机监控方法、装置、设备及存储介质 |
| CN112071078A (zh) * | 2020-09-01 | 2020-12-11 | 交科院检测技术（北京）有限公司 | 交通工程环境智能检测系统 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN105468015B (zh) | 基于规划航线飞行的多旋翼无人机的油气管线巡检系统 | |
| CN105389988B (zh) | 一种多无人机协同的高速公路智能巡检系统 | |
| US20220048623A1 (en) | Systems and methods for uav transport and data acquisition | |
| CN101811578B (zh) | 电力巡检无人直升机专用光电吊舱 | |
| CN109240328A (zh) | 一种基于无人机的杆塔自主巡检方法 | |
| CN105446351B (zh) | 一种能够锁定目标区域瞭望基于自主导航的无人飞艇系统 | |
| CN103163881A (zh) | 基于固定翼无人机的输电线路巡检系统 | |
| CN204256523U (zh) | 一种基于无人机平台的红外检视巡线装置 | |
| CN104536456A (zh) | 一种自主飞行四旋翼无人机路桥施工巡检系统及方法 | |
| CN108012098A (zh) | 一种无人机交通巡视方法 | |
| CN107054654A (zh) | 一种无人机目标跟踪系统及方法 | |
| CN108733064A (zh) | 一种无人机的视觉定位避障系统及其方法 | |
| CN111123973A (zh) | 一种无人机线路杆塔巡视引导系统及引导方法 | |
| CN106945835A (zh) | 一种无人飞行器 | |
| CN106204457A (zh) | 一种用于抓捕目标的方法和抓捕器 | |
| CN206035727U (zh) | 风机叶片无人机智能巡检系统 | |
| CN104118561A (zh) | 一种基于无人机技术的大型濒危野生动物监测的方法 | |
| CN104483987A (zh) | 无人机留空监控系统 | |
| CN106094876A (zh) | 一种无人机目标锁定系统及其方法 | |
| CN205302006U (zh) | 基于规划航线飞行的多旋翼无人机的油气管线巡检系统 | |
| CN106444792A (zh) | 一种基于红外线视觉识别的无人机降落定位系统与方法 | |
| CN112162565A (zh) | 一种基于多机协同作业的不间断自主杆塔巡检方法 | |
| CN204473154U (zh) | 一种无人机的云台 | |
| CN105786015A (zh) | 基于Arkbird A飞控系统的无人机编队控制系统及控制方法 | |
| CN208715485U (zh) | 一种搭载有三光相机的农业遥感数据采集设备 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |
Application publication date: 20180508 |
|
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |