CN107786130B - 直线开关磁阻电机控制系统及其控制方法 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种直线开关磁阻电机控制系统及其控制方法。位置控制器发出第一控制信号至通信网络装置，以使得通信网络装置发出第二控制信号控制驱动装置发出驱动信号驱动磁阻电机装置的两个电机模块；传感装置侦测磁阻电机装置的电机位置与速度并获取电机位置与速度的侦测信号；通信网络装置依据侦测信号计算磁阻电机装置到位置控制器的第一传输延迟；位置控制器依据电机的位置与速度、第一传输延迟调整第一控制信号；通信网络装置还计算位置控制器到磁阻电机装置的第二传输延迟并依据第二传输延迟及第一控制信号调整其发出的第二控制信号，以使得驱动装置还依据第二控制信号调整其发出的驱动信号，进而使得磁阻电机装置的两个电机模块协同运动。
Description
【技术领域】
本发明涉及电机控制技术领域，特别地，涉及一种直线开关磁阻电机控制系统及其控制方法。
【背景技术】
随着智能和高集成控制芯片的快速发展，直线运动控制系统因其快速、高精度和可批量处理等性能在现代工业应用中大受欢迎。电机作为直线运动控制系统中不可缺少的动力设备，特别是直线开关磁阻电机的出现，除了具备启动转矩大、过载能力强和调速范围广等优点，在一些做直线运动的场合，更是具备独特的优势。同时，一系列网络控制系统(NCS)的出现，与传统的点对点的控制系统相比，具有低成本、减重、易安装和低维护等优点，使得NCS广泛应用于电网、无人车、飞机制造业、飞船和远程任务执行等工业领域。近些年来，研究人员在直线开关磁阻电机(LSRMs)的控制问题上做了很多研究。比如，集群控制系统中直线开关磁阻电机的分布协作运动追踪，基于非直线电感模型的双面直线开关磁阻电机的自适应控制器设计，在涡流影响下的具有铁损耗的直线开关磁阻电机的位置估计等等。
当前在直线开关磁阻电机上的研究主要集中在分布控制、自适应控制和位置估计，很少有研究网络控制系统以及它如何在直线开关磁阻电机中得到更好的应用。如中国发明专利申请(专利申请号：201510246003.8，发明名称：一种直线开关磁阻电机位置控制系统)公示的结构原理图中，用一个显示模块来对电机输出的位置和速度进行一个显示，微控制器里的参考信号都是提前预设好了的，但是没有引入网络控制系统，不能实现上位机对电机参数检测和控制调整。同时，还有一些基于网络的具有挑战性的问题并没有得到充分的研究，比如，电机模型的获得方法，由电机参数识别方法所造成的不可避免的电机参数误差，不同电机之间的协同工作，不同电机之间的嵌套问题等。
【发明内容】
针对现有方法的不足，本发明提出了一种至少可以改善电机之间协同工作问题的直线开关磁阻电机控制系统及其控制方法。
一种直线开关磁阻电机控制系统，其包括位置控制器、通信网络装置、驱动装置、磁阻电机装置、及传感装置，所述磁阻电机装置包括第一电机模块及第二电机模块，所述位置控制器用于发出第一控制信号至所述通信网络装置，以使得所述通信网络装置发出第二控制信号控制所述驱动装置发出驱动信号驱动所述磁阻电机装置从而控制所述磁阻电机装置的电机位置与速度，所述磁阻电机装置还经由所述传感装置、所述通信网络连接所述位置控制器以使得所述传感装置将电机位置与速度的侦测信号反馈至所述位置控制器，从而所述位置控制器依据所述电机的位置与速度调整其发出的第一控制信号，其中，所述通信网络装置还依据所述侦测信号计算所述两个磁电机模块经由所述传感装置到所述位置控制器的第一传输延迟并发出第一延迟信号以使所述位置控制器还依据所述第一延迟信号调整所述第一控制信号，所述通信网络装置还计算所述位置控制器到所述驱动装置的第二传输延迟、产生第二延迟信号并依据所述第一控制信号及所述第二延迟信号调整所述第二控制信号，以使得所述驱动装置调整其发出的驱动信号，进而使得所述磁阻电机装置的两个电机模块协同运动。
在一种实施方式中，所述驱动装置包括第一执行单元及第二执行单元，所述传感装置包括第一传感模块及第二传感模块，所述第一传感模块侦测所述第一电机模块的电机位置与速度并发出第一侦测信号，所述第二传感模块侦测所述第二电机模块的电机位置与速度并发出第二侦测信号，所述第一执行单元依据所述第二控制信号及所述第一侦测信号发出第一驱动信号到所述第一电机模块，所述第二执行单元依据所述第二控制信号、所述第一侦测信号及所述第二侦测信号发出第二驱动信号至所述第二电机模块。
在一种实施方式中，所述第一电机模块包括第一力电功能转换单元、第一电流控制回路及第一电机，所述第一力电功能转换单元接收所述第一驱动信号并输出第一电流控制指令，所述第一电流控制回路依据所述第一电流控制指令产生第一电流信号至所述第一电机以控制所述第一电机的位置与速度。
在一种实施方式中，：所述第二电机模块包括第二力电功能转换单元、第二电流控制回路及第二电机，所述第二力电功能转换单元接收所述第二驱动信号并输出第二电流控制指令，所述第二电流控制回路依据所述第二电流控制指令产生第二电流信号至所述第二电机以控制所述第二电机的位置与速度。
在一种实施方式中，所述通信网络装置包括第一延迟控制模块与第二延迟控制模块，所述第一延迟控制模块接收所述第一侦测信号与第二侦测信号并产生所述第一延迟信号至所述位置控制器，所述位置控制器依据所述第一侦测信号、第二侦测信号、及所述第一延迟信号输出所述第一控制信号至所述通信网络装置，所述第二延迟控制模块接收所述第一控制信号、产生所述第二延迟信号并依据所述第一控制信号及所述第二延迟信号发出第二控制信号至所述驱动装置。
在一种实施方式中，所述第一传感模块及第二传感模块均为直线磁编码器。
在一种实施方式中，所述控制系统还包括输入装置，所述输入装置连接所述通信网络装置及/或所述位置控制器，所述系统的各控制参数均通过所述输入装置进行修改，所述各控制参数包括所述两个电机的位置及速度。
在一种实施方式中，所述通信网络装置为个人电脑、服务器设备、及网络服务器系统其中之一或上述两种以上的组合。
在一种实施方式中，所述通信网络装置还记录所述系统各控制参数、第一传输延迟时间及第二传输延迟时间。
一种直线开关磁阻电机控制方法，其包括如下步骤：
位置控制器发出第一控制信号至通信网络装置，以使得所述通信网络装置发出第二控制信号控制驱动装置发出驱动信号驱动磁阻电机装置的两个电机模块；
传感装置侦测所述磁阻电机装置的电机位置与速度并获取电机位置与速度的侦测信号；
所述通信网络装置依据所述侦测信号计算所述磁阻电机装置到所述位置控制器的第一传输延迟；
所述位置控制器依据所述电机的位置与速度、所述第一传输延迟调整所述第一控制信号；及
所述通信网络装置还计算所述位置控制器到所述驱动装置的第二传输延迟并依据所述第二传输延迟及所述第一控制信号调整其发出的所述第二控制信号，以使得所述驱动装置还依据所述第二控制信号调整其发出的驱动信号，进而使得所述磁阻电机装置的两个电机模块协同运动。
相较于现有技术，本发明直线开关磁阻电机控制系统及其控制方法中，所述通信网络装置还依据所述侦测信号计算所述两个磁电机模块经由所述传感装置到所述位置控制器的第一传输延迟并发出第一延迟信号以使所述位置控制器还依据所述第一延迟信号调整所述第一控制信号，所述通信网络装置还计算所述位置控制器到所述驱动装置的第二传输延迟、产生第二延迟信号并依据所述第一控制信号及所述第二延迟信号调整所述第二控制信号，以使得所述驱动装置调整其发出的驱动信号，进而使得所述磁阻电机装置的两个电机模块协同运动。
【附图说明】
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图，其中：
图1是本发明一较佳实施方式的直线开关磁阻电机控制系统的方框结构示意图。
图2是图1所示直线开关磁阻电机控制系统的控制原理示意图。
图3是图1所示直线开关磁阻电机控制系统的控制方法的流程图。
图4是图1所示直线开关磁阻电机控制系统一种实施例的实验平台结构图。
图5至图7是图1所示直线开关磁阻电机控制系统的测试结果示意图
【主要元件符号说明】
直线开关磁阻电机控制系统100；位置控制器110；通信网络装置120；驱动装置130；磁阻电机装置140；传感装置150；第一电机模块141；第二电机模块142；第一执行单元131；第二执行单元132；第一传感模块151；第二传感模块152；第一力电功能转换单元143；第一电流控制回路141；第一电机145；第二力电功能转换单元146；第二电流控制回路147；第二电机148；第一延迟控制模块121；第二延迟控制模块122；步骤S1-S5
【具体实施方式】
下面将对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
具体地，考虑到具有两个电机模块的直线开关磁阻电机控制系统(或者称为复合嵌套直线开关磁阻电机控制系统)在工业应用中的需求以及不可避免的模型参数识别误差，本发明在基于实现网络化控制方法的需求的基础上，在具有两个电机模块的直线开关磁阻电机控制系统模型中介入不确定性时间延迟系统，通过运用李雅普诺夫理论和不等式方法，确定具有马尔可夫延迟的网络化复合嵌套开关磁阻电机的低运算复杂性的初始条件，给具有两个电机模块的直线开关磁阻电机控制系统设计一个位置控制器配合通信网络装置来实现网络化协同以及控制两个电机模块的直线嵌套协同运动。进一步地，本发明还提出上述直线开关磁阻电机控制系统的控制方法。此外，本发明还搭建一种实验平台，通过实验测试来验证本发明的控制系统与控制方法有效性和实用性。
请参阅图1及图2，图1是本发明一较佳实施方式的直线开关磁阻电机控制系统100的方框结构示意图，图2是图1所示直线开关磁阻电机控制系统100的控制原理示意图。所述控制系统100100包括位置控制器110、通信网络装置120、驱动装置130、磁阻电机装置140、及传感装置150。
所述磁阻电机装置140包括第一电机145模块141及第二电机148模块142,所述两个电机模块141、142的电机可以串联。所述位置控制器110用于发出第一控制信号至所述通信网络装置120，以使得所述通信网络装置120发出第二控制信号控制所述驱动装置130发出驱动信号驱动所述磁阻电机装置140从而控制所述磁阻电机装置140的电机位置与速度，所述磁阻电机装置140还经由所述传感装置150、所述通信网络连接所述位置控制器110以使得所述传感装置150将电机位置与速度的侦测信号反馈至所述位置控制器110，从而所述位置控制器110依据所述电机的位置与速度调整其发出的第一控制信号，其中，所述通信网络装置120还依据所述侦测信号计算所述两个磁电机模块经由所述传感装置150到所述位置控制器110的第一传输延迟并发出第一延迟信号以使所述位置控制器110还依据所述第一延迟信号调整所述第一控制信号，所述通信网络装置120还计算所述位置控制器110到所述驱动装置130的第二传输延迟、产生第二延迟信号并依据所述第一控制信号及所述第二延迟信号调整所述第二控制信号，以使得所述驱动装置130调整其发出的驱动信号，进而使得所述磁阻电机装置140的两个电机模块141、142协同运动。
可以理解，所述位置控制器110与所述通信网络装置120也可以看作一个网络化的位置控制装置，实现上述位置控制器110与通信网络装置120的各种控制功能。
所述第一传输延迟与所述第二传输延迟均为随机事件延迟，其中，所述第一传输延迟存在于所述传感装置150到所述位置控制器110的通信链路中，所述第二传输延迟存在于所述位置控制器110到所述磁阻电机装置140的通信链路中。
具体地，所述驱动装置130可以包括第一执行单元131及第二执行单元132，所述传感装置150包括第一传感模块151及第二传感模块152，所述第一传感模块151侦测所述第一电机145模块141的电机位置与速度并发出第一侦测信号，所述第二传感模块152侦测所述第二电机148模块142的电机位置与速度并发出第二侦测信号，所述第一执行单元131依据所述第二控制信号及所述第一侦测信号发出第一驱动信号到所述第一电机145模块141，所述第二执行单元132依据所述第二控制信号、所述第一侦测信号及所述第二侦测信号发出第二驱动信号至所述第二电机148模块142。其中，本实施方式中，所述第一传感模块151及第二传感模块152均为直线磁编码器。
所述第一电机145模块141包括第一力电功能转换单元143、第一电流控制回路144及第一电机145，所述第一力电功能转换单元143接收所述第一驱动信号并输出第一电流控制指令，所述第一电流控制回路144依据所述第一电流控制指令产生第一电流信号至所述第一电机145以控制所述第一电机145的位置与速度。
所述第二电机148模块142包括第二力电功能转换单元146、第二电流控制回路147及第二电机148，所述第二力电功能转换单元146接收所述第二驱动信号并输出第二电流控制指令，所述第二电流控制回路147依据所述第二电流控制指令产生第二电流信号至所述第二电机148以控制所述第二电机148的位置与速度。
所述通信网络装置120包括第一延迟控制模块121与第二延迟控制模块122，所述第一延迟控制模块121接收所述第一侦测信号与第二侦测信号并产生所述第一延迟信号至所述位置控制器110，所述位置控制器110依据所述第一侦测信号、第二侦测信号、及所述第一延迟信号输出所述第一控制信号至所述通信网络装置120，所述第二延迟控制模块122接收所述第一控制信号、产生所述第二延迟信号并依据所述第一控制信号及所述第二延迟信号发出第二控制信号至所述驱动装置130。
进一步地，所述控制系统100还可以包括输入装置，所述输入装置连接所述通信网络装置120及/或所述位置控制器110，所述系统的各控制参数均通过所述输入装置进行修改，所述各控制参数包括所述两个电机的位置及速度。所述通信网络装置120为个人电脑、服务器设备、及网络服务器系统其中之一或上述两种以上的组合；所述通信网络装置120还可以记录所述系统各控制参数、第一传输延迟时间及第二传输延迟时间。
请参阅图3，图3是图1所示直线开关磁阻电机控制系统100的控制方法的流程图。所述直线开关磁阻电机控制方法可以包括如下步骤：
步骤S1，位置控制器110发出第一控制信号至通信网络装置120，以使得所述通信网络装置120发出第二控制信号控制驱动装置130发出驱动信号驱动磁阻电机装置140的两个电机模块141、142。
步骤S2，传感装置150侦测所述磁阻电机装置140的电机位置与速度并获取电机位置与速度的侦测信号。
步骤S3，所述通信网络装置120依据所述侦测信号计算所述磁阻电机装置140到所述位置控制器110的第一传输延迟。
步骤S4，所述位置控制器110依据所述电机的位置与速度、所述第一传输延迟调整所述第一控制信号。
步骤S5，所述通信网络装置120还计算所述位置控制器110到所述驱动装置130的第二传输延迟并依据所述第二传输延迟及所述第一控制信号调整其发出的所述第二控制信号，以使得所述驱动装置130还依据所述第二控制信号调整其发出的驱动信号，进而使得所述磁阻电机装置140的两个电机模块141、142协同运动。
可以理解，关于所述控制方法中涉及的各模块的具体结构及功能已在前述对直线开关磁阻电机控制系统100的描述中说明，此处就不再赘述。
相较于现有技术，本发明直线开关磁阻电机控制系统100及其控制方法中，所述通信网络装置120还依据所述侦测信号计算所述两个磁电机模块经由所述传感装置150到所述位置控制器110的第一传输延迟并发出第一延迟信号以使所述位置控制器110还依据所述第一延迟信号调整所述第一控制信号，所述通信网络装置120还计算所述位置控制器110到所述驱动装置130的第二传输延迟、产生第二延迟信号并依据所述第一控制信号及所述第二延迟信号调整所述第二控制信号，以使得所述驱动装置130调整其发出的驱动信号，进而使得所述磁阻电机装置140的两个电机模块141、142直线嵌套协同运动。
进一步地，针对上述控制系统与控制方法搭建实验平台进行实验测试，请参阅图4，图4是图1所示直线开关磁阻电机控制系统一种实施例的实验平台结构图。其中，两个电机模块LSRM1和LSRM2均包括定子(如定子1、2)、固定于所述定子1、2上的绕组4、连接所述两个定子1、2移动平台5，所述绕组4还连接绕组连接器3及两个电源6，通信网络装置(如个人电脑9)、Dspace DS1104板7(位置控制器)、电流放大器8及所述两个电源6依次连接。
该实验平台工作时，两个电机模块LSRM1和LSRM2的位置控制回路的采样频率为1KHZ，两个电机模块LSRM1和LSRM2的电流驱动通过电源6(AD转换器)连接Dspace DS1104板7上，在采样速率为20KHZ的PID控制器作用下，电流驱动为三个用于内部电流调节的电流放大器8。两个电机模块LSRM1和LSRM2的位置和速度信息通过反馈链路通信网络装置由两个直线磁编码器收集并由上位机远程监测，位置控制算法可以在matlab/simulink环境下编程，并且改进算法可以下载到Dspace DS1104板上的数字信号处理器上。通过前馈链路网络，位置控制器把控制信号传给两个电机模块LSRM1和LSRM2，并且所有的控制参数可以进行在线修改。传感装置-位置控制器，位置控制器-磁阻电机装置过程中由网络引起的时间延迟可以在matlab/simulink环境中计算出来，实时响应波形由上位机检测和记录。
请参阅图5至图7，图5至图7是图1所示直线开关磁阻电机控制系统的测试结果示意图。具体地，图5是在PID控制器和鲁棒控制器下，给与幅值为20mm和频率为0.2Hz的正弦参考信号下，电机模块LSRM1的位置和位置误差测试结果示意图。现对图中曲线做以下说明：(a)为主动电机模块LSRM1的位置响应曲线，(b)为电机模块LSRM1从3秒到4秒之间位置响应曲线的放大视图，(c)为不同控制器下的位置响应曲线，(d)为从电机模块LSRM1从4秒到10秒之间的误差放大视图。
图6是在PID控制器和鲁棒控制器下，给与幅值为20mm和频率为0.2Hz的正弦参考信号下，从动电机模块LSRM2的位置和位置误差测试结果示意图。现对图中曲线做以下说明：(a)为从动电机模块LSRM2的位置响应曲线，(b)为电机模块LSRM2从3秒到4秒之间位置响应曲线的放大视图，(c)不同控制器下的位置响应曲线，(d)为电机模块LSRM2从4秒到10秒之间的误差放大视图。
图7是在PID控制器和鲁棒控制器下，给从动电机模块LSRM2最大3秒的时间延迟，给与幅值为20mm和频率为0.2Hz的正弦参考信号下，两台电机模块LSRM1、LSRM2的位置和位置误差的测试结果图。现对图中曲线做以下说明：(a)为两台电机模块LSRM1、LSRM2的位置响应曲线，(b)为两台电机模块LSRM1、LSRM2从3秒到4秒之间位置响应曲线的放大视图，(c)为不同控制器下的位置响应曲线，(d)为两台电机模块LSRM1、LSRM2从4秒到10秒之间的误差放大视图。
从上述实验结果可以看出，与PID控制器作用相比，在本发明直线开关磁阻电机控制系统的作用下，系统动态响应过程更光滑，最小绝对误差和最大绝对误差都更小。
综上所述，在基于不确定系统和网络化控制需求提出的直线开关磁阻电机控制系统及控制方法中，在数组实验的验证下，表明在具有所述位置控制器与所述通信网络装置的网络化的位置控制装置作用下，可以实现更高精度的复合嵌套开关磁阻电机的复合直线协同运动。
以上所述的仅是本发明的实施方式，在此应当指出，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明创造构思的前提下，还可以做出改进，但这些均属于本发明的保护范围。
Claims (10)
1.一种直线开关磁阻电机控制系统，其特征在于：所述控制系统包括位置控制器、通信网络装置、驱动装置、磁阻电机装置、及传感装置，所述磁阻电机装置包括第一电机模块及第二电机模块，所述位置控制器用于发出第一控制信号至所述通信网络装置，以使得所述通信网络装置发出第二控制信号控制所述驱动装置发出驱动信号驱动所述磁阻电机装置从而控制所述磁阻电机装置的电机位置与速度，所述磁阻电机装置还经由所述传感装置、所述通信网络连接所述位置控制器以使得所述传感装置将电机位置与速度的侦测信号反馈至所述位置控制器，从而所述位置控制器依据所述电机的位置与速度调整其发出的第一控制信号，其中，所述通信网络装置还依据所述侦测信号计算所述两个磁阻电机模块经由所述传感装置到所述位置控制器的第一传输延迟并发出第一延迟信号以使所述位置控制器还依据所述第一延迟信号调整所述第一控制信号，所述通信网络装置还计算所述位置控制器到所述驱动装置的第二传输延迟、产生第二延迟信号并依据所述第一控制信号及所述第二延迟信号调整所述第二控制信号，以使得所述驱动装置调整其发出的驱动信号，进而使得所述磁阻电机装置的两个电机模块协同运动。
2.如权利要求1所述的控制系统，其特征在于：所述驱动装置包括第一执行单元及第二执行单元，所述传感装置包括第一传感模块及第二传感模块，所述第一传感模块侦测所述第一电机模块的电机位置与速度并发出第一侦测信号，所述第二传感模块侦测所述第二电机模块的电机位置与速度并发出第二侦测信号，所述第一执行单元依据所述第二控制信号及所述第一侦测信号发出第一驱动信号到所述第一电机模块，所述第二执行单元依据所述第二控制信号、所述第一侦测信号及所述第二侦测信号发出第二驱动信号至所述第二电机模块。
3.如权利要求2所述的控制系统，其特征在于：所述第一电机模块包括第一力电功能转换单元、第一电流控制回路及第一电机，所述第一力电功能转换单元接收所述第一驱动信号并输出第一电流控制指令，所述第一电流控制回路依据所述第一电流控制指令产生第一电流信号至所述第一电机以控制所述第一电机的位置与速度。
4.如权利要求3所述的控制系统，其特征在于：所述第二电机模块包括第二力电功能转换单元、第二电流控制回路及第二电机，所述第二力电功能转换单元接收所述第二驱动信号并输出第二电流控制指令，所述第二电流控制回路依据所述第二电流控制指令产生第二电流信号至所述第二电机以控制所述第二电机的位置与速度。
5.如权利要求4所述的控制系统，其特征在于：所述通信网络装置包括第一延迟控制模块与第二延迟控制模块，所述第一延迟控制模块接收所述第一侦测信号与第二侦测信号并产生所述第一延迟信号至所述位置控制器，所述位置控制器依据所述第一侦测信号、第二侦测信号、及所述第一延迟信号输出所述第一控制信号至所述通信网络装置，所述第二延迟控制模块接收所述第一控制信号、产生所述第二延迟信号并依据所述第一控制信号及所述第二延迟信号发出第二控制信号至所述驱动装置。
6.如权利要求2所述的控制系统，其特征在于：所述第一传感模块及第二传感模块均为直线磁编码器。
7.如权利要求1所述的控制系统，其特征在于：所述控制系统还包括输入装置，所述输入装置连接所述通信网络装置及/或所述位置控制器，所述系统的各控制参数均通过所述输入装置进行修改，所述各控制参数包括所述两个电机的位置及速度。
8.如权利要求1所述的控制系统，其特征在于：所述通信网络装置为个人电脑、服务器设备、及网络服务器系统其中之一或上述两种以上的组合。
9.如权利要求1所述的控制系统，其特征在于：所述通信网络装置还记录所述系统各控制参数、第一传输延迟时间及第二传输延迟时间。
10.一种直线开关磁阻电机控制方法，其特征在于：所述方法包括如下步骤：
位置控制器发出第一控制信号至通信网络装置，以使得所述通信网络装置发出第二控制信号控制驱动装置发出驱动信号驱动磁阻电机装置的两个电机模块；
传感装置侦测所述磁阻电机装置的电机位置与速度并获取电机位置与速度的侦测信号；
所述通信网络装置依据所述侦测信号计算所述磁阻电机装置到所述位置控制器的第一传输延迟；
所述位置控制器依据所述电机的位置与速度、所述第一传输延迟调整所述第一控制信号；及
所述通信网络装置还计算所述位置控制器到所述驱动装置的第二传输延迟并依据所述第二传输延迟及所述第一控制信号调整其发出的所述第二控制信号，以使得所述驱动装置还依据所述第二控制信号调整其发出的驱动信号，进而使得所述磁阻电机装置的两个电机模块协同运动。
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