CN107688344B - 机器人的休眠控制方法及其装置 - Google Patents

Abstract

本发明提出一种机器人的休眠控制方法及其装置，其中，该方法包括：侦听调度服务器广播发送的休眠指令；当侦听到休眠指令后，获取机器人当前的状态信息；根据状态信息判断是否执行休眠指令；如果判断结果为否，则向调度服务器发送拒绝执行休眠指令的反馈消息；如果判断结果为是，则执行休眠指令并进入休眠状态。该方法，能够实现当接收到调度服务器下发的休眠指令后，机器人可以根据当前的状态信息判断是否执行休眠指令，若是，能够减少机器人的电能损耗，降低机器人的功耗，若否，能够使调度服务器获知机器人当前所处的状态，从而对机器人进行维护，提升系统的可靠性。

Description

机器人的休眠控制方法及其装置

技术领域

本发明涉及移动机器人技术领域，尤其涉及一种机器人的休眠控制方法及其装置。

背景技术

目前，随着电子商务的发展，越来越多的消费者更青睐网上购物。商家在收到买家的订单后，需要从仓库中找出商品，并进行打包。为了提高拣货速度，仓储机器人应运而生。仓储机器人主要应用于仓库，当仓储机器人接到订单后，可以迅速定位出商品在仓库分布的位置。在仓储机器人到达商品所在位置后进行拣货，拣完货后自动把货物送到打包台，由打包人员进行打包。仓储机器人的应用，减少了仓库管理人员的步行距离，大大增加了仓库分拣打包的效率。

现有的仓储机器人一直处于待机状态，当其接到订单后，立马投入工作。由于仓储机器人一直处于待机状态，导致仓储机器人的电能消耗迅速，从而增加仓储机器人的功耗。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。

为此，本发明的第一个目的在于提出一种机器人的休眠控制方法，以实现当接收到调度服务器下发的休眠指令后，机器人可以根据当前的状态信息判断是否执行休眠指令，若是，能够减少机器人的电能损耗，降低机器人的功耗，若否，能够使调度服务器获知机器人当前所处的状态，从而对机器人进行维护，提升系统的可靠性，用于解决现有由于仓储机器人一直处于待机状态，导致仓储机器人的电能消耗迅速，从而增加仓储机器人的功耗的问题。

本发明的第二个目的在于提出另一种机器人的休眠控制方法。

本发明的第三个目的在于提出一种机器人。

本发明的第四个目的在于提出一种调度服务器。

本发明的第五个目的在于提出一种计算机设备。

本发明的第六个目的在于提出一种计算机程序产品。

本发明的第七个目的在于提出一种非临时性计算机可读存储介质。

为达上述目的，本发明第一方面实施例提出了一种机器人的休眠控制方法，包括：

侦听调度服务器广播发送的休眠指令；

当侦听到所述休眠指令后，获取机器人当前的状态信息；

根据所述状态信息判断是否执行所述休眠指令；

如果判断结果为否，则向所述调度服务器发送拒绝执行所述休眠指令的反馈消息；

如果判断结果为是，则执行所述休眠指令并进入休眠状态。

本实施例的机器人的休眠控制方法，通过侦听调度服务器广播发送的休眠指令，当侦听到休眠指令后，获取机器人当前的状态信息，根据状态信息判断是否执行休眠指令，如果判断结果为否，则向调度服务器发送拒绝执行休眠指令的反馈消息，如果判断结果为是，则执行休眠指令并进入休眠状态。由此，可以实现当接收到调度服务器下发的休眠指令后，机器人可以根据当前的状态信息判断是否执行休眠指令，若是，能够减少机器人的电能损耗，降低机器人的功耗，若否，能够使调度服务器获知机器人当前所处的状态，从而对机器人进行维护，提升系统的可靠性。

为达上述目的，本发明第二方面实施例提出了另一种机器人的休眠控制方法，包括：

向外广播用于控制机器人进行休眠状态的休眠指令；

接收所述机器人发送的反馈消息，其中，所述反馈消息是所述机器人在根据自身的状态信息判断出拒绝执行所述休眠指令时发送的。

本实施例的机器人的休眠控制方法，通过向外广播用于控制机器人进行休眠状态的休眠指令，接收机器人发送的反馈消息，其中，反馈消息是机器人在根据自身的状态信息判断出拒绝执行休眠指令时发送的。由此，调度服务器可以了解每个机器人当前所处的状态，从而能够对机器人进行动态维护，保障系统的可靠性。

为达上述目的，本发明第三方面实施例提出了一种机器人，包括：

侦听模块，用于侦听调度服务器广播发送的休眠指令；

获取模块，用于当侦听到所述休眠指令后，获取机器人当前的状态信息；

判断模块，用于根据所述状态信息判断是否执行所述休眠指令；

发送模块，用于在判断结果为否时，向所述调度服务器发送拒绝执行所述休眠指令的反馈消息；

休眠指令执行模块，用于在判断结果为是时，执行所述休眠指令并进入休眠状态。

本实施例的机器人，通过侦听调度服务器广播发送的休眠指令，当侦听到休眠指令后，获取机器人当前的状态信息，根据状态信息判断是否执行休眠指令，如果判断结果为否，则向调度服务器发送拒绝执行休眠指令的反馈消息，如果判断结果为是，则执行休眠指令并进入休眠状态。由此，可以实现当接收到调度服务器下发的休眠指令后，机器人可以根据当前的状态信息判断是否执行休眠指令，若是，能够减少机器人的电能损耗，降低机器人的功耗，若否，能够使调度服务器获知机器人当前所处的状态，从而对机器人进行维护，提升系统的可靠性。

为达上述目的，本发明第四方面实施例提出了一种调度服务器，包括：

广播模块，用于向外广播用于控制机器人进行休眠状态的休眠指令；

反馈消息接收模块，用于接收所述机器人发送的反馈消息，其中，所述反馈消息是所述机器人在根据自身的状态信息判断出拒绝执行所述休眠指令时发送的。

本发明实施例的调度服务器，通过向外广播用于控制机器人进行休眠状态的休眠指令，接收机器人发送的反馈消息，其中，反馈消息是机器人在根据自身的状态信息判断出拒绝执行休眠指令时发送的。由此，调度服务器可以了解每个机器人当前所处的状态，从而能够对机器人进行动态维护，保障系统的可靠性。

为达上述目的，本发明第五方面实施例提出了一种计算机设备，包括：

处理器和存储器；

其中，所述处理器通过读取所述存储器中存储的可执行程序代码来运行与所述可执行程序代码对应的程序，以用于实现如本发明第一方面实施例所述的机器人的休眠控制方法，或者，如本发明第二方面实施例所述的机器人的休眠控制方法。

为达上述目的，本发明第四方面实施例提出了一种计算机程序产品，当所述计算机程序产品中的指令由处理器执行时，执行如本发明第一方面实施例所述的机器人的休眠控制方法，或者，如本发明第二方面实施例所述的机器人的休眠控制方法。

为达上述目的，本发明第五方面实施例提出了一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，当计算机程序被处理器执行时实现如本发明第一方面实施例所述的机器人的休眠控制方法，或者，如本发明第二方面实施例所述的机器人的休眠控制方法。

本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1为本发明实施例提供的一种机器人的休眠控制方法的流程示意图；

图2为本发明实施例提供的另一种机器人的休眠控制方法的流程示意图；

图3a为本发明实施例中一种机器人的充电路径示意图；

图3b为本发明实施例中另一种机器人的充电路径示意图；

图3c为本发明实施例中另一种机器人的充电路径示意图；

图4为本发明实施例提供的另一种机器人的休眠控制方法的流程示意图；

图5为本发明实施例提供的另一种机器人的休眠控制方法的流程示意图；

图6为本发明实施例提供的另一种机器人的休眠控制方法的流程示意图；

图7为本发明实施例提供的另一种机器人的休眠控制方法的流程示意图；

图8为本发明实施例提供的一种机器人的结构示意图；

图9为本发明实施例提供的另一种机器人的结构示意图；

图10为本发明实施例提供的一种调度服务器的结构示意图；

图11为本发明实施例提供的另一种调度服务器的结构示意图；

图12为本发明实施例所提供的一种计算机设备的结构示意图。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

下面参考附图描述本发明实施例的机器人的休眠控制方法及其装置。

图1为本发明实施例提供的一种机器人的休眠控制方法的流程示意图。

本发明实施例的执行主体为机器人，例如，该机器人可以为仓储机器人。

如图1所示，该机器人的休眠控制方法包括以下步骤：

步骤101，侦听调度服务器广播发送的休眠指令。

本实施例中，调度服务器在达到预设的时间段或者用户根据需要进行设置，可以向外广播休眠指令，以控制机器人可以进入休眠状态，以实现节省耗能。例如预设的时间段可以为22:00-6:00。本实施例中，可以在机器人中设置侦听器，通过该侦听器来侦听调度服务器广播发送的休眠指令。

实际应用中，在同一时刻不同的机器人的工作状态可能不一致，为了避免向仍然处于工作状态的机器人下发休眠指令，调度服务器可以广播点对点的休眠指令。作为一种示例，休眠指令中携带有调度服务器试图休眠控制的目标机器人的标识信息。

其中，目标机器人的标识信息用于唯一标识该目标机器人，目标机器人的标识信息例如可以为目标机器人的编号，或者为其他任一可以区别于其他机器人的字符等，对此不作限制。

步骤102，当侦听到休眠指令后，获取机器人当前的状态信息。

本发明实施例中，机器人当前的状态信息可以包括当前的剩余电量、当前的负载状态、故障信息等。

可选地，机器人中的侦听器可以实时侦听服务器发送的休眠指令，当侦听到休眠指令后，可以获取自身当前的状态信息，以根据自身状态信息判断是否执行休眠指令。具体地，机器人在运行过程中，会实时对机器人上的模组进行监测，从而可以获取到各个模组的状态，例如，机器人可以监测电池的电路，获取到电池的剩余电量，机器人还可以对负载情况进行监测，进而能确定出机器人的负载状态，并且机器人可以实时或周期性对各个组件的异常进行监测，进而能够获取到机器人的故障情况等，通过上述监测可以实时采集机器人当前的状态信息。

步骤103，根据状态信息判断是否执行休眠指令。

可以理解的是，当机器人处于故障状态、非空载状态、低电量状态等状态时，无法执行休眠指令，进入休眠状态。

具体实现时，可以根据状态信息判断机器人当前是否处于故障状态、非空载状态、低电量状态等状态，当机器人均未处于故障状态、非空载状态、低电量状态等状态时，可以执行休眠指令；当机器人处于其中任一状态时，可以拒绝执行休眠指令。

需要说明的是，当机器人处于手动控制模式时，机器人同样无法执行休眠指令，进入休眠状态。

步骤104，如果判断结果为否，则向调度服务器发送拒绝执行休眠指令的反馈消息。

本发明实施例中，反馈消息中携带拒绝执行休眠指令的拒绝原因，调度服务器在接收到反馈消息后，就可以知道机器人拒绝执行休眠指令的原因。其中，拒绝原因可以为参数值，或者可以为字符串等，对此不作限制。

可选地，当判断结果为否时，机器人可以向调度服务器发送拒绝执行休眠指令的反馈消息。

具体地，当机器人处于故障状态时，机器人可以拒绝执行休眠指令，而后可以向调度服务器发送拒绝执行休眠指令的反馈消息，和/或，当机器人处于非空载状态时，机器人可以拒绝执行休眠指令，而后可以向调度服务器发送拒绝执行休眠指令的反馈消息，和/或，当机器人在剩余电量低于预设的电量值时，机器人可以拒绝执行休眠指令，而后可以向调度服务器发送拒绝执行休眠指令的反馈消息。

其中，预设的电量值可以为机器人的内置程序预先设置的，或者，预设的电量值也可以由用户进行设置，对此不作限制。

步骤105，如果判断结果为是，则执行休眠指令并进入休眠状态。

可选地，当判断结果为是时，机器人可以执行休眠指令并进入休眠状态。

具体地，机器人可以在剩余电量不低于预设的电量值，且处于空载状态以及非故障状态时，执行休眠指令。

本实施例的机器人的休眠控制方法，通过侦听调度服务器广播发送的休眠指令，当侦听到休眠指令后，获取机器人当前的状态信息，根据状态信息判断是否执行休眠指令，如果判断结果为否，则向调度服务器发送拒绝执行休眠指令的反馈消息，如果判断结果为是，则执行休眠指令并进入休眠状态。由此，可以实现当接收到调度服务器下发的休眠指令后，机器人可以根据当前的状态信息判断是否执行休眠指令，若是，能够减少机器人的电能损耗，降低机器人的功耗，若否，能够使调度服务器获知机器人当前所处的状态，从而对机器人进行维护，提升系统的可靠性。

可选地，反馈消息中还包括机器人的第一标识信息，在根据当前的剩余电量低于预设的电量值确定出拒绝执行休眠指令之后，参见图2，该机器人的休眠控制方法还可以包括以下步骤：

步骤201，接收调度服务器下发的充电指令；充电指令中包括为机器人规划的充电路径和第一标识信息。

可选地，机器人可以接收调度服务器下发的充电指令，以使当前剩余电量低于预设的电量值的机器人，根据充电指令进行充电。

作为一种示例，参见图3a，图3a为本发明实施例中一种机器人的充电路径示意图。充电路径可以分为两条，一条为：路径①→②，此时，机器人可以正常行驶；另一条为：路径②→③，此时，由于机器人接近充电桩，因此，机器人需要向后倒退行驶。

需要说明的是，由于机器人在实际应用时，所走的路径不一定处于充电桩的正前方，即可能与充电桩存在一定的角度。因此，充电路径可以包括每条路径的起点、终点，以及起点和终点之间的直线与充电桩之间的夹角。例如，参见图3b，图3b为本发明实施例中另一种机器人的充电路径示意图。路径①→②包括：起点①、终点②，以及①和②之间的直线与充电桩之间的夹角α。

可以理解的是，具体实现时，充电路径可以不止一个，例如，参见图3b，调度服务器为机器人规划的充电路径可以为斜线①→②和直线②→③。或者，参见图3c，调度服务器为机器人规划的充电路径可以为直线①→②、直线②→③，以及直线③→④，对此不作限制，能够有效提升该方法的灵活性。

步骤202，针对每个机器人，从充电指令中提取第一标识信息。

步骤203，判断第一标识信息与本地存储的标识信息是否一致，若是，执行步骤204，否则，执行步骤205。

可选地，每个机器人均可以判断第一标识信息与其本地存储的标识信息是否一致，以触发后续步骤。

步骤204，按照充电指令中的充电路径运行，到达充电路径中的充电位置，并在充电位置完成充电。

可选地，在第一标识信息与本地存储的标识信息一致时，表明充电指令为调度服务器针对该机器人下发的，此时，该机器人可以按照充电指令中的充电路径运行，到达充电路径中的充电位置，并在充电位置完成充电。

仍以上述例子示例，当充电指令中的充电路径如图3b所示时，机器人可以由①点正向行驶至②点，而后由②点倒退行驶至③点的充电位置，并在充电位置完成充电。

需要说明的是，在充电的过程中，充电桩可以向调度服务器发送结束充电请求，以结束充电过程。或者，在电量充满时，可以由充电桩向调度服务器发送电量充满指令，调度服务器在接收到充电桩的指令后，可以向其发送结束充电指令，以结束充电过程。

步骤205，丢弃充电指令。

可选地，在第一标识信息与本地存储的标识细信息不一致时，表明充电执行不是调度服务器针对该机器人下发的。因此，该机器人可以丢弃充电指令。

本实施例的机器人的休眠控制方法，通过接收调度服务器下发的充电指令；充电指令中包括为机器人规划的充电路径和第一标识信息，针对每个机器人，从充电指令中提取第一标识信息，在第一标识信息与本地存储的标识信息一致时，按照充电指令中的充电路径运行，到达充电路径中的充电位置，并在充电位置完成充电，能够保证机器人获取充足的电能，从而保障机器人的正常工作，以及当接收到休眠指令后，能够进入休眠状态。

本发明实施例中，休眠指令中携带有调度服务器试图休眠控制的第一目标机器人的第二标识信息，参见图4，步骤102具体包括以下子步骤：

步骤401，从休眠指令中提取第二标识信息，将第二标识信息与机器人的第一标识信息进行比较。

可选地，将第二标识信息与机器人的第一标识信息进行比较，可以得到第一标识信息与第二标识信息一致的比较结果，或者第一标识信息与第二标识信息不一致的比较结果。

步骤402，如果第一标识信息与第二标识信息一致，则获取机器人当前的状态信息。

可选地，当第一标识信息与第二标识信息一致时，表明该休眠指令为调度服务器针对该机器人下发的，此时，可以获取该机器人当前的状态信息。

步骤403，如果第一标识信息与第二标识信息不一致，则丢弃休眠指令。

当第一标识信息与第二标识信息不一致时，表明该休眠指令不为调度服务器针对该机器人下发的，此时，该机器人可以丢弃休眠指令，能够节省该机器人的内存消耗，提升该机器人的处理效率。

本实施例的机器人的休眠控制方法，通过从休眠指令中提取第二标识信息，将第二标识信息与机器人的第一标识信息进行比较，如果第一标识信息与第二标识信息一致，则获取机器人当前的状态信息，如果第一标识信息与第二标识信息不一致，则丢弃休眠指令。由此，能够节省机器人的内存消耗，提升机器人的处理效率。

进一步地，在本发明实施例的一种可能的实现方式中，在步骤105后，机器人还可以接收服务器的唤醒指令，以从休眠状态下进入唤醒状态，而后执行自检过程，以提高机器人的可靠性。下面结合图4，对上述过程进行详细解释。

图5为本发明实施例提供的另一种机器人的休眠控制方法的流程示意图。

如图5所示，该机器人的休眠控制方法包括以下步骤：

步骤501，接收调度服务器下发的唤醒指令，唤醒指令中包括调度服务器试图唤醒的第二目标机器人的第三标识信息。

可选地，机器人可以接收调度服务器下发的唤醒指令，以使处于休眠状态的机器人从休眠状态进入唤醒状态。

步骤502，判断第三标识信息与本地存储的第一标识信息是否一致，若是，执行步骤503，否则，执行步骤505。

步骤503，根据唤醒指令从休眠状态进入唤醒状态。

可选地，当第三标识信息与本地存储的第一标识信息一致时，表明唤醒指令为调度服务器针对该机器人下发的，此时，该机器人可以根据唤醒指令从休眠状态进入唤醒状态。

步骤504，在唤醒状态下执行自检过程。

本实施例中，机器人在唤醒状态下，可以执行自检过程，具体地，机器人可以检测各个设备是否处于异常状态，例如，检测机器人上的图像采集装置、电机、电池等是否处于异常状态。此外，还可以检测机器人中的通信模块是否处于异常状态。

可选地，在某个设备处于异常状态时，机器人可以将异常状态信息上传至调度服务器，和/或，点亮警报灯，以提醒相关维修人员维修机器人，能够在机器人执行任务前先进行异常检测，降低了机器人在执行任务的过程中出现故障的概率，从而提高了机器人的可靠性。

步骤505，丢弃唤醒指令。

可选地，当第三标识信息与本地存储的第一标识信息不一致时，表明唤醒指令不为调度服务器针对该机器人下发的，此时，该机器人可以丢弃唤醒指令，能够节省该机器人的内存消耗，提升该机器人的处理效率。

本实施例的机器人的休眠控制方法，通过接收调度服务器下发的唤醒指令，唤醒指令中包括调度服务器试图唤醒的第二目标机器人的第三标识信息，当第三标识信息与本地存储的第一标识信息一致时，根据唤醒指令从休眠状态进入唤醒状态，在唤醒状态下执行自检过程，能够在机器人执行任务前先进行异常检测，降低了机器人在执行任务的过程中出现故障的概率，从而提高了机器人的可靠性。通过当第三标识信息与本地存储的第一标识信息不一致时，丢弃唤醒指令，能够节省机器人的内存消耗，提升机器人的处理效率。

图6为本发明实施例提供的一种机器人的休眠控制方法的流程示意图。

本发明实施例的执行主体为调度服务器。

如图6所示，该机器人的休眠控制方法包括以下步骤：

步骤601，向外广播用于控制机器人进行休眠状态的休眠指令。

本发明实施例中，调度服务器在达到预设的时间段，可以向外广播休眠指令，以控制机器人可以进入休眠状态，以实现节省耗能。

实际应用中，在同一时刻不同的机器人的工作状态可能不一致，为了避免向仍然处于工作状态的机器人下发休眠指令，调度服务器可以广播点对点的休眠指令。作为一种示例，休眠指令中携带有调度服务器试图休眠控制的目标机器人的标识信息。

步骤602，接收机器人发送的反馈消息，其中，反馈消息是机器人在根据自身的状态信息判断出拒绝执行休眠指令时发送的。

本发明实施例中，反馈消息中携带拒绝执行休眠指令的拒绝原因，调度服务器在接收到反馈消息后，就可以知道机器人拒绝执行休眠指令的原因。其中，拒绝原因可以为参数值，或者为字符串等，对此不作限制。

可选地，在调度服务器向外广播休眠指令后，可以接收机器人发送的反馈消息，以明确机器人的当前状态。

本实施例的机器人的休眠控制方法，通过向外广播用于控制机器人进行休眠状态的休眠指令，接收机器人发送的反馈消息，其中，反馈消息是机器人在根据自身的状态信息判断出拒绝执行休眠指令时发送的。由此，调度服务器可以了解每个机器人当前所处的状态，从而能够对机器人进行动态维护，保障系统的可靠性。

可选地，反馈消息中还携带着机器人的第一标识信息，当拒绝原因为机器人当前的剩余电量低于预设的电量值时，参见图7，该机器人的休眠控制方法还可以包括以下步骤：

步骤701，根据第一标识信息获取机器人所在的当前节点。

其中，第一标识信息可以唯一标识反馈消息中携带的机器人，第一标识信息用于唯一标识该反馈消息中携带的机器人，第一标识信息例如可以为机器人的编号，或者为其他任一可以区别于其他机器人的字符等，对此不作限制。

具体实现时，可以在机器人所在的仓库中的不同节点上贴上不同的二维码，其中，每个二维码携带其对应节点的坐标。机器人可以通过图像采集装置采集周围的二维码，而后将二维码发送至调度服务器，从而调度服务器可以获取机器人所在的当前节点。

例如，参见图3b，调度服务器根据第一标识信息获取机器人所在的当前节点为①点。

步骤702，根据当前节点为机器人规划充电路径。

具体实现时，充电路径可以不止一种，例如，参见图3b，调度服务器为机器人规划的充电路径可以为斜线①→②和直线②→③。或者，参见图3c，调度服务器为机器人规划的充电路径可以为直线①→②、直线②→③，以及直线③→④，对此不作限制，有效提升该方法的灵活性。

步骤703，向机器人下发充电指令，充电指令中携带为机器人规划的充电路径和第一标识信息。

可选地，调度服务器可以向机器人下发充电指令，以使机器人按照充电指令中的充电路径运行，到达充电路径中的充电位置，并在充电位置完成充电。

本实施例的机器人的休眠控制方法，通过根据第一标识信息获取机器人所在的当前节点，根据当前节点为机器人规划充电路径，向机器人下发充电指令，充电指令中携带为机器人规划的充电路径和第一标识信息。由此，机器人可以按照充电指令中的充电路径运行，到达充电路径中的充电位置，并在充电位置完成充电，能够保证机器人获取充足的电能，从而保障机器人的正常工作，以及当接收到休眠指令后，能够进入休眠状态，以降低机器人的功耗。

作为本发明实施例的一种可能的实现方式，休眠指令中携带有调度服务器试图休眠控制的第一目标机器人的第二标识信息。调度服务器还可以用于向机器人下发唤醒指令，唤醒指令中携带试图唤醒的第二目标机器人的第二标识信息，以使机器人在第二标识信息与本身的标识信息一致时，从休眠状态进入唤醒状态，从而使机器人能够正常工作。

图8为本发明实施例提供的一种机器人的结构示意图。

如图8所示，该机器人包括：侦听模块801、获取模块802、判断模块803、发送模块804，以及休眠指令执行模块805。其中，

侦听模块801，用于侦听调度服务器广播发送的休眠指令。

获取模块802，用于当侦听到休眠指令后，获取机器人当前的状态信息。

具体实现时，获取模块802，具体用于获取机器人当前的剩余电量、当前的负载状态和/或故障信息作为状态信息。

作为本发明实施例的一种可能的实现方式，休眠指令中携带有调度服务器试图休眠控制的第一目标机器人的第二标识信息，获取模块802，具体用于从休眠指令中提取第二标识信息，将第二标识信息与机器人的第一标识信息进行比较；如果第一标识信息与第二标识信息一致，则获取机器人当前的状态信息；如果第一标识信息与第二标识信息不一致，则丢弃休眠指令。

判断模块803，用于根据状态信息判断是否执行休眠指令。

具体实现时，判断模块803，具体用于判断当前的剩余电量是否低于预设的电量值；和/或，判断当前的负载状态是否处于空载状态；和/或，根据故障信息判断机器人是否存在故障；如果当前的剩余电量低于预设的电量值、负载状态处于空载状态和/或机器人存在故障，则判定拒绝执行休眠指令。

发送模块804，用于在判断结果为否时，向调度服务器发送拒绝执行休眠指令的反馈消息。

在本发明的实施例中，反馈消息中携带拒绝执行休眠指令的拒绝原因和机器人的第一标识信息。

休眠指令执行模块805，用于在判断结果为是时，执行休眠指令并进入休眠状态。

进一步地，在本发明实施例的一种可能的实现方式中，在图8的基础上，参见图9，该机器人还进一步包括：

充电指令接收模块806，用于接收调度服务器下发的充电指令；充电指令中包括为机器人规划的充电路径和第一标识信息。

处理模块807，用于针对每个机器人，从充电指令中提取第一标识信息，若第一标识信息与本地存储的标识信息一致，则按照充电指令中的充电路径运行，到达充电路径中的充电位置，并在充电位置完成充电。

唤醒指令接收模块808，用于接收调度服务器下发的唤醒指令，唤醒指令中包括调度服务器试图唤醒的第二目标机器人的第三标识信息。

进入模块809，用于当第三标识信息与本地存储的第一标识信息一致时，则根据唤醒指令从休眠状态进入唤醒状态。

自检过程执行模块810，用于在唤醒状态下执行自检过程。

需要说明的是，前述图1-图5实施例对机器人的休眠控制方法实施例的解释说明也适用于该实施例的机器人，此处不再赘述。

本实施例的机器人，通过侦听调度服务器广播发送的休眠指令，当侦听到休眠指令后，获取机器人当前的状态信息，根据状态信息判断是否执行休眠指令，如果判断结果为否，则向调度服务器发送拒绝执行休眠指令的反馈消息，如果判断结果为是，则执行休眠指令并进入休眠状态。由此，可以实现当接收到调度服务器下发的休眠指令后，机器人可以根据当前的状态信息判断是否执行休眠指令，若是，能够减少机器人的电能损耗，降低机器人的功耗，若否，能够使调度服务器获知机器人当前所处的状态，从而对机器人进行维护，提升系统的可靠性。

图10为本发明实施例提供的一种调度服务器的结构示意图。

如图10所示，该调度服务器包括：广播模块910和反馈消息接收模块920。其中，

广播模块1010，用于向外广播用于控制机器人进行休眠状态的休眠指令。

在本发明的实施例中，休眠指令中携带有调度服务器试图休眠控制的第一目标机器人的第二标识信息。

反馈消息接收模块1020，用于接收机器人发送的反馈消息，其中，反馈消息是机器人在根据自身的状态信息判断出拒绝执行休眠指令时发送的。

在本发明的实施例中，反馈消息中携带拒绝执行休眠指令的拒绝原因和机器人的第一标识信息。

进一步地，在本发明实施例的一种可能的实现方式中，在图10的基础上，参见图11，该调度服务器还进一步包括：

当前节点获取模块1030，用于根据第一标识信息获取机器人所在的当前节点。

规划模块1040，用于根据当前节点为机器人规划充电路径。

充电指令下发模块1050，用于向机器人下发充电指令，充电指令中携带为机器人规划的充电路径和第一标识信息。

唤醒指令下发模块1060，用于向机器人下发唤醒指令，唤醒指令中携带试图唤醒的第二目标机器人的第二标识信息，以使机器人在第二标识信息与本身的标识信息一致时，从休眠状态进入唤醒状态。

需要说明的是，前述图6-图7实施例对机器人的休眠控制方法实施例的解释说明也适用于该实施例的调度服务器，此处不再赘述。

本实施例的调度服务器，通过向外广播用于控制机器人进行休眠状态的休眠指令，接收机器人发送的反馈消息，其中，反馈消息是机器人在根据自身的状态信息判断出拒绝执行休眠指令时发送的。由此，调度服务器可以了解每个机器人当前所处的状态，从而能够对机器人进行动态维护，保障系统的可靠性。

为了实现上述实施例，本发明还提出一种计算机设备。

图12为本发明实施例所提供的一种计算机设备的结构示意图。

参见图12，该计算机设备1200包括处理器1210和存储器1220，其中，处理器1210通过读取存储器1220中存储的可执行程序代码来运行与可执行程序代码对应的程序，以用于实现上述图1-图5实施例所述的机器人的休眠控制方法，或者，实现上述图6-图7实施例所述的机器人的休眠控制方法。

为了实现上述实施例，本发明还提出一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，当计算机程序被处理器执行时实现上述图1-图5实施例所述的机器人的休眠控制方法，或者，实现上述图6-图7实施例所述的机器人的休眠控制方法。

为了实现上述实施例，本发明还提出一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，当计算机程序被处理器执行时实现上述图1-图5实施例所述的机器人的休眠控制方法，或者，实现上述图6-图7实施例所述的机器人的休眠控制方法。

计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括——但不限于——电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。

计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括——但不限于——无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本申请操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LocalArea Network；以下简称：LAN)或广域网(Wide Area Network；以下简称：WAN)连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。

应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。如，如果用硬件来实现和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

此外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。

上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (14)

1.一种机器人的休眠控制方法，其特征在于，包括：

侦听调度服务器广播发送的休眠指令；

当侦听到所述休眠指令后，获取机器人当前的状态信息；

根据所述状态信息判断是否执行所述休眠指令；

如果判断结果为否，则向所述调度服务器发送拒绝执行所述休眠指令的反馈消息，所述反馈消息中携带拒绝执行所述休眠指令的拒绝原因和所述机器人的第一标识信息；

如果判断结果为是，则执行所述休眠指令并进入休眠状态。

2.根据权利要求1所述的机器人的休眠控制方法，其特征在于，所述获取机器人当前的状态信息，包括：

获取所述机器人当前的剩余电量、当前的负载状态和/或故障信息作为所述状态信息。

3.根据权利要求2所述的机器人的休眠控制方法，其特征在于，所述根据所述状态信息判断是否执行所述休眠指令，包括：

判断当前的剩余电量是否低于预设的电量值；和/或，

判断当前的负载状态是否处于空载状态；和/或，

根据所述故障信息判断所述机器人是否存在故障；

如果当前的剩余电量低于所述电量值、负载状态处于空载状态和/或所述机器人存在故障，则判定拒绝执行所述休眠指令。

4.根据权利要求3所述的机器人的休眠控制方法，其特征在于，在根据当前的剩余电量低于所述电量值确定出拒绝执行所述休眠指令之后，接收调度服务器下发的充电指令；所述充电指令中包括为所述机器人规划的充电路径和所述第一标识信息；

针对每个机器人，从所述充电指令中提取所述第一标识信息，若所述第一标识信息与本地存储的标识信息一致，则按照所述充电指令中的充电路径运行，到达所述充电路径中的充电位置，并在所述充电位置完成充电。

5.根据权利要求1-4任一项所述的机器人的休眠控制方法，其特征在于，所述休眠指令中携带有所述调度服务器试图休眠控制的第一目标机器人的第二标识信息，则所述当侦听到所述休眠指令后，获取机器人当前的状态信息，包括：

从所述休眠指令中提取所述第二标识信息，将所述第二标识信息与所述机器人的所述第一标识信息进行比较；

如果所述第一标识信息与所述第二标识信息一致，则获取所述机器人当前的状态信息；

如果所述第一标识信息与所述第二标识信息不一致，则丢弃所述休眠指令。

6.根据权利要求1-4任一项所述的机器人的休眠控制方法，其特征在于，所述执行所述休眠指令并进入休眠状态之后，还包括：

接收所述调度服务器下发的唤醒指令，所述唤醒指令中包括所述调度服务器试图唤醒的第二目标机器人的第三标识信息；

当所述第三标识信息与本地存储的第一标识信息一致时，则根据所述唤醒指令从所述休眠状态进入唤醒状态；

在所述唤醒状态下执行自检过程。

7.一种机器人的休眠控制方法，其特征在于，包括：

向外广播用于控制机器人进行休眠状态的休眠指令；

接收所述机器人发送的反馈消息，其中，所述反馈消息是所述机器人在根据自身的状态信息判断出拒绝执行所述休眠指令时发送的，所述反馈消息中携带拒绝执行所述休眠指令的拒绝原因和所述机器人的第一标识信息。

8.根据权利要求7所述的机器人的休眠控制方法，其特征在于，当所述拒绝原因为所述机器人当前的剩余电量低于预设的电量值时，则根据所述第一标识信息获取所述机器人所在的当前节点；

根据所述当前节点为所述机器人规划充电路径；

向所述机器人下发充电指令，所述充电指令中携带为所述机器人规划的充电路径和所述第一标识信息。

9.根据权利要求7-8任一项所述的机器人的休眠控制方法，其特征在于，所述休眠指令中携带有调度服务器试图休眠控制的第一目标机器人的第二标识信息。

10.根据权利要求7所述的机器人的休眠控制方法，其特征在于，还包括：

向所述机器人下发唤醒指令，所述唤醒指令中携带试图唤醒的第二目标机器人的第二标识信息，以使所述机器人在所述第二标识信息与本身的标识信息一致时，从休眠状态进入唤醒状态。

11.一种机器人，其特征在于，包括：

侦听模块，用于侦听调度服务器广播发送的休眠指令；

获取模块，用于当侦听到所述休眠指令后，获取机器人当前的状态信息；

判断模块，用于根据所述状态信息判断是否执行所述休眠指令；

发送模块，用于在判断结果为否时，向所述调度服务器发送拒绝执行所述休眠指令的反馈消息，所述反馈消息中携带拒绝执行所述休眠指令的拒绝原因和所述机器人的第一标识信息；

休眠指令执行模块，用于在判断结果为是时，执行所述休眠指令并进入休眠状态。

12.一种调度服务器，其特征在于，包括：

广播模块，用于向外广播用于控制机器人进行休眠状态的休眠指令；

反馈消息接收模块，用于接收所述机器人发送的反馈消息，其中，所述反馈消息是所述机器人在根据自身的状态信息判断出拒绝执行所述休眠指令时发送的，所述反馈消息中携带拒绝执行所述休眠指令的拒绝原因和所述机器人的第一标识信息。

13.一种计算机设备，其特征在于，包括处理器和存储器；

其中，所述处理器通过读取所述存储器中存储的可执行程序代码来运行与所述可执行程序代码对应的程序，以用于实现如权利要求1-6中任一所述的机器人的休眠控制方法，或者，如权利要求7-10中任一所述的机器人的休眠控制方法。

14.一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-6中任一所述的机器人的休眠控制方法，或者，如权利要求7-10中任一项所述的机器人的休眠控制方法。

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