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CN107589745B - 驾驶方法、车载驾驶端、远程驾驶端、设备和存储介质 - Google Patents

驾驶方法、车载驾驶端、远程驾驶端、设备和存储介质 Download PDF

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CN107589745B CN201710867195.3A CN201710867195A CN107589745B CN 107589745 B CN107589745 B CN 107589745B CN 201710867195 A CN201710867195 A CN 201710867195A CN 107589745 B CN107589745 B CN 107589745B
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Abstract

本发明提供一种驾驶方法、车载驾驶端、远程驾驶端、设备和存储介质，该方法包括：采集实时车辆信息；该实时车辆信息包括驾驶场景全景信息；将实时车辆信息发送至远程驾驶端，以供远程驾驶端根据实时车辆信息生成并显示车辆当前的虚拟现实场景，接收控制操作以生成驾驶信息；该驾驶信息包括以下至少一项：控制信息，辅助信息；接收远程驾驶端返回的驾驶信息；根据驾驶信息进行控制或辅助驾驶。本发明通过在车载驾驶端采集包括驾驶场景全景信息的实时车辆信息发送至远程驾驶端生成并显示车辆当前的虚拟现实场景，为远程的驾驶人员提供了熟悉的驾驶环境，从而降低了远程操作难度、提升了远程驾驶的安全性。

Description

驾驶方法、车载驾驶端、远程驾驶端、设备和存储介质
技术领域
本申请涉及辅助驾驶技术领域，具体涉及一种驾驶方法、车载驾驶端、远程驾驶端、设备和存储介质。
背景技术
在当前的远程控制驾驶或辅助驾驶的解决方案中，远程端只能对车辆采集的图像进行简单的二维显示，远程的控制人员或辅助人员难以直观全面地获取控制或辅助驾驶所需的信息，即便通过多个分屏同时展示不同视角的图像，其显示方式也与远程人员所习惯的驾驶环境大相径庭，容易导致远程人员在陌生的环境下作出错误的判断，远程操作的难度较高，不利于远程驾驶的安全性。
发明内容
鉴于现有技术中的上述缺陷或不足，期望提供一种为远程人员提供熟悉的驾驶环境以降低远程操作难度、提升安全性的驾驶方法、车载驾驶端、远程驾驶端、设备和存储介质。
第一方面，本发明提供一种驾驶方法，包括：
采集实时车辆信息；该实时车辆信息包括驾驶场景全景信息；
将实时车辆信息发送至远程驾驶端，以供远程驾驶端根据实时车辆信息生成并显示车辆当前的虚拟现实场景，接收控制操作以生成驾驶信息；该驾驶信息包括以下至少一项：控制信息，辅助信息；
接收远程驾驶端返回的驾驶信息；
根据驾驶信息进行控制或辅助驾驶。
第二方面，本发明提供一种车载驾驶端，包括采集单元、第一通信单元和控制单元。
采集单元配置用于采集实时车辆信息；该实时车辆信息包括驾驶场景全景信息；
第一通信单元配置用于将实时车辆信息发送至远程驾驶端，以供远程驾驶端根据实时车辆信息生成并显示车辆当前的虚拟现实场景，接收控制操作以生成驾驶信息，以及，接收远程驾驶端返回的驾驶信息；该驾驶信息包括以下至少一项：控制信息，辅助信息；
控制单元配置用于根据驾驶信息进行控制或辅助驾驶。
第三方面，本发明提供另一种驾驶方法，包括：
接收车载驾驶端采集并发送的实时车辆信息；该实时车辆信息包括驾驶场景全景信息；
根据实时车辆信息生成并显示车辆当前的虚拟现实场景；
接收控制操作以生成驾驶信息；该驾驶信息包括以下至少一项：控制信息，辅助信息；
将驾驶信息返回给车载驾驶端，以供车载驾驶端根据驾驶信息进行控制或辅助驾驶。
第四方面，本发明提供一种远程端，包括第二通信单元、虚拟现实显示单元和操作单元。
第二通信单元配置用于接收车载驾驶端采集并发送的实时车辆信息，以及，将驾驶信息返回给车载驾驶端，以供车载驾驶端根据驾驶信息进行控制或辅助驾驶；该实时车辆信息包括驾驶场景全景信息；
虚拟现实显示单元配置用于根据实时车辆信息生成并显示车辆当前的虚拟现实场景；
操作单元配置用于接收控制操作以生成驾驶信息；该驾驶信息包括以下至少一项：控制信息，辅助信息。
第五方面，本发明还提供一种设备，包括一个或多个处理器和存储器，其中存储器包含可由该一个或多个处理器执行的指令以使得该一个或多个处理器执行根据本发明各实施例提供的驾驶方法。
第六方面，本发明还提供一种存储有计算机程序的计算机可读存储介质，该计算机程序使计算机执行根据本发明各实施例提供的驾驶方法。
本发明诸多实施例提供的驾驶方法、车载驾驶端、远程驾驶端、设备和存储介质通过在车载驾驶端采集包括驾驶场景全景信息的实时车辆信息发送至远程驾驶端生成并显示车辆当前的虚拟现实场景，为远程的驾驶人员提供了熟悉的驾驶环境，从而降低了远程操作难度、提升了远程驾驶的安全性；
本发明一些实施例提供的驾驶方法、车载驾驶端、设备和存储介质进一步通过在车载驾驶端定时未收到驾驶信息时自动切换至自动驾驶模式或普通驾驶模式，保障了通信状况不佳时车辆的安全性；
本发明一些实施例提供的驾驶方法、车载驾驶端、远程驾驶端、设备和存储介质进一步通过在两端交互的信息中配置时间戳信息，从而舍弃延时过高的信息，减少无用的运算量同时避免因延时进行误操作；
本发明一些实施例提供的驾驶方法、车载驾驶端、远程驾驶端、设备和存储介质进一步通过采集故障信息并呈现在全景的虚拟现实场景中，从而使远程人员进行远程控制或辅助维修具备可行性。
附图说明
通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本申请的其它特征、目的和优点将会变得更明显：
图1为本发明一实施例提供的一种驾驶方法的流程图。
图2为图1所示方法的一种优选实施方式的流程图。
图3为图1所示方法的一种优选实施方式的流程图。
图4为图1所示方法的一种优选实施方式的流程图。
图5为本发明一实施例提供的一种车载驾驶端的结构示意图。
图6为图5所示车载驾驶端的一种优选实施方式的结构示意图。
图7为图5所示车载驾驶端的一种优选实施方式的结构示意图。
图8为图5所示车载驾驶端的一种优选实施方式的结构示意图。
图9为本发明一实施例提供的另一种驾驶方法的流程图。
图10为图9所示方法的一种优选实施方式的流程图。
图11为图10所示方法中步骤S24中的一种显示控制逻辑示意图。
图12为图9所示方法的一种优选实施方式的流程图。
图13为图9所示方法的一种优选实施方式的流程图。
图14为本发明一实施例提供的一种远程驾驶端的结构示意图。
图15为图14所示远程驾驶端的一种优选实施方式的结构示意图。
图16为本发明一实施例提供的一种设备的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关发明，而非对该发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与发明相关的部分。
需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。
图1为本发明一实施例提供的一种驾驶方法的流程图。
如图1所示，在本实施例中，本发明提供一种驾驶方法，适用于车载驾驶端，包括：
S11：采集实时车辆信息。
具体地，该实时车辆信息至少包括用于供远程的远程驾驶端生成虚拟现实场景的驾驶场景全景信息，在此基础上可以进一步包括以下任意一项或多项信息：车辆的各类仪表信息，车辆内部的环境信息(例如温度、湿度等)，车辆外部的环境信息(例如风阻、天气等)，定位信息(例如GPS等)，导航信息。
上述各类信息可以通过车辆自身配置有的摄像头、各类传感器、定位模块等设备进行采集，也可以通过为车辆增设的专用设备进行采集，例如当车辆自身配置的摄像头无法采集到全景图像时，可以增设若干普通摄像头或全景摄像头。
S13：将实时车辆信息发送至远程驾驶端，以供远程驾驶端根据实时车辆信息生成并显示车辆当前的虚拟现实场景，接收控制操作以生成驾驶信息。
具体地，本发明提供的驾驶方法支持两种驾驶模式，一种是通过远程驾驶端远程控制车辆进行驾驶的远程驾驶模式，另一种是由远程驾驶端为车内的驾驶员提供辅助信息以进行辅助驾驶的远程辅助模式。
在远程驾驶模式中，驾驶信息可以只包括用于控制车辆进行驾驶的控制信息，也可以同时包括控制信息和辅助信息。辅助信息具体可以包括图像信息，语音信息，视频信息等不同类型的信息，在远程驾驶模式中主要用于与车内人员进行沟通交流。
在远程辅助模式中，驾驶信息包括上述辅助信息，主要用于辅助车内驾驶员进行驾驶，而不包括上述控制信息。
S15：接收远程驾驶端返回的驾驶信息。
S17：根据驾驶信息进行控制或辅助驾驶。
具体地，在远程驾驶模式下，对驾驶信息中的控制信息进行解析，将控制信息转换为供汽车电子控制系统(ECU)执行的控制指令，由ECU执行控制指令控制车辆进行驾驶。如驾驶信息还包括辅助信息，则同时输出辅助信息与车内人员进行沟通交流。
在远程辅助模式下，直接输出辅助信息以辅助车内驾驶员进行驾驶。
图2为图1所示方法的一种优选实施方式的流程图。如图2所示，在一优选实施例中，步骤S15包括：
S151：监测是否定时收到所述驾驶信息：
是，则执行步骤S152：继续接收远程驾驶端返回的驾驶信息；
否，则执行步骤S153：切换至自动驾驶模式或普通驾驶模式。
具体地，考虑到汽车行驶的移动范围较广，实际中难免出现车载驾驶端与远程的远程驾驶端通信状况不佳的情况，为了保障驾驶安全，尤其是保障远程驾驶模式下的驾驶安全，可以通过上述监测是否定时收到驾驶信息的方式来监测通信状况，并在远程驾驶模式中通信状况不佳的情况下自动切换至自动驾驶模式，或在远程辅助模式中通信状况不佳的情况下自动切换至普通驾驶模式。
在更多实施例中，还可以采用通信领域常用的其它监测通信状况的不同方式来控制驾驶模式以保障驾驶安全，例如连续若干个信息收发周期未收到驾驶信息等，可实现相同的技术效果。
图3为图1所示方法的一种优选实施方式的流程图。如图3所示，在一优选实施例中，驾驶信息中包括第一时间戳信息，上述适用于车载驾驶端的方法还包括：
S16：根据第一时间戳信息判断驾驶信息的接收是否超过第一延时阈值：
若超过，则返回步骤S15，等待接收下一驾驶信息；
若未超过，则继续执行步骤S17。
具体地，在驾驶过程中车辆中的车载驾驶端与远程的远程驾驶端持续进行通信，若在某一信息收发周期中，因驾驶信息数据量太大，或信息临时受到干扰等原因，导致该驾驶信息接收延时太长，则在远程驾驶模式中会直接影响驾驶安全，而在远程辅助模式中会对车内驾驶员造成误导。同时还可能因延时导致车载驾驶端同时接收到该驾驶信息和下一驾驶信息，因数据堵塞增大了车载驾驶端的运算负荷。
通过配置第一延时阈值对包括第一时间戳信息的驾驶信息进行延时判断，可以有效避免因接收延时影响驾驶安全，同时避免了因数据堵塞导致的车载驾驶端的运算负荷问题。更进一步地，在远程驾驶模式中，可以结合上述通信状况监测方法，以进一步保障驾驶安全。
在一优选实施例中，步骤S11采集的实时车辆信息还包括第二时间戳信息，用于供远程驾驶端判断实时车辆信息的发送是否超过第二延时阈值，若超过则返回等待接收下一实时车辆信息。
具体地，与上述图3所示优选实施例解决接收延时问题相对应的，在实时车辆信息中配置第二时间戳信息，可以令远程驾驶端通过配置第二延时阈值进行延时判断来解决发送延时的问题，同样可以避免因发送延时影响驾驶安全，以及因数据堵塞导致的远程驾驶端的运算负荷问题。更进一步地，在远程驾驶模式中，同样可以结合上述通信状况监测方法，以进一步保障驾驶安全。
图4为图1所示方法的一种优选实施方式的流程图。如图4所示，在一优选实施例中，上述适用于车载驾驶端的方法还包括：
S19：根据车内人员的操作生成反馈信息，将该反馈信息发送至远程驾驶端以供输出供驾驶员参考。
具体地，车内人员的操作具体可以包括拍照，拍摄视频，输入语音信息/视频信息，截取定位/导航图像等等。
在一优选实施例中，步骤S11采集的实时车辆信息还包括故障信息。步骤S17还包括：根据驾驶信息进行自动维修或辅助维修。
具体地，故障信息可以是ECU所检测到的故障信息，也可以是摄像头所拍摄到的故障处的图像，还可以是其它不同传感器所采集到的故障相关的信息，例如烟雾报警信息、车内温度报警信息、车内湿度报警信息等等。
根据具体的故障情况和车内驾驶员/其它人员的实际维修能力可以选择进行自动维修(参考上述自动控制驾驶)或辅助维修(参考上述辅助驾驶员驾驶)，还可以在自动维修和辅助维修均无法实施的情况下进行报警等操作。
图5为本发明一实施例提供的一种车载驾驶端的结构示意图。图5所示的车载驾驶端可以对应执行图1所示的方法。
如图5所示，在本实施例中，本发明提供一种车载驾驶端10，包括采集单元11、第一通信单元13和控制单元15。
采集单元11配置用于采集实时车辆信息。该实时车辆信息包括驾驶场景全景信息。
第一通信单元13配置用于将实时车辆信息发送至远程驾驶端20，以供远程驾驶端20根据实时车辆信息生成并显示车辆当前的虚拟现实场景，接收控制操作以生成驾驶信息，以及，接收远程驾驶端20返回的驾驶信息。该驾驶信息包括以下至少一项：控制信息，辅助信息。
控制单元15配置用于根据驾驶信息进行控制或辅助驾驶。
具体地，在一些实施例中，车载驾驶端10及其各组成单元为独立配置在车体内或车体上，分别与车辆的ECU和远程远程驾驶端20通信连接的车载装置；在另一些实施例中，车载驾驶端10及其各组成单元为集成在车体中的装置，可以与ECU相互独立，通过标准接口相互通信，也可以与ECU相耦合。
车载驾驶端10及其各组成单元的远程驾驶原理参考图1所示的方法，此处不再赘述。
图6为图5所示车载驾驶端的一种优选实施方式的结构示意图。图6所示的车载驾驶端可对应执行图2所示的方法。
如图6所示，在一优选实施例中，车载驾驶端10还包括监测单元12。监测单元12配置用于监测第一通信单元13是否定时收到驾驶信息：若第一通信单元13未定时收到，则监测单元12通知控制单元15切换至自动驾驶模式或普通驾驶模式。
图7为图5所示车载驾驶端的一种优选实施方式的结构示意图。图7所示的车载驾驶端可对应执行图3所示的方法。
如图7所示，在一优选实施例中，上述驾驶信息包括第一时间戳信息，车载驾驶端10还包括第一延时检测单元14。第一延时检测单元14配置用于根据该第一时间戳信息判断驾驶信息的接收是否超过第一延时阈值，若超过则不将该驾驶信息发送至控制单元15，而返回等待第一通信单元13接收下一驾驶信息。
在一优选实施例中，采集单元11所采集的实时车辆信息还包括以下至少一项信息：仪表信息，环境信息，定位信息，导航信息，第二时间戳信息。该第二时间戳信息用于供远程驾驶端20判断实时车辆信息的发送是否超过第二延时阈值，若超过则返回等待接收下一实时车辆信息。
图8为图5所示车载驾驶端的一种优选实施方式的结构示意图。图8所示的车载驾驶端可对应执行图4所示的方法。
如图8所示，在一优选实施例中，车载驾驶端10还包括反馈单元16。反馈单元16配置用于根据车内人员的操作生成反馈信息。第一通信单元13进一步配置用于将该反馈信息发送至远程驾驶端20以供输出参考。
在一优选实施例中，采集单元11所采集的实时车辆信息还包括故障信息。控制单元15进一步配置用于根据驾驶信息进行自动维修或辅助维修。
上述各优选实施例提供的车载驾驶端10的驾驶原理同样可以参考各自对应的方法，不再赘述。
图9为本发明一实施例提供的另一种驾驶方法的流程图。
如图9所示，在本实施例中，本发明还提供另一种驾驶方法，适用于远程驾驶端，包括：
S21：接收车载驾驶端采集并发送的实时车辆信息。该实时车辆信息包括驾驶场景全景信息。
具体地，实时车辆信息可以进一步包括仪表信息，环境信息，定位信息，导航信息等不同种类的信息，具体参考图1所示的方法，不再赘述。
S23：根据实时车辆信息生成并显示车辆当前的虚拟现实场景。
具体地，在本实施例中，通过VR显示设备对实时车辆信息进行解析，根据其中的驾驶场景全景信息生成车辆当前的虚拟现实场景并进行显示，并提供在该虚拟现实场景中显示实时车辆信息所包含的其它各类型信息的功能(可以直接将部分或全部信息加载在虚拟现实场景中，也可以根据远程驾驶员的操作进行显示)。
在更多实施例中，还可以通过与主机连接的VR显示设备执行该步骤，由主机来进行数据解析、处理和虚拟现实场景的生成，头戴设备可以仅用于虚拟现实场景的显示，也可以进一步用于辅助主机进行部分数据处理。
S25：接收控制操作以生成驾驶信息。该驾驶信息包括以下至少一项：控制信息，辅助信息。
具体地，在本实施例中，通过与VR显示设备通信连接的手持控制设备(例如蓝牙遥控器等)接收用户的控制操作，将对应控制操作的操作信息发送至VR显示设备。VR显示设备同时还可以接收远程驾驶员输入的语音信息等不同类型的信息。
在更多实施例中，也可以通过VR显示设备检测用户的特定操作动作，或，操作VR显示设备上的操作按钮等不同方式，或综合多种方式接收远程驾驶员的控制操作。
在远程驾驶模式下，VR显示设备(或主机)根据操作信息生成控制信息，并根据接收的其它信息生成辅助信息，最终生成驾驶信息；在远程辅助模式下，VR显示设备(或主机)根据所接收的所有类别的信息生成辅助信息作为驾驶信息。
S27：将驾驶信息返回给车载驾驶端，以供车载驾驶端根据驾驶信息进行控制或辅助驾驶。
具体地，车载驾驶端的驾驶原理可参考图1所示的方法。
图10为图9所示方法的一种优选实施方式的流程图。如图10所示，在一优选实施例中，上述适用于远程驾驶端的方法还包括：
S24：接收显示操作以切换显示对应于显示操作的视角图像，或，对应于显示操作的实时车辆信息包括的任意一类或多类信息。
图11为图10所示方法中步骤S24中的一种显示控制逻辑示意图。如图11所示，在本实施例中，通过VR显示设备的3轴陀螺器件检测远程驾驶员头部的动作接收显示操作，例如：检测到抬头动作，则切换显示前方场景图像；同时检测到抬头动作和附加的操作(例如遥控器或头戴设备的按键等)，则切换显示车辆后方场景图像；检测到头部左转动作，则切换显示左后视镜图像；检测到头部右转动作，则切换显示右后视镜图像；检测到低头动作，则显示或关闭显示车辆信息。
上述显示控制逻辑仅为示例，在更多实施例中，可以根据实际需求配置不同的显示控制逻辑，可实现相同的技术效果。
在更多实施例中，可以通过同时检测头部动作和手持控制设备的操作来接收显示操作，还可以单独接收手持控制设备的操作来接收显示操作。
在一优选实施例中，步骤S25生成的驾驶信息还包括第一时间戳信息，该第一时间戳信息用于供车载驾驶端判断驾驶信息的发送是否超过第一延时阈值，若超过则返回等待接收下一驾驶信息。具体可以参考图3所示的方法，此处不再赘述。
图12为图9所示方法的一种优选实施方式的流程图。如图12所示，在一优选实施例中，步骤S21接收的实时车辆信息还包括第二时间戳信息。上述适用于远程驾驶端的方法还包括：
S22：根据第二时间戳信息判断实时车辆信息的发送是否超过第二延时阈值：
若超过，则返回步骤S21，等待接收下一实时车辆信息；
若未超过，则继续执行步骤S23。
图13为图9所示方法的一种优选实施方式的流程图。如图13所示，在一优选实施例中，上述适用于远程驾驶端的方法还包括：
S29：接收车载驾驶端根据车内人员的操作生成并发送的反馈信息，输出该反馈信息以供驾驶员参考。
在一优选实施例中，步骤S21接收的实时车辆信息还包括故障信息，步骤S25生成的驾驶信息还用于供车载驾驶端进行自动维修或辅助维修。
图14为本发明一实施例提供的一种远程驾驶端的结构示意图。图14所示的远程驾驶端可对应执行图9/10/13所示的方法。
如图14所示，在本实施例中，本发明提供一种远程驾驶端20，包括第二通信单元21、虚拟现实显示单元23和操作单元25。
第二通信单元21配置用于接收车载驾驶端10采集并发送的实时车辆信息，以及，将驾驶信息返回给车载驾驶端10，以供车载驾驶端10根据驾驶信息进行控制或辅助驾驶。该实时车辆信息包括驾驶场景全景信息。
虚拟现实显示单元23配置用于根据实时车辆信息生成并显示车辆当前的虚拟现实场景。
操作单元25配置用于接收控制操作以生成驾驶信息。该驾驶信息包括以下至少一项：控制信息，辅助信息。
具体地，在一项具体实施例中，远程驾驶端20包括一体集成的VR显示设备，第二通信单元21、虚拟现实显示单元23和操作单元25一体集成在该VR显示设备中；
在另一项具体实施例中，远程驾驶端20除了包括上述VR显示设备，还包括与VR显示设备通信连接的手持控制设备或控制台；即，操作单元25还包括手持控制设备或控制台；
在又一具体实施例中，远程驾驶端20包括主机、VR显示设备，以及手持控制设备或控制台(可选)，该实施例与上述两项实施例的区别在于，虚拟现实显示单元23的数据处理子单元和第二通信单元21配置在主机中；可选的，主机和VR显示设备中可以同时分别配置有虚拟现实显示单元23的数据处理子单元，从而令VR显示设备辅助主机进行部分数据处理。
远程驾驶端20及其各组成单元的远程驾驶原理参考图9所示的方法，此处不再赘述。
在一优选实施例中，操作单元25进一步配置用于接收显示操作以控制虚拟现实显示单元23切换显示对应于显示操作的视角图像，或，对应于显示操作的实时车辆信息包括的任意一类或多类信息。
在一优选实施例中，操作单元25生成的驾驶信息包括第一时间戳信息；该第一时间戳信息用于供车载驾驶端10判断驾驶信息的发送是否超过第一延时阈值，若超过则返回等待接收下一驾驶信息。
在一优选实施例中，第二通信单元21进一步配置用于接收车载驾驶端10根据车内人员的操作生成并发送的反馈信息；虚拟现实显示单元23进一步配置用于输出反馈信息以供驾驶员参考。
在一优选实施例中，第二通信单元21接收的实时车辆信息还包括故障信息，操作单元25生成的驾驶信息还用于供车载驾驶端10进行自动维修或辅助维修。
图15为图14所示远程驾驶端的一种优选实施方式的结构示意图。图15所示的远程驾驶端可对应执行图12所示的方法。
如图15所示，在一优选实施例中，第二通信单元21接收的实时车辆信息还包括第二时间戳信息。远程驾驶端20还包括第二延时检测单元22。
第二延时检测单元22配置用于根据第二时间戳信息判断实时车辆信息的发送是否超过第二延时阈值，若超过则返回等待接收下一实时车辆信息。
图16为本发明一实施例提供的一种设备的结构示意图。
如图16所示，作为另一方面，本申请还提供了一种设备1600，包括一个或多个中央处理单元(CPU)1601，其可以根据存储在只读存储器(ROM)1602中的程序或者从存储部分1608加载到随机访问存储器(RAM)1603中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM1603中，还存储有设备1600操作所需的各种程序和数据。CPU1601、ROM1602以及RAM1603通过总线1604彼此相连。输入/输出(I/O)接口1605也连接至总线1604。
以下部件连接至I/O接口1605：包括键盘、鼠标等的输入部分1606；包括诸如阴极射线管(CRT)、液晶显示器(LCD)等以及扬声器等的输出部分1607；包括硬盘等的存储部分1608；以及包括诸如LAN卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分1609。通信部分1609经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器1610也根据需要连接至I/O接口1605。可拆卸介质1611，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器1610上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分1608。
特别地，根据本公开的实施例，上述任一实施例描述的驾驶方法可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括有形地包含在机器可读介质上的计算机程序，所述计算机程序包含用于执行驾驶方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分1609从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质1611被安装。
作为又一方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是上述实施例的装置中所包含的计算机可读存储介质；也可以是单独存在，未装配入设备中的计算机可读存储介质。计算机可读存储介质存储有一个或者一个以上程序，该程序被一个或者一个以上的处理器用来执行描述于本申请的驾驶方法。
附图中的流程图和框图，图示了按照本发明各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这根据所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以通过执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以通过专用硬件与计算机指令的组合来实现。
描述于本申请实施例中所涉及到的单元或模块可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的单元或模块也可以设置在处理器中，例如，各所述单元可以是设置在计算机或移动智能设备中的软件程序，也可以是单独配置的硬件装置。其中，这些单元或模块的名称在某种情况下并不构成对该单元或模块本身的限定。
以上描述仅为本申请的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本申请中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离本申请构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本申请中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。

Claims (10)

1.一种驾驶方法，其特征在于，包括：
采集实时车辆信息，所述实时车辆信息包括驾驶场景全景信息，所述实时车辆信息还包括第二时间戳信息；
将所述实时车辆信息发送至远程驾驶端，以供所述远程驾驶端根据所述实时车辆信息生成并显示车辆当前的虚拟现实场景，接收控制操作以生成驾驶信息，所述驾驶信息包括第一时间戳信息；所述驾驶信息还包括以下至少一项：控制信息，辅助信息；
接收所述远程驾驶端返回的所述驾驶信息；
根据所述第一时间戳信息判断所述驾驶信息的接收是否超过第一延时阈值；若未超过，根据所述驾驶信息进行控制或辅助驾驶，所述辅助驾驶是接收所述远程驾驶端返回的所述辅助信息，辅助车内驾驶员进行行驶；若超过，则继续等待接收所述远程驾驶端返回的所述驾驶信息，并判断是否定时收到所述驾驶信息，若定时收到，则继续接收远程驾驶端返回的驾驶信息；若未定时收到，则切换至自动驾驶模式或普通驾驶模式；
所述第二时间戳信息供远程驾驶端判断实时车辆信息的发送是否超过第二延时阈值，若超过则返回等待接收下一实时车辆信息。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述实时车辆信息还包括故障信息；
所述根据所述驾驶信息进行控制或辅助驾驶还包括：根据所述驾驶信息进行自动维修或辅助维修。
3.一种车载驾驶端，其特征在于，包括：
采集单元，配置用于采集实时车辆信息；所述实时车辆信息包括驾驶场景全景信息，所述实时车辆信息还包括第二时间戳信息，所述第二时间戳信息用于供远程驾驶端判断实时车辆信息的发送是否超过第二延时阈值，若超过则返回等待接收下一实时车辆信息；
第一通信单元，配置用于将所述实时车辆信息发送至远程驾驶端，以供所述远程驾驶端根据所述实时车辆信息生成并显示车辆当前的虚拟现实场景，接收控制操作以生成驾驶信息，以及，接收所述远程驾驶端返回的所述驾驶信息，所述驾驶信息包括第一时间戳信息；所述驾驶信息还包括以下至少一项：控制信息，辅助信息；
控制单元，配置用于根据所述第一时间戳信息判断所述驾驶信息的接收是否超过第一延时阈值；
若未超过，根据所述驾驶信息进行控制或辅助驾驶，所述辅助驾驶是接收所述远程驾驶端返回的所述辅助信息，辅助车内驾驶员进行行驶；
若超过，则继续等待接收所述远程驾驶端返回的所述驾驶信息，并判断是否定时收到所述驾驶信息，若定时收到，则继续接收远程驾驶端返回的驾驶信息；若未定时收到，则切换至自动驾驶模式或普通驾驶模式。
4.根据权利要求3所述的车载驾驶端，其特征在于，所述实时车辆信息还包括故障信息；
所述控制单元进一步配置用于根据所述驾驶信息进行自动维修或辅助维修。
5.一种驾驶方法，其特征在于，包括：
接收车载驾驶端采集并发送的实时车辆信息；所述实时车辆信息包括驾驶场景全景信息，所述实时车辆信息还包括第二时间戳信息，所述第二时间戳信息用于供远程驾驶端判断实时车辆信息的发送是否超过第二延时阈值，若超过则返回等待接收下一实时车辆信息；
根据所述实时车辆信息生成并显示车辆当前的虚拟现实场景；
接收控制操作以生成驾驶信息，所述驾驶信息包括第一时间戳信息；所述驾驶信息还包括以下至少一项：控制信息，辅助信息；
将所述驾驶信息返回给所述车载驾驶端，以供所述车载驾驶端根据所述第一时间戳信息判断所述驾驶信息的接收是否超过第一延时阈值；若未超过，根据所述驾驶信息进行控制或辅助驾驶，所述辅助驾驶是接收所述远程驾驶端返回的所述辅助信息，辅助车内驾驶员进行行驶；
若超过，则继续等待接收所述远程驾驶端返回的所述驾驶信息，并判断是否定时收到所述驾驶信息；若定时收到，则继续接收远程驾驶端返回的驾驶信息；若未定时收到，则切换至自动驾驶模式或普通驾驶模式。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述实时车辆信息还包括故障信息；所述驾驶信息还用于供所述车载驾驶端进行自动维修或辅助维修。
7.一种远程驾驶端，其特征在于，包括：
第二通信单元，配置用于接收车载驾驶端采集并发送的实时车辆信息，所述实时车辆信息包括驾驶场景全景信息；所述实时车辆信息还包括第二时间戳信息，所述第二时间戳信息用于供远程驾驶端判断实时车辆信息的发送是否超过第二延时阈值，若超过则返回等待接收下一实时车辆信息；
虚拟现实显示单元，配置用于根据所述实时车辆信息生成并显示车辆当前的虚拟现实场景；
操作单元，配置用于接收控制操作以生成驾驶信息；所述驾驶信息还包括以下至少一项：控制信息，辅助信息；
所述第二通信单元，还配置用于将驾驶信息返回给所述车载驾驶端，所述驾驶信息包括第一时间戳信息，以供所述车载驾驶端根据所述第一时间戳信息判断所述驾驶信息的接收是否超过第一延时阈值；若未超过，根据所述驾驶信息进行控制或辅助驾驶；所述辅助驾驶是接收所述远程驾驶端返回的辅助信息，辅助车内驾驶员进行行驶；若超过，则继续等待接收所述远程驾驶端返回的所述驾驶信息，并判断是否定时收到所述驾驶信息，若定时收到，则继续接收远程驾驶端返回的驾驶信息；若未定时收到，则切换至自动驾驶模式或普通驾驶模式。
8.根据权利要求7所述的远程驾驶端，其特征在于，所述实时车辆信息还包括故障信息；所述驾驶信息还用于供所述车载驾驶端进行自动维修或辅助维修。
9.一种执行驾驶方法的设备，其特征在于，所述设备包括：
一个或多个处理器；
存储器，用于存储一个或多个程序，
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器执行如权利要求1、2、5、6中任一项所述的方法。
10.一种存储有计算机程序的计算机可读存储介质，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1、2、5、6中任一项所述的方法。
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