CN107555113A - 一种医用采血管抓举装置 - Google Patents
一种医用采血管抓举装置 Download PDFInfo
- Publication number
- CN107555113A CN107555113A CN201710857349.0A CN201710857349A CN107555113A CN 107555113 A CN107555113 A CN 107555113A CN 201710857349 A CN201710857349 A CN 201710857349A CN 107555113 A CN107555113 A CN 107555113A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- snatch
- bar
- blood taking
- rod
- medical blood
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 239000008280 blood Substances 0.000 title claims abstract description 41
- 210000004369 blood Anatomy 0.000 title claims abstract description 41
- HTTJABKRGRZYRN-UHFFFAOYSA-N Heparin Chemical compound OC1C(NC(=O)C)C(O)OC(COS(O)(=O)=O)C1OC1C(OS(O)(=O)=O)C(O)C(OC2C(C(OS(O)(=O)=O)C(OC3C(C(O)C(O)C(O3)C(O)=O)OS(O)(=O)=O)C(CO)O2)NS(O)(=O)=O)C(C(O)=O)O1 HTTJABKRGRZYRN-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims 1
- 229960002897 heparin Drugs 0.000 claims 1
- 229920000669 heparin Polymers 0.000 claims 1
- 239000000203 mixture Substances 0.000 claims 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 7
- 230000008569 process Effects 0.000 description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 2
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 2
- 230000009471 action Effects 0.000 description 1
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 230000008602 contraction Effects 0.000 description 1
- 230000007812 deficiency Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000001125 extrusion Methods 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Prostheses (AREA)
Abstract
本发明提供了一种医用采血管抓举装置，包括底座以及设置在底座上的横梁，所述横梁上设有一个抓举臂，所述抓举臂为平行四边形结构，所述平行四边形结构包括滑动连接在横梁上的固定杆以及与固定杆平行的抓举杆，所述固定杆与抓举杆之间活动连接第一连接杆和第二连接杆，所述固定杆、抓举杆、第一连接杆和第二连接杆组成所述的平行四边形结构，所述抓举杆下端设有Z轴丝杆，所述Z轴丝杆上设有能够沿着Z轴丝杆上下移动的抓举头。
Description
技术领域
本发明涉及自动化制造领域，特别是一种医用采血管抓举装置。
背景技术
目前，采血点的工作都是由护士自己拿取采血管，再贴标签，这样不仅工作量大而且容易出错。尤其是大型采血站，采血人数众多，工作量十分繁重，每年因此而造成的医疗事故也非常多。自动采血管抓举装置大大减轻了护士的工作量，提高了效率。已有的XYZ方向采血管抓举装置的专利，采用的是XYZ直轴运动抓取采血管，XYZ轴都需架设移动轨道，成本较高。并且横梁的长度需大于采血管放置槽宽度，才能保证能够抓举每一支采血管，这样进一步增加了成本。
发明内容
发明目的：本发明所要解决的技术问题是针对现有技术的不足，提供一种医用采血管抓举装置。
为了解决上述技术问题，本发明提供了一种医用采血管抓举装置，包括底座以及设置在底座上的横梁，所述横梁上设有一个抓举臂，所述抓举臂为平行四边形结构，所述平行四边形结构包括滑动连接在横梁上的固定杆以及与固定杆平行的抓举杆，所述固定杆与抓举杆之间活动连接第一连接杆和第二连接杆，所述固定杆、抓举杆、第一连接杆和第二连接杆组成所述的平行四边形结构，所述抓举杆下端设有Z轴丝杆，所述Z轴丝杆上设有能够沿着Z轴丝杆上下移动的抓举头。
本发明中，所述底座上设有一个以上的放置槽，放置槽用于放置采血管。
本发明中，所述横梁背离抓举臂的一侧设有X轴移动轨道，所述固定杆通过轨道连接杆连接在X轴移动轨道上，所述横梁一端设有用于控制轨道连接杆在X轴移动轨道上移动的第二电机。
本发明中，所述横梁底部两端分别设有第一限位开关和第二限位开关，用于限制轨道连接杆在X轴移动轨道上移动的范围。
本发明中，所述第一连接杆的中部设有第三限位开关，防止固定杆、抓举杆和两个连接杆互相碰撞而损坏。
本发明中，所述抓举头为一电磁阀，通过上位机发送的开关信号即可实现抓举头的张合。
本发明中，底座一侧设有待用槽，用于放置抓举装置抓举的试管。
本发明中，所述固定杆上设有第三电机，第三电机用于控制第一连接杆横向移动。
本发明中，所述抓举杆上设有第一电机，用于控制抓举头升降。
有益效果：本发明采用平行四边形结构的抓举臂，省去了Y轴方向抓举头移动轨道，降低了成本。平行四边形结构抓举臂，运动轨迹呈弧线，可以减小横梁长度，进一步降低成本。该装置自动快速的抓举采血管，可以很大地解放人工，提高效率与准确率。
附图说明
下面结合附图和具体实施方式对本发明做更进一步的具体说明，本发明的上述或其他方面的优点将会变得更加清楚。
图1是实施例结构示意图；
图2是抓举过程示意图；
图3是抓举过程俯视图。
图4是抓举过程俯视图2。
图5是抓举完成示意图。
具体实施方式
下面将结合附图对本发明作详细说明。
实施例：
如图1和2，本实施例提供的一种医用采血管抓举装置，包括：Z轴丝杆1，抓举头2，放置槽3，底座4，采血管5，第一电机6，第二电机7，第一限位开关8，横梁9，第三电机10，第二限位开关11，轨道连接杆12，抓举臂13，固定杆14，抓举杆15，第一连接杆16，第二连接杆17，第三限位开关18和X轴移动轨道19。
放置槽3位于底座平台4上，用于放置采血管5。抓举臂13上设有第一电机6和第三电机10，第一电机6位于抓举杆15上，用于控制Z轴丝杆1升降，与Z轴丝杆1连接的是抓举头2，抓举头2用来抓举采血管5。抓举臂13固定杆14上设有第三电机10，第三电机10用于控制第一连接杆16横向移动，控制平行四边形结构的角度，从而抓举各个槽的试管，横梁9一端设有第二电机7，后方设有X轴移动轨道19，本实施例中X轴移动轨道19为传送带。抓举臂13从横梁9下方通过轨道连接杆与X轴移动轨道19相连。在横梁9下方两端设有1限位开关8和2限位开关11，用于限制轨道连接杆12在X轴移动轨道上移动的范围，避免硬碰触。第一连接杆16的中部设有第三限位开关18，防止固定杆、抓举杆和两个连接杆互相碰撞而损坏。
本实施例中，固定杆14、抓举杆15、第一连接杆16和第二连接杆17组成平行四边形结构，本实施例利用平行四边形结构的伸缩来实现Y轴方向的移动。
本实施例中，抓举头2为一电磁阀，电磁阀张开，卡入试管外圈，电磁阀闭合，卡住试管，完成抓举动作。
如图3、图4和图5，在采血过程中，通过上位机发送控制命令，第三电机10与第二电机7动作，第二电机7带动抓举臂13在X轴移动轨道12上运动，第三电机10控制抓举臂13伸缩，使抓举头2运动到指定采血管5上方。精确性算法控制抓取头2即电磁阀下降，电磁阀张开，卡入试管外圈，电磁阀闭合，卡住采血管5。定点结束后，第一电机6接收指令，按照算法给定的速度与时间动作，第一电机6再反方向按同样的速度与时间动作，使抓举头2回到原位，控制丝杆1提起采血管5到抓举头初始高度，从而将采血管5取出放置槽3，然后将采血管移动到装置前端，从装置前端横向移动到装置一侧的待用槽20上以备护士使用，这样便完成了一支采血管5的抓举过程。
第一限位开关8和第二限位开关11的作用为：当抓举臂左右运动触碰到限位开关时，根据程序的设定，第二电机7会动作，控制抓举臂往回移动固定距离，再重新对采血管进行定位。
所述第三限位开关18的作用为：当抓举臂第二连接杆17碰到第一连接杆16上的第三限位开关18时，根据程序的设定，第三电机10会动作，使抓举臂按相反状态动作，使两个连接杆分开，之后再对采血管重新定位。
在上位机方面，需要对每支采血管5的位置进行采样、编号，并进行路径规划。点击运行时，该装置便会自动按照由外向里，由左往右的顺序，依次取出采血管。抓举臂13横向移动时，碰到两边的限位开关会自动弹开，同时在抓举臂13中间也设有一个第三限位开关18，保证四条边不会碰撞挤压而损坏。
本发明提供了一种医用采血管抓举装置，具体实现该技术方案的方法和途径很多，以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。本实施例中未明确的各组成部分均可用现有技术加以实现。
Claims (9)
1.一种医用采血管抓举装置，其特征在于，包括底座(4)以及设置在底座(4)上的横梁(9)，所述横梁(9)上设有一个抓举臂(13)，所述抓举臂(13)为平行四边形结构，所述平行四边形结构包括滑动连接在横梁上的固定杆(14)以及与固定杆平行的抓举杆(15)，所述固定杆与抓举杆之间活动连接第一连接杆(16)和第二连接杆(17)，所述固定杆(14)、抓举杆(15)、第一连接杆(16)和第二连接杆(17)组成所述的平行四边形结构，所述抓举杆(15)下端设有Z轴丝杆，所述Z轴丝杆上设有能够沿着Z轴丝杆上下移动的抓举头(2)。
2.根据权利要求1所述的一种医用采血管抓举装置，其特征在于，所述底座上设有一个以上的放置槽(3)，放置槽用于放置采血管。
3.根据权利要求1所述的一种医用采血管抓举装置，其特征在于，所述横梁背离抓举臂的一侧设有X轴移动轨道(19)，所述固定杆通过轨道连接杆(12)连接在X轴移动轨道上，所述横梁一端设有用于控制轨道连接杆(12)在X轴移动轨道上移动的第二电机(7)。
4.根据权利要求3所述的一种医用采血管抓举装置，其特征在于，所述横梁底部两端分别设有第一限位开关(8)和第二限位开关(11)，用于限制轨道连接杆(12)在X轴移动轨道上移动的范围。
5.根据权利要求1所述的一种医用采血管抓举装置，其特征在于，所述第一连接杆(16)的中部设有第三限位开关(18)，防止固定杆、抓举杆和两个连接杆互相碰撞而损坏。
6.根据权利要求1所述的一种医用采血管抓举装置，其特征在于，所述抓举头(2)为一电磁阀。
7.根据权利要求1所述的一种医用采血管抓举装置，其特征在于，底座(4)一侧设有待用槽(20)，用于放置抓举装置抓举的试管。
8.根据权利要求1所述的一种医用采血管抓举装置，其特征在于，所述固定杆(14)上设有第三电机(10)，第三电机(10)用于控制第一连接杆(16)横向移动。
9.根据权利要求1所述的一种医用采血管抓举装置，其特征在于，所述抓举杆(15)上设有第一电机(6)，用于控制抓举头(2)升降。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201710857349.0A CN107555113A (zh) | 2017-09-21 | 2017-09-21 | 一种医用采血管抓举装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201710857349.0A CN107555113A (zh) | 2017-09-21 | 2017-09-21 | 一种医用采血管抓举装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN107555113A true CN107555113A (zh) | 2018-01-09 |
Family
ID=60982346
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201710857349.0A Pending CN107555113A (zh) | 2017-09-21 | 2017-09-21 | 一种医用采血管抓举装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN107555113A (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108320777A (zh) * | 2018-03-27 | 2018-07-24 | 广州阳普医疗科技股份有限公司 | 一种智能采血管理系统 |
Citations (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20110173927A1 (en) * | 2009-06-24 | 2011-07-21 | Afc Limited | Blood collection tube storage box and blood collection tube preparing apparatus |
| CN104626113A (zh) * | 2015-01-21 | 2015-05-20 | 安徽工业大学 | 一种连杆-同步带联合传动的四自由度机器人 |
| CN104766530A (zh) * | 2015-04-14 | 2015-07-08 | 安徽工业大学 | 一种基于型材搭建的开放式机器人训练平台 |
| CN204453789U (zh) * | 2014-12-25 | 2015-07-08 | 长城信息产业股份有限公司 | 一种自动贴标和发放真空采血管装置 |
| CN104827466A (zh) * | 2015-04-14 | 2015-08-12 | 马鞍山鼎泰稀土新材料股份有限公司 | 一种四自由度高速搬运机器人机构 |
| CN105058394A (zh) * | 2015-09-17 | 2015-11-18 | 安徽工业大学 | 一种刷毛刺的抓取与放置装置 |
| CN105127981A (zh) * | 2015-09-17 | 2015-12-09 | 安徽工业大学 | 一种动支架三自由度搬运机器人 |
| CN105947653A (zh) * | 2016-06-21 | 2016-09-21 | 杨辰 | 基于多关节机器人的医用采血管准备机 |
| CN206456969U (zh) * | 2016-10-17 | 2017-09-01 | 青岛华诺医学科技有限公司 | 采血管抓取装置及采血管抓取打印装置 |
| CN207209251U (zh) * | 2017-09-21 | 2018-04-10 | 南京师范大学 | 一种医用采血管抓举装置 |
-
2017
- 2017-09-21 CN CN201710857349.0A patent/CN107555113A/zh active Pending
Patent Citations (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20110173927A1 (en) * | 2009-06-24 | 2011-07-21 | Afc Limited | Blood collection tube storage box and blood collection tube preparing apparatus |
| CN204453789U (zh) * | 2014-12-25 | 2015-07-08 | 长城信息产业股份有限公司 | 一种自动贴标和发放真空采血管装置 |
| CN104626113A (zh) * | 2015-01-21 | 2015-05-20 | 安徽工业大学 | 一种连杆-同步带联合传动的四自由度机器人 |
| CN104766530A (zh) * | 2015-04-14 | 2015-07-08 | 安徽工业大学 | 一种基于型材搭建的开放式机器人训练平台 |
| CN104827466A (zh) * | 2015-04-14 | 2015-08-12 | 马鞍山鼎泰稀土新材料股份有限公司 | 一种四自由度高速搬运机器人机构 |
| CN105058394A (zh) * | 2015-09-17 | 2015-11-18 | 安徽工业大学 | 一种刷毛刺的抓取与放置装置 |
| CN105127981A (zh) * | 2015-09-17 | 2015-12-09 | 安徽工业大学 | 一种动支架三自由度搬运机器人 |
| CN105947653A (zh) * | 2016-06-21 | 2016-09-21 | 杨辰 | 基于多关节机器人的医用采血管准备机 |
| CN206456969U (zh) * | 2016-10-17 | 2017-09-01 | 青岛华诺医学科技有限公司 | 采血管抓取装置及采血管抓取打印装置 |
| CN207209251U (zh) * | 2017-09-21 | 2018-04-10 | 南京师范大学 | 一种医用采血管抓举装置 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108320777A (zh) * | 2018-03-27 | 2018-07-24 | 广州阳普医疗科技股份有限公司 | 一种智能采血管理系统 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN104875177B (zh) | 智能图书管理机器人 | |
| CN105540251B (zh) | 一种菌菇栽培框的组合抓取输送配合装置 | |
| CN207737922U (zh) | 一种图书整理机器人结构 | |
| CN104555387B (zh) | 空调柜内机用翻转装置 | |
| CN205771919U (zh) | 一种光学镜片的高效自动整理装置 | |
| CN105006545B (zh) | 转盘式注液机 | |
| CN103625924B (zh) | 一种自动放置板状材料入框架的装置 | |
| CN205471571U (zh) | 一种菌菇栽培框的组合抓取输送配合装置 | |
| CN203593417U (zh) | 一种玻璃自动旋转机械手 | |
| CN109940580A (zh) | 框架式铁路摘钩机械手 | |
| CN207209251U (zh) | 一种医用采血管抓举装置 | |
| CN210025304U (zh) | 图书馆智能管理机器人 | |
| CN107555113A (zh) | 一种医用采血管抓举装置 | |
| CN104554843B (zh) | 一种带有全方位搬运机器人的自动装盘系统 | |
| CN203578970U (zh) | 电感浸锡装置 | |
| CN204108537U (zh) | 一种blu上料机械手 | |
| CN203941179U (zh) | 一种生物样品自动化检测仪 | |
| CN207561914U (zh) | 移动式数字x射线机机架 | |
| CN209684778U (zh) | 一种托举送料机构 | |
| CN105196024A (zh) | 一种装配线用自动往复移动夹持设备 | |
| CN204469183U (zh) | 一种保龄排瓶系统 | |
| CN204823217U (zh) | 玻璃瓶输送装置 | |
| CN204369072U (zh) | 空调柜内机用翻转装置 | |
| CN205575050U (zh) | 一种菌菇栽培框的抓取抬升输送装置 | |
| CN106081452A (zh) | 一种自动取书装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |
Application publication date: 20180109 |