CN107225386A - 一种智能装配检测线自动旋铆机 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种智能装配检测线自动旋铆机，主要包括机体、溜孔机构、轴承导板机构、直径42缩口机构、旋铆机构、检测机构及机械手机构，其溜孔机构、轴承导板机构、直径42缩口机构、旋铆机构、检测机构及机械手机构按顺序固定在机架上，通过PLC控制，各机构协调工作，完成旋铆要检测工作。

Description

一种智能装配检测线自动旋铆机

技术领域

本发明是一种机械，具体涉及一种智能装配检测线自动旋铆机。

背景技术

轴承是一种用于现代设备中的常见零部件，轴承在其中的作用非常重要，因此，轴承装入孔中的精度显得非常关键。

目前大多数的轴承压装及铆接都要是在单独的工位上完成，未能形成流水线作业，而且有些装配靠的是手工使用套筒上下冲击轴承，使轴承压装到位，轴承压装的质量不能保证，劳动强度大，工作效率低；采用单独的铆接设备无法检测到其是否铆接到位或铆接过头，这样使轴承在运行中出现下滞或各种机构摩擦，这就对设备有破坏性的损伤，造成设备无法正常运行。

发明内容

为了克服现有技术的缺陷，本发明的目的是提供一种智能装配检测线自动旋铆机。

为了实现上述目的，本发明采用如下技术方案：

一种智能装配检测线自动旋铆机，主要包括机体、溜孔机构、轴承导板机构、直径42缩口机构、旋铆机构、检测机构及机械手机构，其溜孔机构、轴承导板机构、直径42缩口机构、旋铆机构、检测机构及机械手机构按顺序固定在机架上，通过PLC控制，各机构协调工作，完成旋铆要检测工作。

溜孔机构，其结构包括：压机底板、溜孔机架、丝杆下座、丝杆、T型丝杆螺母、丝杆上座、轴承、手轮、导轨、滑块、溜孔工位上下底板、溜孔限位板、气缸、连接轴、溜孔固定块、溜孔油缸底板垫块、溜孔定位块、42孔溜模、中心固定轴、工装底板、定位销、液压油缸、溜孔后挡块、挡块。压机底板与溜孔机架连接，丝杆套装在T型丝杆螺母上，T型丝杆螺母套装在丝杆上座和丝杆下座上，手轮安装在丝杆上，丝杆上座和丝杆下座均与溜孔机架连接，溜孔工位上下底板通过滑块安装在导轨上，通过手轮调试实现丝杆驱动,在丝杆驱动下带动下溜孔工位上下底板上下移动；溜孔限位板安在溜孔工位上下底板上；溜孔固定块安装溜孔限位板上；气缸安装在溜孔固定块上；气缸1通过连接轴连接42孔溜模，溜孔固定块安装溜孔油缸底板垫块；溜孔定位块与42孔溜模安装在固定溜孔限位块上；中心固定轴安装在工装底板，定位销安装在液压油缸上；液压油缸安装在压机底板上；溜孔后挡块安装在溜孔工装底板上；挡块安装在工装底板。

所述轴承导板机构，其结构包括：轴承压装底板、装轴承焊接机架底板、油缸座、推垫块油缸、油缸连接块、机架、MSA20S线轨轴承压装、MSA20S滑块、垫块、轴承导板机构、立轴固定板、安装块、轴承定位导套、限位块、方头凹端紧定螺钉、MSB15U-M4线轨、轴承盒垫板、MSB15S滑块、上对准板、上下固定底板、轴承顶杆、轴承装配气缸座、推杆顶板、上下滑块底板、推杆固定座、推杆盖板、缩口工装底板、旋铆前导板、工装定位销、工装底板、中心固定轴、轴承销、深沟球轴6002-2Z、旋铆后导板、推板气缸、气缸底座、连接块、推杆气缸调整垫块、轴承检测开关、轴承套定位销、轴承筒、轴承盒底板、 MSA20S滑块、 MSA20S线轨轴承压装、推杆顶板气缸、定位气缸；装轴承焊接机架底板，安装在轴承压装底板上；油缸座安装在装轴承焊接机架底板上；通过油缸座连接推垫块油缸，连接油缸连接块；油缸连接块与垫块连接；机架安装在装轴承焊接机架底板上； MSA20S线轨轴承压装在机架上； MSA20S滑块安装在MSA20S线轨轴承上；立轴固定板安装在垫块上；轴承导板机构与安装块连接；轴承定位导套安装在轴承导板机构上；方头凹端紧定螺钉旋入限位块；MSB15U-M4线轨安装在轴承导板机构上； MSB15S滑块安装在MSB15U-M4线轨上；上对准板与连接块连接安装在MSB15S滑块；MA20x90SU35气缸安装气缸底座上；MA20x90SU35气缸与连接块连接；轴承盒底板安装在轴承盒垫板上；上下固定底板，轴承筒，轴承检测开关；轴承套定位销安装轴承盒底板使用；通过推杆气缸调整垫块连接轴承筒和上下固定底板；MSA20S线轨轴承压装与轴承装配气缸座安装在上下固定底板上；上下滑块底板安装在MSA20S滑块上；推杆固定座与推杆盖板安装在上下滑块底板上；推杆顶板23与推杆顶板45气缸安装在推杆固定座上；轴承顶杆套装在推杆固定座上；缩口工装底板安装在轴承压装底板1上；定位46气缸，旋铆前导板28，工装底板30，轴承销32，深沟球轴6002-2Z33，旋铆后导板安装在缩口工装底板上；中心固定轴安装在工装底板上；工装定位销安装在旋铆前导板上，起定位作用。

所述直径42缩口机构，其结构包括：压机底板、焊接压机机架、油缸、连接件、缩口底板、Ø42缩口模具、定位气缸、定位销、300长前固定板、（固定）工装底板、中心固定轴、轴承销、深沟球轴承6002-2Z、300长后固定板、缩口工装底板、导杆、导向套、固定块。焊接压机机架安装在压机底板上；导向套和油缸装在焊接压机机架上；连接件安装在油缸上；缩口底板安装在连接件上；Ø42缩口模具安装在缩口底板上；导杆套入导向套，安装在缩口底板上；缩口工装底板安装在压机底板上；定位7气缸； 300长前固定板；（固定）工装底板； 300长后固定板安装在缩口工装底板安装在；中心固定轴在（固定）工装底板上；轴承销；深沟球轴承6002-2Z13安装300长后固定板上，起定位做用；固定块安装在（固定）工装底板上。定位销安装在 300长前固定板上。

所述旋铆机构，其结构包括：旋铆机架、底座、7字型箱、外六角螺塞、L-06滤网、油箱后封板、管道护板、油箱上封盖、（固定）阀板、R4分转6分、B叠加式溢流阀、P叠加式溢流阀、I单向节流阀、 A抗衡阀、C2电磁换向阀、固定底板、固定座、圆柱齿轮、42步进电机支架、42步进电机行星减速机、电机、立式电机连接法兰、风琴罩、活塞杆、联轴器、转轴、限位套、（M180x3）限位套、行程调整套、滑杆（分度筒用）、上端盖、斯特封100、缸筒、 O型密封圈150x3.5、缸筒、孔用密封格莱圈GSF1250、支承环、O型密封圈150x3.5、 O型密封圈150x3.5、缸筒、花键套、O型密封圈170x3.5、 110轴用斯特封、转轴、下端盖、锁紧螺母、深沟球轴承6008、连接板001、轴承垫圈、推力球轴承51309、深沟球轴承6013、主轴轴承6013盖板、两爪自定心卡盘、爪子、销轴（卡盘爪用）、双列角接触轴承3202、垫片（卡盘爪用）、滚轮、定位气缸、旋铆前导板、定位销、（固定）工装底板、中心固定轴、轴承销、深沟球轴承6002-2Z、旋铆后挡板、旋铆工装底板、工作台、焊接小凸台、固定块、定位块、 H2030自润滑轴承座、铜套、导杆、加长块、接近开关安装板、螺杆、导向螺母座；底座安装在旋铆机架上；7字型箱安装在底座上；外六角螺塞，L-06滤网，油箱后封板，管道护板，油箱上封盖安装在字型箱3上；（固定）阀板安装在油箱上封盖上；R4分转6分安装在（固定）阀板上；MTC-03B-I单向节流阀安装在（固定）阀板上； A抗衡阀安装在I单向节流阀上使用； C2电磁换向阀共三支分别安装在A抗衡阀， B叠加式溢流阀， P叠加式溢流阀上；固定底板安装在7字型箱上；圆柱齿轮、行程调整套联接安装在固定底板上；固定座安装在固定底板上；42步进电机行星减速机安装在42步进电机支架上； 42步进电机支架安装在固定座上；电机安装在立式电机连接法兰上；立式电机连接法兰安装在活塞杆上；风琴罩一端与立式电机连接法兰固定连接，另一端与限位套固定连；通过联轴器连接电机和上转轴；限位套装在（M180x3）限位套；（M180x3）限位套装在行程调整套上；行程调整套装在上端盖上；滑杆（分度筒用）安装在上端盖上；斯特封100 和O型密封圈150x3.5 ，安装在上端盖上；缸筒和缸筒的一端与上端盖接触，另一端套装安装在下端盖上；孔用密封格莱圈GSF1250 ；支承环安装在活塞杆上；O型密封圈150x3.5和O型密封圈150x3.5安装在缸筒上；通过花键套连接转轴；下端盖安装在7字型箱上；O型密封圈170x3.5、110轴用斯特封安装在下端盖上；深沟球轴承6008 46、推力球轴承51309 49、深沟球轴承6013装入轴承垫圈里面；主轴轴承6013盖板压紧深沟球轴承6013安装在轴承垫圈上；下转轴套装在深沟球轴承6008，推力球轴承51309，深沟球轴承6013 上；锁紧螺母安装在转轴上；两爪自定心卡盘安装在转轴上；爪子安装在. 两爪自定心卡盘上；销轴（卡盘爪用）安装在爪子上；双列角接触轴承3202和垫片（卡盘爪用）安装在销轴（卡盘爪用）上；滚轮安装在双列角接触轴承3202 55上；工作台安装在底座上；旋铆工装底板安装工作台67上；定位气缸安装在旋铆工装底板上；旋铆后挡板安装在旋铆工装底板上；定位销与定位气缸连接套装在旋铆前导板里；中心固定轴套装在（固定）工装底板上；轴承销和深沟球轴承6002-2Z套装入旋铆后挡板里；焊接小凸台安装在缸筒上；固定块安装在旋铆工装底板上；连接板001安装在轴承垫圈上；定位块安装在7字型箱上；H2030自润滑轴承座安装在7字型箱上；铜套安装定位块上；铜套安装H2030自润滑轴承座上；导杆安装在铜套和H2030自润滑轴承座上；加长块与螺杆连接装在连接板001 上；接近开关安装板安装在7字型箱上；导向螺母座安装在接近开关安装板；螺杆安装在导向螺母座上。

所述检测机构，其结构包括：压机底板、固定溜孔机架、推垫块油缸、油缸座、固定溜孔上下连接块、 MSR30S滑块、 MSR30S导轨、检测工位上下底板、溜口限位板、检查步进电机、检测模块电机固定板、检测侗服电机垫板、电机连接头、轴承盖板、检测模块固定块、角接触球轴承、丝杆螺母套、20丝杆螺母座、 25丝杆、力传感器支架、 WL5-200力传感器、MPTZ(内孔F7)、推杆轴、检测模块压模、MD25X15S气缸、300长前固定板、定位销、（固定）工装底板;、轴承销、深沟球轴承6002-2Z、 300长后固定板、中心固定轴、（缩口）工装底板、顶轴承尼龙、上推固定位、传感器固定架、MSB15S滑块、 MSB15S检测线轨、固定立板；固定溜孔机架安装在压机底板上；油缸座安装在固定溜孔机架上；推垫块油缸安装在油缸座上；回定溜孔上下连接块连接推垫块油缸安装在检测工位上下底板；MSR30S导轨安装在固定溜孔机架上； MSR30S滑块与检测工位上下底板连接套装在 MSR30S导轨；溜口限位板安装在检测工位上下底板上；固定立板、传感器固定架、 MPTZ(内孔F7)安装在溜口限位板上；检测模块压模安装在溜口限位板上使； MSB15S检测线轨安装在固定立板上；MSB15S滑块与力传感器支架连接套装在 MSB15S检测线轨上；WL5-200力传感器安装在力传感器支架上；推杆轴安装在WL5-200力传感器；检测模块固定板安装在固定立板上；25丝杆套入20丝杆螺母座，安装在WL5-200力传感器； 20丝杆螺母座与丝杆螺母套连接角接触球轴承；角接触球轴承装入检测模块固定板；轴承盖板与角接触球轴承接触安装在检测模块固定板；电机连接头安装在丝杆螺母套上；检测侗服电机垫板安装在检测模块固定板上；检测模块电机固定板安装在检测侗服电机垫板上；检查步进电机安装在检测模块电机固定板上；（缩口）工装底板上安装在压机底板上； MD25X15S气缸， 300长前固定板、300后固定板，（固定）工装底板安装在（缩口）工装底板上；定位销装入300长前固定板；中心固定轴装入（固定）工装底板上；轴承销；深沟球轴承6002-2Z 安装在300后固定板上；顶轴承尼龙装入零件（缩口）工装底板上；上推固定位75安装在（缩口）工装底板上，传感器固定架安装溜口限位板。

机械手机构如图，其结构包括：压机底板、定位销、取不合格底板、机械手工位底板、固定工装底板、中心固定轴、8080强力角触件、 4080铝型材、气缸滑台底板、底板气缸、机械手底板、机械手上下气缸固定板、上下底板气缸、机械手MSB20E线轨、MSB20E滑块、固定机械手上下底板、上下送料气缸、气缸座、机械手模块连接杆、机械手固定底板、内涨夹头、涨头、夹头拉紧杆、固定块、左端限位条、不合格品滑道；压机底板与定位销连接安装在取不合格底板上；机械手工位底板安装在取不合格底板上；固定工装底板安装在机械手工位底板；中心固定轴安装在固定工装底板上； 8080强力角触件安装在取不合格底板上；4080铝型材与取不合格底板接触安装在 8080强力角触件上；气缸滑台底板安装在4080铝型材上；底板气缸安装在气缸滑台底板上；机械手底板安装在底板气缸上；机械手上下气缸固定板和机械手MSB20E线轨安装在机械手底板上；上下底板气缸与固定机械手上下底板连接并安装在机械手上下气缸固定板上； MSB20E滑块与固定机械手上下底板连接安装在机械手MSB20E线轨上；气缸座和机械手固定底板安装在固定机械手上下底板上；上下送料气缸安装在气缸座上；内涨夹头安装在机械手固定底板上；机械手模块连接杆套入内涨夹头并安装在上下送料气缸上；涨头安装在内涨夹头上；夹头拉紧杆安装在涨头上并与内涨夹头连接；固定块安装在固定工装底板上；左端限位条安装在固定工装底板上；不合格品滑道安装在左端限位条上。

本发明的优点是通过流水线的作业方式解决单独设备的缺陷，劳动强度小，工作效率高；通过检测后，不会出现铆接不到位或铆接过头的轴承存在。

附图说明

图1为本发明的结构示意图；

图2为发明的溜孔机构图剖示图；

图3为本发明的溜孔机构后视图；

图4为发明的轴承导板机构图；

图5为发明的压装轴承工位图左视图；

图6为发明的直径42缩口机构结构图；

图7为发明的直径42缩口机构左视图；

图8为发明的旋铆机构结构图；

图9为发明的旋铆机构左视图；

图10为发明的旋铆机构工作台结构图；

图11为发明的检测机构结构图；

图12为发明的检测机构左视图；

图13为发明的机械手要机构结构图；

图14为发明的机械手要机构左视图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。

如图1所示，一种智能装配检测线自动旋铆机，主要包括机体1、溜孔机构2、轴承导板机构3、直径42缩口机构4、旋铆机构5、检测机构6及机械手机构7，其溜孔机构2、轴承导板机构3、直径42缩口机构4、旋铆机构5、检测机构6及机械手机构7按顺序固定在机架1上，通过PLC控制，各机构协调工作，完成旋铆要检测工作。

机体上的电机通过链轮带动机体上前动力滚筒装置运转，皮带转

动，工装底板放好产品，放在皮带上，气缸开始运作，通过PLC控制各机构，进行溜孔，放轴承，缩口，旋铆，检测，机械手启用这一系列准备动作。

所述溜孔机构如图2、3所示、其结构包括：2-1. 压机底板；2-2. 溜孔机架；2-3. T型丝杆下轴承端盖；2-4. GB/T276-94深沟球轴承；2-5. 丝杆下座；2-6.32T型丝杆；2-7.T型丝杆螺母；2-8.丝杆座；2-9.T型丝杆上轴承端盖；2-10.T型丝杆上座；2-11.GB/T297-94圆锥滚子轴承30204；2-12.GB/T810-1988小圆螺母M16x1.5；2-13.手轮；2-14.MSR30S导轨；2-15.MSR30S滑块；2-16.溜孔工位上下底板；2-17（固定）溜孔限位板；2-18.SD40x30；2-19.连接轴；2-20.溜孔固定块；2-21.溜孔油缸底板垫块；2-22.MPTZ(内孔F7)；2-23.溜孔定位块；24.42孔溜模；2- 25.中心固定轴；2-26.工装底板；2-27.定位销；2-28.ACE25x10SB ；2-29.溜孔后挡块；2-30.挡块。

压机底板2-1与溜孔机架2-2连接起支撑作用； T型丝杆下轴承端盖2-3和GB/T276-94深沟球轴承2-4连接定位；安装在丝杆下座2-5上，32T型丝杆2-6套装在T型丝杆螺母2-7上，T型丝杆螺母2-7套装在丝杆座2-8上，T型丝杆2-9上轴承端盖安装在T型丝杆上座2-10上使用在安装上GB/T810-1988小圆螺母M16x1.5 2-12固定手轮2-13安装在32T型丝杆2-6上；活动设置与32T型丝杆2-6，丝杆座2-8与溜孔机架2-2连接；丝杆座2-8固定在溜孔工位上下底板2-16； MSR30S导轨2-14和MSR30S滑块2-15安装在溜孔工位上下底板12-6，通过手轮2-13调试实现32T型丝杆2-6驱动,在32T型丝杆2-6驱动下带动下溜孔工位上下底板2-16上下移动；（固定）溜孔限位板2-17安在溜孔工位上下底板2-16；溜孔固定块2-20安装（固定）溜孔限位板2-17； SD40x30 2-18与连接轴2-19安装在溜孔固定块2-20上；溜孔固定块2-20安装溜孔油缸底板垫块2-21；MPTZ(内孔F7) 2-22 套装在固定溜孔限位块2-17上；溜孔定位块2-23与42孔溜模2-24安装在固定溜孔限位块2-17上；中心固定轴2-25安装在工装底板2-26，定位销2-27安装在ACE25x10SB油缸2-28上； ACE25x10SB油缸2- 28安装在压机底板2-1上；溜孔后挡块2-29安装在溜孔工装底板上；挡块2-30安装在工装底板2-6。

所述轴承导板机构如图4、5所示、其件结构包括：

3-1. 轴承压装底板；3-2. 装轴承焊接机架底板；3-3. 油缸座；3-4. 推垫块油缸；3-5. 油缸连接块；3-6. 机架；3-7. MSA20S线轨轴承压装；3-8. MSA20S滑块；3-9.垫块；3-10. 轴承导板机构；3-11. 立轴固定板；3-12. 安装块；3-13. 轴承定位导套；3-14. 限位块；3-15. 方头凹端紧定螺钉；3-16，MSB15U-M4线轨；3-17. 轴承盒垫板；3-18.MSB15S滑块；3-19. 上对准板；3-20. 上下固定底板；3-21. 轴承顶杆；3-22. 轴承装配气缸座；3-23. 推杆顶板；3-24. 上下滑块底板；3-25. 推杆固定座；3-26. 推杆盖板；3-27. 缩口工装底板；3-28. 旋铆前导板；3-29. 工装定位销；3-30. 工装底板；3-31. 中心固定轴；3-32. 轴承销；3-33. 深沟球轴6002-2Z；3-34. 旋铆后导板；3-35. MA20x90SU；3-36. 气缸底座；3-37. 连接块；3-38. 推杆气缸调整垫块；3-39. 轴承检测开关；3-40. 轴承套定位销；3-41.轴承筒；3-42.轴承盒底板；3-43. MSA20S滑块；3-44. MSA20S线轨轴承压装；3-45.推杆顶板；3-46. 定位。

装轴承焊接机架底板3-2；安装在轴承压装底板3-1上；油缸座3-3；安装在装轴承焊接机架底板3-2上；通过油缸座3-3连接推垫块油缸3-4，连接油缸连接块3-5；油缸连接块3-5与垫块3-9连接；机架3-6安装在装轴承焊接机架底板3-2上； MSA20S线轨轴承3-7压装在机架3-6上； MSA20S滑块3-8安装在MSA20S线轨轴承3-7上；立轴固定板3-11安装在垫块3-9上；轴承导板机构3-10与安装块3-12连接；轴承定位导套3-13安装在轴承导板机构3-10上；方头凹端紧定螺钉3-15旋入限位块3-14；限位块3-14和气缸底座3-36，MSB15U-M4线轨3-16安装在轴承导板机构3-10上； MSB15S滑块3-18安装在MSB15U-M4线轨3-16上；上对准板3-19与连接块3-37连接安装在MSB15S滑块3-18；MA20x90SU3-35气缸安装气缸底座3-36上；MA20x90SU3-35气缸与连接块3-37连接；轴承盒底板3-42安装在轴承盒垫板3-17上；上下固定底板3-20，轴承筒3-41，轴承检测开关3-39；轴承套定位销3-40安装轴承盒底板3-42使用；通过推杆气缸调整垫块3-38连接轴承筒3-41和上下固定底板3-20；MSA20S线轨轴承压装3-43与轴承装配气缸座3-22安装在上下固定底板3-20上；上下滑块底板3-24安装在MSA20S滑块3-43上；推杆固定座3-25与推杆盖板3-26安装在上下滑块底板3-24上；推杆顶板3-23与推杆顶板3-45安装在推杆固定座3-25上；轴承顶杆3-21套装在推杆固定座3-25上；缩口工装底板3-27安装在轴承压装底板3-1上；定位3-46，旋铆前导板3-28，工装底板3-30，轴承销3-32，深沟球轴6002-2Z3-33，旋铆后导板3-34安装在缩口工装底板3-27上；中心固定轴3-31安装在工装底板3-30上；工装定位销3-29安装在旋铆前导板3-28上，起定位作用。

所述直径42缩口机构如图6、7所示、其结构包括：

4-1. 压机底板；4-2. 焊接压机机架；4-3. 油缸；4-4. 连接件；4-5. 缩口底板；4-6.Ø42缩口模具；4-7. 定位；4-8. 定位销；4-9. 300长前固定板；4-10. （固定）工装底板；4-11. 中心固定轴；4-12. 轴承销；4-13深沟球轴承6002-2Z；4-14. 300长后固定板；4-15.缩口工装底板；4-16导杆；4-17. 导向套；4-18.固定块。

焊接压机机架4-2安装在压机底板4-1上；导向套4-17和油缸4-3装在焊接压机机架4-2上；连接件4-4安装在油缸4-3上；缩口底板4-5安装在连接件4-4上；Ø42缩口模具4-6安装在缩口底板4-5上；导杆4-16套入导向套4-17，安装在缩口底板4-5上；缩口工装底板4-15安装在压机底板4-1上；； 300长前固定板4-9、定位4-7（固定）工装底板4-10、 300长后固定板4-14分别安装在缩口工装底板4-15上；中心固定轴4-11在（固定）工装底板4-10上；轴承销4-12；深沟球轴承6002-2Z4-13安装300长后固定板4-14上，起定位做用；固定块4-18安装在（固定）工装底板4-10上。定位4-7的轴通过定位销4-8安装在 300长前固定板4-9上。

所述旋铆机构如图8、9、10所示、其结构包括：

5-1.旋铆机架；5-2.底座；5-3.7字型箱；5-4.外六角螺塞；5-5.L-06滤网；5-6.XCY-X-05-25(油箱后封板)；5-7.管道护板；5-8.油箱上封盖；5-9.（固定）阀板；5-10.R4分转6分；5-11.RV-03-B叠加式溢流阀；5-12.MRV-03-P叠加式溢流阀；5-13.MTC-03B-I单向节流阀；5-14. MSCV-03A抗衡阀；5-15. DSG03-3C2电磁换向阀；5-16. 固定底板；5-17. 固定座；5-18. 圆柱齿轮28x2；5-19. 42步进电机支架；5-20. 42步进电机行星减速机；5-21. 电机IP44-B35-Y100L-6；5-22. 立式电机连接法兰；5-23. 风琴罩；5-24.活塞杆；5-25. 联轴器；5-26. XCY-X-05-09上转轴；5-27. 限位套；5-28. （M180x3）限位套；5-29. 行程调整套；5-30.滑杆（分度筒用）；5-31. 上端盖；5-32. 斯特封100；5-33. 缸筒；5-34. O型密封圈150x3.5；5-35. 缸筒；5-36. 孔用密封格莱圈GSF1250；5-37. 支承环；5-38. O型密封圈150x3.5；5-39. O型密封圈150x3.5；5-40.花键套；5-41. O型密封圈170x3.5；5-42. 110轴用斯特封；5-43. YXC-X-05-09下转轴；5-44. 下端盖；5-45. 锁紧螺母；5-46. 深沟球轴承6008；5-47. 连接板001；5-48. 轴承垫圈；5-49. 推力球轴承51309；5-50. 深沟球轴承6013；5-51. 主轴轴承6013盖板；5-52. 两爪自定心卡盘；5-53. 爪子；5-54. 销轴（卡盘爪用）；5-55. 双列角接触轴承3202；5-56. 垫片（卡盘爪用）；5-57. 滚轮；5-58. 定位；5-59.旋铆前导板；5-60. 定位销；5-61. （固定）工装底板；5-62. 中心固定轴；5-63. 轴承销；5-64. 深沟球轴承6002-2Z；5-65. 旋铆后挡板；5-66. 旋铆工装底板；5-67. 工作台；5-68.焊接小凸台；5-69. 固定块；5-70. 定位块；5-71. H2030自润滑轴承座；5-72. 铜套；5-73.导杆；5-74. 加长块；5-75. 接近开关安装板；5-76. 螺杆；5-77. 导向螺母座。

底座5-2安装在旋铆机架5-1上；7字型箱5-3安装在底座5-2上；外六角螺塞5-4，L-06滤网5-5，XCY-X-05-25(油箱后封板) 5-6，管道护板5-7，油箱上封盖5-8安装在7字型箱5-3上；（固定）阀板5-9安装在油箱上封盖5-8上；R4分转6分5-10安装在（固定）阀板5-9上；MTC-03B-I单向节流阀5-13安装在（固定）阀板5-9上；MSCV-03A抗衡阀5-14安装在MTC-03B-I单向节流阀5-13上使用；DSG03-3C2电磁换向阀5-15共三支分别安装在MSCV-03A抗衡阀5-14，RV-03-B叠加式溢流阀5-11，MRV-03-P叠加式溢流阀5-12上；固定底板5-16安装在7字型箱5-3上；圆柱齿轮28x2 5-18、行程调整套5-29联接安装在固定底板5-16上；固定座5-17安装在固定底板5-6上；42步进电机行星减速机5-20安装在 42步进电机支架5-19上； 42步进电机支架5-19安装在固定座5-17上；电机IP44-B35-Y100L-6 5- 21安装在立式电机连接法兰5-22上；立式电机连接法兰5-22安装在活塞杆5-24上；风琴罩5-23一端与立式电机连接法兰5-22固定连接，另一端与限位套5-27固定连；通过联轴器5-25连接电机IP44-B35-Y100L-65-21和 XCY-X-05-095-26上转轴；限位套5-27装在（M180x3）限位套5-28；（M180x3）限位套5-28装在行程调整套5-29上；行程调整套5-29装在上端盖5-31上；滑杆（分度筒用）5-30安装在上端盖5-31上；斯特封100 5-32和O型密封圈150x3.5 5-34，安装在上端盖5-31上；缸筒5-33和缸筒5-35的一端与上端盖5-31接触，另一端套装安装在下端盖5-44上；孔用密封格莱圈GSF1250 5-36；支承环5-37安装在活塞杆5-24上；O型密封圈150x3.55-38和O型密封圈150x3.55-39安装在缸筒5-35上；通过花键套5-40连接 XCY-X-05-09 5-26上转轴和YXC-X-05-09 5-43下转轴；下端盖5-44安装在7字型箱5-3上；O型密封圈170x3.5 5-41；110轴用斯特封5-42安装在下端盖5-44上；深沟球轴承6008 5-46，推力球轴承51309 5-49，深沟球轴承6013 5-50；装入轴承垫圈5-48里面；主轴轴承6013盖板5-51压紧深沟球轴承60135-50安装在轴承垫圈5-48上；YXC-X-05-095- 43下转轴套装在深沟球轴承6008 5-46，推力球轴承51309 5-49，深沟球轴承6013 5-50上；锁紧螺母5-45安装在YXC-X-05-09 5-43下转轴；两爪自定心卡盘5-52安装在YXC-X-05-095-43上转轴；爪子5-53安装在两爪自定心卡盘5-52上；销轴（卡盘爪用）5-54安装在爪子5-53上；双列角接触轴承3202 5-55和垫片（卡盘爪用）5-56安装在销轴（卡盘爪用）5-54上；滚轮5-57安装在双列角接触轴承3202 5-55上；工作台5-67安装在底座5-2上；旋铆工装底板5-66安装工作台5-67上；定位 5-58安装在旋铆工装底板5-66上；旋铆后挡板5-65安装在旋铆工装底板5-66上；定位销5-60与定位5-58连接套装在旋铆前导板5-59里；中心固定轴5-62套装在（固定）工装底板5-61上；轴承销5-63和深沟球轴承6002-2Z 5-64套装入旋铆后挡板5-65里；焊接小凸台5-68安装在缸筒5-33上；固定块5-69安装在旋铆工装底板5-66上；连接板0015-47安装在轴承垫圈5-48上；定位块5-70安装在7字型箱5-3上；H2030自润滑轴承座5-71安装在7字型箱5-3上；铜套5-72安装定位块5-70上；铜套5-72安装H2030自润滑轴承座5-71上；导杆5-73安装在铜套5-72和H2030自润滑轴承座5-71上；加长块5-74与5-76. 螺杆连接装在连接板001 5-47上；接近开关安装板5-75安装在7字型箱5-3上；导向螺母座5-77安装在接近开关安装板5-75；螺杆5-76安装在导向螺母座5-77上。

所述检测机构如图11、12所示、所述零件结构包含

6-1. 压机底板；6-2. 固定溜孔机架；6-3. 推垫块油缸；6-4. 油缸座；6-5. 固定溜孔上下连接块；6-6. MSR30S滑块； 6-7. MSR30S导轨； 6-8. 检测工位上下底板；6-9. 溜口限位板；6-10. 检查步进电机； 6-11. 检测模块电机固定板；6-12. 检测侗服电机垫板；6-13. 电机连接头；6-14. 轴承盖板；6- 15. 检测模块固定块；6-16. 角接触球轴承； 6-17.丝杆螺母套；6-18. 20丝杆螺母座；6- 19. 25丝杆； 6-20. 力传感器支架；6-21. WL5-200力传感器；6- 22. MPTZ(内孔F7)；6- 23. 推杆轴；6-24.检测模块压模；6-25. MD25X15S气缸；6-26. 300长前固定板；6-27. 定位销； 6-28. （固定）工装底板；6-29. 轴承销；6-30.深沟球轴承6002-2Z；6- 31. 300长后固定板；6-32. 中心固定轴；6-33. （缩口）工装底板；6-34. 顶轴承尼龙；6-35. 上推固定位75；6-36. 传感器固定架；6-37.MSB15S滑块；6-38.MSB15S检测线轨；6-39.固定立板。

固定溜孔机架2安装在压机底板6-1上；油缸座6-4安装在固定溜孔机架6-2上；推垫块油缸6-3安装在油缸座6-4上；回定溜孔上下连接块6-5连接推垫块油缸6-3安装在检测工位上下底板6-8；MSR30S导轨6-7安装在固定溜孔机架6-2上； MSR30S滑块6-6与检测工位上下底板6-8连接套装在 MSR30S导轨6-7；溜口限位板6-9安装在检测工位上下底板6-8上；固定立板6-39，传感器固定架6-36， MPTZ(内孔F7) 6-22安装在溜口限位板6-9上；检测模块压模6-24安装在溜口限位板6-9上使； MSB15S检测线轨6-38安装在固定立板6-39上；MSB15S滑块6-37与力传感器支架6-20连接套装在 MSB15S检测线轨6-38上；WL5-200力传感器6-21安装在力传感器支架6-20上；推杆轴6-23安装在WL5-200力传感器6-21；检测模块固定板6-15安装在固定立板6-39上；25丝杆6-19套入20丝杆螺母座6-18，安装在WL5-200力传感器6-21； 20丝杆螺母座6-18与丝杆螺母套6-17连接角接触球轴承6-16；角接触球轴承6-16装入检测模块固定板6-15；轴承盖板6-14与角接触球轴承6-16接触安装在检测模块固定板6-15；电机连接头6-13安装在丝杆螺母套6-17上；检测侗服电机垫板6-12安装在检测模块固定板6-15上；检测模块电机固定板6-11安装在检测侗服电机垫板6-12上；检查步进电机6-10安装在检测模块电机固定板6-11上；（缩口）工装底板6-33上安装在压机底板1上；MD25X15S6-25气缸，（固定）工装底板6-28安装在（缩口）工装底板6-33上；定位销6-27装入300长前固定板6-26；中心固定轴6-32装入（固定）工装底板6-28上；轴承销6-29；深沟球轴承6002-2Z6- 30安装在300后固定板6-31上；顶轴承尼龙6-34装入零件（缩口）工装底板6-33上。上推固定位756-35安装在（缩口）工装底板6-33上，传感器固定架6-36安装溜口限位板6-9。

机械手机构如13、14图，其结构包括：

7-1.压机底板；7-2. 定位销；7-3.取不合格底板；7-4. 机械手工位底板；7-5. 固定工装底板；7-6. 中心固定轴；7-7. 8080强力角触件；7-8. 4080铝型材；7-9. 气缸滑台底板；7-10. 底板气缸；7-11. 机械手底板；7-12. 机械手上下气缸固定板；7-13. 上下底板气缸；7-14. 机械手MSB20E线轨；7-15. MSB20E滑块；7-16. 固定机械手上下底板；7-17. 上下送料气缸；7-18. 气缸座；7-19. 机械手模块连接杆；7-20. 机械手固定底板；7-21. 内涨夹头；7-22. 涨头；7-23. 夹头拉紧杆；27-4. 固定块；7-25. 左端限位条；7-26. 不合格品滑道。

压机底板 7-1与定位销7-2连接安装在取不合格底板7-3上；机械手工位底板7-4安装在取不合格底板7-3上；固定工装底板7-5安装在机械手工位底板7-4；中心固定轴7-6安装在固定工装底板7-5上； 8080强力角触件7-7安装在取不合格底板7-3上；4080铝型材7-8与取不合格底板7-3接触安装在 8080强力角触件7-7上；气缸滑台底板7-9安装在4080铝型材7-8上；底板气缸7-10安装在气缸滑台底板7-9上；机械手底板7-11安装在底板气缸17-0上；机械手上下气缸固定板7-12和机械手MSB20E线轨7-14安装在机械手底板7-11上；上下底板气缸 7-13与固定机械手上下底板7-16连接并安装在机械手上下气缸固定板7-12上； MSB20E滑块7-15与固定机械手上下底板7-16连接安装在机械手MSB20E线轨7-14上；气缸座7-18和机械手固定底板7-20安装在固定机械手上下底板7-16上；上下送料气缸7-17安装在气缸座7-18上；内涨夹头7-21安装在机械手固定底板7-20上；机械手模块连接杆7-19套入内涨夹头7-21并安装在上下送料气缸7-17上；涨头7-22安装在内涨夹头7-21上；夹头拉紧杆7-23安装在涨头7-22上并与7-21. 内涨夹头7-21连接；固定块7-24安装在固定工装底板7-5上；左端限位条7-25安装在固定工装底板7-5上；不合格品滑道7-26安装在左端限位条7-25上。

以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种智能装配检测线自动旋铆机，主要包括机体、溜孔机构、轴承导板机构、直径42缩口机构、旋铆机构、检测机构及机械手机构， 其溜孔机构、轴承导板机构、直径42缩口机构、旋铆机构、检测机构及机械手机构按顺序固定在机架上，通过PLC控制，各机构协调工作，完成旋铆要检测工作。

2.根据权利要求1所述的一种智能装配检测线自动旋铆机，其特征在于：

溜孔机构，其结构包括： 压机底板、溜孔机架、丝杆下座、丝杆、T型丝杆螺母、丝杆上座、轴承、手轮、导轨、滑块 、溜孔工位上下底板、溜孔限位板 、气缸、连接轴、溜孔固定块、溜孔油缸底板垫块、溜孔定位块、42孔溜模、中心固定轴、工装底板、定位销、液压油缸 、溜孔后挡块、挡块；压机底板与溜孔机架连接，丝杆套装在T型丝杆螺母上，T型丝杆螺母套装在丝杆上座和丝杆下座上，手轮安装在丝杆上，丝杆上座和丝杆下座均与溜孔机架连接，溜孔工位上下底板通过滑块安装在导轨上，通过手轮调试实现丝杆驱动,在丝杆驱动下带动下溜孔工位上下底板上下移动；溜孔限位板安在溜孔工位上下底板上；溜孔固定块安装溜孔限位板上；气缸安装在溜孔固定块上；气缸1通过连接轴连接42孔溜模，溜孔固定块安装溜孔油缸底板垫块；溜孔定位块与42孔溜模安装在固定溜孔限位块上；中心固定轴安装在工装底板，定位销安装在液压油缸上；液压油缸安装在压机底板上；溜孔后挡块安装在溜孔工装底板上；挡块安装在工装底板。

3.根据权利要求1所述的一种智能装配检测线自动旋铆机，其特征在于：所述轴承导板机构，其结构包括： 轴承压装底板、 装轴承焊接机架底板、油缸座、 推垫块油缸、 油缸连接块、机架、MSA20S线轨轴承压装、MSA20S滑块、垫块、轴承导板机构、 立轴固定板、安装块、轴承定位导套、 限位块、方头凹端紧定螺钉、MSB15U-M4线轨、 轴承盒垫板、MSB15S滑块、上对准板、上下固定底板、 轴承顶杆、轴承装配气缸座、推杆顶板、上下滑块底板、推杆固定座、 推杆盖板、缩口工装底板、 旋铆前导板、 工装定位销、 工装底板、中心固定轴、 轴承销、 深沟球轴6002-2Z、旋铆后导板、推板气缸、气缸底座、连接块、 推杆气缸调整垫块、轴承检测开关、 轴承套定位销、轴承筒、轴承盒底板、 MSA20S滑块、 MSA20S线轨轴承压装、推杆顶板板气缸、 定位气缸；装轴承焊接机架底板，安装在轴承压装底板上；油缸座安装在装轴承焊接机架底板上；通过油缸座连接推垫块油缸，连接油缸连接块；油缸连接块与垫块连接；机架安装在装轴承焊接机架底板上； MSA20S线轨轴承压装在机架上； MSA20S滑块安装在MSA20S线轨轴承上；立轴固定板安装在垫块上；轴承导板机构与安装块连接；轴承定位导套安装在轴承导板机构上；方头凹端紧定螺钉旋入限位块；MSB15U-M4线轨安装在轴承导板机构上； MSB15S滑块安装在MSB15U-M4线轨上；上对准板与连接块连接安装在MSB15S滑块；推板气缸安装气缸底座上；推板气缸与连接块连接；轴承盒底板安装在轴承盒垫板上；上下固定底板，轴承筒，轴承检测开关； 轴承套定位销安装轴承盒底板使用；通过推杆气缸调整垫块连接轴承筒和上下固定底板；MSA20S线轨轴承压装与轴承装配气缸座安装在上下固定底板上；上下滑块底板安装在MSA20S滑块上；推杆固定座与推杆盖板安装在上下滑块底板上；推杆顶板23与推杆顶板45气缸安装在推杆固定座上；轴承顶杆套装在推杆固定座上；缩口工装底板安装在轴承压装底板1上； 定位气缸，旋铆前导板，工装底板，轴承销， 深沟球轴6002-2Z，旋铆后导板安装在缩口工装底板上；中心固定轴安装在工装底板上；工装定位销安装在旋铆前导板上，起定位作用。

4.根据权利要求1所述的一种智能装配检测线自动旋铆机，其特征在于：所述直径42缩口机构，其结构包括： 压机底板、 焊接压机机架、油缸、连接件、缩口底板、Ø42缩口模具、定位气缸、定位销、300长前固定板、（固定）工装底板、中心固定轴、轴承销、深沟球轴承6002-2Z、300长后固定板、 缩口工装底板、导杆、 导向套、固定块；焊接压机机架安装在压机底板上；导向套和油缸装在焊接压机机架上；连接件安装在油缸上；缩口底板安装在连接件上；Ø42缩口模具安装在缩口底板上；导杆套入导向套，安装在缩口底板上；缩口工装底板安装在压机底板上； 定位7气缸； 300长前固定板；（固定）工装底板； 300长后固定板安装在缩口工装底板安装在；中心固定轴在（固定）工装底板上；轴承销；深沟球轴承6002-2Z13安装300长后固定板上，起定位做用；固定块安装在（固定）工装底板上；定位销安装在 300长前固定板上。

5.根据权利要求1所述的一种智能装配检测线自动旋铆机，其特征在于：所述旋铆机构，其结构包括：旋铆机架、底座、7字型箱、外六角螺塞、L-06滤网、油箱后封板、管道护板、油箱上封盖、（固定）阀板、R4分转6分、B叠加式溢流阀、P叠加式溢流阀、I单向节流阀、 A抗衡阀、C2电磁换向阀、固定底板、 固定座、 圆柱齿轮、42步进电机支架、42步进电机行星减速机、 电机、立式电机连接法兰、风琴罩、活塞杆、 联轴器、转轴、限位套、限位套、行程调整套、滑杆（分度筒用）、上端盖、斯特封100、 缸筒、 O型密封圈150x3.5、 缸筒、孔用密封格莱圈GSF1250、支承环、O型密封圈150x3.5、 O型密封圈150x3.5、缸筒、花键套、O型密封圈170x3.5、 110轴用斯特封、转轴、下端盖、锁紧螺母、深沟球轴承6008、 连接板001、轴承垫圈、推力球轴承51309、深沟球轴承6013、 主轴轴承6013盖板、两爪自定心卡盘、爪子、销轴（卡盘爪用）、 双列角接触轴承3202、 垫片（卡盘爪用）、滚轮、 定位气缸、旋铆前导板、 定位销、（固定）工装底板、中心固定轴、轴承销、深沟球轴承6002-2Z、旋铆后挡板、旋铆工装底板、工作台、 焊接小凸台、 固定块、定位块、 H2030自润滑轴承座、铜套、导杆、加长块、接近开关安装板、螺杆、导向螺母座；底座安装在旋铆机架上；7字型箱安装在底座上；外六角螺塞，L-06滤网，油箱后封板，管道护板，油箱上封盖安装在字型箱3上；（固定）阀板安装在油箱上封盖上；R4分转6分安装在（固定）阀板上； I单向节流阀安装在（固定）阀板上； A抗衡阀安装在I单向节流阀上使用；C2电磁换向阀共三支分别安装在A抗衡阀，B叠加式溢流阀，P叠加式溢流阀上；固定底板安装在7字型箱上；圆柱齿轮28x2、行程调整套联接安装在固定底板上；固定座安装在固定底板上；42步进电机行星减速机安装在 42步进电机支架上； 42步进电机支架安装在固定座上；电机 安装在立式电机连接法兰上；立式电机连接法兰安装在活塞杆上；风琴罩一端与立式电机连接法兰固定连接，另一端与限位套固定连；通过联轴器连接电机和转轴；限位套装在限位套限位套装在行程调整套上；行程调整套装在上端盖上；滑杆（分度筒用）安装在上端盖上；斯特封100 和O型密封圈150x3.5 ，安装在上端盖上；缸筒和缸筒的一端与上端盖接触，另一端套装安装在下端盖上；孔用密封格莱圈GSF1250 ；支承环安装在活塞杆上；O型密封圈150x3.5和O型密封圈150x3.5安装在缸筒上；通过花键套连接 转轴和转轴；下端盖安装在7字型箱上；O型密封圈170x3.5、110轴用斯特封安装在下端盖上；深沟球轴承6008 46、推力球轴承51309 49、深沟球轴承6013装入轴承垫圈里面；主轴轴承6013盖板压紧深沟球轴承6013安装在轴承垫圈上；转轴 套装在深沟球轴承6008，推力球轴承51309，深沟球轴承6013 上；锁紧螺母安装在转轴 上；两爪自定心卡盘安装在转轴3上；爪子安装在. 两爪自定心卡盘上；销轴（卡盘爪用）安装在爪子上；双列角接触轴承3202和垫片（卡盘爪用）安装在销轴（卡盘爪用）上；滚轮安装在双列角接触轴承3202 55上；工作台安装在底座上；旋铆工装底板安装工作台67上； 定位气缸安装在旋铆工装底板上；旋铆后挡板安装在旋铆工装底板上；定位销与定位气缸连接套装在旋铆前导板里；中心固定轴套装在（固定）工装底板上；轴承销和深沟球轴承6002-2Z套装入旋铆后挡板里；焊接小凸台安装在缸筒上；固定块安装在旋铆工装底板上；连接板001安装在轴承垫圈上；定位块安装在7字型箱上；H2030自润滑轴承座安装在7字型箱上；铜套安装定位块上；铜套安装H2030自润滑轴承座上；导杆安装在铜套和H2030自润滑轴承座上；加长块与螺杆连接装在连接板001 上；接近开关安装板安装在7字型箱上；导向螺母座安装在接近开关安装板；螺杆安装在导向螺母座上。

6.根据权利要求1所述的一种智能装配检测线自动旋铆机，其特征在于：所述检测机构，其结构包括： 压机底板、 固定溜孔机架、推垫块油缸、油缸座、 固定溜孔上下连接块、MSR30S滑块、 MSR30S导轨、 检测工位上下底板、 溜口限位板、检查步进电机、检测模块电机固定板、检测侗服电机垫板、电机连接头、 轴承盖板、检测模块固定块、角接触球轴承、丝杆螺母套、20丝杆螺母座、 25丝杆、 力传感器支架、 WL5-200力传感器、MPTZ(内孔F7)、推杆轴、检测模块压模、定位气缸、300长前固定板、 定位销、（固定）工装底板;、轴承销、深沟球轴承6002-2Z、 300长后固定板、中心固定轴、（缩口）工装底板、顶轴承尼龙、 上推固定位、传感器固定架、MSB15S滑块、 MSB15S检测线轨、固定立板；固定溜孔机架安装在压机底板上；油缸座安装在固定溜孔机架上；推垫块油缸安装在油缸座上；回定溜孔上下连接块连接推垫块油缸安装在检测工位上下底板；MSR30S导轨安装在固定溜孔机架上； MSR30S滑块与检测工位上下底板连接套装在 MSR30S导轨；溜口限位板安装在检测工位上下底板上；固定立板、传感器固定架、 MPTZ(内孔F7)安装在溜口限位板上；检测模块压模安装在溜口限位板上使； MSB15S检测线轨安装在固定立板上；MSB15S滑块与力传感器支架连接套装在MSB15S检测线轨上；WL5-200力传感器安装在力传感器支架上；推杆轴安装在WL5-200力传感器；检测模块固定板安装在固定立板上；25丝杆套入20丝杆螺母座，安装在WL5-200力传感器； 20丝杆螺母座与丝杆螺母套连接角接触球轴承； 角接触球轴承装入检测模块固定板；轴承盖板与角接触球轴承接触安装在检测模块固定板；电机连接头安装在丝杆螺母套上；检测侗服电机垫板安装在检测模块固定板上；检测模块电机固定板安装在检测侗服电机垫板上；检查步进电机安装在检测模块电机固定板上；（缩口）工装底板上安装在压机底板上； MD25X15S气缸， 300长前固定板、300后固定板，（固定）工装底板安装在（缩口）工装底板上；定位销装入300长前固定板；中心固定轴装入（固定）工装底板上；轴承销；深沟球轴承6002-2Z 安装在300后固定板上； 顶轴承尼龙装入零件（缩口）工装底板上；上推固定位75安装在（缩口）工装底板上，传感器固定架安装溜口限位板。

7.根据权利要求1所述的一种智能装配检测线自动旋铆机，其特征在于：机械手机构，其结构包括：压机底板压机底板、定位销、取不合格底板、机械手工位底板、固定工装底板、中心固定轴、8080强力角触件、 4080铝型材、 气缸滑台底板、底板气缸、机械手底板、机械手上下气缸固定板、上下底板气缸、机械手MSB20E线轨、MSB20E滑块、固定机械手上下底板、上下送料气缸、气缸座、机械手模块连接杆、 机械手固定底板、内涨夹头、 涨头、夹头拉紧杆、固定块、左端限位条、不合格品滑道；压机底板与定位销连接安装在取不合格底板上；机械手工位底板安装在取不合格底板上；固定工装底板安装在机械手工位底板；中心固定轴安装在固定工装底板上； 8080强力角触件安装在取不合格底板上；4080铝型材与取不合格底板接触安装在 8080强力角触件上；气缸滑台底板安装在4080铝型材上； 底板气缸安装在气缸滑台底板上；机械手底板安装在底板气缸上；机械手上下气缸固定板和机械手MSB20E线轨安装在机械手底板上；上下底板气缸与固定机械手上下底板连接并安装在机械手上下气缸固定板上； MSB20E滑块与固定机械手上下底板连接安装在机械手MSB20E线轨上；气缸座和机械手固定底板安装在固定机械手上下底板上； 上下送料气缸安装在气缸座上；内涨夹头安装在机械手固定底板上；机械手模块连接杆套入内涨夹头并安装在上下送料气缸上；涨头安装在内涨夹头上；夹头拉紧杆安装在涨头上并与内涨夹头连接； 固定块安装在固定工装底板上；左端限位条安装在固定工装底板上；不合格品滑道安装在左端限位条上。