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CN107097683A - 电动汽车上坡起步控制方法 - Google Patents

电动汽车上坡起步控制方法 Download PDF

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CN107097683A CN201710268943.6A CN201710268943A CN107097683A CN 107097683 A CN107097683 A CN 107097683A CN 201710268943 A CN201710268943 A CN 201710268943A CN 107097683 A CN107097683 A CN 107097683A
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entire car
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刘吉顺
王守军
张迪
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IAT Automobile Technology Co Ltd
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IAT Automobile Technology Co Ltd
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    • B60L15/00—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles
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Abstract

本发明涉及一种电动汽车上坡起步控制方法，属于电动汽车的技术领域。本发明的电动汽车上坡起步控制方法，包括整车控制器，整车控制器包括PID扭矩控制单元和坡度辅助补偿扭矩控制单元，PID扭矩控制单元根据车速计算并生成常规扭矩T，坡度辅助补偿扭矩控制单元根据车速和坡度传感器传送的坡度计算并生成辅助补偿扭矩ΔY，设定给定扭矩为常规扭矩T与辅助补偿扭矩ΔY的和并由整车控制器发送给电机控制器，通过电机控制器控制电机运行。采用本发明的上坡起步控制方法可以保证车辆在各种道路坡度条件下起步响应和起步时间的一致性，提高车辆的起步稳定性，有效地防止起步溜坡。

Description

电动汽车上坡起步控制方法
技术领域
本发明涉及电动汽车的技术领域，更具体地说，本发明涉及一种电动汽车上坡起步控制方法。
背景技术
由于油气资源的匮乏和环境污染问题日益突出，电动汽车作为新一代的清洁能源汽车，越来越受到国家的重视。随着电动汽车技术的不断革新以及国家扶持力度的加大，近年来我国的电动汽车比例不断攀升。随着电动汽车的日益普及，其安全性和舒适性也越来越受到人们的关注。在现有技术中，如图1所示采用经典的PID控制方法，起步过程中未考虑道路坡度阻力；1)当道路无坡时，起步过程曲线如上图实线，起步达到稳定车速时间为ΔT1；2)当道路有坡时，起步过程曲线如上图点画线，起步达到稳定车速时间为ΔT2，起步过程较无坡时差别较大。采用经典的PID控制方法，起步过程中未考虑道路坡度阻力；在起步过程中，有坡和无坡对车辆起步响应和起步时间差别较大。
发明内容
为了解决现有技术中的上述技术问题，本发明的目的在于提供一种电动汽车上坡起步控制方法。
为了解决发明所述的技术问题并实现发明目的，本发明采用了以下技术方案：
一种电动汽车上坡起步控制方法，包括坡度传感器、整车控制器、电机控制器和电机，所述坡度传感器与所述整车控制器电连接；所述整车控制器通过所述电机控制器与所述电机连接；其特征在于：所述整车控制器包括PID扭矩控制单元和坡度辅助补偿扭矩控制单元，所述PID扭矩控制单元根据车速计算并生成常规扭矩T，所述坡度辅助补偿扭矩控制单元根据车速和坡度传感器传送的坡度计算并生成辅助补偿扭矩ΔY，设定给定扭矩为常规扭矩T与辅助补偿扭矩ΔY的和并由整车控制器发送给电机控制器，通过电机控制器控制电机运行。
其中，所述辅助补偿扭矩ΔY通过不同的车速和坡度计算出破路阻力计算，并通过数值标定的方式添加到坡度辅助补充扭矩控制单元的MAP扭矩表中。
与最接近的现有技术相比，本发明所述的电动汽车上坡起步控制方法具有以下有益效果：
采用本发明的上坡起步控制方法可以保证车辆在各种道路坡度条件下起步响应和起步时间的一致性，提高车辆的起步稳定性，有效地防止起步溜坡。
附图说明
图1为采用经典的PID控制方法无坡路与有坡路车速与电机扭矩的关系。
图2为实施例1的上坡起步控制方法无坡路与有坡路车速与电机扭矩的关系。
具体实施方式
以下将结合具体实施例对本发明所述的电动汽车上坡起步控制方法做进一步的阐述，以期对本发明的技术方案做出更完整和清楚的说明。
实施例1
本实施例的电动汽车包括坡度传感器、整车控制器、电机控制器和电机，所述坡度传感器与所述整车控制器电连接；所述整车控制器通过所述电机控制器与所述电机连接，所述整车控制器包括PID扭矩控制单元和坡度辅助补偿扭矩控制单元。当整车控制器检测到挡位传感器传送的挡位信号为前进挡，并且制动踏板开关处于无效状态时启动本实施例的上坡起步控制方法。具体来说，在本实施例中所述PID扭矩控制单元根据车速计算并生成常规扭矩T，所述坡度辅助补偿扭矩控制单元根据车速和坡度传感器传送的坡度计算并生成辅助补偿扭矩ΔY，并且设定给定扭矩为常规扭矩T与辅助补偿扭矩ΔY的和并由整车控制器发送给电机控制器，通过电机控制器控制电机运行。所述辅助补偿扭矩ΔY通过不同的车速和坡度计算出破路阻力计算，并通过数值标定的方式添加到坡度辅助补充扭矩控制单元的MAP扭矩表中。
本实施例采用经典的PID+坡路辅助预处理控制方法，起步过程中考虑道路坡度阻力；首先车辆需安装坡路传感器，然后根据不同的坡路计算出车辆的坡路阻力，并通过标定数值的方式添加到预控制MAP扭矩表中，从而补偿起步过程中的道路坡度阻力；通过在原有PID起步扭矩的基础上添加一个随坡路查表计算的预控制扭矩ΔY，可以使车辆不管在有坡还是无坡，并且坡路大小不同的道路起步时，车辆起步响应和起步时间基本一致，提高车辆的起步稳定性，防止起步溜坡。
对于本领域的普通技术人员而言，具体实施例只是对本发明进行了示例性描述，显然本发明具体实现并不受上述方式的限制，只要采用了本发明的方法构思和技术方案进行的各种非实质性的改进，或未经改进将本发明的构思和技术方案直接应用于其它场合的，均在本发明的保护范围之内。

Claims (2)

1.一种电动汽车上坡起步控制方法，包括坡度传感器、整车控制器、电机控制器和电机，所述坡度传感器与所述整车控制器电连接；所述整车控制器通过所述电机控制器与所述电机连接；其特征在于：所述整车控制器包括PID扭矩控制单元和坡度辅助补偿扭矩控制单元，所述PID扭矩控制单元根据车速计算并生成常规扭矩T，所述坡度辅助补偿扭矩控制单元根据车速和坡度传感器传送的坡度计算并生成辅助补偿扭矩ΔY，设定给定扭矩为常规扭矩T与辅助补偿扭矩ΔY的和并由整车控制器发送给电机控制器，通过电机控制器控制电机运行。
2.权利要求1所述的电动汽车上坡起步控制方法，其特征在于：所述辅助补偿扭矩ΔY通过不同的车速和坡度计算出破路阻力计算，并通过数值标定的方式添加到坡度辅助补充扭矩控制单元的MAP扭矩表中。
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