CN106913289B

CN106913289B - 扫地机器人的清扫处理方法和装置

Info

Publication number: CN106913289B
Application number: CN201510993683.XA
Authority: CN
Inventors: 张彪
Original assignee: Beijing Qihoo Technology Co Ltd; Qizhi Software Beijing Co Ltd
Current assignee: Beijing Qihoo Technology Co Ltd; Qizhi Software Beijing Co Ltd
Priority date: 2015-12-25
Filing date: 2015-12-25
Publication date: 2021-01-01
Anticipated expiration: 2035-12-25
Also published as: CN106913289A

Abstract

本发明提供一种扫地机器人的清扫处理方法和装置，通过接收到清扫指令之后，根据清扫指令中的待清扫区域的标识获取与之对应的待清扫区域的布局图中的能清扫区域，以及与布局图对应的实际比例信息，确定能清扫区域各位置的坐标信息，根据能清扫区域各位置的坐标信息，规划能清扫区域的清扫路线，根据清扫路线，对待清扫区域进行清扫处理。即清扫路线是依据待清扫区域的实际布局进行规划的，因此，路径规划更加合理，提高扫地机器人的清扫效果，扫地机器人更加智能化，提高用户体验。

Description

扫地机器人的清扫处理方法和装置

技术领域

本发明涉及智能家电技术，尤其涉及一种扫地机器人的清扫处理方法和装置。

背景技术

扫地机器人因其能够代替人们进行扫地和拖地等，得到了广泛应用。

现有的扫地机器人按照机器内预设路径规则进行扫地，通常是遇到障碍物之后转变方向，扫地路径呈“Z”字型，通过多次重复清扫，以使得待扫区域尽可能全被清扫到。

然而，由于被清扫区域布局复杂，经常会存在某一区域被重复清扫多次，但有些区域却从未被清扫到的现象，因此，现有技术扫地机器人的清扫效果不佳。

发明内容

针对上述问题，本发明提供一种扫地机器人的清扫处理方法和装置，用于克服现有技术中扫地机器人的清扫效果不佳的缺陷。

第一方面，本发明提供一种扫地机器人的清扫处理方法，包括：

接收清扫指令，清扫指令包括待清扫的区域的标识；

获取与待清扫区域的标识对应的待清扫区域的布局图中的能清扫区域，以及与布局图对应的实际比例信息；

根据布局图和布局图对应的实际比例信息，获取能清扫区域各位置的坐标信息；

根据能清扫区域各位置的坐标信息，规划能清扫区域的清扫路线；

根据清扫路线，对待清扫区域进行清扫处理。

可选地，获取与待清扫区域的标识对应的待清扫区域的布局图中的能清扫区域，包括：

接收电子设备发送的待清扫区域的布局图，布局图中已标识能清扫区域；

根据预先配置的能清扫区域标识，对布局图进行识别处理，获取与预先配置的能清扫区域标识对应的能清扫区域。

可选地，获取与待清扫区域的标识对应的待清扫区域的布局图中的能清扫区域，以及与待清扫区域的布局图对应的实际比例信息，包括：

对待清扫区域进行扫描处理，获取待清扫区域中的障碍物区域，以及待清扫区域的长度信息和宽度信息；

根据待清扫区域中的障碍物区域以及待清扫区域的长度信息和宽度信息，获取待清扫区域中的能清扫区域。

可选地，还包括：

若在清扫过程中，监测到扫地机器人遇到障碍物，则获取障碍物覆盖的坐标信息；

停止对障碍物覆盖的坐标信息对应的区域进行清扫处理，并调整扫地机器人的清扫方向。

可选地，还包括：

记录障碍物覆盖的坐标信息，并根据障碍物覆盖的坐标信息，更新能清扫区域各位置的坐标信息。

第二方面，本发明提供一种扫地机器人的清扫处理装置，包括：

接收模块，用于接收清扫指令，清扫指令包括待清扫的区域的标识；

获取模块，用于获取与待清扫区域的标识对应的待清扫区域的布局图中的能清扫区域，以及与布局图对应的实际比例信息；

处理模块，用于根据布局图和布局图对应的实际比例信息，获取能清扫区域各位置的坐标信息；

规划模块，用于根据能清扫区域各位置的坐标信息，规划能清扫区域的清扫路线；

清扫模块，用于根据清扫路线，对待清扫区域进行清扫处理。

可选地，获取模块具体用于接收电子设备发送的待清扫区域的布局图，布局图中已标识能清扫区域；根据预先配置的能清扫区域标识，对布局图进行识别处理，获取与预先配置的能清扫区域标识对应的能清扫区域。

可选地，获取模块具体用于对待清扫区域进行扫描处理，获取待清扫区域中的障碍物区域，以及待清扫区域的长度信息和宽度信息；根据待清扫区域中的障碍物区域以及待清扫区域的长度信息和宽度信息，获取待清扫区域中的能清扫区域。

可选地，清扫模块还用于若在清扫过程中，监测到扫地机器人遇到障碍物，则获取障碍物覆盖的坐标信息；停止对障碍物覆盖的坐标信息对应的区域进行清扫处理，并调整扫地机器人的清扫方向。

可选地，处理模块，还用于记录障碍物覆盖的坐标信息，并根据障碍物覆盖的坐标信息，更新清扫区域各位置的坐标信息。

本发明提供的扫地机器人的清扫处理方法和装置，通过接收到清扫指令之后，根据清扫指令中的待清扫区域的标识获取与之对应的待清扫区域的布局图中的能清扫区域，以及与布局图对应的实际比例信息，确定能清扫区域各位置的坐标信息，根据能清扫区域各位置的坐标信息，规划能清扫区域的清扫路线，根据清扫路线，对待清扫区域进行清扫处理。即清扫路线是依据待清扫区域的实际布局进行规划的，因此，路径规划更加合理，提高扫地机器人的清扫效果，扫地机器人更加智能化，提高用户体验。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明扫地机器人的清扫处理方法实施例一的流程示意图；

图2为本发明实施例的待清扫区域布局图一；

图3为本发明实施例的待清扫区域布局图二；

图4为本发明实施例的待清扫区域布局图三；

图5为本发明实施例规划的清扫路径；

图6为本发明扫地机器人的清扫处理方法实施例二的流程示意图；

图7为本发明扫地机器人的清扫处理方法实施例三的流程示意图；

图8为本发明实施例的扫描方式示意图；

图9为本发明扫地机器人的清扫处理方法实施例四的流程示意图；

图10为本发明扫地机器人的清扫处理方法实施例五的流程示意图；

图11为本发明扫地机器人的清扫处理装置实施例的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例例如能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

本发明实施例的扫地机器人在进行清扫路径规划时，考虑了待清扫区域的实际布局图，根据待清扫区域的实际布局图规划的清扫路线，更加合理，清扫效率更高，清扫效果更加，提高了扫地机器人的智能化，提高了用户体验。

下面以具体地实施例对本发明的技术方案进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例不再赘述。

图1为本发明扫地机器人的清扫处理方法实施例一的流程示意图，本实施例的方法如下：

S101：接收清扫指令。

其中，清扫指令包括待清扫的区域的标识。

待清扫区域可以是卧室、客厅和/或厨房等。

可以在扫地机器人的控制面板上向用户提供待清扫区域的选择按键，或者在遥控设备上向用户提供待清扫区域的选择按键，用户可以选择一个区域，也可以选择多个区域，例如：可以选择卧室，即只清扫卧室，选择卧室和客厅，即要清扫卧室并要清扫客厅。

用户选择之后，通过确认键发送清扫指令，清扫指令中封装了用户选择的待清扫的区域的标识。扫地机器人接收清扫指令，并对清扫指令进行解析，获取清扫指令中的待清扫区域的标识。

S103：获取与待清扫区域的标识对应的待清扫区域的布局图中的能清扫区域，以及与布局图对应的实际比例信息。

待清扫区域的标识对应的待清扫区域的布局图可以预置在扫地机器人的存储器中，存储器中存储了待清扫区域的标识与待清扫区域的布局图的映射关系，以及布局图的实际比例信息；

布局图中标识了能清扫区域和障碍物区域，具体地：

可以在布局图中通过颜色进行区分，如图2所示，图2为本发明实施例的待清扫区域布局图一，白色代表能清扫区域，黑色代表障碍物区域。

也可以在布局图中通过不同的图案进行区域，如图3或图4所示，图3为本发明实施例的待清扫区域布局图二，图4为本发明实施例的待清扫区域布局图三，空白部分代表能清扫区域，阴影部分代表障碍物区域，

S105：根据布局图和布局图对应的实际比例信息，获取能清扫区域各位置的坐标信息。

将布局图根据绘制的布局图的实际比例信息，映射到坐标图上，获取能清扫区域各位置的坐标信息。

S107：根据能清扫区域各位置的坐标信息，规划能清扫区域的清扫路线。

可以按照依次从左到右、从右到左，自下向上的顺序进行路径规划，如图5所示，图5为本发明实施例规划的清扫路径。其中，箭头代表扫地机器人的清扫方向。

S109：根据清扫路线，对待清扫区域进行清扫处理。

本实施例，通过接收到清扫指令之后，根据清扫指令中的待清扫区域的标识获取与之对应的待清扫区域的布局图中的能清扫区域，以及与布局图对应的实际比例信息，确定能清扫区域各位置的坐标信息，根据能清扫区域各位置的坐标信息，规划能清扫区域的清扫路线，根据清扫路线，对待清扫区域进行清扫处理。即清扫路线是依据待清扫区域的实际布局进行规划的，因此，路径规划更加合理，提高扫地机器人的清扫效果，扫地机器人更加智能化，提高用户体验。

图6为本发明扫地机器人的清扫处理方法实施例二的流程示意图，图6是在图1所示实施例的基础上，对图1所示实施例中S103的一种可能的实现方式的详细描述，如下所示：

S103a：接收电子设备发送的待清扫区域的布局图，布局图中已标识能清扫区域。

其中，电子设备可以是手机、相机或平板等，可以通过扫描、拍照或者绘图等方式获取待清扫区域的布局图，并在布局图中标识能清扫区域，标识的方式只要与扫地机器人的识别方式一致即可，例如：可以采用如图2、图3或图4的方式进行标识。电子设备获取到待清扫区域的布局图之后，将该布局图通过近场通信(红外、蓝牙或者WIFI)等方式发送给扫地机器人。

S103b：根据预先配置的能清扫区域标识，对布局图进行识别处理，获取与预先配置的能清扫区域标识对应的能清扫区域。

接收到待清扫区域的布局图之后，根据能清扫区域标识，识别布局图中的能清扫区域。

本实施例，通过电子设备生成并发送待清扫区域的布局图，并对布局图中的能清扫区域进行标识，扫地机器人接收到布局图之后，根据预先配置的能清扫区域标识识别能清扫区域，从而，扫地机器人获取到待清扫区域的能清扫区域的方式方便灵活。

图7为本发明扫地机器人的清扫处理方法实施例三的流程示意图，图7是在图1所示实施例的基础上，对图1所示实施例中S103的另一种可能的实现方式的详细描述，如下所示：

S103a’：对待清扫区域进行扫描处理，获取待清扫区域中的障碍物区域，以及待清扫区域的长度信息和宽度信息。

如图8所示，图8为本发明实施例的扫描方式示意图，例如：可以通过雷达进行前后左右扫描，识别到待清扫区域中的障碍物区域，并且，能够获取到待清扫区域的长度信息和宽度信息。

S103b’：根据待清扫区域中的障碍物区域以及待清扫区域的长度信息和宽度信息，获取待清扫区域中的能清扫区域。

无障碍物区域即能清扫区域。

本实施例，通过扫描的方式，获取待清扫区域中的障碍物和待清扫区域的长度信息和宽度信息，进而，确定能清扫区域，识别方式灵活。

图9为本发明扫地机器人的清扫处理方法实施例四的流程示意图，图4是在图1或图6或图7所示实施例的基础上，进一步地，还可以包括：

S111：若在清扫过程中，监测到扫地机器人遇到障碍物，则获取障碍物覆盖的坐标信息。

例如：在客厅新增加了家具，在之前的布局图中，该家具所对应的位置为能清扫区域，该区域会在扫地机器人的清扫范围内，当监测到扫地机器人遇到障碍物，则获取障碍物覆盖的坐标信息。

S113：停止对障碍物覆盖的坐标信息对应的区域进行清扫处理，并调整扫地机器人的清扫方向。

具体地，可以通过将该障碍物覆盖的坐标信息对应的区域标记为已清扫区域，或者，直接跳过该区域，重新进行剩余能清扫区域的路径规划。

本实施例，通过在清扫过程中，监测到扫地机器人遇到障碍物，则获取障碍物覆盖的坐标信息。并停止对障碍物覆盖的坐标信息对应的区域进行清扫处理，并调整扫地机器人的清扫方向，能够及时规避障碍物，扫地机器人清扫更加灵活，更加智能化。

图10为本发明扫地机器人的清扫处理方法实施例五的流程示意图，图10是在图9所示实施例的基础上，进一步地，还包括：

S115：记录障碍物覆盖的坐标信息，并根据障碍物覆盖的坐标信息，更新能清扫区域各位置的坐标信息。

将步骤S111中获取的障碍物覆盖的坐标信息记录，将该坐标信息从能清扫区域的各位置的坐标信息中去除。

本实施例，通过记录障碍物覆盖的坐标信息，并根据障碍物覆盖的坐标信息，更新能清扫区域各位置的坐标信息。使得在下一次清扫过程中，能够规划更加合理的清扫路线。

图11为本发明扫地机器人的清扫处理装置实施例的结构示意图，本实施例的装置包括：接收模块1101、获取模块1103、处理模块1105、规划模块1107和清扫模块1109，其中，接收模块1101用于接收清扫指令，清扫指令包括待清扫的区域的标识；获取模块1103用于获取与待清扫区域的标识对应的待清扫区域的布局图中的能清扫区域，以及与布局图对应的实际比例信息；处理模块1105用于根据布局图和布局图对应的实际比例信息，获取能清扫区域各位置的坐标信息；规划模块1107用于根据能清扫区域各位置的坐标信息，规划能清扫区域的清扫路线；清扫模块1109用于根据清扫路线，对待清扫区域进行清扫处理。

本实施例的装置对应地可用于执行图1所示方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。

在图11中，获取模块1103具体用于接收电子设备发送的待清扫区域的布局图，布局图中已标识能清扫区域；根据预先配置的能清扫区域标识，对布局图进行识别处理，获取与预先配置的能清扫区域标识对应的能清扫区域。

本实施例的装置对应地可用于执行图6所示方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。

在图11中，获取模块1103具体用于对待清扫区域进行扫描处理，获取待清扫区域中的障碍物区域，以及待清扫区域的长度信息和宽度信息；根据待清扫区域中的障碍物区域以及待清扫区域的长度信息和宽度信息，获取待清扫区域中的能清扫区域。

本实施例的装置对应地可用于执行图7所示方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。

在图11中，清扫模块1109还用于若在清扫过程中，监测到扫地机器人遇到障碍物，则获取障碍物覆盖的坐标信息；停止对障碍物覆盖的坐标信息对应的区域进行清扫处理，并调整扫地机器人的清扫方向。

本实施例的装置对应地可用于执行图9所示方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。

在图11中，处理模块1105还用于记录障碍物覆盖的坐标信息，并根据障碍物覆盖的坐标信息，更新清扫区域各位置的坐标信息。

本实施例的装置对应地可用于执行图10所示方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。

本领域普通技术人员可以理解：实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成。前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中。该程序在执行时，执行包括上述各方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims

1.一种扫地机器人的清扫处理方法，其特征在于，包括：

所述扫地机器人接收清扫指令，所述清扫指令包括待清扫的区域的标识；

所述扫地机器人获取与所述待清扫区域的标识对应的待清扫区域的布局图中的能清扫区域，以及与所述布局图对应的实际比例信息；

所述扫地机器人根据所述布局图和所述布局图对应的实际比例信息，获取所述能清扫区域各位置的坐标信息；

所述扫地机器人根据所述能清扫区域各位置的坐标信息，规划所述能清扫区域的清扫路线；

所述扫地机器人根据所述清扫路线，对所述待清扫区域进行清扫处理；

其中，所述获取与所述待清扫区域的标识对应的待清扫区域的布局图中的能清扫区域，以及与所述待清扫区域的布局图对应的实际比例信息，包括：

对所述待清扫区域进行扫描处理，获取所述待清扫区域中的障碍物区域，以及所述待清扫区域的长度信息和宽度信息；

根据所述待清扫区域中的障碍物区域以及所述待清扫区域的长度信息和宽度信息，获取待清扫区域中的能清扫区域。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取与所述待清扫区域的标识对应的待清扫区域的布局图中的能清扫区域，包括：

接收电子设备发送的待清扫区域的布局图，所述布局图中已标识能清扫区域；

根据预先配置的能清扫区域标识，对所述布局图进行识别处理，获取与所述预先配置的能清扫区域标识对应的能清扫区域。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，还包括：

若在清扫过程中，监测到所述扫地机器人遇到障碍物，则获取所述障碍物覆盖的坐标信息；

停止对所述障碍物覆盖的坐标信息对应的区域进行清扫处理，并调整扫地机器人的清扫方向。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括：

记录所述障碍物覆盖的坐标信息，并根据所述障碍物覆盖的坐标信息，更新所述能清扫区域各位置的坐标信息。

5.一种扫地机器人的清扫处理装置，其特征在于，应用于所述扫地机器人，所述清扫处理装置包括：

接收模块，用于接收清扫指令，所述清扫指令包括待清扫的区域的标识；

获取模块，用于获取与所述待清扫区域的标识对应的待清扫区域的布局图中的能清扫区域，以及与所述布局图对应的实际比例信息；

处理模块，用于根据所述布局图和所述布局图对应的实际比例信息，获取所述能清扫区域各位置的坐标信息；

规划模块，用于根据所述能清扫区域各位置的坐标信息，规划所述能清扫区域的清扫路线；

清扫模块，用于根据所述清扫路线，对所述待清扫区域进行清扫处理；

其中，所述获取模块具体用于对所述待清扫区域进行扫描处理，获取所述待清扫区域中的障碍物区域，以及所述待清扫区域的长度信息和宽度信息；根据所述待清扫区域中的障碍物区域以及所述待清扫区域的长度信息和宽度信息，获取待清扫区域中的能清扫区域。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述获取模块具体用于接收电子设备发送的待清扫区域的布局图，所述布局图中已标识能清扫区域；根据预先配置的能清扫区域标识，对所述布局图进行识别处理，获取与所述预先配置的能清扫区域标识对应的能清扫区域。

7.根据权利要求5或6所述的装置，其特征在于，所述清扫模块还用于若在清扫过程中，监测到所述扫地机器人遇到障碍物，则获取所述障碍物覆盖的坐标信息；停止对所述障碍物覆盖的坐标信息对应的区域进行清扫处理，并调整扫地机器人的清扫方向。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述处理模块，还用于记录所述障碍物覆盖的坐标信息，并根据所述障碍物覆盖的坐标信息，更新所述清扫区域各位置的坐标信息。