CN106672345A - 一种工业机器人自动分拣的方法及系统 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种工业机器人自动分拣的方法及系统，其方法包括：检测自动化生产线上出货产品的完整性；在判断所述产品完整性无误之后，基于视觉跟踪算法识别物品类型；基于匹配模型匹配待出货产品的二维码信息；将所述二维码信息打印至出货物品上，并基于工业自动化输送平台输送至工业机器人分拣口；工业机器人分拣口上的扫描装置自动扫描出货物品的二维码信息；基于二维码信息获取出货物品所对应的出口通道，并控制工业机器人的机器臂将所述出货物品分拣至相应的出口通道。通过本发明实施例，基于视觉跟踪算法检测出待包装物品的完整性，并匹配出相应的物品类型，给物品打码处理，容易识别处理，从而完整自动分拣，实现了高效自动的分拣自动化过程。
Description
技术领域
本发明涉及智能制造技术领域，具体涉及一种工业机器人自动分拣的方法及系统。
背景技术
随着机器人技术的不断发展，越来越多的机器人开始替代人类执行各种任务。机器人是自动控制机器(Robot)的俗称，自动控制机器包括一切模拟人类行为或思想与模拟其他生物的机械(如机器狗，机器猫等)。狭义上对机器人的定义还有很多分类法及争议，有些电脑程序甚至也被称为机器人。在当代工业中，机器人指能自动执行任务的人造机器装置，用以取代或协助人类工作。理想中的高仿真机器人是高级整合控制论、机械电子、计算机与人工智能、材料学和仿生学的产物，目前科学界正在向此方向研究开发，但是机器人远程控制还不完善，大数据的应用还没有普及，机器人的数据采集还处于离线状态，机器人深度学习也来自于本机数据的储存。
工业生产自动化是在工业生产中广泛采用各种自动控制、自动检测和自动调整装置，对生产过程进行自动测量、检验、计算、控制、监视等，以代替人来操纵机器设备。自动化是生产机械化的更高阶段，也是工业技术现代化的基本方向之一。按其发展阶段分为：①半自动化。即部分采用人工操作，部分采用自动控制进行生产；②全盘自动化，也称自动化生产线。指全部工序过程自动化；③综合自动化。即从原料进厂直到产品出厂，包括加工、包装、打标记等整个过程的自动化，也是企业管理自动化的主要内容。工业生产自动化可减轻工人劳动强度，减少操作工人人数，生产连续，产品质量稳定，劳动生产率高；但投资费用较大，耗能量高，更换品种规格较困难，要求有较高的管理水平和工人文化技术素质。一般多用于产品结构较先进、工艺稳定、批量大、需要节约大量劳动力的工业生产，以及危险性生产活动。
现有工业自动化实现了产品自动化生产过程，但现有的自动化生产线可以是多条线同出的，比如不同型号的产品通过一个输出口输出，或者不同型号产品通过一个输出口输出，导致了最终分拣的困难。
发明内容
本发明提供了一种工业自动化自动分拣包装的方法及系统，通过对物品的识别过程，实现自动分拣，从而实现分拣过程自动化。
本发明提供了一种工业机器人自动分拣的方法，包括：
检测自动化生产线上出货产品的完整性；
在判断所述产品完整性无误之后，基于视觉跟踪算法识别物品类型；
基于匹配模型匹配待出货产品的二维码信息；
将所述二维码信息打印至出货物品上，并基于工业自动化输送平台输送至工业机器人分拣口；
工业机器人分拣口上的扫描装置自动扫描出货物品的二维码信息；
基于二维码信息获取出货物品所对应的出口通道，并控制工业机器人的机器臂将所述出货物品分拣至相应的出口通道。
所述基于视觉跟踪算法识别物品类型包括：
基于结构相似度的视频跟踪算法识别物品类型。
所述基于匹配模型匹配待出货产品的二维码信息包括：
基于匹配模型识别出出货物品的产品类型；
获取产品类型所对应的二维码信息。
相应的，本发明还提供了一种工业机器人自动分拣的系统，包括：
检测模块，用于检测自动化生产线上出货产品的完整性；
视觉模块，用于在判断所述产品完整性无误之后，基于视觉跟踪算法识别物品类型；
匹配模块，用于基于匹配模型匹配待出货产品的二维码信息；推送模块，用于将所述二维码信息打印至出货物品上，并基于工业自动化输送平台输送至工业机器人分拣口；
扫描模块，用于基于工业机器人分拣口上的扫描装置自动扫描出货物品的二维码信息；
分拣模块，用于基于二维码信息获取出货物品所对应的出口通道，并控制工业机器人的机器臂将所述出货物品分拣至相应的出口通道。
所述视觉模块基于结构相似度的视频跟踪算法检测待包装物品的完整性。
所述匹配模块基于匹配模型识别出出货物品的产品类型；获取产品类型所对应的二维码信息。
在本发明中，基于视觉跟踪算法检测出待包装物品的完整性，并匹配出相应的物品类型，给物品打码处理，在后续分拣线上，容易识别处理，从而完整自动分拣，达到产品自动化生产分拣的过程，简化了分拣程序，实现了高效自动的分拣自动化过程。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
图1是本发明实施例中的工业机器人自动分拣的方法流程图；
图2是本发明实施例中的工业机器人自动分拣的系统结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
具体的，图1示出了本发明实施例中的工业机器人自动分拣的方法流程图，包括：
S101、检测自动化生产线上出货产品的完整性；
自动化生产线广泛应用于工业产品的生产过程中，整个产品完整性检测可以是检测整个工序是否完成，以及整个质量检测单元进行综合性检测过程。
S102、在判断所述产品完整性无误之后，基于视觉跟踪算法识别物品类型；
具体实施过程中，基于结构相似度的视频跟踪算法识别物品类型。
S103、基于匹配模型匹配待出货产品的二维码信息；
具体实施过程中，基于匹配模型识别出出货物品的产品类型；获取产品类型所对应的二维码信息。
S104、将所述二维码信息打印至出货物品上，并基于工业自动化输送平台输送至工业机器人分拣口；
S105、工业机器人分拣口上的扫描装置自动扫描出货物品的二维码信息；
机电一体化技术是将机械技术、电工电子技术、微电子技术、信息技术、传感器技术、接口技术信号变换技术等多种技术的有机地结合，并运用到实际当中去的技术。在具体实施过程中，自动化生产线中的机械手及分拣单元模块，系统在生产线中完成的是工件的工位转移及按扫描二维码信息分拣的过程。整个系统采用PLC进行控制，机械手模块将工件搬运到分拣单元指定位置，有升降和左右横移两个自由度。在分拣单元中，利用输送带输送工件，通过使用光电传感器和电感传感器完成对材质、颜色的检测，区分出金属工件以及黑色的非金属工件，在气缸的作用下，利用分拣器达到分拣目的。
S106、基于二维码信息获取出货物品所对应的出口通道，并控制工业机器人的机器臂将所述出货物品分拣至相应的出口通道。
相应的，图2还示出了本发明实施例中的工业机器人自动分拣的系统结构示意图，包括：
检测模块，用于检测自动化生产线上出货产品的完整性；
视觉模块，用于在判断所述产品完整性无误之后，基于视觉跟踪算法识别物品类型；
匹配模块，用于基于匹配模型匹配待出货产品的二维码信息；推送模块，用于将所述二维码信息打印至出货物品上，并基于工业自动化输送平台输送至工业机器人分拣口；
扫描模块，用于基于工业机器人分拣口上的扫描装置自动扫描出货物品的二维码信息；
分拣模块，用于基于二维码信息获取出货物品所对应的出口通道，并控制工业机器人的机器臂将所述出货物品分拣至相应的出口通道。
所述视觉模块基于结构相似度的视频跟踪算法检测待包装物品的完整性。
所述匹配模块基于匹配模型识别出出货物品的产品类型；获取产品类型所对应的二维码信息。
综上，基于视觉跟踪算法检测出待包装物品的完整性，并匹配出相应的物品类型，给物品打码处理，在后续分拣线上，容易识别处理，从而完整自动分拣，达到产品自动化生产分拣的过程，简化了分拣程序，实现了高效自动的分拣自动化过程。
本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于计算机可读存储介质中，存储介质可以包括：只读存储器(ROM，Read Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random AccessMemory)、磁盘或光盘等。
以上对本发明实施例所提供的工业机器人自动分拣的方法及系统进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。
Claims (6)
1.一种工业机器人自动分拣的方法，其特征在于，包括：
检测自动化生产线上出货产品的完整性；
在判断所述产品完整性无误之后，基于视觉跟踪算法识别物品类型；
基于匹配模型匹配待出货产品的二维码信息；
将所述二维码信息打印至出货物品上，并基于工业自动化输送平台输送至工业机器人分拣口；
工业机器人分拣口上的扫描装置自动扫描出货物品的二维码信息；
基于二维码信息获取出货物品所对应的出口通道，并控制工业机器人的机器臂将所述出货物品分拣至相应的出口通道。
2.如权利要求1所述的工业自动化自动分拣包装的方法，其特征在于，所述基于视觉跟踪算法识别物品类型包括：
基于结构相似度的视频跟踪算法识别物品类型。
3.如权利要求2所述的工业自动化自动分拣包装的方法，其特征在于，所述基于匹配模型匹配待出货产品的二维码信息包括：
基于匹配模型识别出出货物品的产品类型；
获取产品类型所对应的二维码信息。
4.一种工业机器人自动分拣的系统，其特征在于，包括：
检测模块，用于检测自动化生产线上出货产品的完整性；
视觉模块，用于在判断所述产品完整性无误之后，基于视觉跟踪算法识别物品类型；
匹配模块，用于基于匹配模型匹配待出货产品的二维码信息；推送模块，用于将所述二维码信息打印至出货物品上，并基于工业自动化输送平台输送至工业机器人分拣口；
扫描模块，用于基于工业机器人分拣口上的扫描装置自动扫描出货物品的二维码信息；
分拣模块，用于基于二维码信息获取出货物品所对应的出口通道，并控制工业机器人的机器臂将所述出货物品分拣至相应的出口通道。
5.如权利要求4所述的工业机器人自动分拣的系统，其特征在于，所述视觉模块基于结构相似度的视频跟踪算法检测待包装物品的完整性。
6.如权利要求5所述的工业机器人自动分拣的系统，其特征在于，所述匹配模块基于匹配模型识别出出货物品的产品类型；获取产品类型所对应的二维码信息。
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| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| CB03 | Change of inventor or designer information |
Inventor after: Liu Yihua Inventor after: Fu Lanhui Inventor after: Cao Yongjun Inventor after: Zhou Lei Inventor before: Liu Yihua Inventor before: Fu Lanhui Inventor before: Cao Yongjun Inventor before: Zhou Lei |
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| CB03 | Change of inventor or designer information | ||
| GR01 | Patent grant | ||
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| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20190823 |
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| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |