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CN106625745A - 一种多爪机械手 - Google Patents

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CN106625745A
CN106625745A CN201611260939.7A CN201611260939A CN106625745A CN 106625745 A CN106625745 A CN 106625745A CN 201611260939 A CN201611260939 A CN 201611260939A CN 106625745 A CN106625745 A CN 106625745A
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CN
China
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tooth bar
drive
housing
multijaw
screw mandrel
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Pending
Application number
CN201611260939.7A
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English (en)
Inventor
罗高杰
夏育平
王新有
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Ultraman Automation Equipment Co Ltd Of Ningbo City
Original Assignee
Ultraman Automation Equipment Co Ltd Of Ningbo City
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Publication date
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Pending legal-status Critical Current

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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/08—Gripping heads and other end effectors having finger members
    • B25J15/10—Gripping heads and other end effectors having finger members with three or more finger members
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/02—Gripping heads and other end effectors servo-actuated

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  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Transmission Devices (AREA)

Abstract

一种多爪机械手，包括壳体、安装在壳体上的多个手爪，还包括一往复机构，往复机构的输出端设有若干驱动齿条，每个手爪上设有一条从动齿条，一条驱动齿条与一条从动齿条对应从而组成一组齿条组，每个齿条组中的驱动齿条与从动齿条相垂直；每个齿条组中的驱动齿条和从动齿条之间设有驱动齿轮，驱动齿轮分别与驱动齿条、从动齿条啮合；驱动齿条、驱动齿轮设于壳体内，多个手爪围成一圈，手爪可径向滑动地设于壳体上，驱动齿条通过驱动齿轮驱动从动齿条往复运动，从而使手爪滑动向外张开或向内缩拢。本发明结构更简单，因此可有效降低制造成本，且机构不易失效。

Description

一种多爪机械手
技术领域
本发明涉及一种多爪机械手。
背景技术
多爪机械手具有多个手爪，从而在抓取工件时更加稳固。在现有技术中，多爪机械手的结构都非常复杂。
发明内容
为了克服现有多爪机械手的上述不足，本发明提供一种结构更简单的多爪机械手。
本发明解决其技术问题的技术方案是：一种多爪机械手，包括壳体、安装在所述壳体上的多个手爪，还包括一往复机构，所述往复机构的输出端设有若干驱动齿条，每个手爪上设有一条从动齿条，一条驱动齿条与一条从动齿条对应从而组成一组齿条组，每个齿条组中的驱动齿条与从动齿条相垂直；
每个齿条组中的驱动齿条和从动齿条之间设有驱动齿轮，所述的驱动齿轮分别与驱动齿条、从动齿条啮合；
所述的驱动齿条、驱动齿轮设于所述的壳体内，多个手爪围成一圈，所述的手爪可径向滑动地设于所述的壳体上，所述驱动齿条通过驱动齿轮驱动所述的从动齿条往复运动，从而使所述的手爪滑动向外张开或向内缩拢。
进一步，所述的往复机构包括驱动电机、丝杆，所述驱动电机的输出轴与所述丝杆的螺杆连接，所述的驱动齿条形成于所述的丝杆的螺母上；所述的驱动电机位于所述的壳体外，所述的丝杆位于所述的壳体内。
进一步，所述的壳体内设有丝杆轴承，所述丝杆的螺杆支承在所述的丝杆轴承上。
进一步，所述的壳体内设有支承轴，所述的支承轴上套有轴承，所述的驱动齿轮套于所述的轴承上。
进一步，所述的手爪包括爪体、连接体，所述的从动齿条形成于所述的连接体上，所述的爪体位于所述的壳体外，所述的连接体径向地插入所述的壳体中。
进一步，所述的壳体内设有滑轨，所述的连接体设于所述的滑轨上。
本发明在使用时，往复机构的输出端往复运动，从而使得驱动齿条往复运动，驱动齿条的往复运动带动驱动齿轮转动，从而通过驱动齿轮带动从动齿条沿径向往复运动，从而使得手爪在往复滑动过程中向外张开或向内收拢。
本发明的有益效果在于：本发明结构更简单，因此可有效降低制造成本，且机构不易失效。
附图说明
图1是本发明的结构示意图。
图2是本发明的内部结构图。
图3是驱动齿条的驱动示意图。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细说明。
参照图1、图2、图3，一种多爪机械手，包括壳体1、安装在所述壳体1上的多个手爪2，还包括一往复机构，所述往复机构的输出端设有若干驱动齿条3，每个手爪2上设有一条从动齿条4，一条驱动齿条3与一条从动齿条4对应从而组成一组齿条组，每个齿条组中的驱动齿条3与从动齿条4相垂直。本实施例中，有4个手爪，因此有四条驱动齿条、4条从动齿条。
每个齿条组中的驱动齿条3和从动齿条4之间设有驱动齿轮5，所述的驱动齿轮5分别与驱动齿条3、从动齿条4啮合。本实施例中，所述的壳体1内设有支承轴6，所述的支承轴6上套有轴承7，所述的驱动齿轮5套于所述的轴承7上，驱动齿轮5的运行十分稳定。
所述的驱动齿条3、驱动齿轮5设于所述的壳体1内，4个手爪2围成一圈，且均匀分布。所述的手爪2可径向滑动地设于所述的壳体1上（所谓的径向，是指以手爪所围成的圆圈为参考，该圆圈的径向即为手爪滑动的径向方向），所述驱动齿条3通过驱动齿轮5驱动所述的从动齿条4往复运动，从而使所述的手爪2滑动向外张开或向内缩拢。
在使用时，往复机构的输出端往复运动，从而使得驱动齿条3往复运动，驱动齿条3的往复运动带动驱动齿轮5转动，从而通过驱动齿轮5带动从动齿条4沿径向往复运动（所谓的径向，是指以手爪所围成的圆圈为参考，该圆圈的径向即为手爪滑动的径向方向），从而使得手爪2在往复滑动过程中向外张开或向内收拢。当手爪2径向向外滑动，手爪2即张开，手爪与手爪之间的抓取空间变大；当手爪2径向向内滑动，手爪2即收拢，手爪与手爪之间的抓取空间变小。
本实施例中，所述的往复机构包括驱动电机8、丝杆，所述驱动电机8的输出轴与所述丝杆的螺杆9连接，所述的驱动齿条3形成于所述的丝杆的螺母10上；所述的驱动电机8位于所述的壳体1外，所述的丝杆位于所述的壳体1内。驱动电机8转动，带动丝杆的螺杆9正转或反转，即可驱动丝杆的螺母10往复移动。
本实施中，所述的壳体内设有丝杆轴承11，所述丝杆的螺杆9支承在所述的丝杆轴承11上。
本实施例中，所述的手爪包括爪体12、连接体13，所述的爪体12位于所述的壳体1外，所述的连接体13径向地插入所述的壳体1中，所述的从动齿条4形成于所述的连接体13上，爪体12用于抓取工件，连接体13用于安装及连接。本实施例中所述的壳体1内设有滑轨，所述的连接体13设于所述的滑轨上。

Claims (6)

1.一种多爪机械手，包括壳体、安装在所述壳体上的多个手爪，其特征在于：还包括一往复机构，所述往复机构的输出端设有若干驱动齿条，每个手爪上设有一条从动齿条，一条驱动齿条与一条从动齿条对应从而组成一组齿条组，每个齿条组中的驱动齿条与从动齿条相垂直；
每个齿条组中的驱动齿条和从动齿条之间设有驱动齿轮，所述的驱动齿轮分别与驱动齿条、从动齿条啮合；
所述的驱动齿条、驱动齿轮设于所述的壳体内，多个手爪围成一圈，所述的手爪可径向滑动地设于所述的壳体上，所述驱动齿条通过驱动齿轮驱动所述的从动齿条往复运动，从而使所述的手爪滑动向外张开或向内缩拢。
2.如权利要求1所述的多爪机械手，其特征在于：所述的往复机构包括驱动电机、丝杆，所述驱动电机的输出轴与所述丝杆的螺杆连接，所述的驱动齿条形成于所述的丝杆的螺母上；
所述的驱动电机位于所述的壳体外，所述的丝杆位于所述的壳体内。
3.如权利要求2所述的多爪机械手，其特征在于：所述的壳体内设有丝杆轴承，所述丝杆的螺杆支承在所述的丝杆轴承上。
4.如权利要求1~3之一所述的多爪机械手，其特征在于：所述的壳体内设有支承轴，所述的支承轴上套有轴承，所述的驱动齿轮套于所述的轴承上。
5.如权利要求1~3之一所述的多爪机械手，其特征在于：所述的手爪包括爪体、连接体，所述的爪体位于所述的壳体外，所述的连接体径向地插入所述的壳体中，所述的从动齿条形成于所述的连接体上。
6.如权利要求5所述的多爪机械手，其特征在于：所述的壳体内设有滑轨，所述的连接体设于所述的滑轨上。
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