CN106483334A - 一种重力加速度传感器的校准方法及校准系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及信息处理技术领域，公开了一种重力加速度传感器的校准方法及校准系统。该校准方法包括：获取重力加速度传感器的X轴、Y轴及Z轴的偏移量；分别获取X轴垂直于水平面时对应的采样值、Y轴垂直于水平面时对应的采样值及Z轴垂直于水平面时对应的采样值；根据各轴的偏移量、采样值及重力加速度的标准值，计算重力加速度传感器的各轴的补偿量；根据各轴的补偿量及采样值，获取X轴、Y轴及Z轴的最终输出值。本发明实施方式还提供一种重力加速度传感器的校准系统。本发明实施方式最多只需旋转四次，测出3个偏移量和3个采样值，即可完成对重力加速度传感器的校准，提高了重力加速度传感器的校准速度，节约了校准时间，提升了产线效率。

Description

一种重力加速度传感器的校准方法及校准系统

技术领域

本发明涉及信息处理技术领域，特别涉及一种重力加速度传感器的校准方法及校准系统。

背景技术

大多数电子产品(如，手机、平板电脑等)中均设置有重力加速度传感器以感知加速力的变化。重力加速度传感器中均设置有X轴、Y轴和Z轴。在重力加速度使用过程中，需要对X轴、Y轴和Z轴进行校准，以保证采集的数据真实有效。本发明的发明人在利用现有技术实现本发明的过程中发现：现有技术提供的6面校准法，不仅工装结构复杂，设备成本高昂，且对每个面的测试都需要花费大量的时间，旋转6次所需要的时间会严重影响测试效率。

发明内容

本发明的目的在于提供一种重力加速度传感器的校准方法及校准系统，使得对重力加速度传感器的校准时间得以减少，提高产线效率。

为解决上述技术问题，本发明的实施方式提供了一种重力加速度传感器的校准方法，包括：获取重力加速度传感器的X轴、Y轴及Z轴的偏移量X_offset、Y_offset及Z_offset；分别获取X轴垂直于水平面时对应的采样值X’、Y轴垂直于水平面时对应的采样值Y’及Z轴垂直于水平面时对应的采样值Z’；根据偏移量X_offset、Y_offset、Z_offset、采样值X’、Y’、Z’及重力加速度的标准值g，计算重力加速度传感器的X轴、Y轴及Z轴的补偿量；根据X轴、Y轴、Z轴的补偿量及采样值X’、Y’、Z’，获取X轴、Y轴及Z轴的最终输出值。

本发明的实施方式还提供了一种重力加速度传感器的校准系统，包括：微控制单元(Microcontroller Unit；MCU)及重力加速度传感器；微控制单元包括：第一获取模块、第二获取模块、计算模块及输出模块；第一获取模块用于获取重力加速度传感器的X轴、Y轴及Z轴的偏移量X_offset、Y_offset及Z_offset；第二获取模块用于获取X轴垂直于水平面时对应的X轴的采样值X’、Y轴垂直于水平面时对应的Y轴的采样值Y’、Z轴垂直于水平面时对应的Z轴的采样值Z’；计算模块用于根据偏移量X_offset、Y_offset、Z_offset、采样值X’、Y’、Z’及重力加速度的标准值g，计算重力加速度传感器的X轴、Y轴及Z轴的补偿量；输出模块用于根据X轴、Y轴、Z轴的补偿量及采样值X’、Y’、Z’，获取X轴、Y轴及Z轴的最终输出值。

本发明实施方式相对于现有技术而言，最多只需旋转四次，测出6个值(即偏移量X_offset、Y_offset、Z_offset，以及采样值X’、Y’、Z’)，即可完成对重力加速度传感器的校准，大大提高了重力加速度传感器的校准速度，节约了校准时间，提升了产线效率。

进一步，根据偏移量X_offset、Y_offset、Z_offset、采样值X’、Y’、Z’及重力加速度的标准值g，计算重力加速度传感器的X轴、Y轴及Z轴的补偿量，具体包括：根据X”＝(X’+X_offset)/g、Y”＝(Y’+Y_offset)/g及Z”＝(Z’+Z_offset)/g，计算重力加速度传感器的X轴、Y轴及Z轴的补偿量；其中，X”为X轴的补偿量，Y”为Y轴的补偿量，Z”为Z轴的补偿量。提供了一补偿量的计算方法，进一步提高了本发明实施方式的可实现性。

进一步，根据X轴、Y轴、Z轴的补偿量及采样值X’、Y’、Z’，获取X轴、Y轴及Z轴的最终输出值，具体包括：将X轴、Y轴及Z轴的采样值X’、Y’、Z’及对应的补偿量之积，作为X轴、Y轴及Z轴的最终输出值。有利于提高测试的准确性。

进一步地，获取重力加速度传感器的X轴、Y轴及Z轴的偏移量X_offset、Y_offset及Z_offset，具体包括：获取X轴平行于水平面时对应的输出值作为X_offset；获取Y轴平行于水平面时对应的输出值作为Y_offset；获取Z轴平行于水平面时对应的输出值作为Z_offset。提供了一种偏移量的获取方法，有利于进一步提高本发明实施方式的可实现性。

进一步地，X_offset、Y_offset在Z轴垂直于水平面时一同获取；Z_offset在X轴或Y轴垂直于水平面时获取。提供了一种X_offset、Y_offset、Z_offset的获取时机。

进一步地，计算模块还用于根据X”＝(X’+X_offset)/g、Y”＝(Y’+Y_offset)/g及Z”＝(Z’+Z_offset)/g，计算重力加速度传感器的X轴、Y轴及Z轴的补偿量；其中，X”为X轴的补偿量，Y”为Y轴的补偿量，Z”为Z轴的补偿量。提供了一补偿量的计算方法，进一步提高了本发明实施方式的可实现性。

进一步地，输出模块还用于将X轴、Y轴及Z轴的采样值X’、Y’、Z’及对应的补偿量之积，作为X轴、Y轴及Z轴的最终输出值。有利于提高测试的准确性。

进一步地，第一获取模块用于获取所述X轴平行于水平面时对应的输出值作为X_offset；第一获取模块还用于获取Y轴平行于水平面时对应的输出值作为Y_offset；第一获取模块还用于获取Z轴平行于水平面时对应的输出值作为Z_offset。提供了一种偏移量的获取方法，有利于进一步提高本发明实施方式的可实现性。

进一步地，第一获取模块还用于在Z轴垂直于水平面时，获取X轴平行于水平面时对应的输出值、及Y轴平行于水平面时对应的输出值；第一获取模块还用于在所述X轴或Y轴垂直于水平面时，获取所述Z轴平行于水平面时对应的输出值。提供了一种X_offset、Y_offset、Z_offset的获取时机。

附图说明

一个或多个实施例通过与之对应的附图中的图片进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。

图1是根据本发明第一实施方式的重力加速度传感器的校准方法的流程图；

图2是根据本发明第二实施方式的重力加速度传感器的校准方法的流程图；

图3是根据本发明第二实施方式的转台平放(Z轴垂直于水平面)时的示意图；

图4是根据本发明第二实施方式的转台旋转90度(Y轴垂直于水平面)时的示意图；

图5是根据本发明第二实施方式的转台旋转-90度(X轴垂直于水平面)时的示意图；

图6是根据本发明第三实施方式的重力加速度传感器的校准系统的结构框图；

图7是根据本发明第五实施方式的重力加速度传感器的校准系统的结构框图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明的各实施方式进行详细的阐述。然而，本领域的普通技术人员可以理解，在本发明各实施方式中，为了使读者更好地理解本申请而提出了许多技术细节。但是，即使没有这些技术细节和基于以下各实施方式的种种变化和修改，也可以实现本申请所要求保护的技术方案。

本发明的第一实施方式涉及一种重力加速度传感器的校准方法。本实施方式的具体流程如图1所示，包括：

步骤101：获取重力加速度传感器的X轴、Y轴及Z轴的偏移量X_offset、Y_offset及Z_offset。

众所周知，重力加速度传感器的X轴(或Y轴、或Z轴)在平行于水平面时，其对应的X轴(或Y轴、或Z轴)的输出值理论上来说应为0。但由于重力加速度传感器自身误差的存在，致使X轴(或Y轴、或Z轴)在在平行于水平面时，其对应的X轴(或Y轴、或Z轴)的输出值并不为0，而其输出的实际数值即为X轴(或Y轴、或Z轴)的偏移量X_offset(或Y_offset、或Z_offset)。

步骤102：分别获取X轴垂直于水平面时对应的采样值X’、Y轴垂直于水平面时对应的采样值Y’及Z轴垂直于水平面时对应的采样值Z’。

如步骤101中所说的，由于重力加速度传感器自身误差的存在，致使X轴、Y轴、Z轴均存在一定的偏移量，因此，本步骤中，采集的X轴垂直于水平面时对应的X轴的采样值(即输出值)X’、Y轴垂直于水平面时对应的Y轴的采样值Y’及Z轴垂直于水平面时对应的Z轴的采样值Z’都存在一定的误差。

步骤103：根据偏移量X_offset、Y_offset、Z_offset、采样值X’、Y’、Z’及重力加速度的标准值g，计算重力加速度传感器的X轴、Y轴及Z轴的补偿量。

计算该补偿量的目的即是计算出重力加速度传感器各轴(X轴、Y轴及Z轴)的误差。

步骤104：根据X轴、Y轴、Z轴的补偿量及采样值X’、Y’、Z’，获取X轴、Y轴及Z轴的最终输出值。

计算出重力加速度传感器各轴的补偿量后，即可用该计算出的补偿量来校准从重力加速度传感器芯片内部获取的采样值X’、Y’、Z’，以提高采集的数据的准确性。

不难发现，本实施方式，最多只需旋转四次，即可测出6个值(即偏移量X_offset、Y_offset、Z_offset，以及采样值X’、Y’、Z’)，即可完成对重力加速度传感器的校准，大大提高了重力加速度传感器的校准速度，节约了校准时间，提升了产线效率。

本发明第二实施方式涉及一种重力加速度传感器的校准方法。第二实施方式是在第一实施方式的基础上做的进一步改进，主要改进之处在于：第二实施方式进一步限制了获取各轴补偿量的方法，从而进一步提高了本发明实施方式的可实现性。本实施方式的具体流程如图2所示：

步骤201：获取重力加速度传感器的X轴与Y轴的偏移量X_offset、Y_offset。

在本步骤中，可先将重力加速度传感器置于一能旋转180度的转台上。在选择该转台时应充分考虑其水平和垂直的准确度，水平和垂直的准确度越高，越能提高校准的准确率。

先将转台旋转至水平面，使重力加速度传感器的Z轴垂直于水平面，X轴与Y轴平行于水平面(如图3所示，图3中Y轴垂直于页面)。获取当前X轴与Y轴的输出值，并将其分别作为X轴的偏移量X_offset、Y轴的偏移量Y_offset。

获取偏移量X_offset、Y_offset后，将旋转台旋转90度，使Y轴垂直于水平面，X轴与Z轴平行于水平面(如图4所示，图4中Z轴垂直于页面)，并进入步骤202。

步骤202：获取Y轴垂直于水平面时对应的采样值Y’，及Z轴的偏移量Z_offset。

在本步骤中，可获取Y轴的输出值(即采样值)Y’，及Z轴的输出值，该Z轴的输出值即为Z轴的偏移量Z_offset。

获取采样值Y’及偏移量Z_offset后，将旋转台旋转-90度，使X轴垂直于水平面，Y轴及Z轴平行于水平面(如图5所示，图5中Z轴垂直于页面)，并进入步骤203。

步骤203：获取X轴垂直于水平面时对应的采样值X’。

在本步骤中，获取到X轴的采样值X’后，即可将旋转台旋转回步骤201的位置，进入步骤204。

步骤204：获取Z轴垂直于水平面时对应的采样值Z’。

本实施方式中，采样值Z’是在步骤204中获取的，但在实际应用中，也可以在步骤201中，就获取采样值Z’。也就是说，本实施方式中，旋转台还可减少一次旋转次数。

另外，值得一提的是，本实施方式并不限制获取采样值X’、Y’、Z’的次序，也不限制获取偏移量X_offset、Y_offset、Z_offset的次序。采样值X’(或Y’、或Z’)可以是X轴(或Y轴、或Z轴)垂直水平面向上时对应的X轴的采样值，也可以是垂直水平面向下时对应的X轴的采样值。

步骤205：根据偏移量X_offset、Y_offset、Z_offset、采样值X’、Y’、Z’及重力加速度的标准值g，计算重力加速度传感器的X轴、Y轴及Z轴的补偿量。

具体地，可根据X”＝(X’+X_offset)/g、Y”＝(Y’+Y_offset)/g及Z”＝(Z’+Z_offset)/g，计算重力加速度传感器的X轴、Y轴及Z轴的补偿量；其中，X”为X轴的补偿量，Y”为Y轴的补偿量，Z”为Z轴的补偿量。

步骤206：根据X轴、Y轴、Z轴的补偿量及采样值X’、Y’、Z’，获取X轴、Y轴及Z轴的最终输出值。

本步骤中，可将X轴、Y轴及Z轴的采样值X’、Y’、Z’及对应的补偿量之积，作为X轴、Y轴及Z轴的最终输出值。

即采集的X轴的最终输出值X＝X’*X”；

Y轴的最终输出值Y＝Y’*Y”；

Z轴的最终输出值Z＝Z’*Z”。

以上的最终出值，即是校准后的各轴的数据。

本实施方式，相对于第一实施方式而言，进一步提供了计算各轴补偿量的方法、及校准的方法，有利于提高本实施方式的可实现性。

上面各种方法的步骤划分，只是为了描述清楚，实现时可以合并为一个步骤或者对某些步骤进行拆分，分解为多个步骤，只要包含相同的逻辑关系，都在本专利的保护范围内；对算法中或者流程中添加无关紧要的修改或者引入无关紧要的设计，但不改变其算法和流程的核心设计都在该专利的保护范围内。

本发明的第三实施方式涉及一种重力加速度传感器的校准系统。如图6所示，该校准系统包括：微控制单元61及重力加速度传感器62。

微控制单元61包括：第一获取模块611、第二获取模块612、计算模块613及输出模块614。

其中，第一获取模块611用于获取重力加速度传感器的X轴、Y轴及Z轴的偏移量X_offset、Y_offset及Z_offset。

众所周知，重力加速度传感器的X轴(或Y轴、或Z轴)在平行于水平面时，其对应的X轴(或Y轴、或Z轴)的输出值理论上来说应为0。但由于重力加速度传感器自身误差的存在，致使X轴(或Y轴、或Z轴)在在平行于水平面时，其对应的X轴(或Y轴、或Z轴)的输出值并不为0，而其输出的实际数值即为X轴(或Y轴、或Z轴)的偏移量X_offset(或Y_offset、或Z_offset)。

第二获取模块612用于获取X轴垂直于水平面时对应的X轴的采样值X’、Y轴垂直于水平面时对应的Y轴的采样值Y’、Z轴垂直于水平面时对应的Z轴的采样值Z’。

如上文所说的，由于重力加速度传感器自身误差的存在，致使X轴、Y轴、Z轴均存在一定的偏移量，因此，采集的X轴垂直于水平面时对应的X轴的采样值(即输出值)X’、Y轴垂直于水平面时对应的Y轴的采样值Y’及Z轴垂直于水平面时对应的Z轴的采样值Z’都存在一定的误差。

计算模块613用于根据偏移量X_offset、Y_offset、Z_offset、采样值X’、Y’、Z’及重力加速度的标准值g，计算重力加速度传感器的X轴、Y轴及Z轴的补偿量。

计算该补偿量的目的即是计算出重力加速度传感器各轴(X轴、Y轴及Z轴)的误差。

输出模块614用于根据X轴、Y轴、Z轴的补偿量及采样值X’、Y’、Z’，获取X轴、Y轴及Z轴的最终输出值。

计算出重力加速度传感器各轴的补偿量后，即可用该计算出的补偿量来校准从重力加速度传感器芯片内部获取的采样值X’、Y’、Z’，以提高采集的数据的准确性。

不难发现，本实施方式，最多只需旋转四次，即可测出6个值(即偏移量X_offset、Y_offset、Z_offset，以及采样值X’、Y’、Z’)，即可完成对重力加速度传感器的校准，大大提高了重力加速度传感器的校准速度，节约了校准时间，提升了产线效率。

不难发现，本实施方式为与第一实施方式相对应的系统实施例，本实施方式可与第一实施方式互相配合实施。第一实施方式中提到的相关技术细节在本实施方式中依然有效，为了减少重复，这里不再赘述。相应地，本实施方式中提到的相关技术细节也可应用在第一实施方式中。

值得一提的是，本实施方式中所涉及到的各模块均为逻辑模块，在实际应用中，一个逻辑单元可以是一个物理单元，也可以是一个物理单元的一部分，还可以以多个物理单元的组合实现。此外，为了突出本发明的创新部分，本实施方式中并没有将与解决本发明所提出的技术问题关系不太密切的单元引入，但这并不表明本实施方式中不存在其它的单元。

本发明的第四实施方式涉及一种重力加速度传感器的校准系统。第四实施方式是在第三实施方式的基础上做的进一步改进，主要改进之处在于：第四实施方式进一步限制了获取各轴补偿量的方法，从而进一步提高了本发明实施方式的可实现性。

具体地说，在本实施方式中，该第一获取模块611用于获取X轴平行于水平面时对应的输出值作为X_offset；第一获取模块611还用于获取Y轴平行于水平面时对应的输出值作为Y_offset，第一获取模块611还用于获取Z轴平行于水平面时对应的输出值作为Z_offset。

第一获取模块611可在Z轴垂直于水平面时，一并获取X轴平行于水平面时对应的输出值、及Y轴平行于水平面时对应的输出值，分别作为X_offset、Y_offset；可在X轴或Y轴垂直于水平面时，获取Z轴平行于水平面时对应的输出值以作为Z_offset。

值得一提的是，本实施方式对X_offset、Y_offset及Z_offset的获取次序并不做限制，X_offset、Y_offset及Z_offset既可以在两次旋转中获取，也可以在三次旋转中获取。

计算模块613在根据偏移量X_offset、Y_offset、Z_offset、采样值X’、Y’、Z’及重力加速度的标准值g，计算重力加速度传感器的X轴、Y轴及Z轴的补偿量时，可根据X”＝(X’+X_offset)/g、Y”＝(Y’+Y_offset)/g及Z”＝(Z’+Z_offset)/g，计算重力加速度传感器的X轴、Y轴及Z轴的补偿量；其中，X”为X轴的补偿量，Y”为Y轴的补偿量，Z”为Z轴的补偿量。

输出模块614在根据X轴、Y轴、Z轴的补偿量及采样值X’、Y’、Z’，获取X轴、Y轴及Z轴的最终输出值时，可将X轴、Y轴及Z轴的采样值X’、Y’、Z’及对应的补偿量之积，作为X轴、Y轴及Z轴的最终输出值。

即采集的X轴的最终输出值X＝X’*X”；

Y轴的最终输出值Y＝Y’*Y”；

Z轴的最终输出值Z＝Z’*Z”。

以上的最终出值，即是校准后的各轴的数据。

本实施方式，相对于第一实施方式而言，进一步提供了计算各轴补偿量的方法、及校准的方法，有利于提高本实施方式的可实现性。

由于第二实施方式与本实施方式相互对应，因此本实施方式可与第二实施方式互相配合实施。第二实施方式中提到的相关技术细节在本实施方式中依然有效，在第二实施方式中所能达到的技术效果在本实施方式中也同样可以实现，为了减少重复，这里不再赘述。相应地，本实施方式中提到的相关技术细节也可应用在第二实施方式中。

本发明的第五实施方式涉及一种重力加速度传感器的校准系统。如图7所示，该校准系统包括：微控制单元71及重力加速度传感器72。

该微控制单元71包括：处理器711、存储器712、收发器713、及交互设备714。

其中，处理器711为微控制单元71的核心，主要负责微控制单元71中各部件之间的协调工作，以及上述实施方式中提及的计算各轴的补偿量、用该计算出的补偿量校准从重力加速度传感器芯片内部获取的各轴的采样值以及各部件之间的协调工作等。其中，存储器712可以用于存储获取各轴的偏移量，及各轴的采样值。收发器713主要用于获取重力加速度传感器各轴的偏移量，及各轴的采样值。交互设备714主要用于接收用户输入的操作指令。

本领域技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一个设备(可以是单片机，芯片等)或处理器(processor)执行本申请各个实施例方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-OnlyMemory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

本领域的普通技术人员可以理解，上述各实施方式是实现本发明的具体实施例，而在实际应用中，可以在形式上和细节上对其作各种改变，而不偏离本发明的精神和范围。

Claims (10)

1.一种重力加速度传感器的校准方法，其特征在于，包括：

获取重力加速度传感器的X轴、Y轴及Z轴的偏移量X_offset、Y_offset及Z_offset；

获取X轴垂直于水平面时对应的采样值X’、Y轴垂直于水平面时对应的采样值Y’及Z轴垂直于水平面时对应的采样值Z’；

根据所述偏移量X_offset、Y_offset、Z_offset、采样值X’、Y’、Z’及重力加速度的标准值g，计算所述重力加速度传感器的X轴、Y轴及Z轴的补偿量；

根据所述X轴、Y轴、Z轴的补偿量及采样值X’、Y’、Z’，获取所述X轴、Y轴及Z轴的最终输出值。

2.根据权利要求1所述的重力加速度传感器的校准方法，其特征在于，所述根据偏移量X_offset、Y_offset、Z_offset、采样值X’、Y’、Z’及重力加速度的标准值g，计算重力加速度传感器的X轴、Y轴及Z轴的补偿量，具体包括：

根据X”＝(X’+X_offset)/g、Y”＝(Y’+Y_offset)/g及Z”＝(Z’+Z_offset)/g，计算所述重力加速度传感器的X轴、Y轴及Z轴的补偿量；其中，X”为所述X轴的补偿量，Y”为所述Y轴的补偿量，Z”为所述Z轴的补偿量。

3.根据权利要求1所述的重力加速度传感器的校准方法，其特征在于，所述根据X轴、Y轴、Z轴的补偿量及采样值X’、Y’、Z’，获取X轴、Y轴及Z轴的最终输出值，具体包括：

将所述X轴、Y轴及Z轴的采样值X’、Y’、Z’及对应的补偿量之积，作为所述X轴、Y轴及Z轴的最终输出值。

4.根据权利要求1所述的重力加速度传感器的校准方法，其特征在于，所述获取重力加速度传感器的X轴、Y轴及Z轴的偏移量X_offset、Y_offset及Z_offset，具体包括：

获取所述X轴平行于水平面时对应的输出值作为X_offset；

获取所述Y轴平行于水平面时对应的输出值作为Y_offset；

获取所述Z轴平行于水平面时对应的输出值作为Z_offset。

5.根据权利要求4所述的重力加速度传感器的校准方法，其特征在于，

所述X_offset、Y_offset在所述Z轴垂直于水平面时一同获取；

所述Z_offset在所述X轴或Y轴垂直于水平面时获取。

6.一种重力加速度传感器的校准系统，其特征在于，包括：微控制单元及重力加速度传感器；

所述微控制单元包括：第一获取模块、第二获取模块、计算模块及输出模块；

所述第一获取模块用于获取重力加速度传感器的X轴、Y轴及Z轴的偏移量X_offset、Y_offset及Z_offset；

所述第二获取模块用于获取所述X轴垂直于水平面时对应的X轴的采样值X’、所述Y轴垂直于水平面时对应的Y轴的采样值Y’、所述Z轴垂直于水平面时对应的Z轴的采样值Z’；

所述计算模块用于根据所述偏移量X_offset、Y_offset、Z_offset、采样值X’、Y’、Z’及重力加速度的标准值g，计算所述重力加速度传感器的X轴、Y轴及Z轴的补偿量；

所述输出模块用于根据所述X轴、Y轴、Z轴的补偿量及采样值X’、Y’、Z’，获取所述X轴、Y轴及Z轴的最终输出值。

7.根据权利要求6所述的重力加速度传感器的校准系统，其特征在于，

所述计算模块还用于根据X”＝(X’+X_offset)/g、Y”＝(Y’+Y_offset)/g及Z”＝(Z’+Z_offset)/g，计算所述重力加速度传感器的X轴、Y轴及Z轴的补偿量；其中，X”为所述X轴的补偿量，Y”为所述Y轴的补偿量，Z”为所述Z轴的补偿量。

8.根据权利要求6所述的重力加速度传感器的校准系统，其特征在于，

所述输出模块还用于将所述X轴、Y轴及Z轴的采样值X’、Y’、Z’及对应的补偿量之积，作为所述X轴、Y轴及Z轴的最终输出值。

9.根据权利要求6所述的重力加速度传感器的校准系统，其特征在于，

所述第一获取模块用于获取所述X轴平行于水平面时对应的输出值作为X_offset；

所述第一获取模块还用于获取所述Y轴平行于水平面时对应的输出值作为Y_offset；

所述第一获取模块还用于获取所述Z轴平行于水平面时对应的输出值作为Z_offset。

10.根据权利要求9所述的重力加速度传感器的校准系统，其特征在于，所述第一获取模块还用于在所述Z轴垂直于水平面时，获取所述X轴平行于水平面时对应的输出值、及所述Y轴平行于水平面时对应的输出值；

所述第一获取模块还用于在所述X轴或Y轴垂直于水平面时，获取所述Z轴平行于水平面时对应的输出值。