CN106465572B - 散装元件供给装置及元件安装装置 - Google Patents

Abstract

本发明能够良好地进行处于散装状态的多个元件的拾取。拍摄处于散装状态的多个元件而获得摄像图像数据。所得到的摄像图像数据中包括分别表示多个元件的单独图像数据。通过将单独图像数据中的各单独图像数据与零件数据的形状数据(572(1)～(3))中的各形状数据进行比较，取得各元件的姿势、即朝上面的形状。另外，基于各元件的姿势，提取拾取对象元件，并取得适合拾取的吸嘴的嘴径、拾取高度。对于各拾取对象元件，在需要的情况下进行吸嘴的更换，在拾取高度处进行拾取。其结果是，能够拾取更多的元件，能够防止拾取时的吸嘴的损伤、元件的损伤。

Description

散装元件供给装置及元件安装装置

技术领域

本发明涉及供给处于散装状态的多个元件的散装元件供给装置及拾取处于散装状态的元件而安装于电路基板的元件安装装置。

背景技术

在专利文献1记载的散装元件供给装置中，由摄像装置拍摄支撑于元件支撑面上的处于散装状态的多个元件而获得图像数据。并且，基于图像数据，从多个元件提取能够拾取的拾取对象元件，并取得拾取对象元件的位置。机械手向该位置移动，拾取对象元件被拾取。

专利文献1：日本特开平10-202569号公报

发明内容

发明要解决的课题

本发明的课题在于良好地拾取处于散装状态的多个元件中的各元件。

用于解决课题的手段及效果

本发明基于拍摄相同种类的处于散装状态的多个元件所得到的摄像图像数据，变更拾取元件的元件保持件，或者变更进行拾取时的元件保持件的高度。

散装状态是指各自的姿势为任意的状态，相同种类的多个元件是指各自的形状、大小、质量及构造等彼此相同的多个元件。多个元件中的各元件等是包括多个形状互不相同的面的元件，但可以是这些多个面中的所有面的形状互不相同，也可以是多个面中的一部分面的形状相同。

在姿势不同的多个元件中，有时朝上面的形状互不相同，或距朝上面的高度互不相同。相对于此，若基于摄像图像数据取得多个元件中的各元件的姿势，并基于朝上面的形状来变更元件保持件，则能够拾取更多的元件。元件保持件的变更相当于元件保持件的更换、拾取元件的元件保持件的定位等。另外，若基于距朝上面的高度进行拾取时的元件保持件的高度被变更，则能够良好地防止元件保持件的损伤、拾取对象元件的损伤。

附图说明

图1是表示本发明的实施例1的元件安装装置的立体图。元件安装装置中包括本发明的实施例1的散装元件供给装置。

图2是表示上述元件安装装置的元件装配装置的立体图。

图3是表示上述散装元件供给装置的立体图。

图4是表示上述散装元件供给装置的元件供给单元的立体图。

图5是表示上述元件供给单元的元件供给器的侧面剖视图。

图6是表示在上述元件供给单元中元件支撑部件处于后退端位置的状态的立体图。

图7是表示上述元件供给单元的元件分散状态实现装置的供给器振动装置的立体图。

图8是表示上述供给器振动装置及上述元件供给单元的元件回收装置的立体图。

图9是说明上述供给器振动装置的工作的侧视图。

图10(a)～(c)是说明由上述元件回收装置向元件供给器回收元件时的工作的图。

图11是表示上述元件回收装置的元件回收容器向元件供给器回收元件的状态的立体图。

图12是表示上述元件交接装置的元件保持头及元件保持头移动装置的立体图。

图13(a)是吸嘴处于非回转位置的情况下的上述元件保持头的立体图。图13(b)是吸嘴处于回转位置的情况下的上述元件保持头的立体图。图13(c)是概念性地表示上述元件保持头所包含的嘴安装装置的图。

图14是表示上述元件交接装置的梭式装置的元件载体的立体图。

图15(a)是表示上述元件载体的元件接受部件的正面剖视图。图15(b)是表示在上述元件载体收容有引线元件的状态的正面剖视图。

图16是表示由上述散装元件供给装置供给的元件的一例的立体图。(a)是正面处于朝上的姿势的元件的立体图。(b)是背面处于朝上的姿势的元件的立体图。

图17是概念性地表示上述元件安装装置的控制装置的框图。

图18(a)～(f)是表示支撑于上述元件支撑部的处于散装状态的元件的俯视观察下的形状的图。

图19是概念性地表示存储于上述控制装置的存储部的零件数据的图。

图20是概念性地表示摄像图像数据的图。

图21是表示存储于上述控制装置的存储部的图像处理程序的流程图。

图22是表示存储于上述控制装置的存储部的拾取等控制程序的流程图。

图23是表示五组元件供给单元中的一个元件供给单元中的回收元件时的元件回收装置与其他元件供给单元的元件交接装置的元件保持头的关系的侧视图。

图24(a)是表示能够相对于本发明的实施例2的散装元件供给装置的元件保持头的保持件保持部件进行拆装的卡盘的主视图。图24(b)是概念性地表示存储于本发明的实施例2的元件安装装置的控制装置的存储部的零件数据的图。

图25是表示本发明的实施例3的散装元件供给装置的一部分的立体图。

具体实施方式

以下，参照附图，说明作为本发明的一实施方式的实施例。

实施例1

图1表示本发明的实施例1的元件安装装置(是电子电路组装装置的一例)。元件安装装置包括：装置主体10；搬运并保持作为电路基材的电路基板12(以下，简称为基板12)的基板搬运保持装置14；元件供给装置16；本发明的实施例1的散装元件供给装置18；元件装配装置20；摄像装置22、24及控制装置26(参见图17参照)等。电路基材包括印刷配线板、印刷电路板、具有三维形状的基材等。电路基板设为印刷配线板及印刷电路板的总称。该元件安装装置除了与本发明相关的部分之外与日本特开2011-253869号公报记载的电子电路组装装置以同样的方式构成，相同的部分简单地进行说明。

基板搬运保持装置14位于元件安装装置的前后方向上的中央，包括搬运基板12的搬运装置30、保持基板12的作为保持装置的夹紧装置32等。基板搬运保持装置14将基板12以水平的姿势水平搬运，并在预定的位置进行保持。在本实施例中，将基板12的搬运方向(以下，简记为基板搬运方向)设为X方向，将基板12的宽度方向设为Y方向，将铅垂方向或上下方向设为Z方向。X方向、Y方向、Z方向互相正交。另外，元件安装装置的宽度方向及横向为X方向，前后方向为Y方向。

元件供给装置16设于基板搬运保持装置14的前方，包括由托盘40供给电子电路元件(以下，简称为元件)的托盘式元件供给装置42及省略图示的由带式供料器供给元件的供料器式元件供给装置。散装元件供给装置18设于基板搬运保持装置14的后方，详细内容在后文叙述。由这些元件供给装置16、散装元件供给装置18供给的元件中有电子电路元件、太阳能电池的构成元件、功率模块的构成元件等。电子电路元件中有具有引线的结构、不具有引线的结构等。

元件装配装置20包括作业头50、52及作业头移动装置54。作业头移动装置54具备X方向移动装置60(参见图2)、Y方向移动装置62及Z方向移动装置64、66。作业头50、52通过X方向移动装置60及Y方向移动装置62而向水平面内的任意位置一体地移动，并通过Z方向移动装置64、66而分别独立地沿Z轴方向移动。作业头移动装置54构成为，能够使作业头50、52在从元件供给装置16的托盘40等至散装元件供给装置18的元件交接位置的区域内移动。作业头50、52分别具备卡盘、吸嘴等元件保持件70(参见图2)，是吸附元件而安装于基板12的安装头。

摄像装置22与作业头(以下，称为安装头)50一同沿X方向、Y方向及Z方向移动。摄像装置24固定地设置于装置主体10的、基板搬运保持装置14与元件供给装置16的元件供给部之间的部分。

散装元件供给装置18使散装状态、换言之处于任意姿势的多个元件以预定姿势整齐排列，而设为能够向元件装配装置20交接的状态、换言之元件装配装置20能够接受的状态。如图1所示，散装元件供给装置18的一部分或整体在基板搬运保持装置14的后方以能够拆装的方式设于装置主体10的后部。如图3所示，散装元件供给装置18包括主体80、元件供给器82、元件分散状态实现装置84、元件交接装置86、元件回收装置88及摄像装置90。元件供给器82、元件分散状态实现装置84及元件回收装置88组装于共通的框架94并形成组。以下，将该组称为元件供给单元96。元件供给单元96设置多个(在本实施方式中为五个)，在主体80沿横向(X方向)呈一列排列设置。

＜元件供给器82＞

如图4所示，元件供给器82包括元件收容部100及元件供给部102。元件收容部100设于元件供给器82的上部，形成为朝上开口的容器状，其底面由一对倾斜面104、106构成。如图5所示，倾斜面104、106越靠下方则越向互相接近的朝向倾斜，它们的下端部之间沿上下方向贯通，设有沿横向延伸的开口108。倾斜面104、106中的、设于元件供给器82的前部侧的倾斜面104的倾斜度比倾斜面106的倾斜度平缓，开口108位于元件收容部100的后部。元件供给部102具备设于元件收容部100的下方的元件供给面110。元件供给面110设为越靠前方则越向朝向下方的朝向倾斜的倾斜面，作为其顶端部的前端部构成元件排出部112。元件供给面110的倾斜度设为比倾斜面104平缓。另外，在元件供给面110的前端设有从元件供给面110向下方延伸出的板状的扫落部件114。开口108的前后方向上的尺寸设为比所收容的元件稍大。

如图4所示，元件供给器82在元件收容部100的后部上端构成为，设于横向的两端部的一对钩部120(在图4中图示了一个钩部120)从上方挂在设于框架94的后部上端的支撑轴122，被支撑成绕与横向(X方向)平行的水平轴线能够转动且能够拆装。元件供给器82还如图6所示，在与前后方向平行的一对外表面的各前部的下部分别以水平突出的方式设有板状的被支撑部124，以能够沿上下方向相对移动的方式载置在设于框架94的水平的板状的支撑部126上，并从下方被支撑。在元件供给器82由框架94支撑的状态下，倾斜面104和元件供给面110分别成为相对于水平面倾斜预先设定的角度、在本实施方式中为15度前后和10度前后的状态，扫落部件114位于铅垂面内。元件供给器82中有使上述倾斜面104、106、元件供给面110的至少一个倾斜角度和上述开口108的尺寸中的至少一方不同的多个种类的结构，能够仅通过更换元件供给器82来改变元件供给单元96供给的元件的种类。

＜元件分散状态实现装置84＞

如图4所示，元件分散状态实现装置84包括：元件支撑部件150、使该元件支撑部件150和元件供给器82相对移动的作为相对移动装置的元件支撑部件移动装置152及供给器振动装置154。

元件支撑部件150包括形成为长条形状的板状的元件支撑部156和一对腿部158。腿部158形成为板状，比元件支撑部156的一平面状的上表面160向上下两侧突出。元件支撑部件移动装置152包括滑动件164及滑动件驱动装置166(参见图17)。滑动件驱动装置166在本实施方式中由无杆气缸构成。

元件支撑部件150在一对腿部158中固定于滑动件164，滑动件164通过滑动件驱动装置166被一对导轨168引导，在比上述扫落部件114的下端稍微靠下方的位置，沿与上表面160平行的方向、即水平地向前后方向移动。另外，元件支撑部件150在元件供给位置与退避位置之间移动，上述元件供给位置是如图4所示上表面160整体位于元件供给器82的前方的位置，上述退避位置是如图6所示其前部位于元件供给器82的下方且上表面160的前端位于元件供给器82的前端的位置。

如图7所示，本实施方式的供给器振动装置154包括凸轮部件180、凸轮从动件182及作为转动极限规定部件的止动件184。凸轮部件180形成为板状，以与前后方向平行的方式固定于一对腿部158的一个外表面。多个齿190沿与前后方向平行的方向等间隔地设于凸轮部件180。多个齿190分别由越靠后方则越向朝向上方的朝向倾斜的倾斜面192和从倾斜面192的上端沿铅垂方向向下方延伸出的铅垂面194界定，由这些倾斜面192及铅垂面194构成使多个凹凸沿与前后方向平行的一直线排列的凸轮面196。在本实施方式中，如图4所示，凸轮部件180设于元件支撑部件150的前后方向的一部分，上表面160中的、在前后方向上与凸轮部件180对应的部分作为元件支撑面198而发挥功能。

如图8所示，凸轮从动件182包括：通过托架200以能够绕与横向平行的轴线转动的方式安装于元件供给器82的外表面的杆202；及以能够绕与横向平行的轴线旋转的方式安装于杆202的自由端部的辊204。杆202由作为施力单元的一种的弹簧部件即螺旋弹簧206(参见图9)向辊204朝向前方的朝向施力。上述止动件184设于托架200，形成为突状，规定基于螺旋弹簧206的施力的杆202的转动极限。在转动极限被规定的状态下，如图7所示，凸轮从动件182成为从元件供给器82在铅垂方向上向下方突出的姿势。

＜元件回收装置88＞

如图11所示，元件回收装置88包括上述扫落部件114、元件回收容器220、作为相对升降装置的元件回收容器升降装置222及运动转换机构224。元件回收容器升降装置222包括作为可动部件的升降部件226和作为升降部件驱动装置的气缸228。气缸228在上述一对导轨168之间的位置朝上配置，通过活塞杆230的伸缩，升降部件226相对于元件供给器82进行升降。气缸228固定于上述滑动件164的前端部，升降部件226与元件支撑部件150一同沿前后方向移动。

元件回收容器220以能够通过轴232绕与横向(X方向)平行即水平的转动轴线转动的方式安装于升降部件226，并以能够升降的方式设于元件支撑部件150的前端部。元件回收容器220通过升降部件226的升降，向如图10(a)所示比元件支撑部件150的上表面160靠下方的下降端位置和如图11所示比元件供给器82靠上方的上升端位置升降。

另外，元件回收容器220在升降部件226上向元件接受位置和元件排出位置转动，上述元件接受位置是元件回收容器220的底面成为水平的姿势而向上方开口的位置，元件排出位置是元件回收容器220的底面成为铅垂的姿势而将元件向元件供给器82排出的位置。元件回收容器220由作为施力单元的螺旋弹簧(省略图示)向朝向元件接受位置侧转动的朝向施力。基于该施力的元件回收容器220的转动极限由一对止动件234规定，元件回收容器220始终位于元件接受位置。另外，元件回收容器220的后壁236在元件排出位置越靠后方则越向成为朝向下方的姿势的朝向倾斜。

如图11所示，运动转换机构224包括设于元件回收容器220而构成被卡合部的一对辊240和设于框架94而构成卡合部的一对卡合面242。图11图示了一个辊240及卡合面242。如图8所示，辊240以能够绕与横向平行的轴线旋转的方式安装于从处于元件接受位置的元件回收容器220向后方突出而固定的支撑部件244的突出端部。卡合面242设于框架94的与元件收容部100的上端部对应的部分，设为朝下的水平面。

在元件支撑部件150的作为顶端的前端，在与元件回收容器220之间以能够升降的方式设有挡板250。挡板250伴随元件回收容器220的升降而升降，如图10(c)所示，该挡板250的升降通过设于滑动件164的顶端的突部254以能够相对移动的方式嵌合于一对长孔252而被引导。挡板250还由与立设于滑动件164的一对引导杆253嵌合的作为施力单元的压缩螺旋弹簧255向上方施力。

如图10(a)所示，在元件回收容器220的下降端位置，设于升降部件226的后端部的突状的卡合部256从上方与设于挡板250的下端部的突状的被卡合部258卡合。由此，阻止挡板250通过压缩螺旋弹簧255的施力而上升，将挡板250保持于比元件支撑部件150的上表面160靠下方的非遮蔽位置。

如图10(b)所示，伴随着元件回收容器220向上方的移动，挡板250向上方的移动被容许。虽然伴随元件回收容器220向上方的移动，挡板250也向上方移动，但挡板250的上升极限通过长孔252的下端部与突部254抵接而被规定。挡板250比元件供给单元96的元件供给面110向上方突出，处于防止元件从元件供给面110落下的遮蔽位置。

＜摄像装置90＞

如图3所示，摄像装置90例如具备作为摄像器的CCD相机或CMOS相机。使摄像装置90移动的摄像装置移动装置270包括滑动件272及滑动件驱动装置274(参见图17)。滑动件驱动装置274包括未图示的电动马达和进给丝杠机构278。进给丝杠机构278包括螺母280及进给螺纹282，进给螺纹282通过电动马达而旋转，从而滑动件272被导轨284引导，并向横向的任意位置移动。滑动件驱动装置274以设于滑动件272的摄像装置90位于处于元件供给位置的元件支撑部件150的元件支撑面198的上方的方式设于主体80。另外，摄像装置90设为镜头朝下且与元件支撑面198相向的姿势。

摄像装置90通过摄像装置移动装置270而移动，选择性地与五组元件供给单元96的各元件支撑面198分别相向，在五个摄像位置分别拍摄各元件支撑面198上的多个元件。

摄像装置90的摄像区域由镜头的特性、与摄像对象物之间的距离等确定，但在本实施例中，设定成包括元件支撑面198整体的区域。因此，通过摄像装置90的一次拍摄，获得关于元件支撑面198整体的摄像图像数据。

另外，将摄像区域设为包括元件支撑面198整体的区域并非不可或缺，可以设为元件支撑面198的一部分。另外，在摄像区域为元件支撑面198的一部分的情况下，在需要关于元件支撑面198整体的图像数据时，分多次拍摄元件支撑面198。在该情况下，优选为将摄像装置移动装置270设为使摄像装置90沿前后方向也能够移动的装置。

＜元件交接装置＞

如图12所示，元件交接装置86包括元件保持头300、元件保持头移动装置302、多个(在本实施方式中为两个)梭式装置304、306(参见图3)。

{元件保持头移动装置}

元件保持头移动装置302包括X方向移动装置320、Y方向移动装置322及Z方向移动装置324，使元件保持头300沿X、Y及Z各方向移动。Y方向移动装置322设于主体80，包括Y滑动件326和Y滑动件驱动装置328。Y滑动件驱动装置328具备电动马达330Y、包括进给螺纹332Y及螺母334Y的进给丝杠机构336Y，将以能够与螺母334Y一体地移动的方式设置的Y滑动件326沿一对导轨338Y引导，并使其向Y轴方向的任意位置移动。

X方向移动装置320设于Y滑动件326上，包括X滑动件340及X滑动件驱动装置342。Z方向移动装置324设于X滑动件340上，包括Z滑动件344及Z滑动件驱动装置346。X滑动件驱动装置342及Z滑动件驱动装置346以与Y滑动件驱动装置328同样的方式构成，对于形成相同作用的构成要素，对相同的附图标记标注下标x、z而表示对应关系，并省略说明。

{元件保持头}

元件保持头300设于Z轴滑动件344。元件保持头300通过元件保持头移动装置302而与Z方向移动装置324一同在摄像装置90与元件支撑面198之间的高度区域移动。在该高度区域内，元件保持头300向水平方向及铅垂方向的任意位置移动。因此，摄像装置90及元件保持头300能够同时位于相同的元件供给单元96的元件支撑面198上，元件保持头300通过向X方向和Y方向中的至少一方的移动且水平方向的移动而位于元件支撑面198的上方，向能够保持元件支撑面198上的元件的功能位置和从功能位置退避的退避位置移动。如图13(a)、(b)、(c)所示，元件保持头300包括：(1)与Z滑动件344一体地设置的头主体360；(2)作为元件保持件的吸嘴362；(3)作为保持件旋转装置的嘴旋转装置364；(4)作为保持件回转装置的嘴回转装置366；及(5)作为保持件安装装置的嘴安装装置368等。

嘴回转装置366是使吸嘴362绕沿水平方向延伸的轴线回转的装置，包括连杆机构370及连杆机构驱动装置372。连杆机构驱动装置372包括作为驱动部件的升降部件374和升降部件驱动装置376。升降部件驱动装置376具备电动马达378、包括进给螺纹380及螺母382的进给丝杠机构384，电动马达378的旋转通过同步带轮386、388及同步带390而向进给螺纹380传递，使得升降部件374进行升降。在升降部件374以向下方铅垂地延伸出的朝向安装有花键轴392。在花键轴392的下端部以通过轴395能够绕水平轴线转动的方式安装有杆394的一端部，由设于杆394的作为元件保持件保持部件的嘴保持部件396以能够拆装的方式保持有吸嘴362。

在杆394以与杆394的转动轴线呈直角地立体交叉的朝向突出设置有臂400，并且在突出端部以能够绕与杆394的转动轴线平行的轴线旋转的方式安装有一对辊402(仅记载一个辊)，而构成凸轮从动件。一对辊402分别与以不能沿上下方向移动的方式设于头主体360的凸轮部件404的一对水平的长孔406(仅记载一个长孔406)嵌合。如图13(a)所示，在升降部件374处于上升端位置的状态下，吸嘴362处于其轴线与花键轴392成为同心的非回转位置。在升降部件374下降时，辊402的下降由凸轮部件404阻止，从而杆394转动，吸嘴362绕水平的回转轴线回转。在升降部件374向下降端位置下降的状态下，如图13(b)所示，吸嘴362回转90度，其轴线成为水平。非回转位置及90度回转位置通过基于电动马达378的控制的升降部件374的位置控制而确定。吸嘴362还能够保持于非回转位置与90度回转位置之间的任意的回转位置。

嘴旋转装置364包括经由省略图示的安装部件而安装于头主体360的电动马达410及旋转传递装置412。旋转传递装置412包括：安装于电动马达410的输出轴的齿轮414；及固定于以不能与花键轴392相对旋转且能够沿轴向相对移动的方式嵌合的花键部件416的齿轮418，使花键轴392绕铅垂轴线向正反两方向旋转任意角度。花键轴392无论处于上下方向中的哪一位置都能够传递旋转，吸嘴362能够绕与水平的元件支撑面198呈直角的轴线即铅垂轴线旋转任意角度。上述凸轮部件404固定于花键部件416，花键轴392及吸嘴362一同旋转，无论在位于哪一旋转位置的状态下都能够使吸嘴362回转。

嘴安装装置368将吸嘴362以能够拆装的方式安装于嘴保持部件396。如图13(c)所示，嘴安装装置368包括：(1)设于嘴保持部件396的与吸嘴362抵接的抵接面的凹部420；(2)负压源422v及正压源422p；(3)分别设于凹部420与负压源422v之间、凹部420与正压源422p之间的电磁阀(在本实施例中为电磁开闭阀)424c、d等，通过电磁阀424c、d的控制而向凹部420选择性地供给负压和正压。当在吸嘴362与嘴保持部件396的抵接面抵接而凹部420的开口堵塞的状态下供给负压时，由凹部420等形成负压室。在该负压室保持成负压的状态下，吸嘴362成为安装于嘴保持部件396的状态，通过向凹部420供给正压而使吸嘴362脱离。

吸嘴362通过负压拾取并保持元件，吸嘴362有使其吸附管的吸附面的大小(例如，能够以吸附管的直径即嘴径表示)不同的多个种类的结构。向吸嘴362供给的负压的强度大致恒定，因此越是嘴径大的结构，越能够以大的力(以下，有时称为保持力)保持元件。

另一方面，如图3所示，收容有嘴径互不相同多个种类的吸嘴362的嘴收容装置430设于主体80。嘴收容装置430包括：具有能够收容吸嘴362的多个凹部的嘴保持部件432；及使配置于嘴保持部件432的上表面的未图示的挡板在脱离阻止位置与取出容许位置之间移动的挡板移动装置434(参见图17)等。元件保持头300根据需要向嘴收容装置430移动，并自动地更换吸嘴362。

{梭式装置}

如图3所示，上述梭式装置304、306分别包括元件载体450、452及元件载体移动装置454、456，在主体80的元件供给单元96的前侧沿横向排列设置。在本实施方式中，在元件载体450、452分别以在沿横向呈一列排列的状态下能够拆装的方式保持多个(在本实施例中为五个)元件接受部件460。如图14所示，元件接受部件460嵌合于元件载体450、452的凹部462，由突部464、466沿前后方向及横向分别定位。

在本实施例中，由散装元件供给装置18供给如图16(a)、(b)所示具有引线的电子电路元件(以下，简称为引线元件)480。引线元件480由形成为块状的元件主体482和从元件主体482的底面突出的两根引线484构成。

如图14所示，在元件接受部件460设有元件容纳凹部500。元件容纳凹部500根据所容纳的元件的形状、尺寸而设置，引线元件所进入的元件接受部件460的元件容纳凹部500例如如图15(a)所示形成为阶梯状，包括向元件接受部件460的上表面开口的主体部容纳凹部502和向主体部容纳凹部502的底面开口的引线容纳凹部504。对主体部容纳凹部502的开口端部实施倒角，形成引导元件的嵌合的引导面506，构成引导部。如图15(b)所示，引线元件480通过元件接受部件460而以引线484朝下的姿势收容于引线容纳凹部504，元件主体482嵌合于主体部容纳凹部502而沿水平方向定位，并且通过由主体部容纳凹部502的底面构成的朝上的元件支撑面508而从下方被支撑，以沿上下方向进行了定位的状态被接受。

如图14例示的那样，元件接受部件460中有使元件容纳凹部500的尺寸、形状不同的多个种类的结构，由操作者进行更换。也能够使具有与多个元件接受部件460相应的量的尺寸的元件接受部件保持于元件载体450、452。

如图3所示，元件载体移动装置454、456以同样的方式构成，说明其中一方，对于另一方，对所对应的构成要素标注相同的附图标记而省略说明。

元件载体移动装置454的移动装置主体520以与前后方向平行的方式设于主体80，设有环形的带522和带环绕装置524(参见图17)。带522卷挂在以能够绕与横向平行的轴线旋转的方式设于移动装置主体520的多个带轮(省略图示)，并且卡定于元件载体450。带522通过利用电动马达(省略图示)使带轮旋转而环绕，元件载体450被一对导轨530(在图3中图示了一个导轨530)引导并沿前后方向移动。元件载体450在元件接收位置与元件交接位置之间互相独立地移动，上述元件接收位置是位于元件保持头300的移动区域中的前部、接近元件保持头移动装置302且与元件供给单元96相邻的位置，上述元件交接位置是位于安装头50、52的移动区域中的后部且接近元件装配装置20的位置。元件载体450由设于移动装置主体520的止动件(省略图示)定位于元件接收位置和元件交接位置。

＜控制装置＞

如图17所示，控制装置26包括：(a)集中控制装置26a；(b)分别设于基板搬运保持装置14、元件供给装置16、散装元件供给装置18、元件装配装置20等的单独控制装置(仅记载了散装元件供给装置18的单独控制装置550)、(c)作为摄像图像数据处理装置的图像处理装置552等。集中控制装置26a、单独控制装置550等、图像处理装置552等分别以计算机为主体而构成，以能够互相通信的方式连接。集中控制装置26a经由单独控制装置550等而对基板搬运保持装置14、元件供给装置16、散装元件供给装置18、元件装配装置20等进行集中控制。

在散装元件供给装置18中，单独控制装置550具备执行部550c、输入输出部550i、存储部550m，在单独控制装置550连接摄像装置移动装置270、元件交接装置86的元件保持头300、元件保持头移动装置302、嘴收容装置430、梭式装置304、306、图像处理装置552等。

另外，控制装置26的构成不限定于本实施例。例如，能够不设置集中控制装置26a而各装置14、16、18、20由单独控制装置550等(优选为单独控制装置彼此以能够通信的状态连接)控制，或者不设置单独控制装置550等而各装置14、16、18、20等由集中控制装置26a控制等。另外，图像处理装置552也能够作为单独控制装置550的一部分或集中控制装置26a的一部分而构成。

＜工作＞

基板12由基板搬运保持装置14向元件安装装置搬入，在预定的位置停止并被夹紧。并且，安装头50、52移动，将由元件供给装置16、散装元件供给装置18供给的元件组装于基板12。

在散装元件供给装置18中，由五组元件供给单元96供给引线元件480。这些五组元件供给单元96的元件供给动作相同，因此对五组中的一组元件供给单元96的工作进行说明。

由操作者向元件供给器82的元件收容部100投入相同种类的多个引线元件480。在投入元件时，如图6所示，元件支撑部件150位于退避位置。投入元件的一部分通过开口108向元件供给面110的上方落下，通过元件供给面110的倾斜而向元件排出部112侧移动，在元件供给面110上扩散。若成为引线元件480塞满而开口108闭塞的状态，则元件向元件供给面110的落下停止，成为在元件收容部100内以呈任意姿势分散堆积的状态收容有多个引线元件480的状态。即使有时向元件供给面110上落下的引线元件480超过元件排出部112而移动，也收容于元件回收容器220。元件回收容器220与元件支撑部件150一同处于退避位置，处于下降端位置、换言之元件接受位置。

在投入元件后，元件支撑部件150前进，从元件供给器82的下方向前方排出。若凸轮部件180到达凸轮从动件182，则辊204沿齿190的倾斜面192上升，若到达铅垂面194，则下降而越过齿190。凸轮从动件182由螺旋弹簧向与齿190啮合的朝向施力，并且由止动件184规定转动极限，在元件支撑部件150前进时，辊204保持成与齿190啮合的状态，如图7所示，杆202不转动，凸轮从动件182与元件供给器82一同越过齿190。凸轮从动件182将多个齿190每次越过一个，并反复升降，从而使元件供给器82的前部进行升降，沿上下方向振动。此时，元件供给器82从支撑轴122的浮起通过自重而被避免。

元件供给面110上的元件通过振动及元件供给面110的倾斜而向前方移动，如图7所示，从元件排出部112向元件支撑面198上排出。此时，通过比上表面160向上方突出的一对腿部158来防止引线元件480的落下。另外，通过元件供给器82的振动，堵塞开口108的引线元件480分散并向元件供给面110上落下，并且元件收容部100内的引线元件480通过开口108而向元件供给面110上落下并排出。伴随元件支撑部件150的前进，元件支撑面198的不同的部分依次与元件排出部112对应，元件支撑面198的面积增加，依次支撑引线元件480。元件支撑部件150的前进方向为正方向、后退方向为反方向，在元件支撑部件160的前进中，仅在凸轮从动件204越过凸轮部件180的时期元件供给器82振动，从元件排出部112排出引线元件480。凸轮部件180在元件支撑部件150到达元件供给位置之前从凸轮从动件182脱离，虽然元件支撑部件150前进，但元件供给器82不振动，元件不排出。因此，在元件支撑部件150到达元件供给位置的状态下，成为多个相同种类的引线元件480以分散存在的状态支撑于上表面160中的元件支撑面198的状态。

在元件支撑部件150停止后，摄像装置90移动，拍摄处于元件支撑面198上的多个引线元件480。多个引线元件480是彼此相同种类的结构，处于散装状态。在本实施例中，基于通过上述的摄像装置90的拍摄所得到的图像数据即摄像图像数据来确定拾取对象元件。另外，这些拾取对象元件根据基于摄像图像数据取得的参数(条件)而由吸嘴362拾取并保持，元件保持头300通过保持头移动装置302而移动，引线元件480保持于元件载体450、452的元件接受部件460。在元件支撑面198，处于散装状态的多个引线元件480在元件载体450、452中整齐排列。

＜拾取对象元件的确定及拾取、搬运条件的确定＞

{拾取对象元件的确定}

如图16(a)、(b)所示，在引线元件480中，构成元件主体482的四个侧面486互相垂直地交叉。因此，在引线元件480的四个侧面486中的一个侧面载置于元件支撑面198的状态下，与该侧面相向的朝上面与元件支撑面198平行，并且引线484与元件支撑面198平行。另外，四个侧面486中的三个侧面(486a、b、c)堵塞吸嘴362的吸附管的开口，阻止负压的泄漏而构成具有能够吸附的面积的被吸附面。但是，如图16(b)所示，在一个侧面(486d)设有凹部488，因此即使使用嘴径小的吸嘴，也难以进行吸附。

根据以上内容，引线484以与元件支撑面198平行地延伸的姿势从其他引线元件480孤立并且如图18(a)～(c)所示能够吸附的侧面486c、b、a处于朝上的姿势的引线元件480作为拾取对象元件480t(以下，引线元件480中的拾取对象元件标注下标t而表示)。相对于此，如图18(d)～(f)所示，处于倾斜的姿势的引线元件480或引线484与元件支撑面198平行但难以吸附的侧面486d朝上的姿势的引线元件480作为非拾取对象元件480s(引线元件480中的非拾取对象元件标注下标s而表示)。以下，有时将侧面486a称为正面、将侧面486d称为背面。

{吸嘴的选择}

例如，关于能够吸附的侧面486a～c的各侧面，由吸嘴362能够吸附的部分的面积不同。侧面(正面)486a的能够吸附的部分的面积大，侧面486b、c的能够吸附的部分的面积小。因此，如图18(c)所示，对于朝上面为侧面(正面)486a的姿势的拾取对象元件480t选择嘴径大的吸嘴362，如图18(a)、(b)所示，对于朝上面为侧面486b、c的姿势的拾取对象元件480t选择嘴径小的吸嘴362。

{拾取高度}

即使是相同的引线元件480，根据姿势而高度{从元件支撑面198到朝上面(被保持面)的高度，以下，简称为高度}也不同，由姿势确定进行拾取时的作为吸嘴362的吸附管的下端部的开口的高度。如图16(a)、图19所示，正面486a为朝上面的姿势的引线元件480的高度为Lb，侧面486b、c为朝上面的姿势的引线元件480的高度为La。关于本引线元件480，La比Lb大(La＞Lb)。

{加速度的最大值}

如上所述，嘴径大的情况与嘴径小的情况相比，吸嘴362对引线元件480的保持力变大。另外，在由吸嘴362保持的引线元件480的质量相同的情况下，保持力大的情况与保持力小的情况相比，即使惯性力、换言之加速度大，引线元件480相对于吸嘴362也难以偏移。因此，嘴径大的情况与嘴径小的情况相比，能够使元件保持头300的搬运加速度增大。根据以上内容，选择了嘴径大的吸嘴的情况与选择了嘴径小的吸嘴的情况相比，能够输出的(被容许的)搬运加速度的最大值增大。

＜零件数据＞

零件数据570(n){n＝1，2，3}是对多个引线元件480的一部分即图18(a)～(c)所示的拾取对象元件480t分别设定的数据，基于引线元件480的姿势而确定。这些零件数据570(n)存储于单独控制装置550的存储部550m。

零件数据570(1)是与正面486a为朝上的姿势的拾取对象元件480t(1){与零件数据对应地标注下标(1)而表示。对于以下的拾取对象元件也同样}相关的数据，零件数据570(2)、(3)分别是与侧面486b、c为朝上的姿势的拾取对象元件480t(2)、(3)相关的数据。

如图19所示，零件数据570(n)分别包括：[1]表示俯视观察下的形状(包括朝上面的形状)的形状数据572(n)；及[2]表示与拾取对象元件480t的拾取、元件保持头300的搬运相关的条件(参数)的数据等。表示[2]的参数(以下，简称为与拾取对象元件480t的拾取等相关的参数)的数据中包括以下数据中的一个以上数据：(i)表示对拾取对象元件480t进行拾取时使用的吸嘴362的嘴径(吸嘴的种类)的嘴径数据(保持件种类规定数据的一例)574(n)；(ii)表示使处于保持有引线元件的状态的元件保持头300搬运至处于元件接收位置的元件接受部件460时的加速度(也包括减速度的绝对值)的最大值(限制值)的最大加速度数据576(n)；及[iii]表示吸嘴362对拾取对象元件480t进行拾取时的拾取高度(作为吸嘴362的吸附管的下端面的开口的高度)的拾取高度数据578(n)等。

＜摄像图像数据＞

图20概念性地表示摄像图像数据的一例。如图20所示，摄像图像数据580中包括与多个引线元件480分别对应的多个图像数据即单独图像数据582(k){k＝1，2，3···}。单独图像数据582(k)是表示引线元件480各自的俯视观察下的形状的图像数据。若基于单独图像数据582(k)，则得知与其对应的引线元件是否为拾取对象元件。

＜图像处理＞

[I]基于零件数据570(1)对摄像图像数据580进行处理。零件数据570(1)中的形状数据572(1)与单独图像数据582(k){k＝1，2，3···}分别进行比较，提取单独图像数据582(k)中的与零件数据570(1)的形状数据572(1)一致的数据。并且，将与一致的单独图像数据582(k)对应的引线元件480设为拾取对象元件480t(1)。在进行比较的情况下，使形状数据572(1)和单独图像数据582(1)中的至少一方旋转。并且，基于一致的情况下的至少一方的旋转角度，求算拾取对象元件480t(1)的姿势(倾斜度θ)。倾斜度θ为XY坐标上的基准线A(例如，可以设为与X方向或Y方向平行的线)与单独图像数据572(k)的基准线B(例如，可以设为与引线484平行的线)之间的角度(例如，可以将顺时针方向确定为正的角度)。另外，单独图像数据572(k)的XY坐标上的位置基于与预定的基准位置标记(例如，可以形成于元件支撑面198等)对应的图像数据等而取得，取得与单独图像数据572(k)对应的拾取对象元件480t(1)的XY坐标上的位置。如上所述取得的表示拾取对象元件480t的XY坐标上的位置的数据及表示倾斜度θ的数据(以下，总称为位置/倾斜度数据)被存储。

另外，与拾取对象元件480t(1)的拾取等相关的参数由零件数据570(1)中的嘴径数据574(1)、拾取高度数据578(1)、最大加速度数据576(1)等确定。

[II]基于零件数据570(2)对摄像图像数据580进行处理。零件数据570(2)中的形状数据572(2)与单独图像数据582(k){或单独图像数据582(k)中的除了确定为拾取对象元件480t(1)以外的元件的单独图像数据}分别进行比较，提取与形状数据572(2)一致的单独图像数据。将与所提取的单独图像数据582(k)对应的引线元件480设为拾取对象元件480t(2)，并且取得拾取对象元件480t(2)各自的XY坐标上的位置、倾斜度θ，存储位置/倾斜度数据。另外，与拾取对象元件480t(2)的拾取等相关的参数由零件数据570(2)的嘴径数据574(2)、拾取高度数据578(2)、最大加速度数据576(2)等确定。

[III]基于零件数据570(3)对摄像图像数据580进行处理。同样地，将与零件数据570(3)的形状数据572(3)一致的单独图像数据582(k)所对应的元件设为拾取对象元件480t(3)，并且取得并存储位置/倾斜度数据。另外，与拾取对象元件480t(3)的拾取等相关的参数基于零件数据570(3)而确定。

如上所述图像处理进行多次，在本实施例中，零件数据570(n)的形状数据572(n)与单独图像数据582(k)分别进行比较，取得与单独图像数据582(k)对应的引线元件的姿势，将确定拾取对象元件480t(n)的处理设为一次图像处理。图像处理中也可以包括拾取对象元件480t(n)的位置/倾斜度数据的取得、存储。另外，图像处理的次数由零件数据570(n)的个数确定，由引线元件480的形状确定。

图像处理通过由图21的流程图表示的图像处理程序的执行而进行。

在步骤1(以下，简称为S1。对于其他步骤也同样)中，由摄像装置90进行支撑于元件支撑面198的处于散装状态的多个引线元件480的拍摄，获得摄像图像数据。在S2中，将对图像处理次数进行计数的计数器的计数值n设为初始值1，在S3中，读取在第一次图像处理中使用的零件数据570(1)。在S4中，形状数据572(1)与单独图像数据582(k)分别逐个进行比较，判定是否一致。在判定为一致的情况下，取得该单独图像数据582(k)的XY坐标上的位置及倾斜度θ。并且，将与该单独图像数据582(k)对应的引线元件设为拾取对象元件480t(1)，并且存储位置/倾斜度数据。

在S6中，对于摄像图像数据580中包含的所有单独图像数据582(k)判定是否进行了与形状数据572(1)的比较。在判定为“否”的情况下，反复执行S4～6，进行单独图像数据582(k)的各单独图像数据与形状数据572(1)是否一致的判定，且在判定为一致的情况下进行单独图像数据582(k)的位置、倾斜度的取得等。

例如，在图20中，单独图像数据582(1)判定为与形状数据572(1)一致，因此取得单独图像数据582(1)的XY坐标上的位置、倾斜度θ1。将与单独图像数据582(1)对应的引线元件480设为拾取对象元件480t(1)，取得并存储拾取对象元件480t(1)的位置/倾斜度。单独图像数据582(2)与形状数据572(1)不一致，因此S4的判定为“否”，不取得位置/倾斜度等。关于单独图像数据582(3)，也不一致。并且，对于所有单独图像数据582(k)，当是否与形状数据572(1)一致的判定、一致的情况下的位置及倾斜度的取得、存储等结束时，S6的判定为“是”，第一次图像处理结束。

接着，在S7中，使计数值增加1。在S8中，判定计数值n是否比预定的数Nc(是预先设定的图像处理次数，与零件数据570(n)的个数对应。在本实施例中，Nc＝3)大。在为Nc以下的情况下，在S3中，读取在计数值2、即第二次图像处理中使用的零件数据570(2)，同样地，在S4～6中，判定形状数据572(2)与单独图像数据582(k)的各单独图像数据{可以除去判定为与形状数据572(1)一致的单独图像数据}是否一致，取得并存储与判定为一致的情况下的单独图像数据对应的拾取对象元件480t(2)的位置及倾斜度。

例如，单独图像数据582(2)判定为与形状数据572(2)一致，将与单独图像数据582(2)对应的引线元件设为拾取对象元件480t(2)。另外，取得位置/倾斜度θ2，存储位置/倾斜度数据。判定为单独图像数据582(3)、582(4)不一致。当对于所有单独图像数据582(k)的处理结束时，S6的判定成为“是”，第二次图像处理结束。

接着，在执行S7、8之后，同样地进行第三次图像处理，读取在第三次图像处理中使用的零件数据570(3)，判定形状数据572(3)与单独图像数据582(k)的各单独图像数据是否一致，在判定为一致的情况下，取得并存储位置及倾斜度。例如，单独图像数据582(5)判定为与形状数据572(3)一致，因此将与单独图像数据582(5)对应的引线元件设为拾取对象元件480t(3)，取得并存储拾取对象元件480t(3)的位置/倾斜度θ5。在S7中，当计数值n增加1而成为4时，S8的判定成为“是”，本程序结束，三次图像处理结束。

另外，摄像图像数据580中包括的单独图像数据582(k)中的、与形状数据572(1)～(3)均不一致的单独图像数据582(k)所对应的引线元件480设为非拾取对象元件480s。

接着，对于拾取对象元件480t(1)～(3)，分别以由零件数据570(1)～(3)确定的条件进行吸嘴362的更换、拾取对象元件480t的拾取、搬运等，元件保持头300、保持头移动装置302等通过由图22的流程图表示的拾取等控制程序的执行而被控制。

在S21中，将对零件数据570(n)进行计数的计数器的计数值m设为初始值1，在S22中，读取零件数据570(1)的嘴径数据574(1)、拾取高度数据578(1)、最大加速度数据576(1)，并且读取通过图像处理程序的S5的执行等而存储的拾取对象元件480t(1)各自的位置/倾斜度数据。

并且，在S23中，基于嘴径数据574(1)，判定是否需要更换吸嘴362。在需要更换的情况下，判定设为“是”，在S24中进行嘴的更换。元件保持头300移动至嘴收容装置430的预定位置，在该时刻，已安装的吸嘴362脱离，安装由嘴径数据574(1)确定的吸嘴。在嘴收容装置430中，挡板通过挡板移动装置434而向取出容许位置移动，在元件保持头300中，通过电磁阀424c、d的控制而进行吸嘴362的拆装。在无需更换吸嘴362的情况下，不执行S24的步骤。

在本实施例中，保持于元件保持头300的作为元件保持件的吸嘴为一个，因此在S23的判定为“是”的情况下，更换后的吸嘴与特定元件保持件对应，在S23的判定为“否”的情况下，在该时刻，已保持的吸嘴与特定元件保持件对应。

在S25中，元件保持头300向由位置/倾斜度数据确定的位置移动，拾取对象元件480t(1)在由拾取高度数据578(1)确定的高度处被拾取。吸嘴362移动至拾取高度，通过供给负压而吸引并保持拾取对象元件480t(1)。

另外，在拾取元件时，吸嘴362位于非回转位置，在向元件载体移动的期间向90度回转位置回转，引线484设为朝下。但是，回转方向确定为一个方向，因此吸嘴362在拾取之前，在位于非回转位置的状态下绕自身的轴线旋转基于倾斜度θ确定的角度，吸嘴362的铅垂的回转平面平行于与载置于元件支撑面198上的元件480的引线484的长度方向平行的铅垂面，并且通过回转向引线484成为朝下的相位旋转。

吸嘴362还在吸附拾取对象元件480t(1)后绕花键轴392的轴线旋转，绕元件主体482的铅垂线的旋转相位与主体部容纳凹部502的旋转相位对齐。

在拾取、保持拾取对象元件后，吸嘴362(元件保持头300)在S26中向处于元件接收位置的元件接受部件460搬运。元件保持头300在加速后以恒速移动之后减速，但对加速度、减速度的大小施加限制，以不超过由最大加速度数据576(1)表示的加速度(减速度)的方式搬运。由此，向保持于吸嘴362的引线元件480作用的惯性力受到限制，能够使引线元件480难以偏移。在元件接收位置，通过元件保持头300的下降，将引线元件480向引导面506引导并容纳于元件容纳凹部500。之后，切断向吸嘴362供给的负压而释放引线元件480，并且使元件保持头300上升，使吸嘴362回转而向非回转位置返回。

在S27中，判定与零件数据570(1)对应的所有拾取对象元件480t(1)是否容纳于元件载体450、452的元件接受部件460。在判定为“否”的情况下，反复执行S25～27。元件保持头300向由位置/倾斜度数据确定的下一拾取对象元件480t(1)的位置移动，在对该拾取对象元件480(1)进行拾取之后，向元件接受部件460搬运。在拾取对象元件480t(1)存在多个的情况下，按照预先设定的顺序逐个拾取。

并且，在所有拾取对象元件480t(1)向元件接受部件460移动的情况下，S27的判定成为“是”，在S28中，计数值m增加1，在S29中，判定计数值是否比Nd(Nd＝3)大。在所有拾取对象元件480t(1)～(3)向元件接受部件460的移动未结束的情况下，S29的判定成为“否”，返回到S22，读取计数值2的零件数据570(2)，并且读取拾取对象元件480t(2)各自的位置/倾斜度数据。

以下，同样地执行S23～27。嘴径数据574(2)与嘴径数据574(1)不同，因此S23的判定成为“是”，在S24中，进行吸嘴362的更换。另外，在S25、26中，拾取对象元件480t(2)向元件接受部件460移动。反复执行S25～27，在所有拾取对象元件480t(2)向元件接受部件460移动的情况下，S27的判定成为“是”，在S28中，计数值m增加1。对于零件数据570(3)进行同样的执行，在所有拾取对象元件480t(3)向元件接受部件460移动的情况下，S27、S29的判定成为“是”，本程序结束。支撑于元件支撑面198的拾取对象元件480t(1)～(3)通过向元件接受部件460移动并保持，而以预定的相同姿势整齐排列于元件载体450、452。

并且，在位于元件接收位置的元件载体的全部的元件接受部件460保持有引线元件480的情况下，该元件载体向元件交接位置移动。元件装配装置20的安装头50、52向位于元件交接位置的元件载体移动，使元件保持件70拾取保持于元件接受部件460的引线元件480。引线元件480以全部相同的姿势、换言之以引线484成为朝下且与连接有引线484的底面相向的顶面成为朝上的姿势收容于元件接受部件460，元件保持件70(例如，卡盘)能够良好地拾取所有引线元件480。

如上所述，在本实施例中，通过基于摄像图像数据300的零件数据570(n)的处理，区分并取得处于散装状态的多个引线元件480的姿势，确定拾取对象元件480t(n)，并取得嘴径、拾取高度、搬运加速度的最大值等。其结果是，能够良好地拾取处于散装状态的多个引线元件480，并良好地向元件接受部件460移动。

例如，吸嘴362使用与拾取对象元件480t的朝上面的形状等适合的大小的嘴径的结构。假设，在对于所有拾取对象元件480t使用大的嘴径的吸嘴362的情况下，图18(a)、(b)所示的姿势的引线元件480的朝上面的能够吸附的部分的面积小，因此设为非拾取对象元件。换言之，拾取对象元件仅为处于图18(c)的姿势的引线元件480。相对于此，若选择与朝上面的形状等适合的嘴径的吸嘴，则图18(a)、(b)所示的姿势的引线元件480也设为拾取对象元件。其结果是，通过一次散装元件的供给，能够增加可拾取的引线元件480，能够减少所回收的引线元件480的个数(非拾取对象元件480s的个数)。

另外，在对于所有拾取对象元件480t(1)～(3)使用小的嘴径的吸嘴362的情况下，虽然不需要吸嘴362的更换时间，但搬运时间变长。特别是，在拾取高度高的情况下，搬运元件时等的姿势不稳定，因此通常最大加速度设定为小的值，其结果是，搬运时间变长。相对于此，若对于拾取对象元件480t(1)使用大的嘴径的吸嘴，则能够增大搬运拾取对象元件480t(1)的情况下的最大加速度，相应地，能够缩短搬运时间。

在元件支撑面198残留有设为非拾取对象元件480s的元件，但这些非拾取对象元件480s通过元件回收装置88而向元件供给器82回收。如图8所示，非拾取对象元件480s由扫落部件114妨碍后退而相对于元件支撑部件150向前方移动，被向元件回收容器220内扫落。在元件支撑部件150后退时，从凸轮部件180向凸轮从动件182作用与元件支撑部件150的后退方向同方向的力，但止动件234容许凸轮从动件182在该方向上的自由的转动。由此，如图8及图9所示，凸轮从动件182抵抗螺旋弹簧206的作用力而相对于元件供给器82转动并越过齿190，不使元件供给器82振动，使元件支撑部件150后退。因此，元件不会从元件收容部100向元件供给面110上掉落，也不会从元件支撑面198排出。

如图10(a)所示，在元件支撑部件150向退避位置移动后，如图10(b)所示，元件回收容器220相对于元件供给器82而上升。伴随该元件回收容器220的上升，挡板250通过压缩螺旋弹簧255的作用力而上升，如图10(c)所示，在遮蔽位置处堵塞元件排出部112。辊240与元件回收容器220一同沿着元件供给器82的外表面上升。元件回收容器220在挡板250向遮蔽位置移动后进一步上升，在上升至上升端位置附近后的升降运动的末期，如图11所示，辊240与卡合面242抵接，上升被阻止。由此，元件回收容器220在进一步上升至上升端位置的期间抵抗螺旋弹簧的作用力而向元件排出位置转动，所回收的元件480向元件收容部100内排出。在元件回收容器220向元件排出位置转动的状态下，底面成为铅垂，并且后壁236成为越靠下方则越朝向元件收容部100的状态，引线元件480被后壁236引导而无残留地向元件收容部100排出。

在五个元件供给单元96中的任一元件供给单元中进行元件向元件供给器82的回收的期间，也能够由摄像装置90、元件保持头300对其他元件供给单元96进行元件480的拍摄、拾取等。如图23所示，元件的回收在元件支撑部件15向退避位置返回的状态下进行，相对于此，元件支撑面198设于元件支撑部件150的前部侧，不会与元件回收容器220发生干扰地进行元件支撑面198上的元件480的拍摄、保持。

另外，通过从装置主体10拆卸除了散装元件供给装置18的梭式装置304、306以外的部分，能够容易地进行散装元件供给装置18的维护。

另外，在对拾取对象元件480t进行拾取之前，能够基于通过摄像装置90对元件支撑面198的拍摄所得到的摄像图像数据来确认拾取对象元件480t的位置。由此，能够更准确地对拾取对象元件480t进行拾取。

每当由元件保持头300拾取引线元件480时，在该拾取之前进行摄像装置90的拍摄，并与吸嘴362(元件保持头300)保持有元件支撑面198上的引线元件480之后向元件接受部件460搬运并行地进行摄像装置90的拍摄。元件保持头300在摄像装置90与元件支撑面198之间的高度区域移动，因此摄像装置90与元件保持头300不会发生干扰。因此，摄像装置90在位于元件支撑面198上方的状态下，在保持有引线元件480的元件保持头300退避之后进行拍摄。由此，例如，即使有时在一个元件供给单元96中由于之前的引线元件480的拾取工作等而下一要拾取的预定的拾取对象元件480t的位置、姿势改变，也取得该变化。

另外，元件保持头300不限于上述实施例中的结构。例如，可以设为能够将嘴径互不相同的多个吸嘴保持成环状的头、或者能够将上述的多个吸嘴隔开预定的间隔而保持成直线状的头等各种类型的头。而且，元件保持头300能够使上述的各头自动或手动地变更。并且，在元件保持头300为能够保持多个吸嘴的头的情况下，根据嘴径数据574确定的吸嘴定位于预定的拾取位置，由此，变更对拾取对象元件进行拾取的吸嘴。在本实施例中，所定位的吸嘴与特定元件保持件对应。

而且，也能够由吸嘴362拾取支撑于元件支撑面198的元件，并直接向基板12供给。在该情况下，基于元件保持头移动装置302的元件保持头300的移动范围设为包括所保持的基板12在内的范围。

在本实施例中，(1)散装元件支撑部由元件支撑面198等构成。(2)元件交接部由元件载体450、452等构成。(3)保持件变更装置可以认为由嘴安装装置368等构成，或者由嘴安装装置368及控制装置26中的、存储由图22的流程图表示的拾取等控制程序的S24的部分、执行该控制程序的S24的部分等构成。保持件变更装置也可以是保持件更换部。(4)变更用移动部由使保持头移动装置302中的元件保持头300在元件支撑面198与嘴收容装置430之间移动的部分等构成。(5)拾取用移动部由使保持头移动装置302中的吸嘴362升降至拾取高度的部分等构成。(6)加速度限制移动部由以不超过由保持头移动装置302的最大加速度数据确定的加速度的方式使元件保持头300移动的部分等构成。(7)零件数据存储部由控制装置26的存储部550m等构成。零件数据存储部也可以设于集中控制装置26a。(8)散装元件供给装置控制装置由控制装置26中的存储拾取等控制程序的部分、执行该控制程序的部分、零件数据存储部等构成。另外，拾取高度取得部由散装元件供给装置控制装置中的、零件数据存储部、存储S22的部分、执行该S22的部分等构成，拾取高度控制部由存储S25的部分、执行S25的部分等构成。(9)下一工序能够设为在元件装配装置20中进行的“将元件安装于基板12的工序”，或者设为对于安装于基板12的元件或安装有元件的基板12进行的“处理工序”(例如，切断并弯曲引线的切断敲弯工序、对引线元件进行焊接的焊接工序、对基板12进行热处理的工序、从元件安装装置搬出的工序等)等。

实施例2

能够在元件保持头的保持件保持部件安装有图24(a)所示的卡盘580。卡盘580包括使保持于卡盘主体的一对爪部582p、q、一对爪部582p、q互相接近分离的滑动式的驱动装置584等。能够由卡盘580把持的拾取对象元件的宽度被预先确定。

在本实施例中，元件保持件为卡盘580，因此如图18(d)所示，难以吸附的侧面486d为朝上面的姿势的引线元件480也设为拾取对象元件480t(4)。即使是朝上面形成为难以吸附的形状的面，也能够由一对爪部582p、q把持互相相向的侧面486b、c。例如，与图20所示的摄像图像数据580中包括的单独图像数据582(4)对应的引线元件480设为拾取对象元件480t(4)。

将本实施例中的引线元件480的零件数据590(n)的一例概念性地示于图24(b)。零件数据590(n){n＝1，2，3，4}分别包括[1]形状数据592(n)及[2]表示与拾取对象元件480t的拾取等相关的参数的数据。表示参数的数据中包括(i)表示用于把持拾取对象元件的卡盘的卡盘宽度(能够由一对爪部582p、q把持的元件的宽度)的卡盘宽度数据594(n)及(ii)拾取高度数据596(n)等中的一个以上数据。对于拾取对象元件480t(1)、(4)选择卡盘宽度大的卡盘，对于拾取对象元件480t(2)、(3)选择卡盘宽度小的卡盘。

另一方面，在即使拾取对象元件480t的宽度不同而卡盘580对引线元件480的保持力也大致相同的情况下，即使拾取对象元件480t的姿势改变，最大加速度也能够设为相同的大小。在该情况下，表示与拾取对象元件480t的拾取等相关的参数的数据中无需包含最大加速度数据。

在本实施例中，通过形状数据592(1)～(4)中的各形状数据与摄像图像数据580的比较，图像处理进行四次，确定拾取对象元件480t(1)～(4)。另外，这些拾取对象元件480t(1)～(4)分别由卡盘580拾取，并向元件接受部件460移动，由此整齐排列于元件载体450、452。

实施例3

如图25所示，也可以代替元件供给单元96，而以能够拆装的方式设置作为手动放置元件支撑部件的手动放置元件托盘600。手动放置元件托盘600具备一平面状的元件支撑面602，在元件支撑面602支撑多个处于散装状态的元件604。

手动放置元件托盘600在向主体80安装后、或者安装之前在散装元件供给装置外，由操作者放置元件604。这样的使用手动放置元件托盘的元件的供给适合于引线容易弯曲的元件、不想使元件彼此接触的元件、不期望施加振动的元件、大型的元件等的供给。

另外，手动放置元件托盘600的大小不受限定。可以设为与元件供给单元96的宽度大致相同的宽度，或者设为比元件供给单元96的宽度大的结构。

其他实施例

另外，本发明除了上述实施例之外还能够以基于本领域技术人员的知识实施各种变更、改良后的各种形态进行实施。另外，能够以将上述的多个实施例互相组合的形态进行实施。

例如，在作业头移动装置54的安装头50、52的移动范围内配置有元件支撑部件150或手动放置元件托盘600的情况下，能够由安装头50、52直接拾取处于散装状态的元件480、604，并直接安装于基板12。在该情况下，支撑于元件支撑部件150或手动放置元件托盘600的多个处于散装状态的元件480、604能够由设于安装头50的摄像装置22进行拍摄。

另外，在安装头50、52中，元件保持件70被保持成能够绕水平轴线回转，能够由该能够绕水平轴线回转的元件保持件70保持支撑于这些元件支撑部件150或手动放置元件托盘600的处于散装状态的元件480、604。与实施例1中的情况同样地，基于摄像图像数据，取得处于散装状态的元件480、604的姿势，由此来更换元件保持件70，或在由拾取对象元件的姿势确定的高度处进行拾取，或以不超过由姿势确定的最大加速度的方式进行搬运。

相对于此，支撑于这些元件支撑部件150或手动放置元件托盘600的元件480、604也能够由安装头50、52的元件保持件70(不能回转的元件保持件)保持。在本实施例中，基于摄像图像数据，由安装头50、52进行保持，能够安装的姿势的元件设为拾取对象元件，取得拾取高度等。安装头50、52向拾取对象元件的位置移动，在取得拾取对象元件的高度处被拾取。本实施例适合于不具备引线的元件的安装。

另外，安装头50、52中的至少一方也能够设为能够保持呈环状或者直线状排列设置的多个元件保持件的头。

在本实施例中，手动放置元件托盘600等与装配用散装元件支撑部对应，摄像装置22与装配用摄像装置对应，元件保持件70与装配用元件保持件对应，安装头50、52与装配用元件保持头对应，作业头移动装置54与装配用保持头移动装置对应。另外，由控制装置26(包括装配装置20的单独控制装置)的控制作业头移动装置54的部分等构成装配用保持头移动控制装置。由装配用保持头移动控制装置中的、基于摄像图像数据取得拾取高度的部分等构成拾取高度取得部，由基于拾取高度控制作业头移动装置54的部分等构成拾取高度移动控制部。

附图标记说明

18：散装元件供给装置 20：元件装配装置 26：控制装置 82：元件供给器 84：元件分散状态实现装置 86：元件交接装置 88：元件回收装置 90：摄像装置 198：元件支撑面220：元件回收容器 364：嘴旋转装置 366：嘴回转装置 368：嘴安装装置 450、452：元件载体 550：单独控制装置 550m：存储部 552：图像处理装置 570、590：零件数据

Claims (7)

1.一种散装元件供给装置，其特征在于，包括：

散装元件支撑部，以散装状态支撑相同种类的多个元件；

摄像装置，拍摄支撑于该散装元件支撑部的处于所述散装状态的所述多个元件；

元件保持头，具备一个以上的元件保持件，所述元件保持件能够拾取并保持支撑于所述散装元件支撑部的处于所述散装状态的所述多个元件中的各元件；及

保持头移动装置，使该元件保持头至少在所述散装元件支撑部与元件交接部之间移动，所述元件交接部能够向下一工序交接所述元件，

所述散装元件供给装置拾取支撑于所述散装元件支撑部的所述多个元件中的各元件，而使各元件以预定的姿势整齐排列于所述元件交接部，

在所述散装元件供给装置设有保持件变更装置，所述保持件变更装置基于通过所述摄像装置的拍摄而得到的图像数据即摄像图像数据来变更所述一个以上的元件保持件中的一个元件保持件，

所述保持头移动装置包括加速度限制移动部，所述加速度限制移动部在所述一个以上的元件保持件中的至少一个元件保持件保持了所述元件的状态下以不超过基于所述摄像图像数据确定的加速度的加速度使所述元件保持头移动。

2.一种元件安装装置，包括散装元件供给装置，将由所述散装元件供给装置供给的元件安装于电路基板，

所述散装元件供给装置包括：散装元件支撑部，以散装状态支撑相同种类的多个元件；摄像装置，拍摄支撑于该散装元件支撑部的处于所述散装状态的所述多个元件；元件保持头，具备一个以上的元件保持件，所述元件保持件能够拾取并保持支撑于所述散装元件支撑部的处于所述散装状态的所述多个元件中的各元件；及保持头移动装置，使该元件保持头至少在所述散装元件支撑部与元件交接部之间移动，所述元件交接部能够向下一工序交接所述元件，

所述散装元件供给装置拾取支撑于所述散装元件支撑部的所述多个元件中的各元件，而使各元件以预定的姿势整齐排列于所述元件交接部，

在所述散装元件供给装置设有保持件变更装置，所述保持件变更装置基于通过所述摄像装置的拍摄而得到的图像数据即摄像图像数据来变更所述一个以上的元件保持件中的一个元件保持件，

所述元件安装装置的特征在于，

所述多个元件中的各元件具有形状互不相同的多个面，

所述摄像图像数据包括多个表示所述多个元件中的各元件的俯视观察下的形状的单独图像数据，

该元件安装装置具备对所述摄像图像数据进行处理而分别取得至少所述多个元件中的各元件的姿势的摄像图像数据处理装置，并包括基于由该摄像图像数据处理装置取得的所述多个元件中的各元件的姿势来控制所述散装元件供给装置的散装元件供给装置控制装置，并且，所述散装元件供给装置控制装置包括存储多个零件数据的零件数据存储部，所述零件数据包括：

[1]表示所述多个面的形状的多个形状数据中的各形状数据；及

[2]对应于所述多个形状数据中的各形状数据而确定的(a)规定所述元件保持件的种类的保持件种类规定数据、(b)表示所述元件保持件的所述元件的拾取高度的拾取高度数据、(c)规定使所述元件保持件移动时的最大加速度的最大加速度数据中的一个以上数据。

3.一种散装元件供给装置，其特征在于，包括：

元件支撑面，以散装状态支撑相同种类的多个元件；

摄像装置，拍摄支撑于该元件支撑面的处于所述散装状态的所述多个元件；

元件保持头，具备一个以上的吸嘴，所述吸嘴能够利用负压来拾取并保持支撑于所述元件支撑的处于所述散装状态的所述多个元件中的各元件；及

保持头移动装置，使该元件保持头至少在所述元件支撑面与元件交接部之间移动，所述元件交接部能够向下一工序交接所述元件，

所述散装元件供给装置拾取支撑于所述元件支撑面的所述多个元件中的各元件，而使各元件以预定的姿势整齐排列于所述元件交接部，

在所述散装元件供给装置设有保持件变更装置，所述保持件变更装置基于通过所述摄像装置的拍摄而得到的图像数据即摄像图像数据来确定所述多个元件中的各元件的与所述元件支撑面平行的朝上面的大小，并基于所述朝上面的大小来变更所述一个以上的吸嘴中的一个吸嘴。

4.根据权利要求3所述的散装元件供给装置，其中，

该散装元件供给装置包括收容互不相同的多个种类的所述吸嘴的保持件收容装置，

所述保持头移动装置包括变更用移动部，所述变更用移动部能够使所述元件保持头在所述元件支撑面与所述保持件收容装置之间移动，

所述保持件变更装置包括保持件更换部，所述保持件更换部基于所述摄像图像数据来更换所述一个以上的吸嘴中的一个吸嘴。

5.根据权利要求3所述的散装元件供给装置，其中

所述元件保持头具备种类互不相同的多个所述吸嘴，

所述保持件变更装置包括保持件定位部，所述保持件定位部基于所述摄像图像数据来进行特定吸嘴的定位，所述特定吸嘴是多个所述吸嘴中的、对所述多个元件中的至少一个元件即拾取对象元件进行拾取的吸嘴。

6.根据权利要求3～5中任一项所述的散装元件供给装置，其中，

所述保持头移动装置包括拾取用移动部，所述拾取用移动部能够使特定吸嘴向基于所述摄像图像数据而确定的高度移动，所述特定吸嘴是所述一个以上的吸嘴中的、对所述多个元件中的至少一个元件即拾取对象元件进行拾取的吸嘴，

所述特定吸嘴在通过该拾取用移动部移动到的所述高度处拾取各所述拾取对象元件。

7.一种元件安装装置，其特征在于，包括：

安装用散装元件支撑部，以任意姿势即散装状态支撑相同种类的多个元件；

安装用摄像装置，拍摄支撑于该安装用散装元件支撑部的处于所述散装状态的所述多个元件；

安装用元件保持头，具备一个以上的安装用元件保持件，所述安装用元件保持件拾取并保持支撑于所述安装用散装元件支撑部的处于所述散装状态的所述多个元件中的各元件；

安装用保持头移动装置，使该安装用元件保持头至少在所述安装用散装元件支撑部与电路基板之间移动；及

安装用保持头移动控制装置，基于通过所述安装用摄像装置的拍摄而得到的图像数据即摄像图像数据来控制所述安装用保持头移动装置，并且，

所述元件具有相互正交且形状互不相同的多个平面，

所述安装用保持头移动控制装置包括：

(a)摄像图像数据处理装置，对所述摄像图像数据进行处理而分别取得至少所述多个元件中的各元件的、由所述元件的姿势所确定的所述多个平面中的一个特定平面；

(b)拾取高度取得部，基于由该摄像图像数据处理装置取得的所述多个元件中的各元件的所述特定平面，取得拾取高度，所述拾取高度是对所述多个元件中的至少一个元件即拾取对象元件分别进行拾取时的高度；及

(c)拾取高度移动控制部，使特定安装用元件保持件向由该拾取高度取得部取得的所述拾取高度移动，所述特定安装用元件保持件是所述一个以上的安装用元件保持件中的拾取所述拾取对象元件的一个安装用元件保持件。