CN106313066A - 一种基于平面四边形机构的多用途机械臂装置 - Google Patents
一种基于平面四边形机构的多用途机械臂装置 Download PDFInfo
- Publication number
- CN106313066A CN106313066A CN201610824296.8A CN201610824296A CN106313066A CN 106313066 A CN106313066 A CN 106313066A CN 201610824296 A CN201610824296 A CN 201610824296A CN 106313066 A CN106313066 A CN 106313066A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- arm
- functional module
- drive
- quadrilateral mechanism
- plane quadrilateral
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
- B25J11/003—Manipulators for entertainment
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Toys (AREA)
Abstract
本发明公开了一种基于平面四边形机构的多用途机械臂装置,包括功能模块、舵机、驱动臂、从动臂和固定载体;舵机设置在固定载体上;所述驱动臂和从动臂相互间隔并彼此平行;驱动臂和从动臂的上端分别通过铰链转动连接功能模块,驱动臂的下端连接舵机的转轴,从动臂的下端通过铰链转动连接舵机的定位板;当舵机的转轴转动时,驱动臂跟随其同步摆动,进而带动从动臂和功能模块在其运行轨迹内作相应动作。本发明技术手段简便易行,舵机用来控制驱动臂和从动臂运动的角度大小,从而实现功能模块在空间的不同位置,实现对功能模块的位置控制,功能模块在不同情境下各不相同,用来满足特定情境下的功能需要。
Description
技术领域
本发明涉及用于机器人的机械臂,尤其涉及一种基于平面四边形机构的多用途机械臂装置。
背景技术
当今工业发展速度越来越快,其中潜藏的危险也越来越多,很多生产制造高危险品(如核原料、高危险的化工原料等)的生产很容易发生意外事故,所以,当意外事故发生时,我们必须对事故现场有一个清楚的了解,但是由于很多危险环境不允许我们直接进入,必须派工具代替我们收集现场的资料,这样才能对事故现场进行有效的控制。
发明内容
本发明的目的在于克服上述现有技术的缺点和不足,提供一种结构简单、运动灵活的基于平面四边形机构的多用途机械臂装置。
本发明通过下述技术方案实现:
一种基于平面四边形机构的多用途机械臂装置,包括功能模块2、舵机1、驱动臂3、从动臂4和固定载体5;所述舵机1设置在固定载体5上;所述驱动臂3和从动臂4相互间隔并彼此平行;所述驱动臂3和从动臂4的上端分别通过铰链转动连接功能模块2,驱动臂3的下端连接舵机1的转轴,从动臂4的下端通过铰链转动连接舵机1的定位板;当舵机1的转轴转动时,驱动臂3跟随其同步摆动,进而带动从动臂4和功能模块2在其运行轨迹内作相应动作。
所述功能模块2为夹具,通过夹具的抓手,以对不同高度物品的夹取与放置。
所述驱动臂3和从动臂4均为刚性或柔性的机械臂。所述舵机1的电机采用交直流伺服电机或步进电机。所述驱动臂3的本体为扁平状结构,从动臂4的本体为圆形柱状结构。
本发明相对于现有技术,具有如下的优点及效果:
本发明应用于高危险领域,功能模块2为传感器时,可以对人类难以进入的高危险区域实现远程监控和远程操作,从而保护人体。例如发生核泄漏的核电站,高危化工原料泄露的工厂等等。
本发明应用于工业领域时,通过固定载体5将本发明固定到特定载体上,做成工业机器人,实现对工业流程中的监控,操作,能够解放劳动力,实现快速准确的操作。
本发明应用于儿童玩具领域时,可以将该装置简化为儿童玩具,通过对该装置的控制,培养儿童的动手能力和操作能力。
本发明技术手段简便易行,舵机1用来控制驱动臂3和从动臂4运动的角度大小,从而实现功能模块2在空间的不同位置,实现对功能模块2的位置控制,功能模块2在不同情境下各不相同,用来满足特定情境下的功能需要。
附图说明
图1为本发明结构示意图。
具体实施方式
下面结合具体实施例对本发明作进一步具体详细描述。
实施例
如图1所示。本发明公开了一种基于平面四边形机构的多用途机械臂装置,包括功能模块2、舵机1、驱动臂3、从动臂4和固定载体5;所述舵机1设置在固定载体5上;所述驱动臂3和从动臂4相互间隔并彼此平行;所述驱动臂3和从动臂4的上端分别通过铰链转动连接功能模块2,驱动臂3的下端连接舵机1的转轴,从动臂4的下端通过铰链转动连接舵机1的定位板;当舵机1的转轴转动时,驱动臂3跟随其同步摆动,进而带动从动臂4和功能模块2在其运行轨迹内作相应动作。
所述功能模块2为夹具,通过夹具的抓手,以对不同高度物品的夹取与放置。
所述驱动臂3和从动臂4均为刚性或柔性的机械臂,也可以是整体式或可拆分形式。
所述舵机1的电机采用交直流伺服电机或步进电机。在控制精度要求不高的情况之下,为实现更高的性价比,也可以采用较低准确性的电机控制。
所述驱动臂3的本体为扁平状结构,从动臂4的本体为圆形柱状结构。当然根据具体要求,也可采用其他形状。
在环境受到污染状态下的工厂,功能模块2选择为传感器,通过传感器收集各类数据。通过某类装载方式(如无线遥控车)被运送到受到污染的环境中,通过控制舵机1改变传感器的空间上下位置,调节遥控车的朝向可以控制传感器的空间左右位置。这样,就能够实现对于受污染区域不同位置的数据采集。
如上所述,便可较好地实现本发明。
本发明的实施方式并不受上述实施例的限制,其他任何未背离本发明的精神实质与原理下所作的改变、修饰、替代、组合、简化,均应为等效的置换方式,都包含在本发明的保护范围之内。
Claims (6)
1.一种基于平面四边形机构的多用途机械臂装置,其特征在于:包括功能模块(2)、舵机(1)、驱动臂(3)、从动臂(4)和固定载体(5);
所述舵机(1)设置在固定载体(5)上;所述驱动臂(3)和从动臂(4)相互间隔并彼此平行;
所述驱动臂(3)和从动臂(4)的上端分别通过铰链转动连接功能模块(2),驱动臂(3)的下端连接舵机(1)的转轴,从动臂(4)的下端通过铰链转动连接舵机(1)的定位板;当舵机(1)的转轴转动时,驱动臂(3)跟随其同步摆动,进而带动从动臂(4)和功能模块(2)在其运行轨迹内作相应动作。
2.根据权利要求1所述基于平面四边形机构的多用途机械臂装置,其特征在于:所述功能模块(2)为夹具,通过夹具的抓手,以对不同高度物品的夹取与放置。
3.根据权利要求1所述基于平面四边形机构的多用途机械臂装置,其特征在于:所述驱动臂(3)和从动臂(4)均为刚性或柔性的机械臂。
4.根据权利要求3所述基于平面四边形机构的多用途机械臂装置,其特征在于:所述舵机(1)的电机采用交直流伺服电机或步进电机。
5.根据权利要求3所述基于平面四边形机构的多用途机械臂装置,其特征在于:所述驱动臂(3)的本体为扁平状结构。
6.根据权利要求3所述基于平面四边形机构的多用途机械臂装置,其特征在于:所述从动臂(4)的本体为圆形柱状结构。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201610824296.8A CN106313066A (zh) | 2016-09-14 | 2016-09-14 | 一种基于平面四边形机构的多用途机械臂装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201610824296.8A CN106313066A (zh) | 2016-09-14 | 2016-09-14 | 一种基于平面四边形机构的多用途机械臂装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN106313066A true CN106313066A (zh) | 2017-01-11 |
Family
ID=57786948
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN201610824296.8A Pending CN106313066A (zh) | 2016-09-14 | 2016-09-14 | 一种基于平面四边形机构的多用途机械臂装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
CN (1) | CN106313066A (zh) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US11872702B2 (en) | 2018-09-13 | 2024-01-16 | The Charles Stark Draper Laboratory, Inc. | Robot interaction with human co-workers |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN101513734A (zh) * | 2009-03-02 | 2009-08-26 | 江阴纳尔捷机器人有限公司 | 单任务的同步机器人组 |
WO2013075245A1 (en) * | 2011-11-25 | 2013-05-30 | Robotiq Inc. | A gripper having a two degree of freedom underactuated mechanical finger for encompassing and pinch grasping |
CN103522303A (zh) * | 2013-10-30 | 2014-01-22 | 重庆科技学院 | 排爆机器人排爆装置及其控制系统和控制方法 |
CN204414105U (zh) * | 2015-02-09 | 2015-06-24 | 郭启 | 一种医疗骨科手术辅助机械手 |
CN105270237A (zh) * | 2015-11-04 | 2016-01-27 | 河海大学常州校区 | 一种三轮机器人小车 |
-
2016
- 2016-09-14 CN CN201610824296.8A patent/CN106313066A/zh active Pending
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN101513734A (zh) * | 2009-03-02 | 2009-08-26 | 江阴纳尔捷机器人有限公司 | 单任务的同步机器人组 |
WO2013075245A1 (en) * | 2011-11-25 | 2013-05-30 | Robotiq Inc. | A gripper having a two degree of freedom underactuated mechanical finger for encompassing and pinch grasping |
CN103522303A (zh) * | 2013-10-30 | 2014-01-22 | 重庆科技学院 | 排爆机器人排爆装置及其控制系统和控制方法 |
CN204414105U (zh) * | 2015-02-09 | 2015-06-24 | 郭启 | 一种医疗骨科手术辅助机械手 |
CN105270237A (zh) * | 2015-11-04 | 2016-01-27 | 河海大学常州校区 | 一种三轮机器人小车 |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US11872702B2 (en) | 2018-09-13 | 2024-01-16 | The Charles Stark Draper Laboratory, Inc. | Robot interaction with human co-workers |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN107073720B (zh) | 机械手手部以及机械手 | |
CN205889243U (zh) | 一种模块化仿人机械臂 | |
CN103495971B (zh) | 一种五自由度组合式机器人平台 | |
JP2017507041A (ja) | 工業用ロボットの安全システム | |
CN102528804B (zh) | 一种五自由度机械手的控制系统 | |
CN103737207A (zh) | 一种六自由度混联焊接机器人机构 | |
CN102649271A (zh) | 机器人、机器人系统及旋转电机 | |
CN105171725A (zh) | 具有运动辅助装置的关节机器人 | |
CN110161852B (zh) | 一种基于二阶滑模算法的移动机械臂运动控制方法 | |
CN101590650B (zh) | 解耦的三转动自由度并联机构 | |
CN204935651U (zh) | 多关节机械手 | |
WO2019125806A1 (en) | Robotic arm assemblies with unidirectional drive actuators | |
CN202592385U (zh) | 数控六自由度柔性机械手装置 | |
CN106313066A (zh) | 一种基于平面四边形机构的多用途机械臂装置 | |
CN105364910B (zh) | 一种转动副驱动的四自由度并联式分拣机器人 | |
CN108527308A (zh) | 一种消防移动抓取救援机器人 | |
CN103612254B (zh) | 一种利用惯性轮驱动的载物机器人 | |
CN202702239U (zh) | 一种教学用六自由度机械手装置 | |
CN203236486U (zh) | 数据手套双向力反馈检测驱动装置 | |
CN104669267A (zh) | 异侧同向双轴联动反馈控制伺服装置 | |
CN104669265A (zh) | 互为垂直双轴联动反馈控制伺服装置 | |
CN106976077A (zh) | 一种杆式并串联结构搬运机械手 | |
CN209551777U (zh) | 一种变刚度驱控一体化机器人回转关节模块 | |
CN104742133A (zh) | 柔性互为垂直双轴联动反馈控制伺服机构 | |
CN204061781U (zh) | 直线驱动摆角装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
PB01 | Publication | ||
PB01 | Publication | ||
C10 | Entry into substantive examination | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
RJ01 | Rejection of invention patent application after publication | ||
RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |
Application publication date: 20170111 |