CN106218516B - 一种外后视镜自适应自动折叠系统及方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种外后视镜自适应自动折叠系统及方法，涉及汽车领域。所述系统用于提前控制所述外后视镜的自动折叠，所述外后视镜包括镜片和用于嵌装所述镜片的镜壳，所述系统包括：控制器，用于在检测到所述外后视镜有与障碍物碰撞风险的情况下，控制所述镜壳折叠一定角度，并且控制所述镜片相对于所述镜壳沿与所述镜壳的折叠方向相反的方向进行偏转，以使所述镜片相对于所述镜壳保持预设偏转角度。本发明方案由于在通过障碍物时不仅可以调节镜壳的角度，还能调节镜片的角度，使得所述外后视镜不被刮擦的同时保证了外后视镜视野基本上不发生变化，由此增加了用户体验，提高了驾驶的安全性。

Description

一种外后视镜自适应自动折叠系统及方法

技术领域

本发明涉及汽车领域，特别是涉及一种外后视镜自适应自动折叠系统及方法。

背景技术

随着人们对汽车质量、智能化、自适应能力要求越来越高，汽车外后视镜作为汽车最明显的特征，其功能的智能化及其对周边环境的自适应能力也会显得非常重要。

现有车辆的外后视镜，一般都具有手动或电动折叠功能，以避免车辆在停放或行驶在狭窄车道时被刮碰，然后无论是手动还是电动控制，一般都需要驾驶员手动操作才能折叠。对于前侧方突然遇到障碍物或前方距离过小时无法自动折叠，进而导致外后视镜被刮破甚至损坏。此时，如果手动操作外后视镜使其折叠时，其会直接折叠到底，进而影响驾驶，给整车驾驶带来安全隐患。

此外，现有技术中也出现了针对意外自动折叠后视镜的技术，但是其一般是利用摄像机或相机实时采集外界信息后进行同步分析，这种方式虽然能够达到相应的目的，但是该过程需要较强的计算能力，不但增加成本且在车辆高速行驶时无法及时处理数据，实用性较差。

发明内容

本发明的目的是为了解决上述技术问题，提供一种外后视镜自适应自动折叠系统，用于提前控制所述外后视镜的自动折叠，所述外后视镜包括镜片和用于嵌装所述镜片的镜壳，所述系统包括：控制器，用于在检测到所述外后视镜有与障碍物碰撞风险的情况下，控制所述镜壳折叠一定角度，并且控制所述镜片相对于所述镜壳沿与所述镜壳的折叠方向相反的方向进行偏转，以使所述镜片相对于所述镜壳保持预设偏转角度。

进一步地，所述控制器配置成在检测到所述外后视镜有与障碍物碰撞风险的情况下，调节所述镜壳相对于所述车辆的当前相对折叠角度和调节所述镜片相对于所述镜壳的当前相对偏转角度；

所述控制器配置成在不迟于调节所述当前相对偏转角度时调节所述当前相对折叠角度。

进一步地，所述系统还包括：

坐标建立模块，用于以所述车辆行进方向的所在直线为X轴，垂直于地面的所在直线为Y轴，垂直于所述XY面的所在直线为Z轴建立坐标系；

存储模块，用于存储所述外后视镜在完全展开和完全折叠状态时构成外后视镜轮廓的多个点的坐标。

进一步地，所述系统还包括：

障碍物检测模块，用于检测所述车辆在行进方向的障碍物信息，其中，所述障碍物信息包括障碍物轮廓以及构成所述障碍物轮廓的多个点的坐标；

障碍物信息处理模块，用于对所述障碍物信息进行处理，以获取所述外后视镜相对于障碍物的当前相对位置。

进一步地，所述障碍物信息处理模块配置成将所述构成所述障碍物轮廓的多个点的坐标和所述外后视镜在完全展开状态时构成外后视镜轮廓的多个点的坐标进行比对，获取所述外后视镜相对于障碍物的当前相对位置；

所述控制器配置成根据所述当前相对位置判断所述障碍物位于所述外后视镜处后，根据所述当前相对位置来调节所述当前相对折叠角度和所述当前相对偏转角度。

进一步地，所述控制器配置成根据所述当前相对位置判断所述障碍物位于所述外后视镜处且所述外后视镜在完全折叠状态时能通过所述障碍物后，再根据所述当前相对位置来调节所述当前相对折叠角度和所述当前相对偏转角度。

进一步地，所述障碍物信息处理模块配置成获取所述外后视镜在完全展开时每个构成所述外后视镜轮廓的点与每个构成所述障碍物轮廓的点之间在Z轴方向的当前相对距离，将所有所述当前相对距离的数值进行比较，以获取所述数值最大的所述当前相对距离L_max；

所述控制器配置成根据所述L_max来调节所述当前相对折叠角度和所述当前相对偏转角度。

进一步地，所述存储模块配置成根据所述外后视镜在完全展开和完全折叠状态时构成外后视镜轮廓的多个点的坐标获取在完全展开和完全折叠状态时所述外后视镜在XY面上的投影，并将所述投影进行存储；

所述障碍物信息处理模块配置成根据所述构成所述障碍物轮廓的多个点的坐标获取所述障碍物轮廓在XY面上的投影，将所述外后视镜在完全展开时在XY面上的投影与所述障碍物轮廓在XY面上的投影进行比较，以获取所述外后视镜在完全展开时在XY面上的投影与所述障碍物轮廓在XY面上的投影之间干涉量I；

所述控制器配置成根据所述干涉量I来调节所述当前相对折叠角度和所述当前相对偏转角度。

进一步地，所述障碍物信息处理模块配置成将所述外后视镜在完全折叠状态时构成所述外后视镜轮廓的多个点的坐标与所述构成所述障碍物轮廓的多个点的坐标进行比对，以获取所述外后视镜完全折叠状态时每个构成所述外后视镜轮廓的点与每个构成所述障碍物轮廓的点之间在Z轴方向的当前相对距离，将所有所述当前相对距离的数值进行比较，以获取所述数值最大的所述当前相对距离L_max’；

所述障碍物信息处理模块配置成将预设相对距离L_sp和L_max’分别与L_max进行比较，以获取比较结果，其中，所述L_sp为通过调节所述相对偏转角度所能带来的在Z轴方向的最大空间距离；

所述控制器配置成在L_max≤L_sp时根据所述L_max来调节所述外后视镜的镜壳相对于所述车辆的当前相对折叠角度和所述外后视镜的镜片相对于所述镜壳的当前相对偏转角度；

所述控制器配置成在L_sp<L_max<L_max’时根据所述L_max来调节所述外后视镜的镜壳相对于所述车辆的当前相对折叠角度，保持所述外后视镜的镜片相对于所述镜壳的当前相对偏转角度不变。

进一步地，所述障碍物信息处理模块配置成将所述外后视镜在完全折叠状态时在XY面上的投影与所述障碍物轮廓在XY面上的投影进行比较，以获取所述外后视镜在完全折叠状态时在XY面上的投影与所述障碍物轮廓在XY面上的投影之间干涉量I’；

所述障碍物信息处理模块配置成将预设相对距离L_sp和I’别与I进行比较，以获取比较结果，其中，所述L_sp为通过调节所述相对偏转角度所能带来的在Z轴方向的最大空间距离；

所述控制器配置成在I≤L_sp时根据所述I来调节所述外后视镜的镜壳相对于所述车辆的当前相对折叠角度和所述外后视镜的镜片相对于所述镜壳的当前相对偏转角度；

所述控制器配置成在L_sp<I<I’时根据所述I来调节所述外后视镜的镜壳相对于所述车辆的当前相对折叠角度，保持所述外后视镜的镜片相对于所述镜壳的当前相对偏转角度不变。

进一步地，所述障碍物信息处理模块配置成当L_max>L_max’或I>I’时，判断所述外后视镜相对于所述障碍物不能基本保持预设相对距离，即所述外后视镜无法通过所述障碍物；否则，判断所述外后视镜能够通过所述障碍物。

进一步地，所述系统还包括：

显示灯，用于根据所述障碍物是否位于所述外后视镜处的判断结果变换不同颜色的灯光，和/或用于根据所述外后视镜在完全折叠状态时能否通过所述障碍物的判断结果变换不同颜色的灯光；

其中，所述控制器配置成当所述外后视镜通过所述障碍物后，调节所述镜壳相对于所述车辆的当前相对折叠角度至初始折叠角度，调节所述镜片相对于所述镜壳的当前相对偏转角度至初始偏转角度；

其中，所述控制器配置成仅调节其中一个所述外后视镜的镜壳相对于所述车辆的当前相对折叠角度和该外后视镜的镜片相对于所述镜壳的当前相对偏转角度。

进一步地，所述外后视镜还包括设置在镜壳内的镜壳折叠电机和镜片折叠电机；

所述控制器配置成根据所述当前相对位置控制所述镜壳折叠电机来调节所述镜壳相对于所述车辆的当前相对折叠角度，和控制所述镜片折叠电机来调节所述镜片相对于所述镜壳的当前相对偏转角度；

其中，所述系统还包括：

车辆速度获取模块，用于获取所述车辆的当前移动速度；

所述控制器配置成根据所述车辆的所述当前移动速度来调节所述镜壳折叠电机和所述镜片折叠电机的运转速度，以使得所述镜壳和所述镜片折叠的灵敏度达到最大值。

特别地，本发明还提供了一种外后视镜自适应自动折叠方法，用于提前控制所述外后视镜的自动折叠，所述外后视镜包括镜片和用于嵌装所述镜片的镜壳，所述方法包括：

在检测到所述外后视镜有与障碍物碰撞风险的情况下，控制所述镜壳折叠一定角度，并且控制所述镜片相对于所述镜壳沿与所述镜壳的折叠方向相反的方向进行偏转，以使所述镜片相对于所述镜壳保持预设偏转角度。

进一步地，所述方法还包括：

检测所述车辆在行进方向的障碍物信息，其中，所述障碍物信息包括障碍物轮廓以及构成所述障碍物轮廓的多个点的坐标；

对所述障碍物信息进行处理，以获取所述外后视镜相对于障碍物的当前相对位置；

根据所述当前相对位置来调节所述外后视镜的镜壳相对于所述车辆的当前相对折叠角度和所述外后视镜的镜片相对于所述镜壳的当前相对偏转角度。

进一步地，在不迟于调节所述当前相对偏转角度时调节所述当前相对折叠角度。

进一步地，所述根据所述当前相对位置来调节所述外后视镜的镜壳相对于所述车辆的当前相对折叠角度和所述外后视镜的镜片相对于所述镜壳的当前相对偏转角度之前，还包括：

根据所述当前相对位置判断所述障碍物是否位于所述外后视镜处；

若所述障碍物位于所述外后视镜处，则根据所述所述当前相对位置判断所述外后视镜能否通过所述障碍物；

若能通过所述障碍物，则执行下一步骤。

进一步地，所述方法还包括：

根据所述障碍物是否位于所述外后视镜处的判断结果变换不同颜色的灯光；和/或

根据所述外后视镜在完全折叠状态时能否通过所述障碍物的判断结果变换不同颜色的灯光。

进一步地，所述方法还包括：

当所述外后视镜通过所述障碍物后，调节所述镜壳相对于所述车辆的当前相对折叠角度至初始折叠角度，调节所述镜片相对于所述镜壳的当前相对偏转角度至初始偏转角度。

进一步地，所述调节所述外后视镜的镜壳相对于所述车辆的当前相对折叠角度和该外后视镜的镜片相对于所述镜壳的当前相对偏转角度时，可仅调节其中一个所述外后视镜的镜壳相对于所述车辆的当前相对折叠角度和该外后视镜的镜片相对于所述镜壳的当前相对偏转角度。

本发明的方案由于引入车辆的当前移动速度作为调节镜壳折叠电机和镜片折叠电机的参数，使得所述镜壳和镜片折叠的灵敏度能够根据车辆的移动速度进行调节，且能达到最大值，保证了在车辆速度过快或突遇障碍物时所述外后视镜能够顺利通过。

进一步地，本发明的方案由于在通过障碍物时不仅能够调节镜壳的角度，还能调节镜片的角度，使得所述外后视镜不被刮擦的同时保证了外后视镜视野基本不发生变化，由此，在不分散驾驶员注意力的前提下，保证了外后视镜不发生刮擦事件，极大增加了用户体验，同时提高了驾驶的安全性。此外，本发明通过检测障碍物的位置，根据所述当前相对位置将镜壳折叠角度和镜片偏转角度自动调节到合适的角度，由于障碍物的坐标随着车辆的行进方向的改变实时发生变化，而本发明中的镜壳折叠角度和镜片偏转角度会跟随障碍物与外后视镜之间的距离变化发生改变，由此，保证了在通过障碍物期间，当驾驶员转动方向盘时，镜壳折叠角度和镜片偏转角度及时进行调整。

进一步地，本发明由于采用了显示灯，使得驾驶员能直观明白是否能通过前方障碍物，实用性较强。

根据下文结合附图对本发明具体实施例的详细描述，本领域技术人员将会更加明了本发明的上述以及其他目的、优点和特征。

附图说明

后文将参照附图以示例性而非限制性的方式详细描述本发明的一些具体实施例。附图中相同的附图标记标示了相同或类似的部件或部分。本领域技术人员应该理解，这些附图未必是按比例绘制的。附图中：

图1是根据本发明一个实施例的外后视镜自适应自动折叠系统的结构框图；

图2是根据本发明另一实施例的外后视镜自适应自动折叠系统的结构框图；

图3是根据本发明另一实施例的外后视镜自适应自动折叠系统的逻辑控制图；

图4是根据本发明一个实施例的障碍物位于外后视镜处的示意图；

图5是本发明的外后视镜的变化的示意性透视图；

图6是本发明的外后视镜的示意性正视图；

图7是本发明的外后视镜的示意性侧视图；

图8是根据本发明一个实施例的外后视镜自适应自动折叠方法的流程框图；

图9是根据本发明另一实施例的外后视镜自适应自动折叠方法的流程框图。

具体实施方式

图1是根据本发明一个实施例的外后视镜自适应自动折叠系统100的结构框图。如图1所示，本发明提供了一种外后视镜自适应自动折叠系统100，其用于提前控制所述外后视镜的自动折叠，所述外后视镜包括镜片9和用于嵌装所述镜片的镜壳8，所述系统可包括：控制器，用于在检测到所述外后视镜有与障碍物碰撞风险的情况下，控制所述镜壳折叠一定角度，并且控制所述镜片相对于所述镜壳沿与所述镜壳的折叠方向相反的方向进行偏转。

本发明的方案由于在通过障碍物14时不仅可以提前自动折叠镜壳8至一定角度，还能使得镜片9相对于镜壳8偏转，由此，能够对行进方向上存在的障碍物提前进行外后视镜的调整，保证了所述外后视镜不被刮擦的同时使得外后视镜视野基本上不发生变化，由此，在不分散驾驶员注意力的前提下，保证了外后视镜不发生刮擦事件，极大增加了用户体验，同时提高了驾驶的安全性。

图2是根据本发明另一实施例的外后视镜自适应自动折叠系统100的结构框图。图3是根据本发明另一实施例的外后视镜自适应自动折叠系统100的逻辑控制图。如图2和图3所示，本发明提供了一种外后视镜自适应自动折叠系统100，其用于根据车辆周围的障碍物14信息控制所述车辆的外后视镜的自动折叠，可包括：障碍物检测模块3、障碍物信息处理模块2和控制器1。所述障碍物检测模块3用于检测在所述车辆在行进方向的障碍物信息；所述障碍物信息处理模块2用于对所述障碍物信息进行处理，以获取所述外后视镜相对于障碍物14的当前相对位置；所述控制器1用于根据所述当前相对位置来调节所述外后视镜的镜壳8相对于所述车辆的当前相对折叠角度和所述外后视镜的镜片9相对于所述镜壳8的当前相对偏转角度，以使得所述镜壳8相对于所述障碍物14基本保持预设相对距离，同时使得所述镜片9相对于所述车辆基本保持预设相对折叠角度。

在具体实施时，所述障碍物检测模块3可以设置在左右两个外后视镜最外侧的镜壳8上。也可以设置在车辆的其他便于检测到障碍物14的位置处。所述障碍物检测模块3检测障碍物信息的方式可以为超声波、红外传感器、超神波等方式。若为超声波方式，则超声波会被前方障碍物14反射回来，所述障碍物信息处理模块2会对超声波反馈回来的障碍物信息进行处理。

本发明的方案由于在通过障碍物14时不仅可以调节镜壳8的角度，还能调节镜片9的角度，使得所述外后视镜不被刮擦的同时保证了外后视镜视野不会发生变化，由此，在不分散驾驶员注意力的前提下，保证了外后视镜不发生刮擦事件，极大增加了用户体验，同时提高了驾驶的安全性。此外，本发明由于采用当前相对位置作为控制参数，因此大大降低了计算量，由此解决了现有技术中由于图像处理需要大量的计算，在一定程度上存在时间滞后的问题。

本发明的控制器1配置成在不迟于调节所述镜片9相对于所述车辆的当前相对折叠角度时调节所述镜壳8相对于所述车辆的当前相对折叠角度。这样，保证了镜片偏转角度调节的准确性。

为了更为精准地调节所述镜壳8相对于所述车辆的当前相对折叠角度和所述镜片9相对于所述车辆的当前相对折叠角度，所述系统还可包括：坐标建立模块和存储模块。所述坐标建立模块用于以所述车辆行进方向的所在直线为X轴，垂直于地面的所在直线为Y轴，垂直于所述XY面的所在直线为Z轴建立坐标系；所述存储模块，用于存储所述外后视镜在完全展开和完全折叠状态时构成外后视镜轮廓的多个点的坐标。其中，所述障碍物信息包括障碍物轮廓以及构成所述障碍物轮廓的多个点的坐标。

在一个实施例中，所述障碍物信息处理模块2配置成将所述构成所述障碍物轮廓的多个点的坐标和所述外后视镜在完全展开状态时构成外后视镜轮廓的多个点的坐标进行比对，获取所述外后视镜相对于障碍物14的当前相对位置。所述控制器1配置成判断所述障碍物14位于所述外后视镜处后，再根据所述当前相对位置来调节所述外后视镜的镜壳8相对于所述车辆的当前相对折叠角度和所述外后视镜的镜片9相对于所述镜壳8的当前相对偏转角度。

在另一实施例中，更为实用地，所述控制器1配置成在判断所述障碍物14位于所述外后视镜处且所述外后视镜在完全折叠状态时能通过所述障碍物14后，再根据所述当前相对位置来调节所述外后视镜的镜壳8相对于所述车辆的当前相对折叠角度和所述外后视镜的镜片9相对于所述镜壳8的当前相对偏转角度。

按照本发明的方案，通过检测障碍物14的位置，根据所述当前相对位置将镜壳折叠角度和镜片偏转角度自动调节到合适的角度，由于障碍物14的坐标随着车辆的行进方向的改变实时发生变化，而镜壳折叠角度和镜片偏转角度会跟随障碍物14与外后视镜之间的位置变化发生改变，由此，保证了在通过障碍物14期间，当驾驶员转动方向盘时，镜壳折叠角度和镜片偏转角度及时进行调整。此外，在另一实施例的方案中，是在判断外后视镜在完全折叠状态时能通过所述障碍物14后，再调节所述镜壳8和所述镜片9的当前相对折叠角度，这样就避免了一旦障碍物14位于外后视镜处就开始调节所述当前相对折叠角度和所述当前相对偏转角度的情况，避免了由于不断调节所述当前相对折叠角度和所述当前相对偏转角度造成的镜壳8和镜片9的磨损，延长了外后视镜的使用寿命。

具体实施时，所述控制器1配置成在判断所述障碍物14位于所述外后视镜处后，再根据所述构成所述所述当前相对位置来调节所述外后视镜的镜壳8相对于所述车辆的当前相对折叠角度和所述外后视镜的镜片9相对于所述镜壳8的当前相对偏转角度。

图4是根据本发明一个实施例的障碍物位于外后视镜处的示意图。图5是本发明中外后视镜的变化的示意性透视图。如图4和图5所示，所述车辆包括车身12、车轮13和外后视镜，所述外后视镜包括镜壳8和镜片9。图4中示出了处于完全展开状态的外后视镜10和处于完全折叠状态的外后视镜11。图5示出了折叠前镜壳8、折叠前镜片9、折叠后镜壳8’和折叠后镜片9’的变化图。所述障碍物信息处理模块2配置成将所述外后视镜在完全展开时构成所述外后视镜轮廓的多个点的坐标与所述构成所述障碍物轮廓的多个点的坐标进行比对，以获取所述外后视镜在完全展开时每个构成所述外后视镜轮廓的点与每个构成所述障碍物轮廓的点之间在Z轴方向的当前相对距离，将所有所述当前相对距离的数值进行比较，以获取所述数值最大的所述当前相对距离L_max。

所述控制器1配置成根据所述数值最大的所述当前相对位置L_max来调节所述外后视镜的镜壳8相对于所述车辆的当前相对折叠角度和所述外后视镜的镜片9相对于所述镜壳8的当前相对偏转角度。

更为具体地，所述障碍物信息处理模块2配置成将所述外后视镜在完全折叠状态时构成所述外后视镜轮廓的多个点的坐标与所述构成所述障碍物轮廓的多个点的坐标进行比对，以获取所述外后视镜完全折叠状态时每个构成所述外后视镜轮廓的点与每个构成所述障碍物轮廓的点之间在Z轴方向的当前相对距离，将所有所述当前相对距离的数值进行比较，以获取所述数值最大的所述当前相对距离L_max’；

所述障碍物信息处理模块2配置成将预设相对距离L_sp和L_max’分别与L_max进行比较，以获取比较结果，其中，所述L_sp为通过调节所述镜片9的相对折叠角度所能带来的在Z轴方向的最大空间距离；

所述控制器1配置成在L_max≤L_sp时根据所述L_max来调节所述外后视镜的镜壳8相对于所述车辆的当前相对折叠角度和所述外后视镜的镜片9相对于所述镜壳8的当前相对偏转角度；

所述控制器1配置成在L_sp<L_max<L_max’时根据所述L_max来调节所述外后视镜的镜壳8相对于所述车辆的当前相对折叠角度，保持所述外后视镜的镜片9相对于所述镜壳8的当前相对偏转角度不变。

在另一实施例中，所述存储模块配置成根据所述外后视镜在完全展开和完全折叠状态时构成外后视镜轮廓的多个点的坐标获取在完全展开和完全折叠状态时所述外后视镜在XY面上的投影，并将所述投影进行存储。所述障碍物信息处理模块2配置成根据所述构成所述障碍物轮廓的多个点的坐标获取所述障碍物轮廓在XY面上的投影，将所述外后视镜在完全展开时在XY面上的投影与所述障碍物轮廓在XY面上的投影进行比较，以获取所述外后视镜在完全展开时在XY面上的投影与所述障碍物轮廓在XY面上的投影之间干涉量I。所述控制器1配置成根据所述干涉量I来调节所述外后视镜的镜壳8相对于所述车辆的当前相对折叠角度和所述外后视镜的镜片9相对于所述镜壳8的当前相对偏转角度。

更为具体地，所述障碍物信息处理模块2配置成将所述外后视镜在完全折叠状态时在XY面上的投影与所述障碍物轮廓在XY面上的投影进行比较，以获取所述外后视镜在完全折叠状态时在XY面上的投影与所述障碍物轮廓在XY面上的投影之间干涉量I’；

所述障碍物信息处理模块2配置成将预设相对距离L_sp和I’别与I进行比较，以获取比较结果，其中，所述L_sp为通过调节所述镜片9的相对折叠角度所能带来的在Z轴方向的最大空间距离；

所述控制器1配置成在I≤L_sp时根据所述I来调节所述外后视镜的镜壳8相对于所述车辆的当前相对折叠角度和所述外后视镜的镜片9相对于所述镜壳8的当前相对偏转角度；

所述控制器1配置成在L_sp<I<I’时根据所述I来调节所述外后视镜的镜壳8相对于所述车辆的当前相对折叠角度，保持所述外后视镜的镜片9相对于所述镜壳8的当前相对偏转角度不变。

为了判断所述外后视镜能否通过所述障碍物14，本发明方案中所述障碍物信息处理模块2配置成当L_max>L_max’或I>I’时，判断所述外后视镜相对于所述障碍物14不能基本保持预设相对距离，即所述外后视镜无法通过所述障碍物14；否则，判断所述外后视镜能够通过所述障碍物14。

为了能够直观地判断所述外后视镜能否通过前方障碍物14，本发明系统还可以包括：显示灯4。所述显示灯4可以集成在转向灯上，也可以设置在车辆的其他位置，只要便于驾驶员观看即可。所述显示灯4，用于根据所述构成所述障碍物轮廓的多个点的坐标和所述当前相对位置判断所述障碍物14是否位于所述外后视镜处的判断结果变换不同颜色的灯光；和/或用于根据所述构成所述障碍物轮廓的多个点的坐标和所述当前相对位置判断所述外后视镜在完全折叠状态时能否通过所述障碍物14的判断结果变换不同颜色的灯光。在具体实施时，当判断所述障碍物14并不位于所述外后视镜处时，所述显示灯4显示为如绿色，代表所述外后视镜能够通过所述障碍物14；当判断所述障碍物14位于所述外后视镜处时，则继续判断所述外后视镜在完全折叠状态时能否通过所述障碍物14，若能通过，则所述显示灯4显示为如绿色，否则显示灯4显示为红色，代表所述外后视镜无法通过所述障碍物14。根据本发明方案，由于使用显示灯4，使得驾驶员能直观明白是否能通过前方障碍物14，实用性较强，同时提高了驾驶员的驾驶安全系数。

本发明的所述控制器1配置成当所述外后视镜通过所述障碍物14后，调节所述镜壳8相对于所述车辆的当前相对折叠角度至初始折叠角度，调节所述镜片9相对于所述镜壳8至初始偏转角度。即当所述外后视镜通过所述障碍物14后，所述镜壳8和所述镜片9立即自动复位，以保证后方视野，同时保证驾驶安全。

本发明的所述控制器1配置成可以仅调节其中一个所述外后视镜的镜壳8相对于所述车辆的当前相对折叠角度和该外后视镜的镜片9相对于所述镜壳8的当前相对折叠角度。即本发明方案可以仅折叠车辆一侧的外后视镜，当遇到障碍物14时，会自动识别前方障碍物14，进而做相应的折叠动作。

图6是本发明的外后视镜的示意性正视图。图7是本发明的外后视镜的示意性侧视图。为了各自控制镜壳8和镜片9折叠，如图6和图7所示，本发明的所述外后视镜还包括设置在镜壳8内的镜壳折叠电机6和镜片折叠电机7。所述控制器1配置成根据所述当前相对位置控制所述镜壳折叠电机6来调节所述外后视镜的镜壳8相对于所述车辆的当前相对折叠角度，和控制所述镜片折叠电机7来调节所述外后视镜的镜片9相对于所述镜壳8的当前相对偏转角度。

为了使得本发明系统可以用在车辆速度过快或突遇障碍物的紧急情况，所述系统还可包括：车辆速度获取模块5。所述车辆速度获取模块5用于获取所述车辆的当前移动速度。在一个实施例中，所述控制器1配置成根据所述车辆的所述当前移动速度调节所述镜壳折叠电机6和所述镜片折叠电机7的电流值，进而调节所述镜壳折叠电机6和所述镜片折叠电机7的运转速度，以使得所述镜壳8和所述镜片9折叠的灵敏度达到最大值。在通过大量实验验证和软件模拟后，本发明系统可以用于车辆速度在小于或等于120km/h的情况下。在此速度值下，外后视镜自适应自动折叠系统100可以很好地完成折叠功能。

此外，本发明系统也可以用于判断整车是否能通过所述障碍物14。所述存储模块还可配置成存储所述外后视镜上方车身12最外点的坐标和所述外后视镜下方整车最外点的坐标。所述障碍物信息处理模块2配置成根据所述构成所述障碍物轮廓的多个点的坐标和所述当前相对位置判断所述障碍物14位于所述外后视镜的上方还是下方。所述障碍物信息处理模块2配置成若所述障碍物14位于所述外后视镜的上方，则判断所述障碍物14距离外后视镜上方车身12最外点的距离，预判所述车辆能否通过所述障碍物14，并将该判断结果传输给显示灯4。所述显示灯4配置成在判断所述车辆能够通过所述障碍物14时，显示为绿色，否则显示为红色。所述显示灯4也可以显示为其他颜色。驾驶员根据显示灯4显示的颜色判断是否更换车辆的行进方向。所述障碍物信息处理模块2配置成若所述障碍物14位于所述外后视镜的下方，则判断所述障碍物14的高度，当判断该高度不超过预设高度值时，其中，该预设高度值为相应车型能通过的最高尺寸，则再判断障碍物14距离车轮13的距离，预判所述车辆能否通过所述障碍物14，并将该判断结果传输给显示灯4。所述显示灯4配置成在判断所述车辆能够通过所述障碍物14时，显示为绿色，否则显示为红色。所述显示灯4也可以显示为其他颜色。驾驶员根据显示灯4显示的颜色判断是否更换车辆的行进方向。

特别地，本发明提供了一种外后视镜自适应自动折叠方法，用于提前控制所述外后视镜的自动折叠，所述外后视镜包括镜片和用于嵌装所述镜片的镜壳，所述方法包括：

在检测到所述外后视镜有与障碍物碰撞风险的情况下，控制所述镜壳折叠一定角度，并且控制所述镜片相对于所述镜壳沿与所述镜壳的折叠方向相反的方向进行偏转，以使所述镜片相对于所述镜壳保持预设偏转角度。

本发明的方案由于在通过障碍物14时不仅可以提前自动折叠镜壳8至一定角度，还能使得镜片9相对于镜壳8偏转，由此，能够对行进方向上存在的障碍物提前进行外后视镜的调整，保证了所述外后视镜不被刮擦的同时使得外后视镜视野基本上不发生变化，由此，在不分散驾驶员注意力的前提下，保证了外后视镜不发生刮擦事件，极大增加了用户体验，同时提高了驾驶的安全性。

图8是根据本发明另一实施例的外后视镜自适应自动折叠方法的流程框图。如图8所示，本发明提供了一种外后视镜自适应自动折叠方法，用于根据车辆周围的障碍物信息控制所述车辆的外后视镜的自动折叠，包括如下步骤：

S101、检测在所述车辆在行进方向的障碍物信息；

S102、对所述障碍物信息进行处理，以获取所述外后视镜相对于障碍物的当前相对位置；

S103、根据所述当前相对位置来调节所述外后视镜的镜壳相对于所述车辆的当前相对折叠角度和所述外后视镜的镜片相对于所述镜壳的当前相对偏转角度，以使得所述镜壳相对于所述障碍物基本保持预设相对距离，同时使得所述镜片相对于所述车辆基本保持预设相对折叠角度。

本发明的方案由于在通过障碍物时不仅可以调节镜壳的角度，还能调节镜片的角度，使得所述外后视镜不被刮擦的同时保证了外后视镜视野不会发生变化，由此，在不分散驾驶员注意力的前提下，保证了外后视镜不发生刮擦事件，极大增加了用户体验，同时提高了驾驶的安全性。此外，本发明由于采用当前相对位置作为控制参数，因此大大降低了计算量，由此解决了现有技术中由于图像处理需要大量的计算，在一定程度上存在时间滞后的问题。

本发明的所述根据所述当前相对位置来调节所述外后视镜的镜壳相对于所述车辆的当前相对折叠角度和所述外后视镜的镜片相对于所述镜壳的当前相对偏转角度，是在不迟于调节所述镜片相对于所述车辆的当前相对折叠角度时调节所述镜壳相对于所述车辆的当前相对折叠角度。

为了更为精准地调节所述镜壳相对于所述车辆的当前相对折叠角度和所述镜片相对于所述车辆的当前相对折叠角度，所述方法还可以包括：

以所述车辆行进方向的所在直线为X轴，垂直于地面的所在直线为Y轴，垂直于所述XY面的所在直线为Z轴建立坐标系；

存储所述外后视镜在完全展开和完全折叠状态时构成外后视镜轮廓的多个点的坐标；

其中，所述障碍物信息包括障碍物轮廓以及构成所述障碍物轮廓的多个点的坐标。

在一个实施例中，图9是根据本发明另一实施例的外后视镜自适应自动折叠方法的流程框图，如图9所示，所述根据所述当前相对位置来调节所述外后视镜的镜壳相对于所述车辆的当前相对折叠角度和所述外后视镜的镜片相对于所述镜壳的当前相对偏转角度之前，还包括：

S1031、根据所述当前相对位置判断所述障碍物是否位于所述外后视镜处；

S1032、若所述障碍物位于所述外后视镜处，则根据所述所述当前相对位置判断所述外后视镜能否通过所述障碍物；

若能通过所述障碍物，则执行下一步骤。

按照本发明的方案，通过检测障碍物的位置，根据所述当前相对位置将镜壳折叠角度和镜片偏转角度自动调节到合适的角度，由于障碍物的坐标随着车辆的行进方向的改变实时发生变化，而镜壳折叠角度和镜片偏转角度会跟随障碍物与外后视镜之间的距离变化发生改变，由此，保证了在通过障碍物期间，当驾驶员转动方向盘时，镜壳折叠角度和镜片偏转角度及时进行调整。此外，根据本发明方案是在判断外后视镜在完全折叠状态时能通过所述障碍物后，再调节所述镜壳和所述镜片的当前相对折叠角度，这样就避免了一旦障碍物位于外后视镜处就开始调节所述镜壳和所述镜片的当前相对折叠角度的情况，避免了由于不断调节所述镜壳和所述镜片的折叠角度造成的镜壳和镜片的磨损，延长了外后视镜的使用寿命。

为了能够直观地判断所述外后视镜能否通过前方障碍物，所述方法还包括：根据所述外后视镜处的判断结果变换不同颜色的灯光；和/或根据所述外后视镜在完全折叠状态时能否通过所述障碍物的判断结果变换不同颜色的灯光。由于使用显示灯，使得驾驶员能直观明白是否能通过前方障碍物，实用性较强，同时提高了驾驶员的驾驶安全系数。

本发明的方法还包括：

S104、当所述外后视镜通过所述障碍物后，调节所述镜壳相对于所述车辆的当前相对折叠角度至初始折叠角度，调节所述镜片相对于所述镜壳的当前相对偏转角度至初始偏转角度。即当所述外后视镜通过所述障碍物后，所述镜壳和所述镜片立即自动复位，以保证后方视野，同时保证驾驶安全。

本发明的所述调节所述外后视镜的镜壳相对于所述车辆的当前相对折叠角度和该外后视镜的镜片相对于所述镜壳的当前相对偏转角度时，可仅调节其中一个所述外后视镜的镜壳相对于所述车辆的当前相对折叠角度和该外后视镜的镜片相对于所述镜壳的当前相对偏转角度。

至此，本领域技术人员应认识到，虽然本文已详尽示出和描述了本发明的多个示例性实施例，但是，在不脱离本发明精神和范围的情况下，仍可根据本发明公开的内容直接确定或推导出符合本发明原理的许多其他变型或修改。因此，本发明的范围应被理解和认定为覆盖了所有这些其他变型或修改。

Claims (12)

1.一种外后视镜自适应自动折叠系统，用于控制所述外后视镜的自动折叠，所述外后视镜包括镜片和用于嵌装所述镜片的镜壳，所述系统包括：

控制器，用于在检测到所述外后视镜有与障碍物碰撞风险的情况下，控制所述镜壳折叠一定角度，并且控制所述镜片相对于所述镜壳沿与所述镜壳的折叠方向相反的方向进行偏转；

其中，所述控制器配置成在检测到所述外后视镜有与障碍物碰撞风险的情况下，调节所述镜壳相对于车辆的当前相对折叠角度和调节所述镜片相对于所述镜壳的当前相对偏转角度；

所述控制器还配置成在不迟于调节所述当前相对偏转角度时调节所述当前相对折叠角度。

2.根据权利要求1所述的外后视镜自适应自动折叠系统，其中，还包括：

坐标建立模块，用于以车辆行进方向的所在直线为X轴，垂直于地面的所在直线为Y轴，垂直于XY面的所在直线为Z轴建立坐标系；

存储模块，用于存储所述外后视镜在完全展开和完全折叠状态时构成外后视镜轮廓的多个点的坐标；

障碍物检测模块，用于检测所述车辆在行进方向的障碍物信息，其中，所述障碍物信息包括障碍物轮廓以及构成所述障碍物轮廓的多个点的坐标；

障碍物信息处理模块，用于对所述障碍物信息进行处理，以获取所述外后视镜相对于障碍物的当前相对位置。

3.根据权利要求2所述的外后视镜自适应自动折叠系统，其中，

所述障碍物信息处理模块配置成将构成所述障碍物轮廓的多个点的坐标和所述外后视镜在完全展开状态时构成外后视镜轮廓的多个点的坐标进行比对，获取所述外后视镜相对于障碍物的当前相对位置；

所述控制器配置成根据所述当前相对位置判断所述障碍物位于所述外后视镜处后，根据所述当前相对位置来调节所述当前相对折叠角度和所述当前相对偏转角度。

4.根据权利要求3所述的外后视镜自适应自动折叠系统，其中，

所述控制器配置成根据所述当前相对位置判断所述障碍物位于所述外后视镜处且所述外后视镜在完全折叠状态时能通过所述障碍物后，再根据所述当前相对位置来调节所述当前相对折叠角度和所述当前相对偏转角度。

5.根据权利要求4所述的外后视镜自适应自动折叠系统，其中，

所述障碍物信息处理模块配置成获取所述外后视镜在完全展开时每个构成所述外后视镜轮廓的点与每个构成所述障碍物轮廓的点之间在Z轴方向的当前相对距离，将所有所述当前相对距离的数值进行比较，以获取所述数值最大的所述当前相对距离L_max；

所述控制器配置成根据所述L_max来调节所述当前相对折叠角度和所述当前相对偏转角度。

6.根据权利要求5所述的外后视镜自适应自动折叠系统，其中，所述存储模块配置成根据所述外后视镜在完全展开和完全折叠状态时构成外后视镜轮廓的多个点的坐标获取在完全展开和完全折叠状态时所述外后视镜在XY面上的投影，并将所述投影进行存储；

所述障碍物信息处理模块配置成根据所述构成所述障碍物轮廓的多个点的坐标获取所述障碍物轮廓在XY面上的投影，将所述外后视镜在完全展开时在XY面上的投影与所述障碍物轮廓在XY面上的投影进行比较，以获取所述外后视镜在完全展开时在XY面上的投影与所述障碍物轮廓在XY面上的投影之间干涉量I；

所述控制器配置成根据所述干涉量I来调节所述当前相对折叠角度和所述当前相对偏转角度。

7.根据权利要求6所述的外后视镜自适应自动折叠系统，其中，所述障碍物信息处理模块配置成将所述外后视镜在完全折叠状态时构成所述外后视镜轮廓的多个点的坐标与所述构成所述障碍物轮廓的多个点的坐标进行比对，以获取所述外后视镜完全折叠状态时每个构成所述外后视镜轮廓的点与每个构成所述障碍物轮廓的点之间在Z轴方向的当前相对距离，将所有所述当前相对距离的数值进行比较，以获取所述数值最大的所述当前相对距离L_max’；

所述障碍物信息处理模块配置成将预设相对距离L_sp和L_max’分别与L_max进行比较，以获取比较结果，其中，所述L_sp为通过调节所述相对偏转角度所能带来的在Z轴方向的最大空间距离；

所述控制器配置成在L_max≤L_sp时根据所述L_max来调节所述当前相对折叠角度和所述当前相对偏转角度；

所述控制器配置成在L_sp<L_max<L_max’时根据所述L_max来调节所述当前相对折叠角度，保持所述当前相对偏转角度不变。

8.根据权利要求7所述的外后视镜自适应自动折叠系统，其中，

所述障碍物信息处理模块配置成将所述外后视镜在完全折叠状态时在XY面上的投影与所述障碍物轮廓在XY面上的投影进行比较，以获取所述外后视镜在完全折叠状态时在XY面上的投影与所述障碍物轮廓在XY面上的投影之间干涉量I’；

所述障碍物信息处理模块配置成将预设相对距离L_sp和I’别与I进行比较，以获取比较结果，其中，所述L_sp为通过调节所述相对偏转角度所能带来的在Z轴方向的最大空间距离；

所述控制器配置成在I≤L_sp时根据所述I来调节所述当前相对折叠角度和所述当前相对偏转角度；

所述控制器配置成在L_sp<I<I’时根据所述I来调节所述当前相对折叠角度，保持所述当前相对偏转角度不变。

9.根据权利要求7所述的外后视镜自适应自动折叠系统，其中，所述障碍物信息处理模块配置成当L_max>L_max’或I>I’时，判断所述外后视镜相对于所述障碍物不能基本保持预设相对距离，即所述外后视镜无法通过所述障碍物；否则，判断所述外后视镜能够通过所述障碍物。

10.根据权利要求1-9中任一项所述的外后视镜自适应自动折叠系统，其中，还包括：

显示灯，用于根据所述障碍物是否位于所述外后视镜处的判断结果变换不同颜色的灯光，和/或用于根据所述外后视镜在完全折叠状态时能否通过所述障碍物的判断结果变换不同颜色的灯光；

其中，所述控制器配置成当所述外后视镜通过所述障碍物后，调节所述当前相对折叠角度至初始折叠角度，调节所述当前相对偏转角度至初始偏转角度；

其中，所述控制器配置成仅调节其中一个所述外后视镜的当前相对折叠角度和当前相对偏转角度。

11.根据权利要求2-9中任一项的外后视镜自适应自动折叠系统，其中，所述外后视镜还包括设置在镜壳内的镜壳折叠电机和镜片折叠电机；

所述控制器配置成根据所述当前相对位置控制所述镜壳折叠电机来调节所述当前相对折叠角度，和控制所述镜片折叠电机来调节所述当前相对偏转角度；

其中，所述系统还包括：

车辆速度获取模块，用于获取所述车辆的当前移动速度；

所述控制器配置成根据所述车辆的所述当前移动速度来调节所述镜壳折叠电机和所述镜片折叠电机的运转速度，以使得所述镜壳和所述镜片折叠的灵敏度达到最大值。

12.一种外后视镜自适应自动折叠方法，用于控制所述外后视镜的自动折叠，所述外后视镜包括镜片和用于嵌装所述镜片的镜壳，所述方法包括：

在检测到所述外后视镜有与障碍物碰撞风险的情况下，控制所述镜壳折叠一定角度，并且控制所述镜片相对于所述镜壳沿与所述镜壳的折叠方向相反的方向进行偏转，以使所述镜片相对于所述镜壳保持预设偏转角度；

在检测到所述外后视镜有与障碍物碰撞风险的情况下，调节所述镜壳相对于车辆的当前相对折叠角度和调节所述镜片相对于所述镜壳的当前相对偏转角度；

在不迟于调节所述当前相对偏转角度时调节所述当前相对折叠角度。