CN106043257B - 一种单元内施行制动力分配的架控式制动系统及其制动控制方法 - Google Patents

Abstract

一种单元内施行制动力分配的架控式制动系统及其制动控制方法，本发明公开了一种用于城市轨道交通地铁及市域列车的架控式制动系统及其制动控制方法，利用第一至第六制动控制单元、第一至第六气路控制单元，第一网络、第二网络，其特征在于通过第一网络连接第一制动控制单元和第六的控制单元，通过第二网络连接第一至第六的制动控制单元，进行制动数据传输，控制并分配第一至第六的制动控制单元间的制动力，解决了在整个制动过程中制动力分配以及制动力反馈的问题，解决了制动的平稳性较差，尤其在地铁及市域列车的快速行进过程中，突然遇到紧急的情况下的平稳性问题。

Description

一种单元内施行制动力分配的架控式制动系统及其制动控制 方法

技术领域

本发明涉及城市轨道交通地铁及市域列车领域，特指一种用于城市轨道交通地铁及市域列车的架控式制动系统及其制动控制方法。

背景技术

现代城市轨道交通车辆对制动系统的制动效果、列车的制动的平稳性以及控制系统的稳定性、快速响应方面以及便于维护的要求越来越高。目前，在城市轨道交通车辆的制动系统中存在气压制动系统主要是以单个的制动控制单元为主，主要采用了从制动系统发出制动命令作传输到执行系统，执行系统驱动制动元件，实行制动，整个制动过程中缺少制动力分配以及制动力反馈的过程。

上述制动系统的缺点主要体现在制动的平稳性较差，尤其在地铁及市域列车的快速行进过程中，突然遇到紧急的情况下，由于在制动系统的平稳性方面以及在缺少制动力分配以及制动力反馈的过程的情况下，容易使得突然的制动可能造成乘客的摔倒甚至受伤。

发明内容

本发明的目的是为了解决上述诸多的问题，本发明提供了一种单元内施行制动力分配的架控式制动系统,其特征在于包括第一、第二、第三、第四、第五、第六制动控制单元；第一、第二、第三、第四、第五、第六气路控制单元；第三、第四、第五、第六电制动；第一网络、第二网络，通过第一网络连接第一制动控制单元、第六制动控制单元和第三、第四、第五、第六电制动；通过第二网络连接第一、第二、第三、第四、第五、第六的制动控制单元，进行制动数据传输，依据车重以及地址码信息，控制并分配第三、第四、第五、第六电制动与第一、第二、第三、第四、第五、第六的制动控制单元之间的制动力。

进一步所述的第一、第二、第三、第四、第五、第六制动控制单元分别设置了第一、第二、第三、第四、第五、第六的气路控制单元和第一、第二、第三、第四、第五、第六的制动缸，在所述的第一、第二、第三、第四、第五、第六制动控制单元分别控制所述的第一、第二、第三、第四、第五、第六气路控制单元，所述的第一、第二、第三、第四、第五、第六气路控制单元分别驱动第一、第二、第三、第四、第五、第六制动缸。

进一步所述的第一制动控制单元包括第一底板、第一电源板、第一输入输出板、第一控制板、第一维护板、通讯板，所述的第一电源板为第一输入输出板、所述的第一控制板、所述的第一维护板、通讯板提供电源，所述的第一输入输出板、所述的第一控制板、所述的第一维护板、所述的通讯板与所述的第一底板进行双向信号通讯，所述的通讯板与所述的第一网络进行双向信号通讯，所述的第一控制板与所述的第二网络进行双向信号通讯。

进一步所述的第六制动控制单元包括第六底板、第六电源板、第六输入输出板、第六控制板、第六维护板、通讯板，所述的第六电源板为第六输入输出板、所述的第六控制板、所述的第六维护板、通讯板提供电源，所述的第六输入输出板、所述的第六控制板、所述的第六维护板、所述的通讯板与所述的第六底板进行双向信号通讯，所述的通讯板与所述的第一网络进行双向信号通讯，所述的第六控制板与所述的第二网络进行双向信号通讯。

进一步所述的第二、第三、第四、第五制动控制单元分别包括第二、第三、第四、第五底板；第二、第三、第四、第五电源板；第二、第三、第四、第五输入输出板；第二、第三、第四、第五控制板；第二、第三、第四、第五维护板，所述的第二、第三、第四、第五电源板为第二、第三、第四、第五输入输出板、所述的第二、第三、第四、第五控制板、所述的第二、第三、第四、第五维护板提供电源，所述的第二、第三、第四、第五输入输出板、所述的第二、第三、第四、第五控制板、所述的第二、第三、第四、第五维护板与所述的第二、第三、第四、第五底板进行双向信号通讯，所述的第二、第三、第四、第五控制板与所述的第二网络进行双向信号通讯。

进一步所述的第一、第二、第三、第四、第五、第六气路控制单元均包括中继阀、气动阀、第一电磁阀、第三电磁阀、第一压力传感器、第二压力传感器、第三压力传感器，其特征在于所述的第一压力传感器采集所述的第一、第二、第三、第四、第五、第六气路控制单元中的压力并发出信号，控制所述的第一电磁阀来调整通向所述的中继阀的预控信号压力值并分配的输出气压，并通过所述的第二压力传感器进行闭环控制，所述的第一、第二、第三、第四、第五、第六制动控制单元控制所述的第三电磁阀来控制所述的气动阀，并通过所述的第三压力传感器进行闭环控制，所述的气动阀驱动所述制动缸，产生制动力。

一种单元内施行制动力分配的架控式制动系统的制动控制方法，其特征在于控制并分配第三、第四、第五、第六电制动与第一、第二、第三、第四、第五、第六的制动控制单元之间的制动力，步骤如下：

步骤S10：制动命令通过第一网络向第三、第四、第五、第六电制动与第一、第六制动控制单元发出制动指令，第一、第六制动控制单元通过第二网络，传递制动指令，第一、第二、第三、第四、第五、第六制动控制单元以及第三、第四、第五、第六电制动接受制动指令，根据单元内车重、速度的信息开始进行制动力计算；

步骤S20：第一、第二、第三、第四、第五、第六制动控制单元以及第三、第四、第五、第六电制动；计算单元内的制动力需求；

步骤S30：第三、第四、第五、第六电制动判断本单元内的电制动能力是否满足要求；如果满足要求进入步骤S40，如果未满足要求，进入步骤S80；

步骤S40:第三、第四、第五、第六电制动根据各单元内的载重信息，申请电制动；

步骤S50:第三、第四、第五、第六电制动判断电制动与申请值是否一致，如果满足要求进入步骤S60，如果未满足要求，进入步骤S80；

步骤S60：第一、第二、第三、第四、第五、第六制动控制单元以及第三、第四、第五、第六电制动监控电制动施加状态，计算速度、保持制动的判断依据；

步骤S70：第一、第二、第三、第四、第五、第六制动控制单元以及第三、第四、第五、第六电制动判断是否进入保持制动状态，如果满足要求进入步骤S80，如果未满足要求，则返回步骤S60，重新监控电制动施加状态，计算速度、保持制动为判断依据；

步骤S80：第一、第二、第三、第四、第五、第六制动控制单元根据制动力需求，向第一、第二、第三、第四、第五、第六气路控制单元提出制动请求，由气制动进行补充；

步骤S90：第一、第二、第三、第四、第五、第六气路控制单元根据载重、位置限制信息控制驱动第一、第二、第三、第四、第五、第六制动缸进行制动；

步骤S100：制动力分配操作结束。

本发明的一种单元内施行制动力分配的架控式制动系统及其制动控制方法，能够在制动的过程中，利用第一网络、第二网络控制并分配第三、第四、第五、第六电制动与第一、第二、第三、第四、第五、第六的制动控制单元之间的制动力，能够使得制动力在制动的过程中得到有效地分配，解决了在制动系统的平稳性方面以及在缺少制动力分配以及制动力反馈的过程的情况下的问题，使得更加平稳、快速地进行制动。

附图说明

图1是单元内施行制动力分配的架控式制动系统的示意图；

图2是第一、第六制动单元的的示意图；

图3是第二、第三、第四、第五、第六制动单元的的示意图；

图4是第一至第六气路控制单元的示意图；；

图5是单元内施行制动力分配的架控式制动系统的制动控制方法的处理流程示意图；

具体实施方式

以下将结合附图及实施例来详细说明本发明的实施方式，借此对本发明如何应用技术手段来解决技术问题，并达成技术效果的实现过程能充分理解并据以实施。

本发明结合图1-图4所示，本发明提供了一种单元内施行制动力分配的架控式制动系统,其特征在于包括第一1、第二2、第三3、第四4、第五5、第六6制动控制单元；第三71、第四72、第五73、第六电制动74；第一网络400、第二网络500，通过第一网络400连接第一制动控制单元1、第六制动控制单元6和第三71、第四72、第五73、第六74电制动；通过第二网络500连接第一1、第二2、第三3、第四4、第五5、第六6的制动控制单元，进行制动数据传输，依据车重14以及地址码信息15，控制并分配第三71、第四72、第五73、第六74电制动与第一1、第二2、第三3、第四4、第五5、第六6的制动控制单元之间的制动力。

图1所示描述其中一个单元(3辆车)的工作原理。其中两端的第一制动控制单元1和第六制动控制单元6通过第一网络400，一般第一网络的形式以MVB、以太网等网络形式进行数据传输，同时第一1、第二2、第三3、第四4、第五5、第六6制动控制单元又通过第二网络500，一般第二网络500的形式为CAN、RS485或者其他网络形式进行单元内制动相关信息的数据传输。第一制动控制单元1和第六制动控制单元6通过第一网络400接收制动级位、电制动状态等外部信息，通过第二网络500接收车重信息14、地址码15等内部信息，进行单元内的制动力计算，协调匹配电制动能力，并进行单元内的制动力分配，同时第一网络400与第三71、第四72、第五73、第六74电制动之间进行数据双向通信，在电制动满足条件的情况，优先控制电制动，执行制动，在电制动无法达到所需的制动力时，第一1、第二2、第三3、第四4、第五5、第六6制动控制单元介入，进行气制动的分配。

如图1所述的第一1、第二2、第三3、第四4、第五5、第六6制动控制单元分别设置了第一11、第二21、第三31、第四41、第五51、第六61气路控制单元和第一12、第二22、第三32、第四42、第五52、第六62的制动缸，在第一1、第二2、第三3、第四4、第五5、第六6制动控制单元分别控制所述的第一11、第二21、第三31、第四41、第五51、第六61气路控制单元，所述的第一11、第二21、第三31、第四41、第五51、第六61气路控制单元分别驱动第一12、第二22、第三32、第四42、第五52、第六62的制动缸。

一般第一制动控制单元1和第六制动控制单元6在硬件配置上是相同的，工作上以其中1个为主控单元即第一制动控制单元1，另一个作为辅助监控即制动控制单元6同时处于热备状态，一旦主控单元失效就切换为主控单元。第一1、第二2、第三3、第四4、第五5、第六6制动控制单元根据自身分配到的制动力需求，控制其对应的进行第一11、第二21、第三31、第四41、第五51、第六61气路控制单元压力控制，总风根据各气路控制单元的压力控制，输出对应的压缩空气到第一12、第二22、第三32、第四42、第五52、第六62的制动缸，实现最终的气制动施加。

如图2所示的第一、六制动控制单元1、6均包括第一底板111、第一电源板112、第一输入输出板113、第一控制板114、第一维护板115、通讯板116，所述的第一电源板112为第一输入输出板113、所述的第一控制板114、所述的第一维护板115、通讯板116提供电源，所述的第一输入输出板113、所述的第一控制板114、所述的第一维护板115、所述的通讯板116与所述的第一底板111进行双向信号通讯，所述的通讯板116与所述的第一网络400进行双向信号通讯，所述的第一控制板114与所述的第二网络500进行双向信号通讯。

第一、六制动控制单元1、6是一个电气控制装置，根据制动指令、转向架载重、电制动状态、速度信号等信息，提供常用制动、快速制动、紧急制动、保持制动所需的压力空气以及车轮防滑保护的电磁阀控制。其中第一电源板112接收列车电源，经过调节，分配到第一电源板112、第一输入输出板113、第一控制板114、第一维护板115、通讯板116提供电源。通讯板116通过网络400接收制动指令等制动系统外来信息，并通过网络400向列车控制终端发送单元内制动系统的速度、载重、制动力等工作状态及故障信息等。第一控制板114作为制动控制核心，根据第一输入输出板113及通讯板116传递的各信号及进行制动力计算及分配；进行制动逻辑控制及故障导向安全控制；进行制动系统工作状态监控；进行故障数据存储及传输；根据转向架载重信息进行紧急制动的空重车制动力调节；在各制动模式下进行制动压力的闭环控制。第一输入输出板113主要进行数字信号及模拟信号的输入输出，根据连接的转向架速度信号、气路控制单元中压力传感器313、315、317、电磁阀314、316等不同负载，进行信号采集、功率驱动及安全隔离防护。第一维护板115主要用于制动控制单元1和6装车后进行数据调试、软件更新及车辆故障信息的读取及下载等，可实现制动系统工作状态的实时监控及显示。

如图3所示的第二2、三3、四4、五5制动控制单元均包括第二底板211、第二电源板212、第二输入输出板213、第二控制板214、第二维护板215，所述的第二电源板212为第二输入输出板213、所述的第二控制板214、所述的第二维护板215提供电源，所述的第二输入输出板213、所述的第二控制板214、所述的第二维护板215与所述的第二底板211进行双向信号通讯，所述的第二控制板214与所述的第二网络500进行双向信号通讯。

第二2、三3、四4、五5制动控制单元是一个电气控制装置，根据制动指令、转向架载重、电制动状态、速度信号等信息，提供常用制动、快速制动、紧急制动、保持制动所需的压力空气以及车轮防滑保护的电磁阀控制。与第一制动控制单元1和第六制动控制单元6相比，仅少了一块通讯板；在功能上的区别是不能通过第一网络400获取外部信息，仅进行单元内的制动控制。

如图4所示的第一11、第二21、第三31、第四41、第五51、第六61气路控制单元均包括中继阀311、气动阀312、第一电磁阀314、第三电磁阀316、第一压力传感器313、第二压力传感器315、第三压力传感器317，所述的第一压力传感器313采集所述的第一11、第二21、第三31、第四41、第五51、第六61气路控制单元的压力并发出信号，控制所述的第一电磁阀314来调整通向所述的中继阀311的预控信号压力值并分配的输出气压，并通过所述的第二压力传感器315进行闭环控制，所述的第一11、第二21、第三31、第四41、第五51、第六61气路控制单元控制所述的第三电磁阀316来控制所述的气动阀，并通过所述的第三压力传感器317进行闭环控制，所述的气动阀312驱动所述制动缸12、22、32、42、52、62，产生制动力。由于第一11、第二21、第三31、第四41、第五51、第六61气路控制单元为两两一组，在一个控制单元内部。

第一11、第二21、第三31、第四41、第五51、第六61气路控制单元是一个机电控制装置，主要由电磁阀314、316、压力传感器313、315、317、气动阀312及中继阀311组成，中继阀311是将电信号转化为制动压力信号的装置。第一1、第二2、第三3、第四4、第五5、第六6制动控制单元制动控制单元采集气路控制单元中的压力传感器313发送的转向架载重信息，结合其他信息分配好制动力后，计算出本转向架所需施加的制动压力。通过控制电磁阀314、316来调整通向中继阀311的预控信号压力值，并通过压力传感器315进行闭环控制。中继阀311是一个根据预控压力进行输出气压控制的分配阀，其输出压力与预控压力成一定比例关系，并且进行流量放大；中继阀其结构保证其有一个最低输出压力，即其预控压力输入为0时，仍能保证其有一个能够保障最低紧急制动压力的气压输出。在非制动工况下，第一1、第二2、第三3、第四4、第五5、第六6制动控制单元制动控制单元分别控制电磁阀316来控制气动阀312进行制动输出压力的通断，并通过压力传感器317进行闭环控制。

如图5所示，一种单元内施行制动力分配的架控式制动系统的制动控制方法，其特征在于控制并分配第三71、第四72、第五73、第六74电制动与第一1、第二2、第三3、第四4、第五5、第六6制动控制单元之间的制动力，步骤如下：

步骤S10：制动命令通过第一网络400向第三71、第四72、第五73、第六74电制动与第一1、第六6制动控制单元发出制动指令，第一1、第六6制动控制单元通过第二网络500，传递制动指令，第一1、第二2、第三3、第四4、第五5、第六6制动控制单元以及第三71、第四72、第五73、第六74电制动接受制动指令，根据单元内车重、速度的信息开始进行制动力计算；

步骤S20：第一1、第二2、第三3、第四4、第五5、第六6制动控制单元以及第三71、第四72、第五73、第六74电制动；计算单元内的制动力需求；

步骤S30：第三71、第四72、第五73、第六74电制动判断本单元内的电制动能力是否满足要求；如果满足要求进入步骤S40，如果未满足要求，进入步骤S80；

步骤S40:第三71、第四72、第五73、第六74根据各单元内的载重信息，申请电制动；

步骤S50:第三71、第四72、第五73、第六74电制动判断电制动与申请值是否一致，如果满足要求进入步骤S60，如果未满足要求，进入步骤S80；

步骤S60：第一1、第二2、第三3、第四4、第五5、第六6制动控制单元以及第三71、第四72、第五73、第六74电制动监控电制动施加状态，计算速度、保持制动的判断依据；

步骤S70：第一1、第二2、第三3、第四4、第五5、第六6制动控制单元以及第三71、第四72、第五73、第六74电制动判断是否进入保持制动状态，如果满足要求进入步骤S80，如果未满足要求，则返回步骤S60，重新监控电制动施加状态，计算速度、保持制动为判断依据；

步骤S80：第一1、第二2、第三3、第四4、第五5、第六6制动控制单元根据制动力需求，向第一11、第二21、第三31、第四41、第五51、第六61气路控制单元提出制动请求，由气制动进行补充；

步骤S90：第一11、第二21、第三31、第四41、第五51、第六61气路控制单元根据载重、位置限制信息控制驱动第一12、第二22、第三32、第四42、第五52、第六62制动缸进行制动；

步骤S100：制动力分配操作结束。

本发明中的单元内施行制动力分配的架控式制动系统及其制动控制方法，主要体现在应用于城市轨道交通地铁及市域列车的架控式制动系统，一般由4-8辆车组成一个编组，分为两个独立的单元，对于在单元内施行制动力分配的架控式制动系统可以在任何的编组中使用，如果只进行简单更改制动控制单元的控制方式，如将第二2、第三3、第四4、第五5制动控制单元中的任何两个作为主控制单元，都是属于本发明的范围

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims (7)

1.一种单元内施行制动力分配的架控式制动系统,其特征在于包括第一、第二、第三、第四、第五、第六制动控制单元；第三、第四、第五、第六电制动；第一网络、第二网络，通过第一网络连接第一制动控制单元、第六制动控制单元和第三、第四、第五、第六电制动；通过第二网络连接第一、第二、第三、第四、第五、第六的制动控制单元，进行制动数据传输，依据车重以及地址码信息，控制并分配第三、第四、第五、第六电制动与第一、第二、第三、第四、第五、第六的制动控制单元之间的制动力。

2.根据权利要求1所述的一种单元内施行制动力分配的架控式制动系统，其特征在于所述的第一、第二、第三、第四、第五、第六制动控制单元分别设置了第一、第二、第三、第四、第五、第六的气路控制单元和第一、第二、第三、第四、第五、第六的制动缸，在所述的第一、第二、第三、第四、第五、第六制动控制单元分别控制所述的第一、第二、第三、第四、第五、第六气路控制单元，所述的第一、第二、第三、第四、第五、第六气路控制单元分别驱动第一、第二、第三、第四、第五、第六制动缸。

3.根据权利要求2所述的一种单元内施行制动力分配的架控式制动系统，其特征在于所述的第一制动控制单元包括第一底板、第一电源板、第一输入输出板、第一控制板、第一维护板、通讯板，所述的第一电源板为第一输入输出板、所述的第一控制板、所述的第一维护板、通讯板提供电源，所述的第一输入输出板、所述的第一控制板、所述的第一维护板、所述的通讯板与所述的第一底板进行双向信号通讯，所述的通讯板与所述的第一网络进行双向信号通讯，所述的第一控制板与所述的第二网络进行双向信号通讯。

4.根据权利要求2所述的一种单元内施行制动力分配的架控式制动系统，其特征在于所述的第六制动控制单元包括第六底板、第六电源板、第六输入输出板、第六控制板、第六维护板、通讯板，所述的第六电源板为第六输入输出板、所述的第六控制板、所述的第六维护板、通讯板提供电源，所述的第六输入输出板、所述的第六控制板、所述的第六维护板、所述的通讯板与所述的第六底板进行双向信号通讯，所述的通讯板与第一网络进行双向信号通讯，所述的第六控制板与所述的第二网络进行双向信号通讯。

5.根据权利要求2所述的一种单元内施行制动力分配的架控式制动系统，其特征在于所述的第二、第三、第四、第五制动控制单元分别包括第二、第三、第四、第五底板；第二、第三、第四、第五电源板；第二、第三、第四、第五输入输出板；第二、第三、第四、第五控制板；第二、第三、第四、第五维护板，所述的第二、第三、第四、第五电源板为第二、第三、第四、第五输入输出板、所述的第二、第三、第四、第五控制板、所述的第二、第三、第四、第五维护板提供电源，所述的第二、第三、第四、第五输入输出板、所述的第二、第三、第四、第五控制板、所述的第二、第三、第四、第五维护板与所述的第二、第三、第四、第五底板进行双向信号通讯，所述的第二、第三、第四、第五控制板与所述的第二网络进行双向信号通讯。

6.根据权利要求2所述的一种单元内施行制动力分配的架控式制动系统，其特征在于所述的第一、第二、第三、第四、第五、第六气路控制单元均包括中继阀、气动阀、第一电磁阀、第三电磁阀、第一压力传感器、第二压力传感器、第三压力传感器，其特征在于所述的第一压力传感器采集所述的第一、第二、第三、第四、第五、第六气路控制单元中的压力并发出信号，控制所述的第一电磁阀来调整通向所述的中继阀的预控信号压力值并分配的输出气压，并通过所述的第二压力传感器进行闭环控制，所述的第一、第二、第三、第四、第五、第六制动控制单元控制所述的第三电磁阀来控制所述的气动阀，并通过所述的第三压力传感器进行闭环控制，所述的气动阀驱动所述制动缸，产生制动力。

7.一种单元内施行制动力分配的架控式制动系统的制动控制方法，其特征在于控制并分配第三、第四、第五、第六电制动与第一、第二、第三、第四、第五、第六的制动控制单元之间的制动力，步骤如下：

步骤S10：制动命令通过第一网络向第三、第四、第五、第六电制动与第一、第六制动控制单元发出制动指令，第一、第六制动控制单元通过第二网络，传递制动指令，第一、第二、第三、第四、第五、第六制动控制单元以及第三、第四、第五、第六电制动接受制动指令，根据单元内车重、速度的信息开始进行制动力计算；

步骤S20：第一、第二、第三、第四、第五、第六制动控制单元以及第三、第四、第五、第六电制动；计算单元内的制动力需求；

步骤S30：第三、第四、第五、第六电制动判断本单元内的电制动能力是否满足要求；如果满足要求进入步骤S40，如果未满足要求，进入步骤S80；

步骤S40:第三、第四、第五、第六电制动根据各单元内的载重信息，申请电制动；

步骤S50:第三、第四、第五、第六电制动判断电制动与申请值是否一致，如果满足要求进入步骤S60，如果未满足要求，进入步骤S80；

步骤S60：第一、第二、第三、第四、第五、第六制动控制单元以及第三、第四、第五、第六电制动监控电制动施加状态，计算速度、保持制动的判断依据；

步骤S70：第一、第二、第三、第四、第五、第六制动控制单元以及第三、第四、第五、第六电制动判断是否进入保持制动状态，如果满足要求进入步骤S80，如果未满足要求，则返回步骤S60，重新监控电制动施加状态，计算速度、保持制动为判断依据；

步骤S80：第一、第二、第三、第四、第五、第六制动控制单元根据制动力需求，向第一、第二、第三、第四、第五、第六气路控制单元提出制动请求，由气制动进行补充；

步骤S90：第一、第二、第三、第四、第五、第六气路控制单元根据载重、位置限制信息控制驱动第一、第二、第三、第四、第五、第六制动缸进行制动；

步骤S100：制动力分配操作结束。