CN106017949A - 一种无人车应急响应时间的测试方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种无人车应急响应时间的测试方法及装置。该测试方法包括：基于所获取无人车的行驶数据信息，确定无人车故障发生时的应急响应时间；基于设定的响应时间测试标准，确定所述无人车的标准响应时间；比较所述应急响应时间与所述标准响应时间，以确定无人车应急响应时间的测试结果。利用该方法，能够通过设定的响应时间测试标准，实现无人车应急响应时间的测试，由此确保无人车在实际行驶过程中具有良好的工作性能，进而保证无人车驾驶时车辆自身的运行安全、交通运输环境的安全以及乘客的生命安全。

Description

一种无人车应急响应时间的测试方法及装置

技术领域

本发明实施例涉及无人车测试技术领域，尤其涉及一种无人车应急响应时间的测试方法及装置。

背景技术

无人车即无人驾驶汽车，是一种集自动控制、视觉计算、体系结构等众多技术于一体的高度发展的智能汽车，主要依靠车内的以计算机系统为主的驾驶控制系统来实现无人驾驶。无人车可作为衡量一个国家科研实力和工业水平的重要标志，在国防和国民经济领域具有广阔的应用前景。

目前，国内外对无人车的研究取得了初步成果，但要实现无人车产品化的要求，达到在城市、高速公路上安全行驶的目的，仍然需要对其进行更深层次的探索。尤其是无人车在行驶过程出现紧急故障时，无人车能否对紧急故障及时进行应急处理关系到车辆自身的运行安全、交通运输环境的安全以及乘客的生命安全，而无人车及时进行应急处理的关键在于无人车对紧急故障的响应时间，如果响应时间较长，则无人车存在不能在安全范围内及时进行应急处理的可能。

在对无人车的研究探索中，对无人车工作性能的测试已成为一个重要环节，由此出现了很多用于无人车测试的测试方法，然而，现有的无人车测试方法中，并没有具体针对紧急故障时应急响应时间的测试。

发明内容

本发明提供了一种无人车应急响应时间的测试方法及装置，以实现对无人车紧急故障时所耗费应急响应时间的测试。

本发明实施例采用以下技术方案：

第一方面，本发明实施例提供了一种无人车应急响应时间的测试方法，该方法包括：

基于所获取无人车的行驶数据信息，确定无人车故障发生时的应急响应时间；

基于设定的响应时间测试标准，确定所述无人车的标准响应时间；

比较所述应急响应时间与所述标准响应时间，以确定无人车应急响应时间的测试结果。

第二方面，本发明实施例还提供了一种无人车应急响应时间的测试装置，该装置包括：

应急响应时间确定模块，用于基于所获取无人车的行驶数据信息，确定无人车故障发生时的应急响应时间；

标准响应时间确定模块，用于基于设定的响应时间测试标准，确定所述无人车的标准响应时间；

测试结果确定模块，用于比较所述应急响应时间与所述标准响应时间，以确定无人车应急响应时间的测试结果。

本发明提供了一种无人车应急响应时间的测试方法及装置，首先，基于所获取的无人车的行驶数据信息，确定无人车故障发生时所耗费的应急响应时间；然后基于已设定的响应时间测试标准，确定无人车的标准响应时间；最终，通过比较应急响应时间和标准响应时间的大小来确定无人车应急响应时间的测试结果。利用本发明的技术方案，能够通过设定的响应时间测试标准，实现无人车应急响应时间的测试，由此确保无人车在实际行驶过程中具有良好的工作性能，进而保证无人车驾驶时车辆自身的运行安全、交通运输环境的安全以及乘客的生命安全。

附图说明

图1为本发明实施例一提供的一种无人车应急响应时间的测试方法的流程图；

图2为本发明实施例二提供的一种无人车应急响应时间的测试方法的流程图；

图3a为本发明实施例三提供的一种无人车应急响应时间的测试方法的流程图；

图3b为本发明实施例三提供的对无人车进行故障检测及应急处理的流程图；

图4为本发明实施例四提供的一种无人车应急响应时间的测试装置的结构图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部内容。在更加详细地讨论示例性实施例之前应当提到的是，一些示例性实施例被描述成作为流程图描绘的处理或方法。虽然流程图将各项操作(或步骤)描述成顺序的处理，但是其中的许多操作可以被并行地、并发地或者同时实施。此外，各项操作的顺序可以被重新安排。当其操作完成时所述处理可以被终止，但是还可以具有未包括在附图中的附加步骤。所述处理可以对应于方法、函数、规程、子例程、子程序等等。

实施例一

图1为本发明实施例一提供的一种无人车应急响应时间的测试方法的流程图，本实施例可适用于无人车出现紧急故障时对故障的应急响应时间进行测试的情况，该方法可以由无人车应急响应时间的测试装置来执行。该装置可通过硬件和/或软件的方式实现，并一般可集成于用于测试无人车各项工作性能的测试设备中。

如图1所示，本实施例提供的一种无人车应急响应时间的测试方法，具体包括：

S110、基于所获取无人车的行驶数据信息，确定无人车故障发生时的应急响应时间。

一般地，对无人车工作性能的测试主要依据所获取的无人车的行驶数据信息进行。其中，所述行驶数据信息具体可理解为基于无人车上所安装的数据监测设备而获取的无人车行驶过程中的数据信息，所述行驶数据信息可以是无人车行驶过程中相关操作的时间节点信息，也可以是行驶过程中捕捉的具体位置信息等。此外，所述数据监测设备可以是安装在无人车上的车载GPS移动终端或者雷达设备等。

在本实施例中，在基于所述数据监测设备监测出无人车的行驶数据信息后，可以通过无线收发设备将所述行驶数据信息传输给执行本发明实施所提供无人车应急响应时间的测试方法的测试设备，由此获取所述无人车的行驶数据信息。需要说明的是，所述数据监测设备对无人车行驶过程中数据信息的监测精度极高，因此，所述测试设备所获取的行驶数据信息的精度远高于测试时所需数据信息的精度。

具体的，为了确保无人车的安全行驶，在无人车行驶过程中会实时的通过安装在无人车上的自检系统进行故障检测，如果基于自检系统检测到无人车的某个部件出现故障或行驶中某个环节出现问题，则会下发紧急处理指令给无人车的驾驶控制系统，以对无人车进行紧急制动。在本实施例中，所述应急响应时间具体可理解为从检测到无人车故障发生到驾驶控制系统接收下发的紧急处理指令所花费的时间。

S120、基于设定的响应时间测试标准，确定所述无人车的标准响应时间。

在本实施例中，对于无人车而言，无人车发生故障后所耗费的应急响应时间越短，就可说明所述无人车的响应性能越好。为了评估所述无人车的应急响应性能，可以基于所设定的响应时间测试标准对所述无人车的应急响应时间进行测试。

在本实施例中，所述响应时间测试标准具体可以在进行应急响应时间测试之前设定。一般地，所述响应时间测试标准可以看作不同标准响应时间与不同速度范围的映射关系，即，不同的速度范围对应存在一个标准响应时间。因此，在知道无人车当前行驶速度的情况下，可以基于所设定的响应时间测试标准，确定无人车当前的标准响应时间。

在本实施例中，可以基于所述不同速度范围下对应的安全行车距离以及行车制动距离来确定相应的标准响应时间，最终将所述速度范围与所述标准响应时间的映射关系设定为响应时间测试标准。

S130、比较所述应急响应时间与所述标准响应时间，以确定无人车应急响应时间的测试结果。

在本实施例中，可以通过对所述应急响应时间与所述标准响应时间的比较来测试无人车在出现故障时的应急响应时间是否符合测试标准。具体的，如果所述应急响应时间大于所述标准响应时间，则可以确定所述无人车的应急响应时间不符合测试标准；否则可以确定所述无人车的应急响应时间符合所述响应时间测试标准。

本发明实施例一提供的技术方案，首先，基于所获取的无人车的行驶数据信息，确定无人车故障发生时所耗费的应急响应时间；然后基于已设定的响应时间测试标准，确定无人车的标准响应时间；最终，通过比较应急响应时间和标准响应时间的大小来确定无人车应急响应时间的测试结果。利用本发明的技术方案，能够通过设定的响应时间测试标准，实现无人车应急响应时间的测试，由此确保无人车在实际行驶过程中具有良好的工作性能，进而保证无人车驾驶时车辆自身的运行安全、交通运输环境的安全以及乘客的生命安全。

实施例二

图2为本发明实施例二提供的一种无人车应急响应时间的测试方法的流程图，本实施例在上述实施例的基础上进行优化，在本实施例中，还具体化了所述响应时间测试标准的设定方式，进一步的，所述响应时间测试标准的设定方式，包括：确定至少一个速度范围对应的安全行车距离，并确定所述至少一个速度范围对应的行车制动距离；基于所述至少一个速度范围的安全行车距离和行车制动距离，确定所述至少一个速度范围对应的标准响应时间，以得到所述响应时间测试标准。

在本实施例中，对所述响应时间测试标准的设定可以在获取无人车的应急响应时间之前进行，也可以在确定无人车的标准响应时间之前进行。如图2所示，本发明实施例二提供的一种无人车应急响应时间的测试方法，具体包括：

S210、确定至少一个速度范围对应的安全行车距离，并确定所述至少一个速度范围对应的行车制动距离。

一般地，机动车在道路上行驶时，其行驶速度都要符合国家交通安全法的法条规定，而对于不同的行驶道路，法条所允许机动车行驶的行驶速度范围有所不同，同时，不同行驶速度范围下所要求的安全行车距离也不相同。示例性的，如，中华人民共和国道路交通安全法实施条例第八十条规定，机动车在高速公路上行驶时，车速每小时不能超过120公里，且当机动车车速超过每小时100公里时，应当与同车道前车保持100米以上的距离，当车速低于每小时100公里时，与同车道前车距离不得少于50米。

在本实施例中，无人车也可以看作机动车，由此可以基于法条所规定的不同道路上的行驶速度来确定至少一个速度范围，同时可以确定所述至少一个速度范围所对应的安全行车距离。示例性的，可以将100公里/小时至120公里/小时确定为一个速度范围，还可以基于法条规定将该速度范围下的安全行车距离确定为100米。

在本实施例中，为了设定响应时间的测试标准，还需要确定不同速度范围下所对应的行车制动距离。所述行车制动距离具体可理解为无人车基于所接收的处理指令或制动指令由当前行驶速度减速到静止状态时无人车所形成的行驶距离。由此可知，所述行车制动距离与所述无人车的行驶速度存在一定的联系，为了便于响应时间测试标准的设定，本发明实施例将一个速度范围看做一个整体，并只为一个速度范围对应确定一个行车制动距离。

进一步的，所述确定所述至少一个速度范围对应的行车制动距离，包括：

设定无人车制动时的制动参数；基于所述制动参数以及所述至少一个速度范围中的最大速度值，确定所述至少一个速度范围对应的行车制动距离。

在本实施例中，首先可以设定一个制动参数，所述制动参数可以看做一个历史经验值，主要基于机动车制动时的历史平均制动速度以及历史制动距离确定；然后，可以确定不同速度范围中的最大速度值；最终，可以基于所述制动参数以及至少一个速度范围的最大速度值确定所述至少一个速度范围的行车制动距离，其中，所述行车制动距离等于所述制动参数与所述最大速度值的乘积。

示例性的，可以基于机动车的历史制动经验值将所述制动参数设定为0.28秒；然后，可以确定不同速度范围中的最大速度值，如在速度为100公里/小时～120公里/小时的范围内，所对应的最大速度值为120公里/小时；最终，所述行车制动距离等于所述制动参数与所述最大速度值的乘积，即，在100公里/小时～120公里/小时的速度范围下，所述行车制动距离约为9.33米。

S220、基于所述至少一个速度范围的安全行车距离和行车制动距离，确定所述至少一个速度范围对应的标准响应时间，以得到所述响应时间测试标准。

在本实施例中，要设定所述响应时间测试标准，还需进一步确定所述标准响应时间，其中，所述标准响应时间的确定与所述安全行车距离和行车制动距离以及速度范围有关，且所述速度范围与所述标准响应时间为一一对应的关系。

进一步的，所述基于所述至少一个速度范围的安全行车距离和行车制动距离，确定所述至少一个速度范围对应的标准响应时间，包括：

设定标准响应时间的计算公式为T＝(S1-S2)/V，其中，T表示速度范围对应的标准响应时间，S1表示速度范围对应的安全行车距离，S2表示速度范围对应的行车制动距离，V表示速度范围中的最大速度值；基于所述计算公式以及所述至少一个速度范围的安全行车距离和行车制动距离，确定所述至少一个速度范围对应的标准响应时间。

示例性的，接上述示例，在100公里/小时～120公里/小时的速度范围下，可以确定该速度范围对应的安全行车距离为100米，同时可确定该速度范围的行车制动距离为9.33米；由此基于所述标准响应时间的计算公式，可知该速度范围对应的标准响应时间约为2.72秒。

在本实施例中，在确定出不同速度范围所对应的标准响应时间后，就确定了所述不同速度范围与所述标准响应时间的映射关系，由此可将所述不同速度范围与所述标准响应时间的映射关系作为响应时间的测试标准，以实现所述响应时间测试标准的设定。

S230、基于所获取无人车的行驶数据信息，确定无人车故障发生时的应急响应时间。

示例性的，可以基于所述无人车中安装的数据监测设备监测无人车的行驶数据，并基于所述无线收发设备将所述行驶数据信息传输给执行本发明实施所提供测试方法的测试设备，以获取用于测试的行驶数据信息。

S240、基于设定的响应时间测试标准，确定所述无人车的标准响应时间。

示例性的，可以基于所获取的行驶数据信息确定所述无人车的当前行驶数据值，并确定无人车当前行驶速度值所对应的速度范围，由此再基于包含速度范围与标准响应时间映射关系的响应时间测试标准，就确定所述无人车当前所对应的标准响应时间。

S250、比较所述应急响应时间与所述标准响应时间，以确定无人车应急响应时间的测试结果。

示例性的，如果所获取的无人车的应急响应时间为2.75秒，所确定的标准响应时间为2.72秒，则此时可以确定所述无人车的应急响应时间不符合测试标准。

本发明实施例二提供的技术方案，具体化了响应时间测试标准的设定过程，所设定的响应时间测试标准可以作为无人车相关整体质量测试标准中的一部分，供相关技术人员对无人车的相关工作性能进行评估，以基于所设定的响应时间测试标准实现对无人车应急响应时间的测试，由此确保无人车在实际行驶过程中具有良好的工作性能，进而保证无人车驾驶时车辆自身的运行安全、交通运输环境的安全以及乘客的生命安全。

实施例三

图3a为本发明实施例三提供的一种无人车应急响应时间的测试方法的流程图。本实施例在上述实施例的基础上进行优化，在本实施例中，将基于所获取无人车的行驶数据信息，确定无人车故障发生时的应急响应时间，具体化为：基于所获取无人车的行驶数据信息，确定无人车检测到故障发生时的故障发生时刻以及接收到无人车自检系统下发处理指令的指令接收时刻；将所述指令接收时刻与所述故障发生时刻的时间差记为所述无人车的应急响应时间。

进一步的，基于设定的响应时间测试标准，确定所述无人车的标准响应时间，具体化为：基于所述行驶数据信息确定无人车故障发生前的行驶速度；确定所述行驶速度所属的速度范围在所设定的响应时间测试标准中对应的标准响应时间，以得到所述无人车的标准响应时间。

如图3a所示，本发明实施例三提供的一种无人车应急响应时间的测试方法。具体包括：

S310、确定至少一个速度范围对应的安全行车距离，并确定所述至少一个速度范围对应的行车制动距离。

S320、基于所述至少一个速度范围的安全行车距离和行车制动距离，确定所述至少一个速度范围对应的标准响应时间，以得到所述响应时间测试标准。

在本实施例中，步骤S310以及S320已在上述实施例中具体阐述，这里不再详述。

S330、基于所获取无人车的行驶数据信息，确定检测到无人车故障发生时的故障发生时刻以及接收到紧急处理指令的指令接收时刻。

在本实施例中，基于所述数据监测设备可以监测所述无人车的行驶数据信息，且所述数据监测设备可将所述行驶数据信息发送给所述测试设备，由此测试设备可获取所述行驶数据信息。此外，在无人车的行驶过程中，可以基于集成在无人车上的自检系统实时进行故障检测。

在本实施例中，自检系统所检测到的无人车故障发生时的故障发生时刻会作为一个时间节点信息被所述数据监测设备监测，之后所述测试设备可以基于所述行驶数据信息获取到故障发生时的时间节点；同理，在检测到无人车发生故障时，自检系统会向无人车驾驶控制系统下发紧急处理指令，而无人车驾驶控制系统接收到紧急处理指令的指令接收时刻也会作为一个时间节点被所述数据监测设备监测。因此，基于所获取的无人车的行驶数据信息中的时间节点信息，可以确定无人车故障发生时的故障发生时刻以及接收到紧急处理指令的指令接收时刻。

S340、将所述指令接收时刻与所述故障发生时刻的时间差记为所述无人车的应急响应时间。

在本实施例中，在确定出所述无人车故障发生时的故障发生时刻以及接收到紧急处理指令的指令接收时刻之后，就可以将所述指令接收时刻与所述故障发生时刻的时间差记为所述无人车的应急响应时间。

此外，在本实施例中，还给出了无人车进行故障检测及应急处理的具体过程，其中，图3b为本发明实施例三提供的对无人车进行故障检测及应急处理的流程图。如图3b所示，步骤S301为基于自检系统对无人车进行故障检测；步骤S302为检测所述无人车是否正常运行，若是，则返回步骤S301，若否，则执行步骤S303；步骤S303为自检系统下发紧急处理指令以使无人车进行应急处理；步骤S304为驾驶控制系统接收自检系统下发的紧急处理指令，步骤S305为基于所述紧急处理指令进行制动操作并进行驾驶控制系统的自重启。

示例性的，如图3b所示，假设基于步骤S302检测到所述无人车不能正常运行时的时刻为T1，执行步骤S304接收到紧急处理指令的时刻为T2，则所述无人车的应急响应时间为T2-T1。

S350、基于所述行驶数据信息确定无人车故障发生前的行驶速度。

在本实施例中，可以认为所述无人车正常行驶时行驶速度为匀速行驶，且基于所述数据监测设备还可以监测无人车正常行驶过程中的行驶速度，由此可以确定无人车在故障发生前的行驶速度。

S360、确定所述行驶速度所属的速度范围在所设定的响应时间测试标准中对应的标准响应时间，以得到所述无人车的标准响应时间。

在本实施例中，基于步骤S350确定无人车故障发生前的行驶速度后，就可以确定所述行驶速度所属的速度范围。示例性的，如果所述无人车故障发生前的行驶速度为110公里/小时，则可以认为所述行驶速度属于100公里/小时～120公里/小时的速度范围。

在本实施例中，在确定所述行驶速度所属的速度范围后，基于已设定的响应时间测试标准，则可以确定与该速度范围存在映射关系的标准响应时间，由此可以将所确定的标准响应时间作为无人车在所述行驶速度下对应的标准响应时间。

S370、比较所述应急响应时间与所述标准响应时间，以确定无人车应急响应时间的测试结果。

本发明实施例三提供的技术方案，具体化了无人车应急响应时间的确定过程，同时具体化了无人车标准响应时间的确定过程。利用该测试方法，能够通过设定的响应时间测试标准，实现无人车应急响应时间的测试，由此确保无人车在实际行驶过程中具有良好的工作性能，进而保证无人车驾驶时车辆自身的运行安全、交通运输环境的安全以及乘客的生命安全。

实施例四

图4为本发明实施例四提供的一种无人车应急响应时间的测试装置的结构图。本实施例可适用于无人车出现紧急故障时对故障的应急响应时间进行测试的情况，该装置可通过硬件和/或软件的方式实现，并一般可集成于用于测试无人车各项工作性能的测试设备中。如图4所示，本发明实施例四提供的一种无人车应急响应时间的测试装置，具体包括：应急响应时间确定模块41、标准响应时间确定模块42以及测试结果确定模块43。

其中，应急响应时间确定模块41，用于基于所获取无人车的行驶数据信息，确定无人车故障发生时的应急响应时间。

标准响应时间确定模块42，用于基于设定的响应时间测试标准，确定所述无人车的标准响应时间。

测试结果确定模块43，用于比较所述应急响应时间与所述标准响应时间，以确定无人车应急响应时间的测试结果。

在本实施例中，该装置首先通过应急响应时间确定模块41基于所获取无人车的行驶数据信息，确定无人车故障发生时的应急响应时间；然后通过标准响应时间确定模块42基于设定的响应时间测试标准，确定所述无人车的标准响应时间；最后通过测试结果确定模块43比较所述应急响应时间与所述标准响应时间，以确定无人车应急响应时间的测试结果。

本发明实施例四提供的技术方案，能够通过设定的响应时间测试标准，实现无人车应急响应时间的测试，由此确保无人车在实际行驶过程中具有良好的工作性能，进而保证无人车驾驶时车辆自身的运行安全、交通运输环境的安全以及乘客的生命安全。

进一步的，该测试装置，还包括：测试标准设定模块。其中，所述测试标准设定模块包括：行车距离确定单元，用于确定至少一个速度范围对应的安全行车距离；制动距离确定单元，用于确定所述至少一个速度范围对应的行车制动距离；测试标准确定单元，用于基于所述至少一个速度范围的安全行车距离和行车制动距离，确定所述至少一个速度范围对应的标准响应时间，以得到所述响应时间测试标准。

进一步的，所述制动距离确定单元，具体可用于：

设定无人车制动时的制动参数；基于所述制动参数以及所述至少一个速度范围中的最大速度值，确定所述至少一个速度范围对应的行车制动距离。

进一步的，所述测试标准确定单元，具体可用于：

设定标准响应时间的计算公式为T＝(S1-S2)/V，其中，T表示速度范围对应的标准响应时间，S1表示速度范围对应的安全行车距离，S2表示速度范围对应的行车制动距离，V表示速度范围中的最大速度值；基于所述计算公式以及所述至少一个速度范围的安全行车距离和行车制动距离，确定所述至少一个速度范围对应的标准响应时间，以得到所述响应时间测试标准。

进一步的，所述应急响应时间确定模块41，具体可用于：

基于所获取无人车的行驶数据信息，确定检测到无人车故障发生时的故障发生时刻以及接收到紧急处理指令的指令接收时刻；将所述指令接收时刻与所述故障发生时刻的时间差记为所述无人车的应急响应时间。

进一步的，所述标准响应时间确定模块42，具体用于：

基于所述行驶数据信息确定无人车故障发生前的行驶速度；确定所述行驶速度所属的速度范围在所设定的响应时间测试标准中对应的标准响应时间，以得到所述无人车的标准响应时间。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (12)

1.一种无人车应急响应时间的测试方法，其特征在于，包括：

基于所获取无人车的行驶数据信息，确定无人车故障发生时的应急响应时间；

基于设定的响应时间测试标准，确定所述无人车的标准响应时间；

比较所述应急响应时间与所述标准响应时间，以确定无人车应急响应时间的测试结果。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述响应时间测试标准的设定方式，包括：

确定至少一个速度范围对应的安全行车距离，并确定所述至少一个速度范围对应的行车制动距离；

基于所述至少一个速度范围的安全行车距离和行车制动距离，确定所述至少一个速度范围对应的标准响应时间，以得到所述响应时间测试标准。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定所述至少一个速度范围对应的行车制动距离，包括：

设定无人车制动时的制动参数；

基于所述制动参数以及所述至少一个速度范围中的最大速度值，确定所述至少一个速度范围对应的行车制动距离。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述至少一个速度范围的安全行车距离和行车制动距离，确定所述至少一个速度范围对应的标准响应时间，包括：

设定标准响应时间的计算公式为T＝(S1-S2)/V，其中，T表示速度范围对应的标准响应时间，S1表示速度范围对应的安全行车距离，S2表示速度范围对应的行车制动距离，V表示速度范围中的最大速度值；

基于所述计算公式以及所述至少一个速度范围的安全行车距离和行车制动距离，确定所述至少一个速度范围对应的标准响应时间。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所获取无人车的行驶数据信息，确定无人车故障发生时的应急响应时间，包括：

基于所获取无人车的行驶数据信息，确定检测到无人车故障发生时的故障发生时刻以及接收到紧急处理指令的指令接收时刻；

将所述指令接收时刻与所述故障发生时刻的时间差记为所述无人车的应急响应时间。

6.根据权利要求1-5任一所述的方法，其特征在于，所述基于设定的响应时间测试标准，确定所述无人车的标准响应时间，包括：

基于所述行驶数据信息确定无人车故障发生前的行驶速度；

确定所述行驶速度所属的速度范围在所设定的响应时间测试标准中对应的标准响应时间，以得到所述无人车的标准响应时间。

7.一种无人车应急响应时间的测试装置，其特征在于，包括：

应急响应时间确定模块，用于基于所获取无人车的行驶数据信息，确定无人车故障发生时的应急响应时间；

标准响应时间确定模块，用于基于设定的响应时间测试标准，确定所述无人车的标准响应时间；

测试结果确定模块，用于比较所述应急响应时间与所述标准响应时间，以确定无人车应急响应时间的测试结果。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，还包括测试标准设定模块，

其中，所述测试标准设定模块包括：

行车距离确定单元，用于确定至少一个速度范围对应的安全行车距离；

制动距离确定单元，用于确定所述至少一个速度范围对应的行车制动距离；

测试标准确定单元，用于基于所述至少一个速度范围的安全行车距离和行车制动距离，确定所述至少一个速度范围对应的标准响应时间，以得到所述响应时间测试标准。

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述制动距离确定单元具体用于：

设定无人车制动时的制动参数；

基于所述制动参数以及所述至少一个速度范围中的最大速度值，确定所述至少一个速度范围对应的行车制动距离。

10.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述测试标准确定单元具体用于：

设定标准响应时间的计算公式为T＝(S1-S2)/V，其中，T表示速度范围对应的标准响应时间，S1表示速度范围对应的安全行车距离，S2表示速度范围对应的行车制动距离，V表示速度范围中的最大速度值；

基于所述计算公式以及所述至少一个速度范围的安全行车距离和行车制动距离，确定所述至少一个速度范围对应的标准响应时间，以得到所述响应时间测试标准。

11.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述应急响应时间确定模块具体用于：

基于所获取无人车的行驶数据信息，确定检测到无人车故障发生时的故障发生时刻以及接收到紧急处理指令的指令接收时刻；

将所述指令接收时刻与所述故障发生时刻的时间差记为所述无人车的应急响应时间。

12.根据权利要求7-11任一所述的装置，其特征在于，所述标准响应时间确定模块具体用于：

基于所述行驶数据信息确定无人车故障发生前的行驶速度；

确定所述行驶速度所属的速度范围在所设定的响应时间测试标准中对应的标准响应时间，以得到所述无人车的标准响应时间。