CN105945914B - 一种底部设有一对底座体的机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种底部设有一对底座体的机器人，机器人的底部设有一对左右对称的底座体，底座体包括中空的底座主体、盖合在底座主体上的底座盖体；底座主体的侧壁上开设呈长条状且倾斜设置的导向通孔，底座主体内设有前后对称的两个滚轮机构，底座盖体内设有滚轮驱动机构。机器人设两条小臂，两条小臂通过分体机构安装在大臂上。实际操作中，滚轮驱动机构驱动两个滚轮机构动作，两个滚轮机构驱动其上的滚轮沿导向通孔倾斜移动，如此，下行的滚轮与地面接触而将底座体托起，整个机器人可自由移动。两条小臂既可通过分体机构相对大臂作旋转，两条小臂也可在分体机构的驱动下作相对的旋转，以适应各种加工工况。

Description

一种底部设有一对底座体的机器人

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体而言，涉及一种底部设有一对底座体的机器人。

背景技术

申请号为CN201210566463.5的发明专利申请公开了一种轻型六轴通用机器人，轴座固定在臂轴上，轴座上固定有轴座保护箱，第三轴驱动电机、第四轴驱动电机、第五轴驱动电机和第六轴驱动电机置于轴座保护箱中；小臂杆壳体和小臂加长杆壳体分别固定在小臂减速器的前后部，第六轴插套在第五轴中，第五轴插套在第四轴中，第四轴中插套在小臂杆壳体、小臂减速器和小臂加长杆壳体中，第四轴、第五轴和第六轴上分别固定有第四轴从动齿轮、第五轴从动齿轮和第六轴从动齿轮。

发明内容

本发明所解决的技术问题：第一，现有技术中的轻型六轴通用机器人，底座体固定设置，不便于机器人的移动；第二，现有技术中的轻型六轴通用机器人，其具有一条小臂，使整个机器人的工作效率难以得到提升。

为解决上述技术问题，本发明提供如下技术方案：

一种底部设有一对底座体的机器人，包括底部板块、枢接在底部板块上的腰转部件、枢接在腰转部件上的大臂、安装在大臂上的小臂、安装在小臂上的延伸臂，腰转部件绕底部板块转动，大臂绕腰转部件转动；

所述底部板块的底部设有底座体，所述底座体包括中空的底座主体、盖合在底座主体上的底座盖体；所述底座主体的侧壁上开设第一对左右对称的导向孔和第二对左右对称的导向孔，第一对导向孔和第二对导向孔呈长条状且倾斜设置，第一对导向孔和第二对导向孔前后对称设置；所述底座主体内设有一对前后对称的滚轮机构，所述滚轮机构包括固定设置的导轨组件、与导轨组件滑动配合的滑块组件、安装在滑块组件上且左右对称设置的一对滚轮轴、以一对一方式安装在一对滚轮轴上且左右对称设置的一对滚轮；位于前方的滚轮机构的一对滚轮轴配合在第一对导向孔内，位于后方的滚轮机构的一对滚轮轴配合在第二对导向孔内；所述底座盖体内设有滚轮驱动机构，滚轮驱动机构与滑块组件联接，滚轮驱动机构驱动滑块组件沿导轨组件滑动；

所述小臂的数量为两条，分别为第一小臂和第二小臂，两条小臂通过分体机构安装在大臂上；所述分体机构包括第一分体支架、枢接在第一分体支架上的卷轴、固定在卷轴两端的棘轮、枢接在卷轴上的第二分体支架、连接第一分体支架和第二分体支架的伸缩杆；所述第一分体支架上设有卡入棘轮齿中的第一弹性卡片、驱使第一弹性卡片脱离与棘轮接触的第一驱动装置，所述第二分体支架上设有卡入棘轮齿中的第二弹性卡片、驱使第二弹性卡片脱离与棘轮接触的第二驱动装置；所述棘轮包括固定在卷轴左端的第一棘轮和固定在卷轴右端的第二棘轮，第一棘轮与第二棘轮同轴且反向设置；所述大臂上固定有第三电机，第三电机的输出轴与卷轴联接；所述第一小臂安装在第一分体支架上，第二小臂安装在第二分体支架上。

按上述技术方案，本发明所述一种底部设有一对底座体的机器人的工作原理如下：

第一，底部板块安装在底座体的底座盖体上。机器人需移动时，滚轮驱动机构驱动前后对称设置的两个滚轮机构中的滑块组件沿导轨组件滑动，两个滚轮机构中滑块组件运行的方向相反，位于前方的滚轮机构中的滑块组件前行而位于后方的滚轮机构中的滑块组件后行，位于前方的滚轮机构中的滑块组件带动一对滚轮轴沿第一对导向孔倾斜向下滑动，位于后方的滚轮机构中的滑块组件带动一对滚轮轴沿第二对导向孔倾斜向下滑动，位于前方的滚轮机构中的一对滚轮轴带动其上的一对滚轮倾斜向下移动，位于后方的滚轮机构中的一对滚轮轴带动其上的一对滚轮倾斜向下移动，如此，两对滚轮的底部低于底座主体的底面而与地面接触，机器人即可通过两对滚轮在地面上移动。机器人需固定时，在滚轮驱动机构的驱动下，两对滚轮复位，如此，两对滚轮的底部高于底座主体的底面而脱离与地面接触，底座主体的底面与地面直接接触，机器人即可固定在地面上。

第二，在第三电机的驱动下，分体机构及其上的两条小臂可相对大臂旋转。当两条小臂之间的夹角需变化时，第一驱动装置驱使第一弹性卡片脱离与棘轮接触，或者，第二驱动装置驱使第二弹性卡片脱离与棘轮接触，之后，伸缩杆的伸缩可驱使第一分体支架和第二分体支架作相对转动，第一分体支架和第二分体支架之间的夹角变化，进而，两条小臂之间的夹角得到所需变化；之后，第一弹性卡片或者第二弹性卡片复位，卡入第一棘轮和第二棘轮的齿中，由于第一棘轮和第二棘轮反向设置，因此，第一棘轮的齿和第二棘轮的齿的方向相反，如此，同时卡入第一棘轮和第二棘轮的齿中的第一弹性卡片或者第二弹性卡片可限制第一分体支架或第二分体支架转动。

通过上述技术方案，本发明具有如下技术效果：第一，底座体设有滚轮的六轴机器人可方便机器人移动；第二，两条小臂既可相对大臂作旋转，两条小臂也可作相对的旋转，以适应各种加工工况，提升机器人的作业效率。

作为本发明对底座体的一种说明，第一对左右对称的导向孔包括第一导向孔和第二导向孔，第二对左右对称的导向孔包括第三导向孔和第四导向孔，第一导向孔和第三导向孔开设在底座主体的左侧壁上，第二导向孔和第四导向孔开设在底座主体的右侧壁上；所述第一导向孔和第三导向孔在底座主体的左侧壁上呈八字形，所述第二导向孔和第四导向孔在底座主体的右侧壁上呈八字形。一对前后对称的滚轮机构包括第一滚轮机构和第二滚轮机构，第一滚轮机构和第二滚轮机构前后对称设置；第一滚轮机构包括固定设置的第一导轨组件、与第一导轨组件滑动配合的第一滑块组件、安装在第一滑块组件上且左右对称设置的第一对滚轮轴、以一对一方式安装在第一对滚轮轴上且左右对称设置的第一对滚轮；第二滚轮机构包括固定设置的第二导轨组件、与第二导轨组件滑动配合的第二滑块组件、安装在第二滑块组件上且左右对称设置的第二对滚轮轴、以一对一方式安装在第二对滚轮轴上且左右对称设置的第二对滚轮；所述第一对滚轮轴穿过第一导向孔和第二导向孔，第二对滚轮轴穿过第三导向孔和第四导向孔，第一对滚轮和第二对滚轮均位于底座主体的外侧。所述滚轮驱动机构与第一滑块组件和第二滑块组件联接，滚轮驱动机构驱动第一滑块组件沿第一导轨组件滑动，滚轮驱动机构驱动第二滑块组件沿第二导轨组件滑动，第一滑块组件带动第一对滚轮轴沿第一导向孔和第二导向孔滑动，第二滑块组件带动第二对滚轮轴沿第三导向孔和第四导向孔滑动。

按上述说明，底座体的工作原理如下：第一，机器人需移动时，滚轮驱动机构驱动第一滑块组件沿第一导轨组件滑动，第二滑块组件沿第二导轨组件滑动，第一滑块组件和第二滑块组件运行的方向相反，第一滑块组件前行而第二滑块组件后行，第一滑块组件带动第一对滚轮轴沿第一通孔和第二通孔倾斜向下滑动，第二滑块组件带动第二对滚轮轴沿第三通孔和第四通孔倾斜向下滑动，第一对滚轮轴带动其上的第一对滚轮倾斜向下移动，第二对滚轮轴带动其上的第二对滚轮倾斜向下移动，如此，第一对滚轮和第二对滚轮的底部低于底座主体的底面而与地面接触，机器人即可通过第一对滚轮和第二对滚轮在地面上移动；机器人需固定时，滚轮驱动机构驱动第一滑块组件沿第一导轨组件滑动，第二滑块组件沿第二导轨组件滑动，第一滑块组件和第二滑块组件运行的方向相反，第一滑块组件后行而第二滑块组件前行，第一滑块组件带动第一对滚轮轴沿第一通孔和第二通孔倾斜向上滑动，第二滑块组件带动第二对滚轮轴沿第三通孔和第四通孔倾斜向上滑动，第一对滚轮轴带动其上的第一对滚轮倾斜向上移动，第二对滚轮轴带动其上的第二对滚轮倾斜向上移动，如此，第一对滚轮和第二对滚轮的底部高于底座主体的底面而脱离与地面接触，底座主体的底面与地面直接接触，机器人即可固定在地面上。

作为本发明对底座体的一种说明，所述第一导轨组件包括固定设置在底座主体内的第一固定板、左右对称设置且固定在第一固定板上的第一左导轨和第一右导轨、位于第一左导轨和第一右导轨之间且固定在第一固定板上的第一中间导轨；所述第一滑块组件包括滑动配合在第一左导轨上的第一左滑块、滑动配合在第一右导轨上的第一右滑块、滑动配合在第一中间导轨上的第一中间滑块；所述第一对滚轮轴包括第一左滚轮轴和第一右滚轮轴，第一左滚轮轴安装在第一左滑块上，第一右滚轮轴安装在第一右滑块上，第一左滚轮轴滑动配合在第一导向孔内，第一右滚轮轴滑动配合在第二导向孔内，所述第一对滚轮包括第一左滚轮和第一右滚轮，第一左滚轮安装在第一左滚轮轴上，第一右滚轮安装在第一右滚轮轴上，所述第一左滑块和第一右滑块与第一中间滑块连接，滚轮驱动机构与第一中间滑块联接；所述第一左导轨、第一右导轨、第一中间导轨均倾斜设置，第一左导轨、第一右导轨、第一中间导轨的倾斜度相同，第一左导轨、第一右导轨、第一中间导轨的倾斜度相同于第一导向孔和第二导向孔的倾斜度。所述第二导轨组件包括固定设置在底座主体内的第二固定板、左右对称设置且固定在第二固定板上的第二左导轨和第二右导轨、位于第二左导轨和第二右导轨之间且固定在第二固定板上的第二中间导轨；所述第二滑块组件包括滑动配合在第二左导轨上的第二左滑块、滑动配合在第二右导轨上的第二右滑块、滑动配合在第二中间导轨上的第二中间滑块；所述第二对滚轮轴包括第二左滚轮轴和第二右滚轮轴，第二左滚轮轴安装在第二左滑块上，第二右滚轮轴安装在第二右滑块上，第二左滚轮轴滑动配合在第三导向孔内，第二右滚轮轴滑动配合在第四导向孔内，所述第二对滚轮包括第二左滚轮和第二右滚轮，第二左滚轮安装在第二左滚轮轴上，第二右滚轮安装在第二右滚轮轴上，所述第二左滑块和第二右滑块与第二中间滑块连接，滚轮驱动机构与第二中间滑块联接；所述第二左导轨、第二右导轨、第二中间导轨均倾斜设置，第二左导轨、第二右导轨、第二中间导轨的倾斜度相同，第二左导轨、第二右导轨、第二中间导轨的倾斜度相同于第三导向孔和第四导向孔的倾斜度。

基于上述说明，作为本发明对底座体的一种说明，所述第一中间滑块上铰接有第一左曲形轴和第一右曲形轴，第一左曲形轴的一端与第一中间滑块铰接，第一左曲形轴的另一端与第一左滚轮轴的右端铰接，第一右曲形轴的一端与第一中间滑块铰接，第一右曲形轴的另一端与第一右滚轮轴的左端铰接；所述第一左滚轮轴右端和第一右滚轮轴左端之间设有第一弹簧，第一弹簧的一端与第一左滚轮轴右端连接，第一弹簧的另一端与第一右滚轮轴左端连接；第一左导轨的底端和第一右导轨的底端均设有第一限位块；所述第一左滚轮轴滑动安装在第一左滑块上，第一右滚轮轴滑动安装在第一右滑块上；所述第二中间滑块上铰接有第二左曲形轴和第二右曲形轴，第二左曲形轴的一端与第二中间滑块铰接，第二左曲形轴的另一端与第二左滚轮轴的右端铰接，第二右曲形轴的一端与第二中间滑块铰接，第二右曲形轴的另一端与第二右滚轮轴的左端铰接；所述第二左滚轮轴右端和第二右滚轮轴左端之间设有第二弹簧，第二弹簧的一端与第二左滚轮轴右端连接，第二弹簧的另一端与第二右滚轮轴左端连接；第二左导轨的底端和第二右导轨的底端均设有第二限位块；所述第二左滚轮轴滑动安装在第二左滑块上，第二右滚轮轴滑动安装在第二右滑块上。

按上述说明，滚轮驱动机构驱动第一中间滑块在第一中间导轨上滑动，第一中间滑块通过第一左曲形轴带动第一左滚轮轴和第一左滑块沿第一左导轨滑动，第一中间滑块通过第一右曲形轴带动第一右滚轮轴和第一右滑块沿第一右导轨滑动，当第一左滑块斜下行至第一左导轨上的第一限位块处而第一右滑块斜下行至第一右导轨上的第一限位块处时，第一左滑块和第一右滑块停止运行，第一中间滑块继续沿第一中间导轨斜向下滑动，在第一左曲形轴和第一右曲形轴的作用下，第一中间滑块将第一左滚轮轴和第一右滚轮轴向左右两侧推开，即，位于左侧的第一左滚轮轴向左平移，位于右侧的第一右滚轮轴向右平移，如此，安装在第一左滚轮轴上第一左滚轮向左平移，安装在第一右滚轮轴上第一右滚轮向右平移；同理，在滚轮驱动机构的驱动下，安装在第二左滚轮轴上第二左滚轮向左平移，安装在第二右滚轮轴上第二右滚轮向右平移；如此设计，当第一对滚轮和第二对滚轮的底部高度低于底座主体的底面高度时，第一对滚轮和第二对滚轮水平横向扩展，第一对滚轮之间的距离变大，第二对滚轮之间的距离变大，以提高机器人底部的稳定性。

基于上述说明，作为本发明对底座体的进一步说明，所述第一左滚轮轴上设有第一左花键，第一左滑块上开设与第一左花键配合的第一左花键孔；所述第一右滚轮轴上设有第一右花键，第一右滑块上开设与第一右花键配合的第一右花键孔；所述第二左滚轮轴上设有第二左花键，第二左滑块上开设与第二左花键配合的第二左花键孔；所述第二右滚轮轴上设有第二右花键，第二右滑块上开设与第二右花键配合的第二右花键孔。按上述说明，所述第一左滚轮枢接在第一左滚轮轴上，第一右滚轮枢接在第一右滚轮轴上，第二左滚轮枢接在第二左滚轮轴上，第二右滚轮枢接在第二右滚轮轴上。

作为本发明对底座体的一种说明，所述滚轮驱动机构包括枢接在底座盖体内的双向螺杆、与双向螺杆中左旋螺纹螺接的第一螺纹件、与双向螺杆中右旋螺纹螺接的第二螺纹件、固定在第一螺纹件上的第一伸缩杆、固定在第二螺纹件上的第二伸缩杆、固定在双向螺杆上的第一齿轮、与第一齿轮啮合的第二齿轮、与第二齿轮联接且固定在底座盖体内的第一电机；所述底座盖体内侧壁上开设条形导向槽，第一螺纹件和第二螺纹件滑动配合在条形导向槽内，第一伸缩杆的底端与第一滑块组件铰接，第二伸缩杆的底端与第二滑块组件铰接。按上述说明，双向螺杆中的左旋螺纹段位于第一滚轮机构的上方，双向螺杆中的右旋螺纹段位于第二滚轮机构的上方，在第一电机的驱动下，双向螺杆旋转，双向螺杆驱动其上的第一螺纹件和第二螺纹件反向移动，第一螺纹件和第二螺纹件带动第一伸缩杆和第二伸缩杆反向移动，第一伸缩杆和第二伸缩杆相应地驱动第一中间滑块和第二中间滑块反向移动。

作为本发明对分体机构的一种说明，所述第一弹性卡片包括第一卡片、第一伸缩弹簧、第一固定座；所述第一分体支架上开设第一滑槽，所述第一卡片滑动配合在第一滑槽中，所述第一伸缩弹簧一端套设在第一卡片上，第一伸缩弹簧的另一端抵在第一固定座上，第一固定座固定在第一分体支架上；所述第一驱动装置包括固定在第一分体支架上的第一气缸、安装在第一气缸活塞杆上的第一驱动块，在第一气缸的驱动下，第一驱动块驱动第一卡片沿第一滑槽滑行，第一卡片沿第一滑槽的滑行驱使第一伸缩弹簧收缩。其中，所述第一卡片设有导向部，所述第一伸缩弹簧套设在导向部上，所述第一固定座开设导向孔，导向部活动插设在导向孔中。

作为本发明对分体机构的一种说明，述第二弹性卡片包括第二卡片、第二伸缩弹簧、第二固定座；所述第二分体支架上开设第二滑槽，所述第二卡片滑动配合在第二滑槽中，所述第二伸缩弹簧一端套设在第二卡片上，第二伸缩弹簧的另一端抵在第二固定座上，第二固定座固定在第二分体支架上；所述第二驱动装置包括固定在第二分体支架上的第二气缸、安装在第二气缸活塞杆上的第二驱动块，在第二气缸的驱动下，第二驱动块驱动第二卡片沿第二滑槽滑行，第二卡片沿第二滑槽的滑行驱使第二伸缩弹簧收缩。其中，所述第二卡片设有导向部，所述第二伸缩弹簧套设在导向部上，所述第二固定座开设导向孔，导向部活动插设在导向孔中。

作为本发明对分体机构的一种说明，所述第一分体支架枢接有卷轴的一端设有第一弧形突出部，所述第一弧形突出部上开设可与第二弹性卡片配合的卡口。按上述说明，在第二驱动装置驱使第二弹性卡片脱离与棘轮接触的前提下，伸缩杆的伸展驱使第二分体支架相对第一分体支架旋转，第一弧形突出部作用于第二弹性卡片，第二弹性卡片在第一弧形突出部上滑动，第一分体支架和第二分体支架之间的夹角变大直至达到一百八十度，此时，第二弹性卡片卡入第一弧形突出部的卡口，第一分体支架和第二分体支架之间的夹角定位在一百八十度，即，两条小臂之间的夹角定位在一百八十度。

作为本发明对分体机构的一种说明，所述伸缩杆包括固定在第一分体支架上的第一支杆、固定在第二分体支架上的第二支杆、一端与第一支杆铰接的螺纹杆、一端与第二支杆铰接的套筒、枢接在套筒另一端的第一齿轮、与第一齿轮啮合的第二齿轮、输出轴与第二齿轮联接的第四电机；所述第一齿轮的中央处开设螺纹孔，螺纹杆与螺纹孔螺接，螺纹杆的另一端活动插设在套筒内，所述第四电机固定在套筒上。按上述说明，所述伸缩杆的工作原理如下：第四电机驱动第二齿轮旋转，第二齿轮驱动第一齿轮旋转，第一齿轮驱动螺纹杆相对套筒作伸入或伸出动作，如此，螺纹杆和套筒的总长度变化，以驱使第一分体支架和第二分体支架作相对的转动。

附图说明

下面结合附图对本发明做进一步的说明：

图1为本发明一种底部设有一对底座体的机器人的结构示意图；

图2为图1中底座体100的结构示意图；

图3为图2中底座体100隐去底座盖体12后的结构示意图；

图4为图2中底座盖体12的结构示意图；

图5为本发明所述底座体100中第一对滚轮和第二对滚轮的底部高度低于底座体100底面高度时的结构示意图；

图6为图5中底座体100的底座主体11的结构示意图；

图7为图1中分体机构a与小臂40的组合结构示意图；

图8为图7中从左前方观察分体机构a与小臂40的组合结构所得的示意图。

图中符号说明：

10、底座板块；100、底座体；11、底座主体；111、第一导向孔；112、第二导向孔；113、第三导向孔；114、第四导向孔；12、底座盖体；20、腰转部件；30、大臂；40、小臂；50、第一滚轮机构；51、第一固定板；521、第一左导轨；522、第一右导轨；53、第一中间导轨；541、第一左滑块；542、第一右滑块；55、第一中间滑块；560、第一弹簧；561、第一左滚轮轴；562、第一右滚轮轴；571、第一左滚轮；572、第一右滚轮；581、第一左曲形轴；582、第一右曲形轴；500、第二滚轮机构；60、滚轮驱动机构；61、双向螺杆；621、第一螺纹件；622、第二螺纹件；631、第一伸缩杆；632、第二伸缩杆；64、第一齿轮；65、条形导向槽；

a、分体机构；a24、第一分体支架；a240、第一滑槽；a241、第一弹性卡片；a242、第一驱动装置；a243、第一卡片；a244、第一伸缩弹簧；a245、第一固定座；a246、卡口；a25、卷轴；a261、第一棘轮；a262、第二棘轮；a27、第二分体支架；a270、第二滑槽；a271、第二弹性卡片；a272、第二驱动装置；a273、第二卡片；a274、第二伸缩弹簧；a275、第二固定座；a28、伸缩杆；a281、螺纹杆；a282、套筒；a283、第一齿轮；a284、第二齿轮；a285、第四电机。

具体实施方式

如图1，一种底部设有一对底座体的机器人，包括底部板块10、枢接在底部板块上的腰转部件20、枢接在腰转部件上的大臂30、安装在大臂上的小臂40、安装在小臂上的延伸臂a，腰转部件绕底部板块转动，大臂绕腰转部件转动。所述底部板块的底部设有一对左右对称的底座体100。

结合图2至图6，所述底座体100包括中空的底座主体11、盖合在底座主体上的底座盖体12；所述底座主体的侧壁上开设第一对左右对称的导向孔和第二对左右对称的导向孔，第一对导向孔和第二对导向孔呈长条状且倾斜设置，第一对导向孔和第二对导向孔前后对称设置；所述底座主体内设有一对前后对称的滚轮机构，所述滚轮机构包括固定设置的导轨组件、与导轨组件滑动配合的滑块组件、安装在滑块组件上且左右对称设置的一对滚轮轴、以一对一方式安装在一对滚轮轴上且左右对称设置的一对滚轮；位于前方的滚轮机构的一对滚轮轴配合在第一对导向孔内，位于后方的滚轮机构的一对滚轮轴配合在第二对导向孔内；所述底座盖体内设有滚轮驱动机构60，滚轮驱动机构与滑块组件联接，滚轮驱动机构驱动滑块组件沿导轨组件滑动。

底座体100中，第一对左右对称的导向孔包括第一导向孔111和第二导向孔112，第二对左右对称的导向孔包括第三导向孔113和第四导向孔114，第一导向孔和第三导向孔开设在底座主体的左侧壁上，第二导向孔和第四导向孔开设在底座主体的右侧壁上；所述第一导向孔111和第三导向孔113在底座主体11的左侧壁上呈八字形，所述第二导向孔112和第四导向孔114在底座主体的右侧壁上呈八字形。一对前后对称的滚轮机构包括第一滚轮机构50和第二滚轮机构500，第一滚轮机构和第二滚轮机构前后对称设置；第一滚轮机构包括固定设置的第一导轨组件、与第一导轨组件滑动配合的第一滑块组件、安装在第一滑块组件上且左右对称设置的第一对滚轮轴、以一对一方式安装在第一对滚轮轴上且左右对称设置的第一对滚轮；第二滚轮机构包括固定设置的第二导轨组件、与第二导轨组件滑动配合的第二滑块组件、安装在第二滑块组件上且左右对称设置的第二对滚轮轴、以一对一方式安装在第二对滚轮轴上且左右对称设置的第二对滚轮；所述第一对滚轮轴穿过第一导向孔和第二导向孔，第二对滚轮轴穿过第三导向孔和第四导向孔，第一对滚轮和第二对滚轮均位于底座主体的外侧。所述滚轮驱动机构60与第一滑块组件和第二滑块组件联接，滚轮驱动机构驱动第一滑块组件沿第一导轨组件滑动，滚轮驱动机构驱动第二滑块组件沿第二导轨组件滑动，第一滑块组件带动第一对滚轮轴沿第一导向孔和第二导向孔滑动，第二滑块组件带动第二对滚轮轴沿第三导向孔和第四导向孔滑动。

底座体100中，所述第一导轨组件包括固定设置在底座主体11内的第一固定板51、左右对称设置且固定在第一固定板上的第一左导轨521和第一右导轨522、位于第一左导轨和第一右导轨之间且固定在第一固定板上的第一中间导轨53；所述第一滑块组件包括滑动配合在第一左导轨上的第一左滑块541、滑动配合在第一右导轨上的第一右滑块542、滑动配合在第一中间导轨上的第一中间滑块55；所述第一对滚轮轴包括第一左滚轮轴561和第一右滚轮轴562，第一左滚轮轴安装在第一左滑块上，第一右滚轮轴安装在第一右滑块上，第一左滚轮轴滑动配合在第一导向孔111内，第一右滚轮轴滑动配合在第二导向孔112内，所述第一对滚轮包括第一左滚轮571和第一右滚轮572，第一左滚轮安装在第一左滚轮轴上，第一右滚轮安装在第一右滚轮轴上，所述第一左滑块和第一右滑块与第一中间滑块连接，滚轮驱动机构与第一中间滑块联接；所述第一左导轨、第一右导轨、第一中间导轨均倾斜设置，第一左导轨、第一右导轨、第一中间导轨的倾斜度相同，第一左导轨、第一右导轨、第一中间导轨的倾斜度相同于第一导向孔和第二导向孔的倾斜度。所述第二导轨组件包括固定设置在底座主体内的第二固定板、左右对称设置且固定在第二固定板上的第二左导轨和第二右导轨、位于第二左导轨和第二右导轨之间且固定在第二固定板上的第二中间导轨；所述第二滑块组件包括滑动配合在第二左导轨上的第二左滑块、滑动配合在第二右导轨上的第二右滑块、滑动配合在第二中间导轨上的第二中间滑块；所述第二对滚轮轴包括第二左滚轮轴和第二右滚轮轴，第二左滚轮轴安装在第二左滑块上，第二右滚轮轴安装在第二右滑块上，第二左滚轮轴滑动配合在第三导向孔113内，第二右滚轮轴滑动配合在第四导向孔114内，所述第二对滚轮包括第二左滚轮和第二右滚轮，第二左滚轮安装在第二左滚轮轴上，第二右滚轮安装在第二右滚轮轴上，所述第二左滑块和第二右滑块与第二中间滑块连接，滚轮驱动机构与第二中间滑块联接；所述第二左导轨、第二右导轨、第二中间导轨均倾斜设置，第二左导轨、第二右导轨、第二中间导轨的倾斜度相同，第二左导轨、第二右导轨、第二中间导轨的倾斜度相同于第三导向孔和第四导向孔的倾斜度。

底座体100中，所述第一中间滑块55上铰接有第一左曲形轴581和第一右曲形轴582，第一左曲形轴的一端与第一中间滑块铰接，第一左曲形轴的另一端与第一左滚轮轴561的右端铰接，第一右曲形轴582的一端与第一中间滑块铰接，第一右曲形轴的另一端与第一右滚轮轴562的左端铰接；所述第一左滚轮轴右端和第一右滚轮轴左端之间设有第一弹簧560，第一弹簧的一端与第一左滚轮轴右端连接，第一弹簧的另一端与第一右滚轮轴左端连接；第一左导轨521的底端和第一右导轨522的底端均设有第一限位块；所述第一左滚轮轴滑动安装在第一左滑块541上，第一右滚轮轴滑动安装在第一右滑块542上。所述第二中间滑块上铰接有第二左曲形轴和第二右曲形轴，第二左曲形轴的一端与第二中间滑块铰接，第二左曲形轴的另一端与第二左滚轮轴的右端铰接，第二右曲形轴的一端与第二中间滑块铰接，第二右曲形轴的另一端与第二右滚轮轴的左端铰接；所述第二左滚轮轴右端和第二右滚轮轴左端之间设有第二弹簧，第二弹簧的一端与第二左滚轮轴右端连接，第二弹簧的另一端与第二右滚轮轴左端连接；第二左导轨的底端和第二右导轨的底端均设有第二限位块；所述第二左滚轮轴滑动安装在第二左滑块上，第二右滚轮轴滑动安装在第二右滑块上。

底座体100中，所述第一左滚轮轴561上设有第一左花键，第一左滑块541上开设与第一左花键配合的第一左花键孔；所述第一右滚轮轴562上设有第一右花键，第一右滑块542上开设与第一右花键配合的第一右花键孔。所述第二左滚轮轴上设有第二左花键，第二左滑块上开设与第二左花键配合的第二左花键孔；所述第二右滚轮轴上设有第二右花键，第二右滑块上开设与第二右花键配合的第二右花键孔。

底座体100中，所述滚轮驱动机构60包括枢接在底座盖体12内的双向螺杆61、与双向螺杆中左旋螺纹螺接的第一螺纹件621、与双向螺杆中右旋螺纹螺接的第二螺纹件622、固定在第一螺纹件上的第一伸缩杆631、固定在第二螺纹件上的第二伸缩杆632、固定在双向螺杆上的第一齿轮64、与第一齿轮啮合的第二齿轮、与第二齿轮联接且固定在底座盖体内的第一电机；所述底座盖体内侧壁上开设条形导向槽65，第一螺纹件和第二螺纹件滑动配合在条形导向槽内，第一伸缩杆的底端与第一滑块组件铰接，第二伸缩杆的底端与第二滑块组件铰接。

如图1，所述小臂的数量为两条，分别为第一小臂和第二小臂，两条小臂通过分体机构a安装在大臂上。

结合图7、图8，所述分体机构包括第一分体支架a24、枢接在第一分体支架上的卷轴a25、固定在卷轴两端的棘轮、枢接在卷轴上的第二分体支架a27、连接第一分体支架和第二分体支架的伸缩杆a28；所述第一分体支架上设有卡入棘轮齿中的第一弹性卡片a241、驱使第一弹性卡片脱离与棘轮接触的第一驱动装置a242，所述第二分体支架上设有卡入棘轮齿中的第二弹性卡片a271、驱使第二弹性卡片脱离与棘轮接触的第二驱动装置a272；所述棘轮包括固定在卷轴左端的第一棘轮a261和固定在卷轴右端的第二棘轮a262，第一棘轮与第二棘轮同轴且反向设置；所述大臂上固定有第三电机，第三电机的输出轴与卷轴联接；所述第一小臂安装在第一分体支架上，第二小臂安装在第二分体支架上。

分体机构a中，所述第一弹性卡片a241包括第一卡片a243、第一伸缩弹簧a244、第一固定座a245；所述第一分体支架a24上开设第一滑槽a240，所述第一卡片滑动配合在第一滑槽中，所述第一伸缩弹簧一端套设在第一卡片上，第一伸缩弹簧的另一端抵在第一固定座上，第一固定座固定在第一分体支架上。所述第一驱动装置a242包括固定在第一分体支架上的第一气缸、安装在第一气缸活塞杆上的第一驱动块，在第一气缸的驱动下，第一驱动块驱动第一卡片沿第一滑槽滑行，第一卡片沿第一滑槽的滑行驱使第一伸缩弹簧收缩。所述第一卡片a243设有导向部，所述第一伸缩弹簧a244套设在导向部上，所述第一固定座a245开设导向孔，导向部活动插设在导向孔中。

分体机构a中，所述第二弹性卡片a271包括第二卡片a273、第二伸缩弹簧a274、第二固定座a275；所述第二分体支架a27上开设第二滑槽a270，所述第二卡片滑动配合在第二滑槽中，所述第二伸缩弹簧一端套设在第二卡片上，第二伸缩弹簧的另一端抵在第二固定座上，第二固定座固定在第二分体支架上。所述第二驱动装置a272包括固定在第二分体支架上的第二气缸、安装在第二气缸活塞杆上的第二驱动块，在第二气缸的驱动下，第二驱动块驱动第二卡片沿第二滑槽滑行，第二卡片沿第二滑槽的滑行驱使第二伸缩弹簧收缩。所述第二卡片a273设有导向部，所述第二伸缩弹簧a274套设在导向部上，所述第二固定座a275开设导向孔，导向部活动插设在导向孔中。

分体机构a中，所述第一分体支架a24枢接有卷轴a25的一端设有第一弧形突出部，所述第一弧形突出部上开设可与第二弹性卡片a271配合的卡口a246。

分体机构a中，所述伸缩杆a28包括固定在第一分体支架a24上的第一支杆、固定在第二分体支架上的第二支杆、一端与第一支杆铰接的螺纹杆a281、一端与第二支杆铰接的套筒a282、枢接在套筒另一端的第一齿轮a283、与第一齿轮啮合的第二齿轮a284、输出轴与第二齿轮联接的第四电机a285；所述第一齿轮的中央处开设螺纹孔，螺纹杆与螺纹孔螺接，螺纹杆的另一端活动插设在套筒内，所述第四电机固定在套筒上。

实际操作中，本发明所述一种底部设有一对底座体的机器人的工作流程如下：

第一，机器人需移动时，滚轮驱动机构60中的第一伸缩杆631驱动第一中间滑块55沿第一中间导轨53滑动，第一中间滑块55带动整个第一滑块组件沿第一导轨组件滑动；滚轮驱动机构60中的第二伸缩杆632驱动第二中间滑块沿第二中间导轨滑动，第二中间滑块带动整个第二滑块组件沿第二导轨组件滑动；第一滑块组件和第二滑块组件运行的方向相反，第一滑块组件前行而第二滑块组件后行，第一滑块组件带动第一对滚轮轴沿第一导向孔111和第二导向孔112倾斜向下滑动，第二滑块组件带动第二对滚轮轴沿第三导向孔113和第四导向孔114倾斜向下滑动，第一对滚轮轴带动其上的第一对滚轮倾斜向下移动，第二对滚轮轴带动其上的第二对滚轮倾斜向下移动，如此，第一对滚轮和第二对滚轮的底部低于底座主体11的底面而与地面接触，机器人即可通过第一对滚轮和第二对滚轮在地面上移动。

第二，机器人需固定时，滚轮驱动机构60驱动第一伸缩杆631和第二伸缩杆632复位，第一滑块组件和第二滑块组件亦随之复位，第一滑块组件带动第一对滚轮轴沿第一导向孔111和第二导向孔112倾斜向上滑动，第二滑块组件带动第二对滚轮轴沿第三导向孔113和第四导向孔114倾斜向上滑动，第一对滚轮轴带动其上的第一对滚轮倾斜向上移动，第二对滚轮轴带动其上的第二对滚轮倾斜向上移动，如此，第一对滚轮和第二对滚轮的底部高于底座主体11的底面而脱离与地面接触，底座主体11的底面与地面直接接触，机器人即可固定在地面上。

第三，当两条小臂40之间的夹角需变化时，第一驱动装置a242驱使第一弹性卡片a241脱离与棘轮接触，或者，第二驱动装置a272驱使第二弹性卡片a271脱离与棘轮接触，之后，伸缩杆a28的伸缩可驱使第一分体支架a24和第二分体支架a27作相对转动，第一分体支架和第二分体支架之间的夹角变化，进而，两条小臂40之间的夹角得到所需变化；之后，第一弹性卡片a241或者第二弹性卡片a271复位，卡入第一棘轮a261和第二棘轮a262的齿中，由于第一棘轮和第二棘轮反向设置，因此，第一棘轮的齿和第二棘轮的齿的方向相反，如此，同时卡入第一棘轮a261和第二棘轮a262的齿中的第一弹性卡片a241或者第二弹性卡片a271可限制第一分体支架a24或第二分体支架a27转动，进而定位第一小臂和第二小臂。

以上内容仅为本发明的较佳实施方式，对于本领域的普通技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (10)

1.一种底部设有一对底座体的机器人，包括底部板块(10)、枢接在底部板块上的腰转部件(20)、枢接在腰转部件上的大臂(30)、安装在大臂上的小臂(40)、安装在小臂上的延伸臂(a)，腰转部件绕底部板块转动，大臂绕腰转部件转动；其特征在于：

所述底部板块的底部设有底座体(100)，所述底座体包括中空的底座主体(11)、盖合在底座主体上的底座盖体(12)；所述底座主体的侧壁上开设第一对左右对称的导向孔和第二对左右对称的导向孔，第一对导向孔和第二对导向孔呈长条状且倾斜设置，第一对导向孔和第二对导向孔前后对称设置；所述底座主体内设有一对前后对称的滚轮机构，所述滚轮机构包括固定设置的导轨组件、与导轨组件滑动配合的滑块组件、安装在滑块组件上且左右对称设置的一对滚轮轴、以一对一方式安装在一对滚轮轴上且左右对称设置的一对滚轮；位于前方的滚轮机构的一对滚轮轴配合在第一对导向孔内，位于后方的滚轮机构的一对滚轮轴配合在第二对导向孔内；所述底座盖体内设有滚轮驱动机构(60)，滚轮驱动机构与滑块组件联接，滚轮驱动机构驱动滑块组件沿导轨组件滑动；

所述小臂的数量为两条，分别为第一小臂和第二小臂，两条小臂通过分体机构(a)安装在大臂上；所述分体机构包括第一分体支架(a24)、枢接在第一分体支架上的卷轴(a25)、固定在卷轴两端的棘轮、枢接在卷轴上的第二分体支架(a27)、连接第一分体支架和第二分体支架的伸缩杆(a28)；所述第一分体支架上设有卡入棘轮齿中的第一弹性卡片(a241)、驱使第一弹性卡片脱离与棘轮接触的第一驱动装置(a242)，所述第二分体支架上设有卡入棘轮齿中的第二弹性卡片(a271)、驱使第二弹性卡片脱离与棘轮接触的第二驱动装置(a272)；所述棘轮包括固定在卷轴左端的第一棘轮(a261)和固定在卷轴右端的第二棘轮(a262)，第一棘轮与第二棘轮同轴且反向设置；所述大臂上固定有第三电机，第三电机的输出轴与卷轴联接；所述第一小臂安装在第一分体支架上，第二小臂安装在第二分体支架上。

2.如权利要求1所述的一种底部设有一对底座体的机器人，其特征在于：底座体(100)中，第一对左右对称的导向孔包括第一导向孔(111)和第二导向孔(112)，第二对左右对称的导向孔包括第三导向孔(113)和第四导向孔(114)，第一导向孔和第三导向孔开设在底座主体的左侧壁上，第二导向孔和第四导向孔开设在底座主体的右侧壁上；所述第一导向孔(111)和第三导向孔(113)在底座主体(11)的左侧壁上呈八字形，所述第二导向孔(112)和第四导向孔(114)在底座主体的右侧壁上呈八字形；

一对前后对称的滚轮机构包括第一滚轮机构(50)和第二滚轮机构(500)，第一滚轮机构和第二滚轮机构前后对称设置；第一滚轮机构包括固定设置的第一导轨组件、与第一导轨组件滑动配合的第一滑块组件、安装在第一滑块组件上且左右对称设置的第一对滚轮轴、以一对一方式安装在第一对滚轮轴上且左右对称设置的第一对滚轮；第二滚轮机构包括固定设置的第二导轨组件、与第二导轨组件滑动配合的第二滑块组件、安装在第二滑块组件上且左右对称设置的第二对滚轮轴、以一对一方式安装在第二对滚轮轴上且左右对称设置的第二对滚轮；所述第一对滚轮轴穿过第一导向孔和第二导向孔，第二对滚轮轴穿过第三导向孔和第四导向孔，第一对滚轮和第二对滚轮均位于底座主体的外侧；

所述滚轮驱动机构(60)与第一滑块组件和第二滑块组件联接，滚轮驱动机构驱动第一滑块组件沿第一导轨组件滑动，滚轮驱动机构驱动第二滑块组件沿第二导轨组件滑动，第一滑块组件带动第一对滚轮轴沿第一导向孔和第二导向孔滑动，第二滑块组件带动第二对滚轮轴沿第三导向孔和第四导向孔滑动。

3.如权利要求2所述的一种底部设有一对底座体的机器人，其特征在于：底座体(100)中，所述第一导轨组件包括固定设置在底座主体(11)内的第一固定板(51)、左右对称设置且固定在第一固定板上的第一左导轨(521)和第一右导轨(522)、位于第一左导轨和第一右导轨之间且固定在第一固定板上的第一中间导轨(53)；所述第一滑块组件包括滑动配合在第一左导轨上的第一左滑块(541)、滑动配合在第一右导轨上的第一右滑块(542)、滑动配合在第一中间导轨上的第一中间滑块(55)；所述第一对滚轮轴包括第一左滚轮轴(561)和第一右滚轮轴(562)，第一左滚轮轴安装在第一左滑块上，第一右滚轮轴安装在第一右滑块上，第一左滚轮轴滑动配合在第一导向孔(111)内，第一右滚轮轴滑动配合在第二导向孔(112)内，所述第一对滚轮包括第一左滚轮(571)和第一右滚轮(572)，第一左滚轮安装在第一左滚轮轴上，第一右滚轮安装在第一右滚轮轴上，所述第一左滑块和第一右滑块与第一中间滑块连接，滚轮驱动机构与第一中间滑块联接；所述第一左导轨、第一右导轨、第一中间导轨均倾斜设置，第一左导轨、第一右导轨、第一中间导轨的倾斜度相同，第一左导轨、第一右导轨、第一中间导轨的倾斜度相同于第一导向孔和第二导向孔的倾斜度；

所述第二导轨组件包括固定设置在底座主体内的第二固定板、左右对称设置且固定在第二固定板上的第二左导轨和第二右导轨、位于第二左导轨和第二右导轨之间且固定在第二固定板上的第二中间导轨；所述第二滑块组件包括滑动配合在第二左导轨上的第二左滑块、滑动配合在第二右导轨上的第二右滑块、滑动配合在第二中间导轨上的第二中间滑块；所述第二对滚轮轴包括第二左滚轮轴和第二右滚轮轴，第二左滚轮轴安装在第二左滑块上，第二右滚轮轴安装在第二右滑块上，第二左滚轮轴滑动配合在第三导向孔(113)内，第二右滚轮轴滑动配合在第四导向孔(114)内，所述第二对滚轮包括第二左滚轮和第二右滚轮，第二左滚轮安装在第二左滚轮轴上，第二右滚轮安装在第二右滚轮轴上，所述第二左滑块和第二右滑块与第二中间滑块连接，滚轮驱动机构与第二中间滑块联接；所述第二左导轨、第二右导轨、第二中间导轨均倾斜设置，第二左导轨、第二右导轨、第二中间导轨的倾斜度相同，第二左导轨、第二右导轨、第二中间导轨的倾斜度相同于第三导向孔和第四导向孔的倾斜度。

4.如权利要求3所述的一种底部设有一对底座体的机器人，其特征在于：底座体(100)中，所述第一中间滑块(55)上铰接有第一左曲形轴(581)和第一右曲形轴(582)，第一左曲形轴的一端与第一中间滑块铰接，第一左曲形轴的另一端与第一左滚轮轴(561)的右端铰接，第一右曲形轴(582)的一端与第一中间滑块铰接，第一右曲形轴的另一端与第一右滚轮轴(562)的左端铰接；所述第一左滚轮轴右端和第一右滚轮轴左端之间设有第一弹簧(560)，第一弹簧的一端与第一左滚轮轴右端连接，第一弹簧的另一端与第一右滚轮轴左端连接；第一左导轨(521)的底端和第一右导轨(522)的底端均设有第一限位块；所述第一左滚轮轴滑动安装在第一左滑块(541)上，第一右滚轮轴滑动安装在第一右滑块(542)上；

所述第二中间滑块上铰接有第二左曲形轴和第二右曲形轴，第二左曲形轴的一端与第二中间滑块铰接，第二左曲形轴的另一端与第二左滚轮轴的右端铰接，第二右曲形轴的一端与第二中间滑块铰接，第二右曲形轴的另一端与第二右滚轮轴的左端铰接；所述第二左滚轮轴右端和第二右滚轮轴左端之间设有第二弹簧，第二弹簧的一端与第二左滚轮轴右端连接，第二弹簧的另一端与第二右滚轮轴左端连接；第二左导轨的底端和第二右导轨的底端均设有第二限位块；所述第二左滚轮轴滑动安装在第二左滑块上，第二右滚轮轴滑动安装在第二右滑块上。

5.如权利要求4所述的一种底部设有一对底座体的机器人，其特征在于：底座体(100)中，所述第一左滚轮轴(561)上设有第一左花键，第一左滑块(541)上开设与第一左花键配合的第一左花键孔；所述第一右滚轮轴(562)上设有第一右花键，第一右滑块(542)上开设与第一右花键配合的第一右花键孔；

所述第二左滚轮轴上设有第二左花键，第二左滑块上开设与第二左花键配合的第二左花键孔；所述第二右滚轮轴上设有第二右花键，第二右滑块上开设与第二右花键配合的第二右花键孔。

6.如权利要求2所述的一种底部设有一对底座体的机器人，其特征在于：底座体(100)中，所述滚轮驱动机构(60)包括枢接在底座盖体(12)内的双向螺杆(61)、与双向螺杆中左旋螺纹螺接的第一螺纹件(621)、与双向螺杆中右旋螺纹螺接的第二螺纹件(622)、固定在第一螺纹件上的第一伸缩杆(631)、固定在第二螺纹件上的第二伸缩杆(632)、固定在双向螺杆上的第一齿轮(64)、与第一齿轮啮合的第二齿轮、与第二齿轮联接且固定在底座盖体内的第一电机；所述底座盖体内侧壁上开设条形导向槽(65)，第一螺纹件和第二螺纹件滑动配合在条形导向槽内，第一伸缩杆的底端与第一滑块组件铰接，第二伸缩杆的底端与第二滑块组件铰接。

7.如权利要求1所述的一种底部设有一对底座体的机器人，其特征在于：分体机构(a)中，所述第一弹性卡片(a241)包括第一卡片(a243)、第一伸缩弹簧(a244)、第一固定座(a245)；所述第一分体支架(a24)上开设第一滑槽(a240)，所述第一卡片滑动配合在第一滑槽中，所述第一伸缩弹簧一端套设在第一卡片上，第一伸缩弹簧的另一端抵在第一固定座上，第一固定座固定在第一分体支架上；

所述第一驱动装置(a242)包括固定在第一分体支架上的第一气缸、安装在第一气缸活塞杆上的第一驱动块，在第一气缸的驱动下，第一驱动块驱动第一卡片沿第一滑槽滑行，第一卡片沿第一滑槽的滑行驱使第一伸缩弹簧收缩；

所述第一卡片(a243)设有导向部，所述第一伸缩弹簧(a244)套设在导向部上，所述第一固定座(a245)开设导向孔，导向部活动插设在导向孔中。

8.如权利要求1所述的一种底部设有一对底座体的机器人，其特征在于：分体机构(a)中，所述第二弹性卡片(a271)包括第二卡片(a273)、第二伸缩弹簧(a274)、第二固定座(a275)；所述第二分体支架(a27)上开设第二滑槽(a270)，所述第二卡片滑动配合在第二滑槽中，所述第二伸缩弹簧一端套设在第二卡片上，第二伸缩弹簧的另一端抵在第二固定座上，第二固定座固定在第二分体支架上；

所述第二驱动装置(a272)包括固定在第二分体支架上的第二气缸、安装在第二气缸活塞杆上的第二驱动块，在第二气缸的驱动下，第二驱动块驱动第二卡片沿第二滑槽滑行，第二卡片沿第二滑槽的滑行驱使第二伸缩弹簧收缩；

所述第二卡片(a273)设有导向部，所述第二伸缩弹簧(a274)套设在导向部上，所述第二固定座(a275)开设导向孔，导向部活动插设在导向孔中。

9.如权利要求1所述的一种底部设有一对底座体的机器人，其特征在于：分体机构(a)中，所述第一分体支架(a24)枢接有卷轴(a25)的一端设有第一弧形突出部，所述第一弧形突出部上开设可与第二弹性卡片(a271)配合的卡口(a246)。

10.如权利要求1所述的一种底部设有一对底座体的机器人，其特征在于：分体机构(a)中，所述伸缩杆(a28)包括固定在第一分体支架(a24)上的第一支杆、固定在第二分体支架上的第二支杆、一端与第一支杆铰接的螺纹杆(a281)、一端与第二支杆铰接的套筒(a282)、枢接在套筒另一端的第一齿轮(a283)、与第一齿轮啮合的第二齿轮(a284)、输出轴与第二齿轮联接的第四电机(a285)；所述第一齿轮的中央处开设螺纹孔，螺纹杆与螺纹孔螺接，螺纹杆的另一端活动插设在套筒内，所述第四电机固定在套筒上。