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CN105731084A - 一种穴盘自动回收堆叠装置及其方法 - Google Patents

一种穴盘自动回收堆叠装置及其方法 Download PDF

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CN105731084A
CN105731084A CN201610060871.1A CN201610060871A CN105731084A CN 105731084 A CN105731084 A CN 105731084A CN 201610060871 A CN201610060871 A CN 201610060871A CN 105731084 A CN105731084 A CN 105731084A
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Abstract

本发明属于农业机械领域的一种穴盘自动回收堆叠装置及其方法，所述装置包括机架、输送装置、提升机构、托举机构、锁止机构和控制系统；所述控制系统分别与输送装置、提升机构和托举机构电连接；本发明通过控制系统控制输送装置的双排链传动机构输送使用过的空穴盘，利用提升机构提起已堆叠的空盘，再利用托举机构托起空盘，利用锁止机构锁住被托举上来的穴盘，能自动地将使用过的塑料或泡沫穴盘按顺序依次输送、回收并堆叠起来供后期重复使用，可大大减轻人工回收堆叠穴盘的劳动强度，提高作业效率，本发明结构简单，使用性能可靠，可应用在穴盘苗移栽机械作业上。

Description

一种穴盘自动回收堆叠装置及其方法
技术领域
本发明属于农业机械领域，尤其涉及一种穴盘自动回收堆叠装置及其方法。
背景技术
不论是花卉还是蔬菜，穴盘育苗是现代园艺最根本的一项变革，为快捷和大批量生产提供了保证。穴盘已经成为工厂化育苗的生产工艺中的一个重要器具。使用穴盘育苗的优点有：节省种子用量，降低生产成本；出苗整齐，保持植物种苗生长的一致性；能与各种手动及自动播种机配套使用，便于集中管理，提高工作效率；移栽时不损伤根系，缓苗迅速，成活率高。
目前，约有60％蔬菜是采用穴盘育苗移栽方式种植的，花坛植物穴盘培育的比率接近40％，但这个比率正在快速地增长。穴盘在蔬菜、花坛植物和切花的生产中得到了越来越广泛的应用，我国希望节省劳动力、发展经济并将自身的农业和园艺推向国际市场，因此穴盘的应用将保持不断增长的势头。
随着农业现代化技术发展，近年来穴盘苗移栽机的研究备受关注，已开发出多种型式的移栽机械，包括旱地移栽机和温室移栽机。自走式全自动蔬菜多行移栽机ZL201510244898.1，实现了从苗盘移送、夹取、转移排放、栽植覆土等一系列操作，并在行走过程中以稳定的动作，不断重复上述过程，因此能够一次完成多行蔬菜苗的移栽。一种温室穴盘苗移栽机ZL200910187621.4，以机器代替手工操作自动完成蔬菜和花卉穴盘苗移栽到花盆里，这样可以大大提高设施园艺生产效率。但是，无论旱地移栽机还是温室移栽机，对使用完的穴盘都没有处理措施，而制造穴盘的材料一般有聚苯泡沫、聚苯乙烯、聚氯乙烯和聚丙烯等。一般的蔬菜和观赏类植物育苗穴盘用聚苯乙烯材料制成，用过后的空穴盘不及时回收对后期重复使用，甚至环境问题都有影响。为此，开发简单实用的针对使用过的空穴盘自动回收堆叠装置及其方法尤为重要，也极为迫切。
发明内容
本发明的目的是为了解决现有技术中的不足，提供一种专门针对使用过的空穴盘自动回收堆叠的装置及其方法，可自动地将使用过的塑料或泡沫穴盘按顺序依次输送、回收并堆叠起来供后期重复使用，可配套移栽机械作业。
本发明的技术方案是：一种穴盘自动回收堆叠装置，包括机架、输送装置、提升机构、托举机构、锁止机构和控制系统；
所述机架固定在所述输送装置的正上方；所述机架包括四根角铁立柱和平框，所述角铁立柱垂直固定在所述机架下端的平框的四角上、且呈内嵌套对角安装；
所述输送装置与电机连接、输送装置的输送前端和输送后端分别安装有传感器C和传感器B；
所述提升机构有两组、且沿所述穴盘输送方向呈对称分布垂直固定在所述机架上；
所述托举机构垂直安装在所述输送装置的正下方、且正对着四根所述角铁立柱形成的内腔空间；
所述锁止机构包括两组呈对称分布的锁止板和转轴B，所述锁止板且沿所述穴盘输送方向、通过所述转轴B铰接在所述机架的下端平框上表面的外沿上；
所述控制系统分别与电机、所述传感器B、传感器C、所述托举机构和所述提升机构电连接；所述传感器B用于检测所述穴盘输送到位的信号，并将到位信号传送到所述控制系统；所述传感器C用于检测是否有所述穴盘放置在所述运输装置上，并将穴盘信号传送到所述控制系统；所述控制系统根据穴盘信号控制所述输送装置输送所述穴盘，根据到位信号控制所述托举机构的升降，同时控制所述提升机构的升降。
上述方案中，所述输送装置包括电机和双排链传动机构，所述双排链传动机构包括传动轴、四个链轮、两条链条和从动轴，所述传动轴和从动轴的两端分别连接链轮，两条所述链条分别安装在所述传动轴和从动轴连接的链轮上，所述链轮与链条啮合，两条所述链条错开布局、且互相平行；
所述电机的输出端与所述双排链传动机构的传动轴连接。
上述方案中，所述提升机构包括直线驱动机构A、L型升降杆、转轴A和托板A，所述直线驱动机构A的一端固定在所述机架上、且与所述输送装置垂直，所述直线驱动机构A的输出端与所述L型升降杆的直端连接，所述托板A通过所述转轴A铰接在所述L型升降杆的拐角端。
上述方案中，所述托举机构包括直线驱动机构B、升降杆和托板B，所述直线驱动机构B垂直安装在所述输送装置的正下方、且正对着四根所述角铁立柱形成的内腔空间，所述升降杆的一端与托板B的下面固定连接，另一端与所述直线驱动机构B的输出端连接。
上述方案中，还包括传感器A，所述传感器A安装在所述机架的上端平框上，所述传感器A与所述控制系统电连接，所述传感器A用于检测所述穴盘自动堆叠高度是否超出所述角铁立柱的高度，并将高度信号传送到所述控制系统，所述控制系统根据高度信号控制控制输送装置、提升机构和托举机构停止工作。
上述方案中，所述直线驱动机构A是直线气缸、液压缸、电动伸缩杆或直线电机中的任意一种。
上述方案中，所述直线驱动机构B是直线气缸、液压缸、电动伸缩杆或直线电机中的任意一种。
上述方案中，所述提升机构的托板A的宽度与所述穴盘的边缘宽度一致。
一种根据所述穴盘自动回收堆叠装置的方法，包括以下步骤：
S1、当所述传感器C检测到有穴盘10放置在所述输送装置上时，并将穴盘信号传送到所述控制系统，所述控制系统控制所述电机驱动所述输送装置的双排链传动机构对所述穴盘进行输送；
S2、当所述传感器B检测到所述输送装置将所述穴盘输送到四根所述角铁立柱形成的内腔空间正下方时，并将到位信号传送到所述控制系统，所述控制系统通过驱动所述托举机构的直线驱动机构B控制托板B托举所述穴盘提升，同时所述控制系统通过驱动所述提升机构的直线驱动机构A控制托板A抓住已堆叠穴盘的边缘上提；所述提升机构12提起所述穴盘10的高度超过所述锁止板801的翻转空间；
S3、所述控制系统继续控制托板B托举穴盘提升，使得所述锁止机构的两组锁止板绕转轴B打开，被托举的穴盘到达已堆叠的穴盘下端；
S4、所述锁止机构的两组锁止板在无所述穴盘阻隔下自行复平，所述控制系统控制所述托举机构的托板B下降至起始位置，被托举的所述穴盘平落到所述锁止机构的两组锁止板上；
S5、所述控制系统控制所述提升机构的托板A抓住已堆叠的穴盘的边缘下降，从而使已堆叠的穴盘与被托举的穴盘叠合在一起；
S6、所述控制系统控制所述提升机构的托板A继续下降，从而使所述提升机构的托板A绕过被托举的穴盘的边缘，再次抓住已堆叠的所述穴盘的边缘上提；
S7、重复步骤S1至步骤S6，继续执行下一个空穴盘的自动回收堆叠。
上述方案中，还包括步骤S8：当所述传感器A检测到穴盘自动堆叠高度超出所述角铁立柱的高度，并将高度信号传送到所述控制系统，控制系统控制输送装置、提升机构和托举机构停止工作，待搬走已自动堆叠好的穴盘再开始新一轮空穴盘的自动回收堆叠工作。
有益效果：本发明提供的一种空盘自动回收堆叠装置及其方法，通过双排链传动机构输送使用过的空穴盘，利用提升机构提起已堆叠的空盘，再利用托举机构托起空盘，能自动地将使用过的塑料或泡沫穴盘按顺序依次输送、回收并堆叠起来供后期重复使用，可大大减轻人工回收堆叠穴盘的劳动强度，提高作业效率，本发明结构简单，使用性能可靠，可配套应用在穴盘苗移栽机械作业上。
附图说明
图1是本发明一实施方式的整体结构示意图。
图2是本发明一实施方式的穴盘输送示意图。
图3是本发明一实施方式的穴盘输送俯视示意图。
图4是本发明一实施方式的提升机构示意图。
图5是本发明一实施方式的托举机构示意图。
图6是本发明一实施方式的穴盘落下状态示意图。
图7是本发明一实施方式的穴盘输送状态示意图。
图8是本发明一实施方式的穴盘提升状态示意图。
图9是本发明一实施方式的穴盘托举状态示意图。
图10是本发明一实施方式的穴盘堆叠状态示意图。
图中：1、电机；2、输送装置；201、传动轴；202、链轮；203、链条；204、从动轴；3、传感器B；4、平框；5、角铁立柱；6、控制系统；7、传感器A；8、锁止机构；801、锁止板；802、转轴B；9、传感器C；10、穴盘；11、托举机构；111、托板B；112、升降杆；113、直线驱动机构B；12、提升机构；121、直线驱动机构A；122、L型升降杆；123、转轴A；124、托板A；13、横杆。
具体实施方式
下面结合附图具体实施方式对本发明作进一步详细说明，但本发明的保护范围并不限于此。
图1所示为所述穴盘自动回收堆叠装置的一种实施方式，所穴盘自动回收堆叠装置包括机架、输送装置2、提升机构12、托举机构11、锁止机构8和控制系统6。
所述机架固定在所述输送装置2的正上方；所述机架包括四根角铁立柱5和两个平框4，所述角铁立柱5的两端垂直固定在所述两个平框4四角上、且呈内嵌套对角安装，所述穴盘10能在所述机架的四根角铁立柱5围成的内腔空间内间隙滑动。所述机架的上端平框4对称安装传感器A7。
如图2和图3所示，所述输送装置2包括电机1、传感器B3、传感器C9和双排链传动机构，所述双排链传动机构包括传动轴201、四个链轮202、两条链条203和从动轴204，所述传动轴201和从动轴204的两端分别连接链轮202，两条所述链条203分别安装在所述传动轴201和从动轴204连接的链轮202上，所述链轮202与链条203啮合，两条所述链条203错开布局、且互相平行，能平直支撑所述穴盘10输送到所述机架的四根角铁立柱5围成的内腔空间正下方。所述电机1的输出端与所述传动轴201的一端连接，所述电机1驱动所述传动轴201转动，通过链轮202带动所述链条203传动，从而实现所述穴盘10的输送。所述传感器B3安装在所述输送装置2的输送末端，所述传感器C9安装在所述输送装置2的输送前端。
如图4所示，所述提升机构12有两组、且沿所述穴盘10输送方向呈对称分布；所述提升机构12包括直线驱动机构A121、L型升降杆122、转轴A123和托板A124，所述直线驱动机构A121的一端通过横杆13固定在所述机架上的两侧角铁立柱5上、且与所述输送装置2的输送面垂直，所述直线驱动机构A121的输出端与所述L型升降杆122的直端连接，所述托板A124通过所述转轴A123铰接在所述L型升降杆122的拐角端，托板A124能绕着所述转轴A123转动。所述直线驱动机构A121能驱动所述L型升降杆122的升降；所述提升机构12的托板A124的宽度与所述穴盘10的边缘宽度一致。所述托板A124上提时能抓住所述穴盘10的边缘，下放时能避开所述穴盘10的边缘。
如图5所示，所述托举机构11包括直线驱动机构B113、升降杆112和托板B111，所述直线驱动机构B113垂直安装在所述输送装置2的正下方、且正对着所述机架的四根角铁立柱5形成的内腔空间；所述升降杆112的一端与托板B111的下面固定连接，另一端与所述直线驱动机构B113的输出端连接，所述直线驱动机构B113能驱动升降杆112的升降。所述托板B111位于所述输送装置2的两条链条203中间；所述托板B111垂直于输送方向的宽度小于两组所述锁止板801之间的平直对齐距离，使托板B111能下降至起始托举位置。所述锁止机构8的两组锁止板801平直对齐距离大于所述穴盘10下端面宽度。
所述直线驱动机构A121和直线驱动机构B113是直线气缸、液压缸、电动伸缩杆或直线电机中的任意一种。
所述锁止机构8包括两组呈对称分布的锁止板801和转轴B802，所述锁止板801且沿所述穴盘10输送方向、通过所述转轴B802铰接在所述机架的下端平框4上表面的外沿上，所述锁止板801能绕所述转轴B802转动。
所述控制系统6分别与电机1、所述传感器B3、传感器C9、所述托举机构11的直线驱动机构B113和所述提升机构12的直线驱动机构A121电连接；所述传感器A7用于检测所述穴盘10自动堆叠高度是否超出所述机架的四根角铁立柱5高度并将信号传送到所述控制系统6，所述传感器B3用于检测所述穴盘10输送到位的信号，并将到位信号传送到所述控制系统6；所述传感器C9用于检测是否有所述穴盘10放置在所述运输装置2上，并将穴盘信号传送到所述控制系统6；所述控制系统6根据穴盘信号通过电机1控制所述输送装置2输送所述穴盘10，根据到位信号通过所述直线驱动机构B113控制所述托举机构11的升降，同时通过直线驱动机构A121控制所述提升机构12的升降；所述控制系统6根据高度信号控制控制输送装置2、提升机构12和托举机构11停止工作。
一种根据所述穴盘自动回收堆叠装置的方法，包括以下步骤：
S1、如图6所示，当所述传感器C9检测到有使用后的空穴盘10放置在所述输送装置2上时，并将穴盘信号传送到所述控制系统6，所述控制系统6控制所述电机1驱动所述输送装置2的双排链传动机构对所述穴盘10进行输送；
S2、如图7所示，当所述传感器B3检测到所述输送装置2的双排链传动机构所述穴盘10输送到所述机架的四根角铁立柱5的内腔空间正下方时，并将到位信号传送到所述控制系统6，所述控制系统6控制所述托举机构11的直线驱动机构B113控制托板B111托举所述穴盘10提升，同时所述控制系统6通过驱动所述提升机构12的直线驱动机构A121控制托板A124抓住已堆叠穴盘10的边缘上提；所述提升机构12提起所述穴盘10的高度超过所述锁止板801的翻转空间；
S3、如图8所示，所述控制系统6继续控制所述托举机构11的托板B111托举所述穴盘10提升，使得所述锁止机构8的两组锁止板801绕转轴B802打开，使被托举的穴盘10到达已堆叠的穴盘10下端；
S4、如图9所示，所述锁止机构8的两组锁止板801在无所述穴盘10阻隔下自行复平，所述控制系统6控制所述托举机构11的托板B111下降至能托举输送所述穴盘10的起始位置，从而被托举的所述穴盘10平落到所述锁止机构8的两组锁止板801上；
S5、如图10所示，所述控制系统6控制所述提升机构12的托板A124抓住已堆叠的所述穴盘10的边缘下降，从而使已堆叠的所述穴盘10与被托举的所述穴盘10叠合在一起；
S6、所述控制系统6控制所述提升机构12的托板A124继续下降，从而使所述提升机构12的托板A124绕过被托举的所述穴盘10的边缘，再次抓住已堆叠的所述穴盘10的边缘上提；
S7、重复步骤S1至步骤S6，继续执行下一个空穴盘10的自动回收堆叠；
S8、当所述传感器A7检测到穴盘10自动堆叠高度超出所述角铁立柱5的高度，并将高度信号传送到所述控制系统6，控制系统6控制输送装置2、提升机构12和托举机构11停止工作，待搬走已自动堆叠好的穴盘10再开始新一轮空穴盘10的自动回收堆叠工作。
上述实施例为本发明的优选的实施方式，但本发明并不限于上述实施方式，在不背离本发明的实质内容的情况下，本领域技术人员能够做出的任何显而易见的改进、替换或变型均属于本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种穴盘自动回收堆叠装置，其特征在于，包括机架、输送装置(2)、提升机构(12)、托举机构(11)、锁止机构(8)和控制系统(6)；
所述机架固定在所述输送装置(2)的正上方；所述机架包括四根角铁立柱(5)和平框(4)，所述角铁立柱(5)垂直固定在所述机架下端的平框(4)的四角上、且呈内嵌套对角安装；
所述输送装置(2)与电机(1)连接、输送装置(2)的输送前端和输送后端分别安装有传感器C(9)和传感器B(3)；
所述提升机构(12)有两组、且沿所述穴盘(10)输送方向呈对称分布垂直固定在所述机架上；
所述托举机构(11)垂直安装在所述输送装置(2)的正下方、且正对着四根所述角铁立柱(5)形成的内腔空间；
所述锁止机构(8)包括两组呈对称分布的锁止板(801)和转轴B(802)，所述锁止板(801)且沿所述穴盘(10)输送方向、通过所述转轴B(802)铰接在所述机架的下端平框(4)上表面的外沿上；
所述控制系统(6)分别与电机(1)、所述传感器B(3)、传感器C(9)、所述托举机构(11)和所述提升机构(12)电连接；所述传感器B(3)用于检测所述穴盘(10)输送到位的信号，并将到位信号传送到所述控制系统(6)；所述传感器C(9)用于检测是否有所述穴盘(10)放置在所述运输装置(2)上，并将穴盘信号传送到所述控制系统(6)；所述控制系统(6)根据穴盘信号控制所述输送装置(2)输送所述穴盘(10)，根据到位信号控制所述托举机构(11)的升降，同时控制所述提升机构(12)的升降。
2.根据权利要求1所述的穴盘自动回收堆叠装置，其特征在于，所述输送装置(2)包括电机(1)和双排链传动机构，所述双排链传动机构包括传动轴(201)、四个链轮(202)、两条链条(203)和从动轴(204)，所述传动轴(201)和从动轴(204)的两端分别连接链轮(202)，两条所述链条(203)分别安装在所述传动轴(201)和从动轴(204)连接的链轮(202)上，所述链轮(202)与链条(203)啮合，两条所述链条(203)错开布局、且互相平行；
所述电机(1)的输出端与所述双排链传动机构的传动轴(201)连接。
3.根据权利要求1所述的穴盘自动回收堆叠装置，其特征在于，所述提升机构(12)包括直线驱动机构A(121)、L型升降杆(122)、转轴A(123)和托板A(124)，所述直线驱动机构A(121)的一端固定在所述机架上、且与所述输送装置(2)垂直，所述直线驱动机构A(121)的输出端与所述L型升降杆(122)的直端连接，所述托板A(124)通过所述转轴A(123)铰接在所述L型升降杆(122)的拐角端。
4.根据权利要求1所述的穴盘自动回收堆叠装置，其特征在于，所述托举机构(11)包括直线驱动机构B(113)、升降杆(112)和托板B(111)，所述直线驱动机构B(113)垂直安装在所述输送装置(2)的正下方、且正对着四根所述角铁立柱(5)形成的内腔空间，所述升降杆(112)的一端与托板B(111)的下面固定连接，另一端与所述直线驱动机构B(113)的输出端连接。
5.根据权利要求1所述的穴盘自动回收堆叠装置，其特征在于，还包括传感器A(7)，所述传感器A(7)安装在所述机架的上端平框(4)上，所述传感器A(7)与所述控制系统(6)电连接，所述传感器A(7)用于检测所述穴盘(10)自动堆叠高度是否超出所述角铁立柱(5)的高度，并将高度信号传送到所述控制系统(6)，所述控制系统(6)根据高度信号控制控制输送装置(2)、提升机构(12)和托举机构(11)停止工作。
6.根据权利要求3所述的穴盘自动回收堆叠装置，其特征在于，所述直线驱动机构A(121)是直线气缸、液压缸、电动伸缩杆或直线电机中的任意一种。
7.根据权利要求4所述的穴盘自动回收堆叠装置，其特征在于，所述直线驱动机构B(113)是直线气缸、液压缸、电动伸缩杆或直线电机中的任意一种。
8.根据权利要求4所述的穴盘自动回收堆叠装置，其特征在于，所述提升机构(12)的托板A(124)的宽度与所述穴盘(10)的边缘宽度一致。
9.一种根据权利要求1所述穴盘自动回收堆叠装置的方法，其特征在于，包括以下步骤：
S1、当所述传感器C(9)检测到有穴盘(10)放置在所述输送装置(2)上时，将穴盘信号传送到所述控制系统(6)，所述控制系统(6)控制所述电机(1)驱动所述输送装置(2)的双排链传动机构对所述穴盘(10)进行输送；
S2、当所述传感器B(3)检测到所述输送装置(2)将所述穴盘(10)输送到四根所述角铁立柱(5)形成的内腔空间正下方时，并将到位信号传送到所述控制系统(6)，所述控制系统(6)通过驱动所述托举机构(11)的直线驱动机构B(113)控制托板B(111)托举所述穴盘(10)提升，同时所述控制系统(6)通过驱动所述提升机构(12)的直线驱动机构A(121)控制托板A(124)抓住已堆叠穴盘(10)的边缘上提；所述提升机构(12)提起所述穴盘(10)的高度超过所述锁止板(801)的翻转空间；
S3、所述控制系统(6)继续控制托板B(111)托举穴盘(10)提升，使得所述锁止机构(8)的两组锁止板(801)绕转轴B(802)打开，被托举的穴盘(10)到达已堆叠的穴盘(10)下端；
S4、所述锁止机构(8)的两组锁止板(801)在无所述穴盘(10)阻隔下自行复平，所述控制系统(6)控制所述托举机构(11)的托板B(111)下降至起始位置，被托举的所述穴盘(10)平落到所述锁止机构(8)的两组锁止板(801)上；
S5、所述控制系统(6)控制所述提升机构(12)的托板A(124)抓住已堆叠的穴盘(10)的边缘下降，从而使已堆叠的穴盘(10)与被托举的穴盘(10)叠合在一起；
S6、所述控制系统(6)控制所述提升机构(12)的托板A(124)继续下降，从而使所述提升机构(12)的托板A(124)绕过被托举的穴盘(10)的边缘，再次抓住已堆叠的所述穴盘(10)的边缘上提；
S7、重复步骤S1至步骤S6，继续执行下一个空穴盘(10)的自动回收堆叠。
10.一种根据权利要求5所述穴盘自动回收堆叠装置的方法，其特征在于，还包括步骤S8：当所述传感器A(7)检测到穴盘(10)自动堆叠高度超出所述角铁立柱(5)的高度，并将高度信号传送到所述控制系统(6)，控制系统(6)控制输送装置(2)、提升机构(12)和托举机构(11)停止工作，待搬走已自动堆叠好的穴盘(10)再开始新一轮空穴盘(10)的自动回收堆叠工作。
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