CN105700812B - 可移动设备的控制方法及装置 - Google Patents
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Abstract
本申请提出可移动设备的控制方法及装置。方法包括：终端检测到用户手指按住本终端的屏幕，则记录用户手指在屏幕上的初始位置；终端检测用户手指在屏幕上的位置，根据用户手指在屏幕上的当前位置以及用户手指在屏幕上的初始位置，确定用户手指的移动方式和移动距离；终端根据用户手指的移动方式，确定对可移动设备的控制方式；根据用户手指的移动距离，确定对可移动设备的控制量；终端根据确定的控制方式和控制量，向可移动设备发送控制命令。本申请扩大了对可移动设备的控制范围。
Description
技术领域
本申请涉及数据通信领域，尤其涉及可移动设备的控制方法及装置。
背景技术
无人机是一种利用无线遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机。操作员通过操控无线遥控设备实现对无人机的控制。
目前通用的做法是通过遥控器上的按键对无人机进行控制，这种方法的缺点是操作单一，控制简单，无法进行复杂的控制。
发明内容
本申请实施例提供可移动设备的控制方法及装置，以扩大对可移动设备如：无人机、无人机的云台、无人机的相机的控制范围。
本申请的技术方案是这样实现的：
一种可移动设备的控制方法，该方法包括：
终端检测到用户手指按住本终端的屏幕，则记录用户手指在屏幕上的初始位置；
终端检测用户手指在屏幕上的位置，根据用户手指在屏幕上的当前位置以及用户手指在屏幕上的初始位置，确定用户手指的移动方式和移动距离；
终端根据用户手指的移动方式，确定对可移动设备的控制方式；根据用户手指的移动距离，确定对可移动设备的控制量；
终端根据确定的控制方式和控制量，向可移动设备发送控制命令。
一种可移动设备的控制装置，该装置位于终端上，该装置包括：
触摸检测及计算模块：检测到用户手指按住本终端的屏幕，则记录用户手指在屏幕上的初始位置，检测用户手指在屏幕上的位置，根据用户手指在屏幕上的当前位置以及用户手指在屏幕上的初始位置，确定用户手指的移动方式和移动距离；
控制模块：根据触摸检测及计算模块确定的用户手指的移动方式，确定对可移动设备的控制方式；根据触摸检测及计算模块确定的用户手指的移动距离，确定对可移动设备的控制量；根据确定的控制方式和控制量，向可移动设备发送控制命令。
可见，本申请实施例通过终端检测用户手指在屏幕上的移动方式和移动距离，实现了对无人机和无人机的云台、相机的复杂控制，扩大了对无人机和无人机的云台、相机的控制范围。
附图说明
图1为本申请实施例提供的可移动设备的控制方法流程图；
图2为本申请实施例提供的终端控制无人机的方法流程图；
图3为本申请实施例提供的终端控制无人机的云台的方法流程图；
图4为本申请实施例提供的终端控制无人机的相机的方法流程图；
图5为本申请实施例提供的可移动设备的控制装置的组成示意图。
具体实施方式
下面结合附图及具体实施例对本发明再作进一步详细的说明。
图1为本申请实施例提供的可移动设备的控制方法流程图，其具体步骤如下：
步骤101：终端检测到用户手指按住本终端的屏幕，则记录用户手指在屏幕上的初始位置。
步骤102：终端检测用户手指在屏幕上的位置，根据用户手指在屏幕上的当前位置以及用户手指在屏幕上的初始位置，确定用户手指的移动方式和移动距离。
步骤103：终端根据用户手指的移动方式，确定对可移动设备的控制方式；根据用户手指的移动距离，确定对可移动设备的控制量。
步骤104：终端根据确定的控制方式和控制量，向可移动设备发送控制命令。
一较佳实施例中，当可移动设备为无人机时，用户手指为用户双指；
当可移动设备为无人机的云台时，用户手指为用户单指。
一较佳实施例中，当可移动设备为无人机时，步骤102中，确定用户手指的移动距离包括：
终端分别根据用户每个手指在屏幕上的当前位置和初始位置，计算用户每个手指的移动距离，然后将两个手指中较小的移动距离作为用户双指的移动距离。
一较佳实施例中，当可移动设备为无人机时，步骤103中，根据用户手指的移动方式，确定对无人机的控制方式包括：
当用户双指向上移动时，确定对无人机的控制方式为：控制无人机上升；
或/和，当用户双指向下移动时，确定对无人机的控制方式为：控制无人机下降；
或/和，当用户双指向左移动时，确定对无人机的控制方式为：控制无人机向左飞行；
或/和，当用户双指向右移动时，确定对无人机的控制方式为：控制无人机向右飞行；
或/和，当用户双指合拢时，确定对无人机的控制方式为：控制无人机后退；
或/和，当用户双指分离时，确定对无人机的控制方式为：控制无人机前进。
一较佳实施例中，当可移动设备为无人机时，预先将用户双指的移动方式划分为三个集合：第一集合为向上和向下移动；第二集合为：向左和向右移动，第三集合为合拢和分离；
步骤102中，确定用户手指的移动方式包括：
终端确认本次移动为用户双指按住本终端的屏幕后、用户双指在本终端屏幕上抬起前之间的第二次及之后的有效移动，则比较本次移动方式与最近一次的有效移动方式是否属于同一集合，若是，确定本次移动有效，记录本次移动方式，并继续执行步骤103；否则，确定本次移动无效，忽略本次移动。
一较佳实施例中，当可移动设备为无人机的云台时，步骤102中确定用户手指的移动距离包括：
根据用户手指在屏幕上的向左或向右方向的移动，确定用户手指在向左或向右方向上的移动距离，同时根据用户手指在屏幕上的向上或向下方向上的移动，确定用户手指在向上或向下方向上的移动距离。
一较佳实施例中，当可移动设备为无人机的云台时，步骤101中，终端记录用户手指在屏幕上的初始位置进一步包括：
终端以用户手指在屏幕上的初始位置为圆心，以预设半径值为半径在屏幕上画一个圆；
步骤102中，确定用户手指的移动距离包括：
当用户手指在一方向上的移动距离大于圆的半径时，则将用户手指在该方向上的移动距离强制为圆的半径。
一较佳实施例中，步骤103中，根据用户手指的移动距离，确定对可移动设备的控制量包括：
将用户手指的移动距离除以预设的比例阈值得到一个比例值，再将该比例值乘以预设的最大控制量，得到对可移动设备的控制量。
一较佳实施例中，步骤102中，确定用户手指的移动距离包括：
若终端发现用户手指的移动距离小于预设最小移动距离，则认为用户手指的本次移动无效。
一较佳实施例中，当可移动设备为无人机时，终端检测到用户双指抬起，则向无人机发送悬停命令。
一较佳实施例中，当可移动设备为无人机的云台时，当终端检测到用户单指抬起时，向云台发送静止命令。
图2为本申请实施例提供的终端控制无人机的方法流程图，其具体步骤如下：
步骤201：终端检测到用户双指按住本终端的屏幕，则记录用户双指在屏幕上的初始位置。
步骤202：终端周期性地检测用户双指在屏幕上的位置，根据用户双指在屏幕上的当前位置以及用户双指在屏幕上的初始位置，确定用户双指的移动方式和移动距离。
具体地，终端具有默认的像素坐标系，该坐标系的原点是屏幕的左上角的像素点，该坐标系的水平方向为终端的宽度方向，且向右的方向为水平正方向，该坐标系的垂直方向为终端的高度方向，且向下的方向为垂直正方向。
用户可在终端上设置一个向上移动、向下移动、向左移动、向右移动、双指合拢、双指分离的角度范围，以确定用户双指的移动方式。例如设置：
1)当用户双指的移动方向与像素坐标系的垂直负方向的夹角都在[-a°，a°]内时，则确定用户双指向上移动；
其中，a可根据经验确定，例如为30；另外，用户每个手指的移动方向，可根据用户手指在屏幕上的当前坐标与用户手指在屏幕上的初始坐标计算得到。
2)当用户双指的移动方向与像素坐标系的垂直正方向的夹角都在[-a°，a°]内时，则确定用户双指向下移动；
3)当用户双指的移动方向与像素坐标系的水平负方向的夹角都在[-b°，b°]内时，则确定用户双指向左移动；
其中，b可根据经验确定，例如为30。
4)当用户双指的移动方向与像素坐标系的水平正方向的夹角都在[-b°，b°]内时，则确定用户双指向右移动；
5)当用户左指的移动方向与像素坐标系的水平正方向的夹角在[-c°，c°]内，且用户右指的移动方向与像素坐标系的水平负方向的夹角在[-c°，c°]内时，则确定用户双指合拢；
其中，c可根据经验确定，例如为30。
6)当用户左指的移动方向与像素坐标系的水平负方向的夹角在[-c°，c°]内，且用户右指的移动方向与像素坐标系的水平正方向的夹角在[-c°，c°]内时，则确定用户双指分离。
用户双指的移动距离的计算过程如下：
分别根据用户每个手指在屏幕上的当前坐标和初始坐标，计算用户每个手指的移动距离，然后将两个手指中较小的移动距离作为用户双指的移动距离。
优选地，若终端发现用户双指的移动距离小于预设最小移动距离，则认为用户双指本次移动无效。
步骤203：终端根据用户双指的移动方式，确定对无人机的控制方式；根据用户双指的移动距离，确定对无人机的控制量。
具体地：
1)当用户双指向上移动时，确定对无人机的控制方式为：控制无人机上升；
2)当用户双指向下移动时，确定对无人机的控制方式为：控制无人机下降；
3)当用户双指向左移动时，确定对无人机的控制方式为：控制无人机向左飞行；
4)当用户双指向右移动时，确定对无人机的控制方式为：控制无人机向右飞行；
5)当用户双指合拢时，确定对无人机的控制方式为：控制无人机后退；
6)当用户双指分离时，确定对无人机的控制方式为：控制无人机前进。
根据用户双指的移动距离，确定对无人机的控制量的具体过程如下：
将用户双指的移动距离除以预设的比例阈值得到一个比例值，再将该比例值乘以预设的最大控制量，得到对无人机的控制量，该控制量通常为速度。
其中，当用户双指向上、向下移动时，其对应的比例阈值相同，可以为终端的屏幕高度或者设定的其它值；当用户双指向左、向右移动以及合拢、分离时，其对应的比例阈值相同，可以为终端的屏幕宽度或者设定的其它值。
步骤204：终端根据确定的控制方式和控制量，向无人机发送控制命令。
优选地，当终端检测到用户双指抬起时，向无人机发送悬停命令。
优选地，预先将用户双指的移动方式划分为三个集合：第一集合为向上和向下移动；第二集合为：向左和向右移动，第三集合为合拢和分离，步骤202中，终端确定用户双指的移动方式时，若确认本次移动为用户双指按住屏幕后到用户双指在屏幕上抬起前之间的第二次及之后的有效移动，则比较本次移动方式与记录的最近一次的有效移动方式是否属于同一集合，若是，确定本次移动有效，记录本次移动方式，并继续执行后续流程；否则，确定本次移动无效，忽略本次移动。且，当用户双指在屏幕上抬起时，删除已记录的用户手指的所有有效移动方式。
也就是说，当用户双指在屏幕上按下后到抬起前，若第一次移动方式为向上或向下移动，则此后只有向上或向下移动为有效移动，其它移动都为无效移动；
当用户双指在屏幕上按下后到抬起前，若第一次移动方式为向左或向右移动，则此后只有向左或向右移动为有效移动，其它移动都为无效移动；
当用户双指在屏幕上按下后到抬起前，若第一次移动方式为合拢或分离，则此后只有合拢或分离为有效移动，其它移动都为无效移动；
当终端检测到用户双指在屏幕上按下后到用户双指在屏幕上抬起时，此间为一轮控制过程；当用户双指重新在屏幕上按下后，新一轮的控制开始。
图3为本申请实施例提供的终端控制无人机的云台的方法流程图，其具体步骤如下：
步骤301：终端检测到用户单指按住本终端的屏幕，则记录用户手指在屏幕上的初始位置。
步骤302：终端以用户手指在屏幕上的初始位置为圆心，以预设半径值为半径在屏幕上画一个圆。
步骤303：终端周期性地检测用户手指在屏幕上的位置，根据用户手指在屏幕上的当前位置和初始位置，计算用户手指在屏幕上的移动方向和移动距离。
需要说明的是，与控制无人机只能单方向控制不同，控制云台时，不仅可以控制云台单方向移动，也可以同时控制云台向两个方向移动，例如：向左上、左下、右上、右下移动。
在计算用户手指在屏幕上的移动方向和移动距离时，可根据用户手指在屏幕上的水平方向(向左或向右)的移动，确定用户手指在水平方向上的移动距离，同时根据用户手指在屏幕上的垂直方向(向上或向下)的移动，确定用户手指在垂直方向上的移动距离。
优选地，当用户手指在水平方向和垂直方向上的移动距离大于圆的半径时，则将用户手指在水平方向和垂直方向上的移动距离强制为圆的半径。
步骤304：终端根据用户手指在屏幕上的移动方向，确定对无人机的云台的控制方向；根据用户手指在屏幕上的移动距离，确定对无人机的云台的控制量。
具体地，在根据用户手指在屏幕上的移动距离，确定对无人机的云台的控制量时，若用户手指在两个方向上进行了移动，则分别针对每个方向上的移动距离，计算每个方向上对无人机的控制量。
具体地，将用户手指在某个方向上的移动距离除以预设的比例阈值，得到一个比例值，将该比例值乘以预设最大控制量，得到该方向上对云台的控制量。其中，预设的比例阈值可以为圆的半径。
控制量通常为速度。
优选地，当用户手指的移动距离小于预设最小移动距离时，认为用户手指的本次移动无效。
步骤305：终端根据确定的对云台的控制方向和控制量，向云台发送控制命令。
具体地，当用户手指在两个方向上进行了移动时，则需要在控制命令中同时携带针对该两个方向的控制量。
优选地，当用户手指抬起时，向云台发送静止命令，以命令云台停在当前位置。
图4为本申请实施例提供的终端控制无人机的相机的方法流程图，其具体步骤如下：
步骤401：终端检测到用户手指点击了本终端的相机应用，则打开相机界面。
步骤402：终端检测到用户手指点击了相机界面上的拍照按钮，则向无人机的相机发送拍照命令。
步骤403：终端检测到用户手指点击了相机界面上的切换工作模式按钮，且确认用户要切换到视频模式，则向无人机的相机发送进入视频模式命令；当检测到用户手指点击了开始录制按钮，则向无人机的相机发送开始录制视频命令，同时将开始录制按钮变成停止录制按钮；当检测到用户手指点击了停止录制按钮，则向无人机的相机发送停止录制视频命令。
切换工作模式按钮默认为拍照模式，可在拍照模式和视频模式之间切换。
优选地，终端向无人机的相机发送拍照命令后，在收到相机返回的响应时，可向用户显示“拍照中”，在收到相机发来的拍照结束通知时，可向用户显示“拍照结束”；同样地，在向相机发送开始录制视频命令后，在收到相机返回的响应时，可向用户显示“录制视频中”，在向相机发送停止录制视频命令后，在收到相机返回的响应时，可向用户显示“录制结束”。
优选地，当使用遥控器控制无人机的相机时，相机接收到遥控器发来的控制命令时，会将该控制命令同步到终端显示。例如：相机接收到遥控器发来的开始录制视频命令时，会向终端发送开始录制视频通知，终端收到该通知时，在屏幕上向用户显示“录制视频中”，相机接收到遥控器发来的停止录制视频命令时，会向终端发送录制视频结束通知，终端收到该通知时，在屏幕上向用户显示“录制结束”。
优选地，终端检测到用户设置了相机参数时，将该相机参数携带在设置命令中发送给相机，并在接收到相机返回的设置成功或失败指示后，向用户显示“设置成功或失败”。
本申请实施例中的终端为任何具备触摸屏的终端，包含：PC、手持终端等，手持终端如手机。
图5为本申请实施例提供的可移动设备的控制装置的组成示意图，该装置位于终端上，该装置主要包括：触摸检测及计算模块和控制模块，其中：
触摸检测及计算模块：检测到用户手指按住本终端的屏幕，则记录用户手指在屏幕上的初始位置，检测用户手指在屏幕上的位置，根据用户手指在屏幕上的当前位置以及用户手指在屏幕上的初始位置，确定用户手指的移动方式和移动距离。
控制模块：根据触摸检测及计算模块确定的用户手指的移动方式，确定对可移动设备的控制方式；根据触摸检测及计算模块确定的用户手指的移动距离，确定对可移动设备的控制量；根据确定的控制方式和控制量，向可移动设备发送控制命令。
一较佳实施例中，当可移动设备为无人机时，触摸检测及计算模块检测到的用户手指为用户双指；
当可移动设备为无人机的云台时，触摸检测及计算模块检测到的用户手指为用户单指。
一较佳实施例中，当可移动设备为无人机时，
触摸检测及计算模块确定用户手指的移动距离包括：
分别根据用户每个手指在屏幕上的当前位置和初始位置，计算用户每个手指的移动距离，然后将两个手指中较小的移动距离作为用户双指的移动距离。
一较佳实施例中，当可移动设备为无人机时，
控制模块根据触摸检测及计算模块确定的用户手指的移动方式，确定对无人机的控制方式包括：
当用户双指向上移动时，确定对无人机的控制方式为：控制无人机上升；
或/和，当用户双指向下移动时，确定对无人机的控制方式为：控制无人机下降；
或/和，当用户双指向左移动时，确定对无人机的控制方式为：控制无人机向左飞行；
或/和，当用户双指向右移动时，确定对无人机的控制方式为：控制无人机向右飞行；
或/和，当用户双指合拢时，确定对无人机的控制方式为：控制无人机后退；
或/和，当用户双指分离时，确定对无人机的控制方式为：控制无人机前进。
一较佳实施例中，当可移动设备为无人机时，
触摸检测及计算模块预先保存用户为用户双指的移动方式划分的三个集合：第一集合为向上和向下移动；第二集合为：向左和向右移动，第三集合为合拢和分离；
触摸检测及计算模块确定用户手指的移动方式包括：
确认本次移动为用户双指按住本终端的屏幕后、用户双指在本终端屏幕上抬起前之间的第二次及之后的有效移动，则比较本次移动方式与最近一次的有效移动方式是否属于同一集合，若是，确定本次移动有效，记录本次移动方式；否则，确定本次移动无效。
一较佳实施例中，当可移动设备为无人机的云台时，触摸检测及计算模块确定用户手指的移动距离包括：
根据用户手指在屏幕上的向左或向右方向的移动，确定用户手指在向左或向右方向上的移动距离，同时根据用户手指在屏幕上的向上或向下方向上的移动，确定用户手指在向上或向下方向上的移动距离。
一较佳实施例中，触摸检测及计算模块记录用户手指在屏幕上的初始位置进一步包括：
以用户手指在屏幕上的初始位置为圆心，以预设半径值为半径在屏幕上画一个圆；
触摸检测及计算模块确定用户手指的移动距离包括：
当用户手指在一方向上的移动距离大于圆的半径时，则将用户手指在该方向上的移动距离强制为圆的半径。
一较佳实施例中，控制模块根据触摸检测及计算模块确定的用户手指的移动距离，确定对可移动设备的控制量包括：
将用户手指的移动距离除以预设的比例阈值得到一个比例值，再将该比例值乘以预设的最大控制量，得到对可移动设备的控制量。
一较佳实施例中，控制模块进一步用于，
检测到用户手指点击了本终端的相机应用，则打开相机界面；
检测到用户手指点击了相机界面上的拍照按钮，则向无人机的相机发送拍照命令；
检测到用户手指点击了相机界面上的切换工作模式按钮，且确认用户要切换到视频模式，则向无人机的相机发送进入视频模式命令；当检测到用户手指点击了开始录制按钮，则向无人机的相机发送开始录制视频命令，同时将开始录制按钮变成停止录制按钮；当检测到用户手指点击了停止录制按钮，则向无人机的相机发送停止录制视频命令。
一较佳实施例中，控制模块进一步用于，接收无人机的相机发来的遥控器对该相机的控制命令，将该控制命令显示给用户。
以上所述仅为本申请的较佳实施例而已，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请保护的范围之内。
Claims (18)
1.一种可移动设备的控制方法，其特征在于，该方法包括：
终端检测到用户手指按住本终端的屏幕，则记录用户手指在屏幕上的初始位置；
终端检测用户手指在屏幕上的位置，根据用户手指在屏幕上的当前位置以及用户手指在屏幕上的初始位置，确定用户手指的移动方式和移动距离；
终端根据用户手指的移动方式，确定对可移动设备的控制方式；根据用户手指的移动距离，确定对可移动设备的控制量；
终端根据确定的控制方式和控制量，向可移动设备发送控制命令；
当所述可移动设备为无人机时，
预先将用户双指的移动方式划分为三个集合：第一集合为向上和向下移动；第二集合为：向左和向右移动，第三集合为合拢和分离；
所述确定用户手指的移动方式包括：
终端确认本次移动为用户双指按住本终端的屏幕后、用户双指在本终端屏幕上抬起前之间的第二次及之后的有效移动，则比较本次移动方式与最近一次的有效移动方式是否属于同一集合，若是，确定本次移动有效，记录本次移动方式；否则，确定本次移动无效。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述可移动设备为无人机时，所述用户手指为用户双指；
当所述可移动设备为无人机的云台时，所述用户手指为用户单指。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，当所述可移动设备为无人机时，
所述确定用户手指的移动距离包括：
终端分别根据用户每个手指在屏幕上的当前位置和初始位置，计算用户每个手指的移动距离，然后将两个手指中较小的移动距离作为用户双指的移动距离。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述可移动设备为无人机时，
所述终端根据用户手指的移动方式，确定对无人机的控制方式包括：
当用户双指向上移动时，确定对无人机的控制方式为：控制无人机上升；
或/和，当用户双指向下移动时，确定对无人机的控制方式为：控制无人机下降；
或/和，当用户双指向左移动时，确定对无人机的控制方式为：控制无人机向左飞行；
或/和，当用户双指向右移动时，确定对无人机的控制方式为：控制无人机向右飞行；
或/和，当用户双指合拢时，确定对无人机的控制方式为：控制无人机后退；
或/和，当用户双指分离时，确定对无人机的控制方式为：控制无人机前进。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述可移动设备为无人机的云台时，所述确定用户手指的移动距离包括：
根据用户手指在屏幕上的向左或向右方向的移动，确定用户手指在向左或向右方向上的移动距离，同时根据用户手指在屏幕上的向上或向下方向上的移动，确定用户手指在向上或向下方向上的移动距离。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述记录用户手指在屏幕上的初始位置进一步包括：
终端以用户手指在屏幕上的初始位置为圆心，以预设半径值为半径在屏幕上画一个圆；
所述确定用户手指的移动距离包括：
当用户手指在一方向上的移动距离大于圆的半径时，则将用户手指在该方向上的移动距离强制为圆的半径。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据用户手指的移动距离，确定对可移动设备的控制量包括：
将用户手指的移动距离除以预设的比例阈值得到一个比例值，再将该比例值乘以预设的最大控制量，得到对可移动设备的控制量。
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法进一步包括：
终端检测到用户手指点击了本终端的相机应用，则打开相机界面；
终端检测到用户手指点击了相机界面上的拍照按钮，则向无人机的相机发送拍照命令；
终端检测到用户手指点击了相机界面上的切换工作模式按钮，且确认用户要切换到视频模式，则向无人机的相机发送进入视频模式命令；当检测到用户手指点击了开始录制按钮，则向无人机的相机发送开始录制视频命令，同时将开始录制按钮变成停止录制按钮；当检测到用户手指点击了停止录制按钮，则向无人机的相机发送停止录制视频命令。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述方法进一步包括：
终端接收无人机的相机发来的遥控器对该相机的控制命令，将该控制命令显示给用户。
10.一种可移动设备的控制装置，该装置位于终端上，其特征在于，该装置包括：
触摸检测及计算模块：检测到用户手指按住本终端的屏幕，则记录用户手指在屏幕上的初始位置，检测用户手指在屏幕上的位置，根据用户手指在屏幕上的当前位置以及用户手指在屏幕上的初始位置，确定用户手指的移动方式和移动距离；
控制模块：根据触摸检测及计算模块确定的用户手指的移动方式，确定对可移动设备的控制方式；根据触摸检测及计算模块确定的用户手指的移动距离，确定对可移动设备的控制量；根据确定的控制方式和控制量，向可移动设备发送控制命令；
当所述可移动设备为无人机时，
所述触摸检测及计算模块预先保存用户为用户双指的移动方式划分的三个集合：第一集合为向上和向下移动；第二集合为：向左和向右移动，第三集合为合拢和分离；
所述触摸检测及计算模块确定用户手指的移动方式包括：
确认本次移动为用户双指按住本终端的屏幕后、用户双指在本终端屏幕上抬起前之间的第二次及之后的有效移动，则比较本次移动方式与最近一次的有效移动方式是否属于同一集合，若是，确定本次移动有效，记录本次移动方式；否则，确定本次移动无效。
11.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，当所述可移动设备为无人机时，所述触摸检测及计算模块检测到的用户手指为用户双指；
当所述可移动设备为无人机的云台时，所述触摸检测及计算模块检测到的用户手指为用户单指。
12.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，当所述可移动设备为无人机时，
所述触摸检测及计算模块确定用户手指的移动距离包括：
分别根据用户每个手指在屏幕上的当前位置和初始位置，计算用户每个手指的移动距离，然后将两个手指中较小的移动距离作为用户双指的移动距离。
13.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，当所述可移动设备为无人机时，
所述控制模块根据触摸检测及计算模块确定的用户手指的移动方式，确定对无人机的控制方式包括：
当用户双指向上移动时，确定对无人机的控制方式为：控制无人机上升；
或/和，当用户双指向下移动时，确定对无人机的控制方式为：控制无人机下降；
或/和，当用户双指向左移动时，确定对无人机的控制方式为：控制无人机向左飞行；
或/和，当用户双指向右移动时，确定对无人机的控制方式为：控制无人机向右飞行；
或/和，当用户双指合拢时，确定对无人机的控制方式为：控制无人机后退；
或/和，当用户双指分离时，确定对无人机的控制方式为：控制无人机前进。
14.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，当所述可移动设备为无人机的云台时，所述触摸检测及计算模块确定用户手指的移动距离包括：
根据用户手指在屏幕上的向左或向右方向的移动，确定用户手指在向左或向右方向上的移动距离，同时根据用户手指在屏幕上的向上或向下方向上的移动，确定用户手指在向上或向下方向上的移动距离。
15.根据权利要求14所述的装置，其特征在于，所述触摸检测及计算模块记录用户手指在屏幕上的初始位置进一步包括：
以用户手指在屏幕上的初始位置为圆心，以预设半径值为半径在屏幕上画一个圆；
所述触摸检测及计算模块确定用户手指的移动距离包括：
当用户手指在一方向上的移动距离大于圆的半径时，则将用户手指在该方向上的移动距离强制为圆的半径。
16.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述控制模块根据触摸检测及计算模块确定的用户手指的移动距离，确定对可移动设备的控制量包括：
将用户手指的移动距离除以预设的比例阈值得到一个比例值，再将该比例值乘以预设的最大控制量，得到对可移动设备的控制量。
17.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述控制模块进一步用于，
检测到用户手指点击了本终端的相机应用，则打开相机界面；
检测到用户手指点击了相机界面上的拍照按钮，则向无人机的相机发送拍照命令；
检测到用户手指点击了相机界面上的切换工作模式按钮，且确认用户要切换到视频模式，则向无人机的相机发送进入视频模式命令；当检测到用户手指点击了开始录制按钮，则向无人机的相机发送开始录制视频命令，同时将开始录制按钮变成停止录制按钮；当检测到用户手指点击了停止录制按钮，则向无人机的相机发送停止录制视频命令。
18.根据权利要求17所述的装置，其特征在于，所述控制模块进一步用于，接收无人机的相机发来的遥控器对该相机的控制命令，将该控制命令显示给用户。
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