CN105600631B - 自动进出电梯的系统及方法 - Google Patents

Abstract

公开了一种自动进出电梯的系统及方法，所述系统可以包括：内呼控制单元，其位于电梯轿厢内部，并连接到电梯轿厢按键电路中，内呼控制单元能够获取电梯状态，点亮电梯轿厢按键；服务器，其通过无线与内呼控制单元通信，获取电梯状态并控制内呼控制单元点亮机器人或智能车辆所在楼层的电梯轿厢按键，以及无线控制单元，其位于机器人或智能车辆上，无线控制单元通过无线分别与服务器和内呼控制单元通信，控制服务器呼叫电梯，并控制内呼控制单元点亮指定楼层的电梯轿厢按键。

Description

自动进出电梯的系统及方法

技术领域

本发明涉及一种自动进出电梯的系统，更具体而言，涉及一种机器人或智能车辆自动进出电梯的系统及方法。

背景技术

随着智能设备的不断发展，许多智能车辆和机器人已经得到了广泛应用。特别是近来商用服务机器人的出现，更是把酒店服务人员从繁琐的事情中解脱出来，由机器人或智能车辆来完成引导、送物等事情。这样不仅可以使顾客体会到高科技的乐趣，更可以减少酒店的人员成本，是未来科技的一个发展趋势。

发明人发现，机器人或智能车辆在进行引导、送物等任务的情况下，需要呼叫并进出电梯以到达所需要的楼层，因此，有必要开发一种机器人或智能车辆自动进出电梯的系统及方法。

公开于本公开背景技术部分的信息仅仅旨在加深对本公开的一般背景技术的理解，而不应当被视为承认或以任何形式暗示该信息构成已为本领域技术人员所公知的现有技术。

发明内容

本公开提出了一种自动进出电梯的系统及方法，其能够通过使机器人或智能车辆通过无线点亮电梯来自动呼叫电梯，并在进入电梯后点亮指定楼层的电梯轿厢按键来自动退出电梯，实现机器人或智能车辆自动进出电梯以到达所需要的楼层完成其任务。

根据本公开的一方面，提出了一种自动进出电梯的系统，所述系统可以包括：内呼控制单元，其位于电梯轿厢内部，并连接到电梯轿厢按键电路中，内呼控制单元能够获取电梯状态，点亮电梯轿厢按键；服务器，其通过无线与内呼控制单元通信，获取电梯状态并控制内呼控制单元点亮机器人或智能车辆所在楼层的电梯轿厢按键，以及无线控制单元，其位于机器人或智能车辆上，无线控制单元通过无线分别与服务器和内呼控制单元通信，控制服务器呼叫电梯，并控制内呼控制单元点亮指定楼层的电梯轿厢按键。

根据本公开的另一方面，提出了一种自动进出电梯的方法，所述方法可以包括：在机器人或智能车辆到达指定位置的情况下，无线控制单元控制服务器获取电梯状态并点亮机器人或智能车辆所在楼层的电梯轿厢按键以呼叫电梯；在电梯状态为电梯到达的情况下，等待第一预定时间并进入电梯；在机器人或智能车辆进入电梯的情况下，点亮指定楼层并获取电梯状态；以及在电梯状态为电梯到达指定楼层的情况下，等待第三预定时间并退出电梯。

本公开的方法和装置具有其它的特性和优点，这些特性和优点从并入本文中的附图和随后的具体实施例中将是显而易见的，或者将在并入本文中的附图和随后的具体实施例中进行详细陈述，这些附图和具体实施例共同用于解释本公开的特定原理。

附图说明

通过结合附图对本公开示例性实施例进行更详细的描述，本公开的上述以及其它目的、特征和优势将变得更加明显，其中，在本公开示例性实施例中，相同的参考标号通常代表相同部件。

图1示出了根据本公开的自动进出电梯的系统的示意图。

图2示出了根据本公开的自动进出电梯的系统的内呼控制单元与电梯轿厢按键电路的连接的示意图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的优选实施例。虽然附图中显示了本公开的优选实施例，然而应该理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了使本公开更加透彻和完整，并且能够将本公开的范围完整地传达给本领域的技术人员。

实施例1

图1示出了根据本公开的自动进出电梯的系统的示意图。

在该实施例中，根据本公开的自动进出电梯的系统可以包括：内呼控制单元101、服务器102和无线控制单元103。内呼控制单元101可以位于电梯轿厢内部，并连接到电梯轿厢按键电路104中，内呼控制单元101能够获取电梯状态，点亮电梯轿厢按键；服务器102可以通过无线与内呼控制单元101通信，获取电梯状态并控制内呼控制单元101点亮机器人或智能车辆所在楼层的电梯轿厢按键；无线控制单元103可以位于机器人或智能车辆上，通过无线分别与服务器102和内呼控制单元101通信，控制服务器102呼叫电梯，并控制内呼控制单元101点亮指定楼层的电梯轿厢按键。

该实施例通过使机器人或智能车辆通过无线点亮电梯来自动呼叫电梯，并在进入电梯后点亮指定楼层的电梯轿厢按键来自动退出电梯，实现机器人或智能车辆自动进出电梯以到达所需要的楼层完成其任务。

下面详细说明根据本公开的自动进出电梯的系统。

获取状态并点亮按键

在一个示例中，内呼控制单元101可以位于电梯轿厢内部，并连接到电梯轿厢按键电路104中，内呼控制单元101能够获取电梯状态，点亮电梯轿厢按键；服务器102可以通过无线与内呼控制单元101通信，获取电梯状态并控制内呼控制单元101点亮机器人或智能车辆所在楼层的电梯轿厢按键。

在一个示例中，内呼控制单元101可以并联到电梯轿厢按键电路104，通过读取电梯轿厢按键电路104的电平以获取电梯状态，通过导通电梯轿厢按键电路104以点亮机器人或智能车辆所在楼层或指定楼层的电梯轿厢按键。具体地，可以采用并联的方法，将光电耦合器与继电器分别与电梯轿厢按钮两端、LED灯两端相接，进而查询LED灯的状态与触发按钮开关。

在查询电梯轿厢按键电路中LED灯的状态时，可以将光电耦合器控制端的“+”端与电梯按钮的正极相接，“-”端与电梯按钮的负极相接，这样电梯按钮的LED灯点亮后，就会有电流从光电耦合器控制端流过，进而被控制端就会呈现出低电平的状态，相反，如果电梯按钮接线图中的LED灯没有点亮，被控制端就会呈现出高电平的状态。这样，通过不停的查询就可以知道电梯按钮中LED灯的状态。

在需要点亮电梯轿厢按键时，可以将继电器控制端的一端与电梯按钮的一端相接，继电器控制端的另一端与电梯按钮的另一端相接，这样通过控制继电器的控制端就可以导通电梯按钮两端，进而控制点亮点亮机器人或智能车辆所在楼层或指定楼层的电梯轿厢按键。

实际上，在轿厢中的人按下电梯按钮时，电梯板内部开关按钮两根导线因短路而导通，此时电梯控制系统接收到按钮短路的信号，会触发一个高电平进而点亮对应的LED灯，当电梯轿厢到达对应楼层时，对应的LED灯熄灭，高电平变为低电平。在根据本公开的自动进出电梯的系统中，内呼控制单元101控制按钮有两根导线，检测灯的状态有两根导线。对于每个电梯按钮，内呼控制单元101可以有4根导线连接，两根导线并联到电梯按钮两端，采用继电器方案，实现电磁隔离；两根导线并联到LED灯的两端，采用电压检测方案，实现光电隔离。

图2示出了根据本公开的自动进出电梯的系统的内呼控制单元101与电梯轿厢按键电路104的一种连接方式的示意图。如图2所示，内呼控制单元101的201端可以连接到LED灯的正极，202端可以连接到电梯按钮的正极，203端可以为共端，可以同时连接到LED灯和电梯按钮的负极(或接地)。然而，本领域技术人员应当理解，可以采用本领域已知的各种连接方式将内呼控制单元101连接到电梯轿厢按键电路104，以获取电梯的状态和点亮LED灯。

呼叫并进入电梯

在一个示例中，无线控制单元103可以位于机器人或智能车辆上，通过无线与服务器102通信，控制服务器102呼叫电梯。实际上，在电梯轿厢不在机器人或智能车辆所在楼层时，无线控制单元103无法与内呼控制单元101建立无线连接，因此可以使无线控制单元103先与服务器102进行无线通信，进而由服务器102控制内呼控制单元101获取电梯状态并呼叫电梯。

在一个示例中，呼叫电梯可以包括：在机器人或智能车辆到达指定位置的情况下，所述无线控制单元103控制服务器102获取电梯状态并点亮机器人或智能车辆所在楼层的电梯轿厢按键以呼叫电梯；以及在电梯状态为电梯到达的情况下，等待第一预定时间并进入电梯。

在一个示例中，进入电梯可以包括：判断前方是否满足进入条件；在前方不满足进入条件的情况下，等待第二预定时间并再次判断前方是否满足进入条件；在判断前方不满足进入条件达到第一预定次数的情况下，确定为无法进入电梯，并在电梯离开后再次呼叫电梯；以及在前方满足进入条件的情况下，进入电梯。

实际上，如果查询到相应的LED灯的状态为“灭”，则意味着电梯已经到达机器人所在楼层。此时，可以等待第一预定时间(目的是等待电梯轿厢门打开)，之后可以判断前方是否满足进入条件。在前方不满足进入条件的情况下(可能情况是轿厢人较多，或者采用的联动电梯，不是特定电梯到达等)，等待第二预定时间，重新判断前方是否满足进入条件并尝试一定次数(第一预定次数)。在判断前方不满足进入条件达到第一预定次数的情况下，确定为无法进入电梯，并在电梯离开后再次呼叫电梯。

在一个示例中，第一预定时间可以为等待电梯门开启的时间，可以设置为1-5s，优选地，第一预定时间可以设置为2s。

在一个示例中，第二预定时间可以为再次判断前方是否满足进入条件的等待时间，可以设置为3-15s，优选地，第二预定时间可以设置为5s。

在一个示例中，第一预定次数可以为判断前方不满足进入条件的判断次数，可以设置为2-10次，优选地，第一预定次数可以设置为3次。

在一个示例中，可以通过激光传感器或Xtion传感器判断前方是否满足进入条件。但本领域技术人员应当理解，可以采用本领域已知的各种传感或观察方式判断前方是否满足进入条件。

退出电梯

在一个示例中，无线控制单元103可以通过无线与内呼控制单元101通信，控制内呼控制单元101点亮指定楼层的电梯轿厢按键。实际上，机器人或智能车辆在电梯轿厢中时，无线控制单元103可以直接与内呼控制单元101无线连接，从而控制内呼控制单元101点亮指定楼层的电梯轿厢按键。

在一个示例中，退出电梯可以包括：在机器人或智能车辆进入电梯的情况下，点亮指定楼层并获取电梯状态；以及在电梯状态为电梯到达指定楼层的情况下，等待第三预定时间并退出电梯。

在一个示例中，退出电梯可以包括：判断前方是否满足退出条件；在前方不满足退出条件的情况下，等待第四预定时间并再次判断前方是否满足退出条件；在判断前方不满足退出条件达到第二预定次数的情况下，确定为无法退出电梯，并在电梯离开指定楼层后再次点亮指定楼层；以及在前方满足退出条件的情况下，退出电梯。

具体地，在机器人或智能车辆进入电梯的情况下，点亮指定楼层的按键并获取电梯状态，当查询到指定楼层的LED灯的状态为“灭”时，意味着电梯已经到达机器人所需要去的楼层，等待第三预定时间(目的是等待轿厢门打开)；之后判断是否满足退出条件，在前方不满足退出条件的情况下(可能情况是轿厢人较多，挡住了前方的空间)，等待第四预定时间并再次判断是否满足退出条件；在判断前方不满足退出条件达到第二预定次数的情况下，确定为无法退出电梯，并在电梯离开指定楼层后再次点亮指定楼层；并且在前方满足退出条件的情况下，退出电梯。

在一个示例中，第三预定时间可以为等待电梯门开启的时间，可以设置为1-5s，优选地，第三预定时间可以设置为2s。

在一个示例中，第四预定时间可以为再次判断前方是否满足退出条件的等待时间，可以设置为3-15s，优选地，第四预定时间可以设置为5s。

在一个示例中，第二预定次数可以为判断前方不满足退出条件的判断次数，可以设置为2-10次，优选地，第一预定次数可以设置为3次。

在一个示例中，可以通过激光传感器或Xtion传感器判断前方是否满足退出条件。但本领域技术人员应当理解，可以采用本领域已知的各种传感或观察方式判断前方是否满足退出条件。

在一个示例中，服务器102可以为位于外部机房的内网服务器，无线控制单元103可以通过2.4G无线通信分别与服务器102和内呼控制单元101进行通信。本领域技术人员应当了解，本公开的无线通信并不限于此，无线控制单元103可以通过本领域已知的各种无线通信技术与服务器102和内呼控制单元101进行通信，例如433M，UWB等。

在一个示例中，服务器102可以为位于云端的外网服务器，无线控制单元103通过4G无线通信分别与服务器102和内呼控制单元101进行通信。本领域技术人员应当了解，本公开的无线通信并不限于此，无线控制单元103可以通过本领域已知的各种远程无线通信技术与服务器102和内呼控制单元101进行通信，例如2G，3G，4G等。

在一个示例中，无线控制单元103还可以包括高度传感器，其可以获取当前机器人或智能车辆所处的高度。无线控制单元103可以基于当前机器人或智能车辆所处的高度，判断电梯状态是否为电梯到达指定楼层。具体地，可以预先设定相应的层数所对应的高度范围，例如，可以设定对应电梯第3层的高度为9-12米，当高度传感器获取的当前机器人或智能车辆所处的高度在9-12米之间时，无线控制单元103即可判断电梯状态为电梯到达指定楼层(3层)，从而可以进一步执行等待第三预定时间并退出电梯的操作。在系统中加入无线控制单元103对高度判定可以与内呼控制单元101获取电梯状态相结合，从而确保机器人或智能车辆到达正确的楼层，降低了出错的风险。

本领域技术人员应理解，上面对本公开的实施例的描述的目的仅为了示例性地说明本公开的实施例的有益效果，并不意在将本公开的实施例限制于所给出的任何示例。

实施例2

根据本公开的实施例，提供了一种自动进出电梯的方法，所述方法可以包括：在机器人或智能车辆到达指定位置的情况下，无线控制单元控制服务器获取电梯状态并点亮机器人或智能车辆所在楼层的电梯轿厢按键以呼叫电梯；在电梯状态为电梯到达的情况下，等待第一预定时间并进入电梯；在机器人或智能车辆进入电梯的情况下，点亮指定楼层并获取电梯状态；以及在电梯状态为电梯到达指定楼层的情况下，等待第三预定时间并退出电梯。

该实施例通过使机器人或智能车辆通过无线点亮电梯来自动呼叫电梯，并在进入电梯后点亮指定楼层的电梯轿厢按键来自动退出电梯，实现机器人或智能车辆自动进出电梯以到达所需要的楼层完成其任务。

在一个示例中，进入电梯可以包括：判断前方是否满足进入条件；在前方不满足进入条件的情况下，等待第二预定时间并再次判断前方是否满足进入条件；在判断前方不满足进入条件达到第一预定次数的情况下，确定为无法进入电梯，并在电梯离开后再次呼叫电梯；以及在前方满足进入条件的情况下，进入电梯。

在一个示例中，退出电梯可以包括：判断前方是否满足退出条件；在前方不满足退出条件的情况下，等待第四预定时间并再次判断前方是否满足退出条件；在判断前方不满足退出条件达到第二预定次数的情况下，确定为无法退出电梯，并在电梯离开指定楼层后再次点亮指定楼层；以及在前方满足退出条件的情况下，退出电梯。

本领域技术人员应理解，上面对本公开的实施例的描述的目的仅为了示例性地说明本公开的实施例的有益效果，并不意在将本公开的实施例限制于所给出的任何示例。

以上已经描述了本公开的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术的改进，或者使本技术领域的其它普通技术人员能理解本文披露的各实施例。

Claims (8)

1.一种自动进出电梯的系统，所述系统包括：

内呼控制单元，其位于电梯轿厢内部，并连接到电梯轿厢按键电路中，所述内呼控制单元能够获取电梯状态，点亮电梯轿厢按键；

服务器，其通过无线与所述内呼控制单元通信，获取电梯状态并控制所述内呼控制单元点亮机器人或智能车辆所在楼层的电梯轿厢按键，以及

无线控制单元，其位于机器人或智能车辆上，所述无线控制单元通过无线分别与所述服务器和所述内呼控制单元通信，控制所述服务器呼叫电梯，并控制所述内呼控制单元点亮指定楼层的电梯轿厢按键；

其中，所述内呼控制单元并联到所述电梯轿厢按键电路，通过读取所述电梯轿厢按键电路的电平以获取电梯状态，通过导通所述电梯轿厢按键电路以点亮机器人或智能车辆所在楼层或指定楼层的电梯轿厢按键；

其中，进出电梯包括：

在机器人或智能车辆到达指定位置的情况下，所述无线控制单元控制所述服务器获取电梯状态并点亮机器人或智能车辆所在楼层的电梯轿厢按键以呼叫电梯；

在电梯状态为电梯到达的情况下，等待第一预定时间并进入电梯；

在机器人或智能车辆进入电梯的情况下，点亮指定楼层并获取电梯状态；以及

在电梯状态为电梯到达指定楼层的情况下，等待第三预定时间并退出电梯。

2.根据权利要求1所述的自动进出电梯的系统，其中，所述服务器为位于外部机房的内网服务器，所述无线控制单元通过2.4G无线通信分别与所述服务器和所述内呼控制单元进行通信。

3.根据权利要求1所述的自动进出电梯的系统，其中，所述服务器为位于云端的外网服务器，所述无线控制单元通过4G无线通信分别与所述服务器和所述内呼控制单元进行通信。

4.根据权利要求1所述的自动进出电梯的系统，其中，进入电梯包括：

判断前方是否满足进入条件；

在前方不满足进入条件的情况下，等待第二预定时间并再次判断前方是否满足进入条件；

在判断前方不满足进入条件达到第一预定次数的情况下，确定为无法进入电梯，并在电梯离开后再次呼叫电梯；以及

在前方满足进入条件的情况下，进入电梯，

其中，所述第一预定时间为等待电梯门开启的时间；

所述第二预定时间为再次判断前方是否满足进入条件的等待时间；以及

所述第一预定次数为判断前方不满足进入条件的判断次数。

5.根据权利要求1所述的自动进出电梯的系统，其中，退出电梯包括：

判断前方是否满足退出条件；

在前方不满足退出条件的情况下，等待第四预定时间并再次判断前方是否满足退出条件；

在判断前方不满足退出条件达到第二预定次数的情况下，确定为无法退出电梯，并在电梯离开指定楼层后再次点亮指定楼层；以及

在前方满足退出条件的情况下，退出电梯，

其中，所述第三预定时间为等待电梯门开启的时间；

所述第四预定时间为再次判断前方是否满足退出条件的等待时间；以及

所述第二预定次数为判断前方不满足退出条件的判断次数。

6.根据权利要求1所述的自动进出电梯的系统，其中，所述无线控制单元基于当前机器人或智能车辆所处的高度，判断电梯状态是否为电梯到达指定楼层。

7.一种自动进出电梯的方法，利用权利要求1-6中任意一项所述的自动进出电梯的系统，包括：

在机器人或智能车辆到达指定位置的情况下，无线控制单元控制服务器获取电梯状态并点亮机器人或智能车辆所在楼层的电梯轿厢按键以呼叫电梯；

在电梯状态为电梯到达的情况下，等待第一预定时间并进入电梯；

在机器人或智能车辆进入电梯的情况下，点亮指定楼层并获取电梯状态；以及

在电梯状态为电梯到达指定楼层的情况下，等待第三预定时间并退出电梯。

8.根据权利要求7所述的自动进出电梯的方法，

其中，进入电梯包括：

判断前方是否满足进入条件；

在前方不满足进入条件的情况下，等待第二预定时间并再次判断前方是否满足进入条件；

在判断前方不满足进入条件达到第一预定次数的情况下，确定为无法进入电梯，并在电梯离开后再次呼叫电梯；以及

在前方满足进入条件的情况下，进入电梯，

其中，退出电梯包括：

判断前方是否满足退出条件；

在前方不满足退出条件的情况下，等待第四预定时间并再次判断前方是否满足退出条件；

在判断前方不满足退出条件达到第二预定次数的情况下，确定为无法退出电梯，并在电梯离开指定楼层后再次点亮指定楼层；以及

在前方满足退出条件的情况下，退出电梯。

Images