CN105108519A - 一种数控加工机 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种数控加工机，包括机械系统和数控系统，该数控系统实现控制机械系统运作，所述机械系统包括机架和电机，电机安装在机架上，所述机架上安装有夹紧装置，夹紧装置内设有加工机构，加工机构上端设有送料装置，其创新点在于：所述夹紧装置上还设置有夹紧调节机构，该夹紧调节机构与夹紧装置活动连接；所述夹紧调节机构包括夹紧立块座和夹紧立块，夹紧立块座上固定夹紧立块，该夹紧立块卡紧在夹紧装置内侧下部。本发明的数控加工机可以实现夹紧装置位置可调，操作简单，方便实用。

Description

一种数控加工机

技术领域

本发明涉及数控机械技术领域，尤其涉及一种数控加工机。

背景技术

数控加工(numericalcontrolmachining)，是指在数控机床上进行零件加工的一种工艺方法，数控机床加工与传统机床加工的工艺规程从总体上说是一致的，但也发生了明显的变化。用数字信息控制零件和刀具位移的机械加工方法。它是解决零件品种多变、批量小、形状复杂、精度高等问题和实现高效化和自动化加工的有效途径。数控机床是一种用计算机来控制的机床，用来控制机床的计算机，不管是专用计算机、还是通用计算机都统称为数控系统。数控机床的运动和辅助动作均受控于数控系统发出的指令。而数控系统的指令是由程序员根据工件的材质、加工要求、机床的特性和系统所规定的指令格式(数控语言或符号)编制的。数控系统根据程序指令向伺服装置和其它功能部件发出运行或终断信息来控制机床的各种运动。当零件的加工程序结束时，机床便会自动停止。

然而，很多数控加工机器在很多零件在加工时都需要装配，一般零件在装配时均是采用人工装配，由于人工上料会产生因为夹装不到位引起的加工尺寸不良，每加工一个产品都要开启设备门人工上下料一次，尤其是下料时均需要使用冷却水将加工完的零件冷却后卸料，难免会有加工用的冷却液洒落，使设备周边的地面总有积水，加工一个产品需要60秒左右，员工在检查产品时会产生停机时间，降低生产效率。若通过半自动化人工装配时，若不小心出现零件掉落时，都会卡在机床中间，从开启的机床上捡起零件存在安全隐患，即便是停机检拾零件，不仅耽误加工时间，同时机床的油污也会令工人难以下手。现有的改进措施有很多，如增加机械设备实现纯自动化改变人工装配的状况，也有在设备半自动化人工装配时，为防止零件掉落而进行了改进。如中国专利CN103317354A公开了一种数控机床，包括床身、工作台、平台、支撑臂、横梁和滑枕，工作台置于床身的上方，平台置于床身的两侧，横梁靠位于床身边侧的支撑臂支撑在工作台的上方，滑枕安装在横梁上：其特征在于所述床身中间是一个内凹斜面，床身两侧是高于斜面的导轨安装座，导轨安装座上装有线性导轨，导轨安装座的边侧设有油槽，油槽边侧设有纵向水槽，纵向水槽边侧设有排渣槽，油槽和纵向水槽之间通过分隔筋分隔；在斜面上端的床身上设有一横向水槽，在斜面下端的床身上设有泄油口；所述平台通过床身两侧的台阶和床身拼接在一起，平台底面由外向内倾斜；所述横梁的前后两垂直面上均设有导轨安装座，导轨安装座上装有线性导轨；所述滑枕上设有延伸臂，延伸臂越过横梁的上方，通过装在延伸臂上的滑块和横梁后垂直面导轨安装座上的线性导轨连接。该技术方案通过保持后垂直面上的线性导轨和前垂直面上的线性导轨的平行度，在延伸臂和延伸臂上的滑块之间设有非金属弹簧，保证第一线性导轨和第三线性导轨之间的平行度，支撑臂起到支撑的作用外，并无其他作用，忽略了如何改善人工装配的问题，进一步提高加工效率和加工精度。

又如中国专利CN101898253A公开了一种数控机床，其包括卡盘、工作台、刀具及伺服装置，所述卡盘及伺服装置固定于所述工作台上，所述卡盘用于夹持工件，所述刀具由所述伺服装置驱动实现运动，其特征在于，所述数控机床还包括观察装置、驱动装置及控制器，所述驱动装置固定于所述工作台上，所述观察装置固定于所述驱动装置上，所述观察装置视窗中设置有标记，所述控制器与所述驱动装置电连接，所述控制器包括位置模块、移动模块及计算模块，所述移动模块用于控制所述驱动装置移动所述观察装置使得所述标记与视窗中的刀尖或所述工件欲加工表面对齐，所述位置模块用于获取所述标记与刀尖对齐时的坐标，及获取所述标记与所述工件欲加工表面对齐时的坐标，所述计算模块用于计算所述刀尖的坐标与所述工件欲加工表面的坐标之间的位移量，所述数控机床将所述计算模块获得的位移量作为对刀时伺服装置驱动刀具相对工件的移动量。该技术方案中通过卡盘进行夹持工件的作用，然而，卡盘的夹持灵活性差，使得零件容易掉落，从开启的机床上捡起零件存在安全隐患，即便是停机检拾零件，不仅耽误加工时间，同时机床的油污也会令工人难以下手。

发明内容

为克服现有技术中存在的数控机床夹持工件灵活度不够，支撑臂功能单一的问题，本发明提供了一种数控加工机。

本发明么采用的技术方案为：一种数控加工机，包括机械系统和数控系统，该数控系统实现控制机械系统运作，所述机械系统包括机架和电机，电机安装在机架上，所述机架上安装有夹紧装置，夹紧装置内设有加工机构，加工机构上端设有送料装置，其创新点在于：所述夹紧装置上还设置有夹紧调节机构，该夹紧调节机构与夹紧装置活动连接；所述送料装置包括螺旋送料器和设置在螺旋送料器上的料斗，该料斗上方设置有进料口，所述的料斗包括料斗顶和料斗身，进料口设置于料斗顶部；所述的料斗顶和料斗身均为顶部直径小于底部直径的倒圆锥形结构；所述的料斗身下半部分在周向均匀设置三个气动锤，所述的螺旋送料器包括主轴、设置于主轴上的主叶片和与主叶片连接的副叶片；该副叶片(130)与主叶片(129)一体成型，且副叶片向物料输送方向倾斜。

在此基础上，所述夹紧调节机构包括夹紧立块座和夹紧立块，夹紧立块座上固定夹紧立块，该夹紧立块卡紧在夹紧装置内侧下部。

在此基础上，所述夹紧立块包括第一夹紧立块和第二夹紧立块，所述夹紧立块座包括第一夹紧立块座和第二夹紧立块座，该第一夹紧立块和第二夹紧立块分别固定在第一夹紧立块座和第二夹紧立块座上，且第一夹紧立块和第二夹紧立块相对的两个表面固定连接；该夹紧装置卡紧在第一夹紧立块座和第二夹紧立块座之间。

在此基础上，所述夹紧调节机构还包括夹紧臂，该夹紧臂包括第一夹紧臂和第二夹紧臂，第一夹紧臂和第二夹紧臂的下端一侧分别靠近第一夹紧立块和第二夹紧立块，且两个夹紧臂中间上方设置有辊轮，两个夹紧臂的上端靠近，且分别与辊轮两侧活动连接。

在此基础上，所述第一夹紧臂和第二夹紧臂的下端另一侧固定有紧压在任一夹紧立块上的下弦加强筋。

在此基础上，所述夹紧臂上设置有带通孔的悬臂，悬臂与夹紧臂通过下弦加强筋9连接；所述悬臂的通孔内贯穿有一调整螺杆，紧贴在悬臂通孔的两侧面上分别设置有第一锁紧螺母和第二锁紧螺母，第一锁紧螺母和第二锁紧螺母固定锁紧在调整螺杆上。

在此基础上，所述悬臂倾斜设置，且与夹紧立块座的倾斜角度为5～10°。

在此基础上，所述悬臂上还设置有一具有自由度数控机械手，包括转台、大臂、小臂、手腕和手爪，所述悬臂上表面与转台连接，转台与大臂通过一连接部连接，大臂通过二连接部与小臂连接，小臂通过三连接部与手腕连接，手腕与手爪活动连接；悬臂与转台之间设置第一自由度，一连接部设置第二自由度，二连接部设置第三自由度，三连接部设置第四自由度，手爪设置第五自由度；所述自由度由伺服电机实现，伺服电机由数控系统控制。

在此基础上，所述大臂的整体结构为“Z”型，该“Z”型的下转角处通过一连接部与转台相连，“Z”型的上转角处通过二连接部与小臂连接，所述“Z”型的上、下两个转角处通过辊轮活动连接。

在此基础上，所述数控系统包括计算机控制系统、24路伺服电机主电路板和五个伺服电机控制电路板，计算机控制系统和24路伺服电机主电路板均位于悬臂内，五个伺服电机控制电路板分别设置于转台、手爪、一连接部、二连接部和三连接部中，计算机控制系统和24路伺服电机主电路板通过串口线连接，24路伺服电机主电路板通过伺服电机连接线与五个伺服电机控制电路板连接。

与现有技术相比，本发明的有益效果如下：

(1)本发明的数控加工机，夹紧装置上还设置有夹紧调节机构，该夹紧调节机构与夹紧装置活动连接；夹紧调节机构包括夹紧立块座和夹紧立块，夹紧立块座上固定夹紧立块，该夹紧立块卡紧在夹紧装置内侧下部，通过最简单及立块座与立块的结构，可以实现夹紧装置位置可调，操作简单，方便实用，具有很大的用处。

(2)本发明的数控加工机，夹紧立块包括第一夹紧立块和第二夹紧立块，夹紧立块座包括第一夹紧立块座和第二夹紧立块座，该夹紧装置卡紧在第一夹紧立块座和第二夹紧立块座之间，将夹紧立块和夹紧立块座均设置有两块，可以实现两侧的同时作用，不同于设置一个夹紧立块和夹紧立块座，操作更灵活，夹持工件位置移动更佳，如果设置三个及以上的夹紧立块和夹紧立块座，功能反而会累赘且增加整体加工机的零部件结构，使得加工机结构繁琐，不利于使用。

(3)本发明的数控加工机，夹紧调节机构还包括夹紧臂，夹紧臂的加入，使得工件的夹持具有多种可操作性，本发明中夹紧臂包括第一夹紧臂和第二夹紧臂，第一夹紧臂和第二夹紧臂的下端一侧分别靠近第一夹紧立块和第二夹紧立块，且两个夹紧臂中间上方设置有辊轮，两个夹紧臂的上端靠近，且分别与辊轮两侧活动连接，通过夹紧臂设置在夹紧块上方的结构，可以在工件下部夹紧的同时，上部也进行夹紧，起到二级夹持的作用，可以百分之百有效防止零件和夹持工件的掉落，提到工作效率和加工进度。

(4)本发明的数控加工机，夹紧臂上设置有带通孔的悬臂，悬臂与夹紧臂通过下弦加强筋9连接；悬臂的设置，可以适应夹紧不同尺寸的工件，有助于更好的夹持，悬臂的通孔内贯穿有一调整螺杆，紧贴在悬臂通孔的两侧面上分别设置有第一锁紧螺母和第二锁紧螺母，第一锁紧螺母和第二锁紧螺母固定锁紧在调整螺杆上，通过不同尺寸的工件调整第一锁紧螺母和第二锁紧螺母控制夹持力度后，进而锁紧调整螺杆实现夹持零件的调节。

(5)本发明的数控加工机，将悬臂倾斜设置，且与夹紧立块座的倾斜角度为5～10°，是结合实际情况可知，将悬臂倾斜设置更加有利于夹持工件的灵活性，倾斜角度为5～10°，通过重力作用，使得两件通过自然重力下落进而固定于悬臂上，无需额外增加作用力，节省装备和资源。

(6)本发明的数控加工机，悬臂上还设置有一具有自由度数控机械手，包括转台、大臂、小臂、手腕和手爪，悬臂与转台之间设置第一自由度，一连接部设置第二自由度，二连接部设置第三自由度，三连接部设置第四自由度，手爪设置第五自由度；自由度由伺服电机实现，伺服电机由数控系统控制，结构相对简单，可以实现多种运动形式，且电机制动比较灵活，保证机械手定位准确，控制性能高，容易操作，且应用效果强。

(7)本发明的数控加工机，大臂的整体结构为“Z”型，该“Z”型的下转角处通过一连接部与转台相连，“Z”型的上转角处通过二连接部与小臂连接，“Z”型的上、下两个转角处通过辊轮活动连接，特别的，将大臂的整体结构为“Z”型，可以在不增加悬臂或连接部的前提在，额外增加一个自由度，且不增加制作成本，控制性强、运动灵活、关节力量大且定位准确。

(8)本发明的数控加工机，送料装置包括螺旋送料器和设置在螺旋送料器上的料斗，特别的，料斗顶和料斗身均为顶部直径小于底部直径的倒圆锥形结构；料斗身下半部分在周向均匀设置三个气动锤，因为料斗为上部小下部大的结构，物料受重力作用不易粘在料斗壁，即使物料粘在料斗壁上，每隔一定的时间控制气动锤运动，可以清除料斗壁上的物料，另外，螺旋送料器包括主轴、设置于主轴上的主叶片和与主叶片连接的副叶片；增加的副叶片向物料输送方向倾斜，螺旋送料器设置的副叶片，能够提高物料输送效率。

附图说明

图1是本发明数控加工机整体结构示意图；

图2是本发明数控加工机一种夹紧调节机构结构示意图；

图3是本发明数控加工机另一种夹紧调节机构结构示意图；

图4是本发明数控加工机一种数控机械手结构示意图；

图5是本发明数控加工机另一种数控机械手结构示意图；

图6是本发明数控加工机送料装置结构示意图；

图7是本发明数控加工机送料装置副叶片的结构示意图。

具体实施方式

以下结合附图和实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

本发明涉及一种数控加工机，包括机械系统和数控系统，该数控系统实现控制机械系统运作，如图1所示：机械系统包括机架1和电机2，电机2安装在机架1上，机架1上安装有夹紧装置3，夹紧装置3内设有加工机构，加工机构上端设有送料装置4，夹紧装置3上还设置有夹紧调节机构5，如图2所示：该夹紧调节机构5与夹紧装置3活动连接；夹紧调节机构5包括夹紧立块座6和夹紧立块7，夹紧立块座6上固定夹紧立块7，该夹紧立块7卡紧在夹紧装置3内侧下部。本实施例以上通过最简单及立块座与立块的结构，可以实现夹紧装置位置可调，操作简单，方便实用，具有很大的用处。

如图6所示：送料装置包括螺旋送料器128和设置在螺旋送料器128上的料斗122，该料斗122上方设置有进料口121，料斗122包括料斗顶12和料斗身126，进料口121设置于料斗122顶部；料斗顶12和料斗身126均为顶部直径小于底部直径的倒圆锥形结构；料斗身126下半部分在周向均匀设置三个气动锤，分别为第一气动锤120、第二气动锤124和第三气动锤125；螺旋送料器128包括主轴127、设置于主轴127上的主叶片129，如图7所示：该主叶片上还设置有与主叶片129连接的副叶片130；副叶片130向物料输送方向倾斜。因为料斗为上部小下部大的结构，物料受重力作用不易粘在料斗壁，即使物料粘在料斗壁上，每隔一定的时间控制气动锤运动，可以清除料斗壁上的物料，另外，螺旋送料器包括主轴、设置于主轴上的主叶片和与主叶片连接的副叶片；增加的副叶片向物料输送方向倾斜，螺旋送料器设置的副叶片，能够提高物料输送效率。

另外，本实施例还可以在料斗顶12上设置控制器来控制三个气动锤的间隔运作，提高智能化程度。

为了可以实现两侧的同时作用，不同于设置一个夹紧立块和夹紧立块座，操作更灵活，夹持工件位置移动更佳，如果设置三个及以上的夹紧立块和夹紧立块座，功能反而会累赘且增加整体加工机的零部件结构，使得加工机结构繁琐，不利于使用的情况，如图3所示：夹紧立块7包括第一夹紧立块71和第二夹紧立块72，该第一夹紧立块71和第二夹紧立块72分别固定在第一夹紧立块座61和第二夹紧立块座62上，且第一夹紧立块71和第二夹紧立块72相对的两个表面固定连接；夹紧立块座6包括第一夹紧立块座61和第二夹紧立块座62，该夹紧装置3卡紧在第一夹紧立块座71和第二夹紧立块座72之间。

如图2、3所示：夹紧调节机构还包括夹紧臂，该夹紧臂包括第一夹紧臂81和第二夹紧臂82，第一夹紧臂81和第二夹紧臂82的下端一侧分别靠近第一夹紧立块71和第二夹紧立块72，且两个夹紧臂中间上方设置有辊轮80，两个夹紧臂的上端靠近，且分别与辊轮80两侧活动连接，在本实施例上，通过夹紧臂设置在夹紧块上方的结构，可以在工件下部夹紧的同时，上部也进行夹紧，起到二级夹持的作用，可以百分之百有效防止零件和夹持工件的掉落，提到工作效率和加工进度。

如图2、3所示：第一夹紧臂81和第二夹紧臂82的下端另一侧固定有紧压在任一夹紧立块上的下弦加强筋9。

如图2、3所示：夹紧臂上设置有带通孔101的悬臂10，悬臂10与夹紧臂通过下弦加强筋9连接；悬臂10的通孔101内贯穿有一调整螺杆102，紧贴在悬臂10通孔101的两侧面上分别设置有第一锁紧螺母103和第二锁紧螺母104，第一锁紧螺母103和第二锁紧螺母104固定锁紧在调整螺杆102上，本实施例中，悬臂的设置可以适应夹紧不同尺寸的工件，有助于更好的夹持，具体的，通过不同尺寸的工件调整第一锁紧螺母和第二锁紧螺母控制夹持力度后，进而锁紧调整螺杆实现夹持零件的调节。

作为优选，在本实施例中，悬臂10倾斜设置，且与夹紧立块座6的倾斜角度为5～10°。本实施中，结合实际情况可知，将悬臂倾斜设置更加有利于夹持工件的灵活性，倾斜角度为5～10°，通过重力作用，使得两件通过自然重力下落进而固定于悬臂上，无需额外增加作用力，节省装备和资源。

如图3所示：悬臂10上还设置有一具有自由度数控机械手11，如图4、5所示，包括转台111、大臂113、小臂115、手腕117和手爪110，悬臂10上表面与转台111连接，转台111与大臂113通过一连接部112连接，大臂113通过二连接部114与小臂115连接，小臂115通过三连接部116与手腕117连接，手腕117与手爪110活动连接；悬臂10与转台111之间设置第一自由度，一连接部112设置第二自由度，二连接部114设置第三自由度，三连接部116设置第四自由度，手爪110设置第五自由度；自由度由伺服电机实现，伺服电机由数控系统控制。本发明的自由度数控机械手，结构相对简单，可以实现多种运动形式，且电机制动比较灵活，保证机械手定位准确，控制性能高，容易操作，且应用效果强。

如图5所示：大臂113的整体结构还可以为“Z”型，该“Z”型的下转角处通过一连接部112与转台111相连，“Z”型的上转角处通过二连接部114与小臂115连接，“Z”型的上、下两个转角处通过辊轮118活动连接。本实施例中，将大臂的整体结构为“Z”型，可以在不增加悬臂或连接部的前提在，额外增加一个自由度，且不增加制作成本，控制性强、运动灵活、关节力量大且定位准确。

在本实施例中，数控系统包括计算机控制系统、24路伺服电机主电路板和五个伺服电机控制电路板，计算机控制系统和24路伺服电机主电路板均位于悬臂内，五个伺服电机控制电路板分别设置于转台、手爪、一连接部、二连接部和三连接部中，计算机控制系统和24路伺服电机主电路板通过串口线连接，24路伺服电机主电路板通过伺服电机连接线与五个伺服电机控制电路板连接。

本实施例中，计算机控制系统用于编程控制工作，可以采用3维立体虚拟编程系统，将程序通过串口线传输至24路伺服电机主电路板。24路伺服电机主电路板采用单片机控制系统，将指令通过伺服电机连接线发送至五个伺服电机控制电路板。五个伺服电机控制电路板采集指令并控制位于转台、手爪、肩部，肘部和腕部的伺服电机完成转台旋转、一连接部升降、二连接部升降、三连接部升降和手爪夹紧等操作。

上述说明示出并描述了本发明的优选实施例，如前所述，应当理解本发明并非局限于本文所披露的形式，不应看作是对其他实施例的排除，而可用于各种其他组合、修改和环境，并能够在本文所述发明构想范围内，通过上述教导或相关领域的技术或知识进行改动。而本领域人员所进行的改动和变化不脱离本发明的精神和范围，则都应在本发明所附权利要求的保护范围内。

Claims (10)

1.一种数控加工机，包括机械系统和数控系统，该数控系统实现控制机械系统运作，所述机械系统包括机架(1)和电机(2)，电机(2)安装在机架(1)上，所述机架(1)上安装有夹紧装置(3)，夹紧装置(3)内设有加工机构，加工机构上端设有送料装置(4)，其特征在于：所述夹紧装置(3)上还设置有夹紧调节机构(5)，该夹紧调节机构(5)与夹紧装置(3)活动连接；所述送料装置(4)包括螺旋送料器(128)和设置在螺旋送料器(128)上的料斗(122)，该料斗(122)上方设置有进料口(121)，所述的料斗(122)包括料斗顶(12)和料斗身(126)，进料口(121)设置于料斗(122)顶部；所述的料斗顶(12)和料斗身(126)均为顶部直径小于底部直径的倒圆锥形结构；所述的料斗身(126)下半部分在周向均匀设置三个气动锤，所述的螺旋送料器(128)包括主轴(127)、设置于主轴(127)上的主叶片(129)和与主叶片(129)连接的副叶片(130)；该副叶片(130)与主叶片(129)一体成型，且副叶片(130)向物料输送方向倾斜。

2.根据权利要求1所述的数控加工机，其特征在于：所述夹紧调节机构(5)包括夹紧立块座(6)和夹紧立块(7)，夹紧立块座(6)上固定夹紧立块(7)，该夹紧立块(7)卡紧在夹紧装置(3)内侧下部。

3.根据权利要求2所述的数控加工机，其特征在于：所述夹紧立块(7)包括第一夹紧立块(71)和第二夹紧立块(72)，所述夹紧立块座(6)包括第一夹紧立块座(61)和第二夹紧立块座(62)，该第一夹紧立块(71)和第二夹紧立块(72)分别固定在第一夹紧立块座(61)和第二夹紧立块座(62)上，且第一夹紧立块(71)和第二夹紧立块(72)相对的两个表面固定连接；该夹紧装置(3)卡紧在第一夹紧立块座(61)和第二夹紧立块座(62)之间。

4.根据权利要求1所述的数控加工机，其特征在于：所述夹紧调节机构(5)还包括夹紧臂，该夹紧臂包括第一夹紧臂(81)和第二夹紧臂(82)，第一夹紧臂(81)和第二夹紧臂(82)的下端一侧分别靠近第一夹紧立块(71)和第二夹紧立块(72)，且两个夹紧臂中间上方设置有辊轮(80)，两个夹紧臂的上端靠近，且分别与辊轮(80)两侧活动连接。

5.根据权利要求4所述的数控加工机，其特征在于：所述的第一夹紧臂(81)和第二夹紧臂(82)的下端另一侧固定有紧压在任一夹紧立块上的下弦加强筋(9)。

6.根据权利要求4所述的数控加工机，其特征在于：所述夹紧臂上设置有带通孔(101)的悬臂(10)，悬臂(10)与夹紧臂通过下弦加强筋(9)连接；所述悬臂(10)的通孔(101)内贯穿有一调整螺杆(102)，紧贴在悬臂(10)的通孔(101)的两侧面上分别设置有第一锁紧螺母(103)和第二锁紧螺母(104)，第一锁紧螺母(103)和第二锁紧螺母(104)固定锁紧在调整螺杆(102)上。

7.根据权利要求6所述的数控加工机，其特征在于：所述悬臂(10)倾斜设置，且与夹紧立块座(6)的倾斜角度为5～10°。

8.根据权利要求6所述的数控加工机，其特征在于：所述悬臂(10)上还设置有一具有自由度数控机械手(11)，包括转台(111)、大臂(113)、小臂(115)、手腕(117)和手爪(110)，所述悬臂(10)上表面与转台(111)连接，转台(111)与大臂(113)通过一连接部(112)连接，大臂(113)通过二连接部(114)与小臂(115)连接，小臂(115)通过三连接部(116)与手腕(117)连接，手腕(117)与手爪(110)活动连接；悬臂(10)与转台(111)之间设置第一自由度，一连接部(112)设置第二自由度，二连接部(114)设置第三自由度，三连接部(116)设置第四自由度，手爪(110)设置第五自由度；所述自由度由伺服电机实现，伺服电机由数控系统控制。

9.根据权利要求8所述的数控加工机，其特征在于：所述大臂(113)的整体结构为“Z”型，该“Z”型的下转角处通过一连接部(112)与转台(111)相连，“Z”型的上转角处通过二连接部(114)与小臂(115)连接，所述“Z”型的上、下两个转角处通过辊轮(118)活动连接。

10.根据权利要求8所述的数控加工机，其特征在于：所述数控系统包括计算机控制系统、24路伺服电机主电路板和五个伺服电机控制电路板，计算机控制系统和24路伺服电机主电路板均位于悬臂(10)内，五个伺服电机控制电路板分别设置于转台(111)、手爪(110)、一连接部(112)、二连接部(114)和三连接部(116)中，计算机控制系统和24路伺服电机主电路板通过串口线连接，24路伺服电机主电路板通过伺服电机连接线与五个伺服电机控制电路板连接。