CN105041961B - 一种基于Stewart平台的六自由度准零刚度隔振系统 - Google Patents
一种基于Stewart平台的六自由度准零刚度隔振系统 Download PDFInfo
- Publication number
- CN105041961B CN105041961B CN201510395953.7A CN201510395953A CN105041961B CN 105041961 B CN105041961 B CN 105041961B CN 201510395953 A CN201510395953 A CN 201510395953A CN 105041961 B CN105041961 B CN 105041961B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- diaphragm spring
- magnetic ring
- quasi
- isolation system
- ball pivot
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Classifications
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16F—SPRINGS; SHOCK-ABSORBERS; MEANS FOR DAMPING VIBRATION
- F16F15/00—Suppression of vibrations in systems; Means or arrangements for avoiding or reducing out-of-balance forces, e.g. due to motion
- F16F15/02—Suppression of vibrations of non-rotating, e.g. reciprocating systems; Suppression of vibrations of rotating systems by use of members not moving with the rotating systems
- F16F15/04—Suppression of vibrations of non-rotating, e.g. reciprocating systems; Suppression of vibrations of rotating systems by use of members not moving with the rotating systems using elastic means
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Acoustics & Sound (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Vibration Prevention Devices (AREA)
Abstract
一种基于Stewart平台的六自由度准零刚度隔振系统，包括上平台和下平台，通过铰链块固定在上平台和下平台间的六个相同的支腿；所述铰链块为三个且呈等边三角形的形式分布，每个铰链块上固定两个支腿，相邻的支腿互相垂直，上平台相对下平台有六个自由度；所述的六个支腿具有准零刚度特性，故隔振系统在六个自由度上均具有准零刚度的特点，因此隔振系统的各阶共振频率很小，具有很宽的隔振频率范围；本发明具有高承载能力、低共振频率的特点，对低频振动具有很好的抑制效果，适用于航天领域中的飞轮系统、光学相机，及民用领域中精密机床、精密测量系统等设备的隔振。
Description
技术领域
本发明属于被动隔振技术领域，具体涉及一种基于Stewart平台的六自由度准零刚度隔振系统。
背景技术
随着航天技术的进步，航天设备逐渐向精密化的方向发展。航天器中的低频振动、微振动不但会对精密的仪器设备造成破坏作用，也会影响仪器设备(如光学相机)的使用效果。对于精密机床、精密测量系统等精密设备，来自地震波等周围环境中的低频振动会严重影响设备使用精度。微振动、低频振动已成为振动控制领域的重点和难点。隔振是振动控制的重要手段，国内外研究人员研究了各种主动或主、被动混合的隔振方式。但是主动隔振存在能耗大、可靠性低、结构复杂等缺点。而对于单纯的被动隔振系统，隔振频带受到固有频率的限制，只在高频段有较好的隔振效果。要想提高隔振效果，扩展隔振频带，必须通过降低隔振系统的刚度来降低固有频率。而为了保证隔振器的静承载能力，刚度又不可能做到很小。
为解决隔振器低共振频率和高承载能力之间的矛盾，研究人员提出了准零刚度隔振器的概念，这种隔振器具有低动态刚度、高静态刚度的特点，因此能够同时实现低共振频率和高承载能力。设计准零刚度隔振器主要是设计负刚度机构，通过负刚度机构抵消正刚度弹性元件在平衡位置的刚度，从而达到准零刚度的目的，使得隔振器的共振频率很低。在单自由度隔振方面，已经有各种形式的准零刚度隔振器被提出。但是将准零刚度的原理应用到多自由度隔振上的研究还很少。多自由度隔振，特别是六自由度隔振，在工程中有重要的应用需求，因此设计六自由度的准零刚度隔振器具有重要的应用价值。
发明内容
本发明提供了一种基于Stewart平台的六自由度准零刚度隔振系统，能实现六自由度的低频隔振，对低频振动具有很好的抑制效果，具有高承载能力、低共振频率的特点，适用于航天领域中的飞轮系统、光学相机，及民用领域中精密机床、精密测量系统等设备的隔振。
为了达到以上目的，本发明采用如下技术方案：
一种基于Stewart平台的六自由度准零刚度隔振系统，包括上平台1和下平台4，通过铰链块5固定在上平台1和下平台4间的六个相同的支腿3，所述铰链块5为三个且呈等边三角形的形式分布，每个铰链块5上固定两个支腿3，相邻的支腿3互相垂直，支腿3的长度可变，上平台1相对下平台4有六个自由度。
所述支腿3包括位于其两端的固定在铰链块5上的下柔性球铰3.1和上柔性球铰3.12，下柔性球铰3.1通过第二螺钉3.2和下盖3.3连接，下盖3.3的另一端依次设置有下膜片弹簧3.17、外筒3.5、上膜片弹簧3.13和上盖3.8，第三螺钉3.4将下盖3.3、下膜片弹簧3.17和外筒3.5三者紧固连接，第四螺钉3.6将上盖3.8、上膜片弹簧3.13和外筒3.5紧固连接；第五螺钉3.10将固定件3.11和上柔性球铰3.12固定连接，轴3.9的一端通过螺纹连接在固定件3.11上，另一端穿入上盖3.8、外筒3.5和下盖3.3的腔体中并依次穿过上膜片弹簧3.13和下膜片弹簧3.17，第一螺栓3.18将下膜片弹簧3.17和轴3.9固定，内磁环3.15固定在轴9上，外磁环3.16固定在外筒3.5内壁上，上膜片弹簧3.13和内磁环3.15将设置套筒3.14，第二螺栓3.7将上膜片弹簧3.13和套筒3.14沿轴向固定，所述下柔性球铰3.1、下盖3.3、下膜片弹簧3.17、外筒3.5、上膜片弹簧3.13、轴3.9和上柔性球铰3.12须保证较高的对中性；上膜片弹簧3.13和下膜片弹簧3.17一方面能够限制轴3.9的径向运动，另一方面能够提供一定的轴向支撑刚度，由于上膜片弹簧3.13和下膜片弹簧3.17的变形，轴3.9能够相对上盖3.8、外筒3.5和下盖3.3组成的组合体发生运动，因此支腿3长度可变；当该隔振系统承载时，须保证隔振系统处于静平衡状态下，内磁环3.15和外磁环3.16正对，此时由内磁环3.15和外磁环3.16组成的磁力弹簧在平衡位置附近产生负刚度，用来抵消上膜片弹簧3.13和下膜片弹簧3.17的正刚度，从而使支腿3达到准零刚度状态。
所述下柔性球铰3.1和上柔性球铰3.12的材料采用铍青铜。
所述上膜片弹簧3.13和下膜片弹簧3.17的材料采用铍青铜。
所述内磁环3.15和外磁环3.16的材料采用剩磁强度大的汝铁硼；其充磁方向有两种方式：第一，内磁环3.15和外磁环3.16均为辐射充磁，且充磁方向相反，即一个沿径向向外，另一个须沿径向向内；第二，内磁环3.15和外磁环3.16均为轴向充磁，且充磁方向相同。
除内磁环3.15、外磁环3.16、下柔性球铰3.1、上柔性球铰3.12、上膜片弹簧3.13和下膜片弹簧3.17外，所述准零刚度隔振系统的其它部件采用弱导磁性的材料。
所述铰链块5通过第一螺钉2固定在上平台1和下平台4上。
和现有的隔振技术相比，本发明具有以下优点：
1)能够实现六自由度的低频隔振，对低频振动具有很好的隔振效果。
2)所提出的隔振系统为被动式的隔振系统，无需消耗外部的能量。而对于传统的隔振器，在低频区间需要通过主动控制的方式来实现有效隔振，需要消耗外部的能量。
3)通过设计具有准零刚度特性的支腿，既使平台具有较大的支撑刚度，又降低了平台的各阶共振频率。从而在保证承载能力的同时，增大了隔振频带，提高了隔振效果。
4)和其他负刚度机构相比，通过同轴布置的两个永磁铁环来提供负刚度，具有尺寸小、重量轻的优点。
5)采用柔性球铰替换球铰链，具有无摩擦、无间隙的优点，可以减小噪声。
6)采用膜片弹簧提供支腿的轴向刚度，具有安装方便、精度高等优点，而且能够限制轴的径向运动，无需其他限制径向运动的零件，使得整体结构更简单。
附图说明
图1为本发明准零刚度隔振系统的整体示意图。
图2为支腿结构剖视图。
图3为内永磁铁环和外永磁铁环的充磁方向，其中：图3(a)为辐射充磁；图3(b)为轴向充磁。
图4为柔性球铰三维视图。
图5为支腿的刚度—位移曲线。
具体实施方式
下面结合具体实施方式对本发明做进一步详细说明。
如图1所示，本发明一种基于Stewart平台的准零刚度隔振系统，包括上平台1，下平台4，六个相同的支腿3，以及铰链块5、第一螺钉2。支腿3的两端固定在铰链块5上，上平台1和下平台4上各有三个铰链块5，三个铰链块呈等边三角形的形式分布。铰链块5通过第一螺钉2固定在上平台1和下平台4上。该Stewart平台为立方形结构，相邻的两个支腿互相垂直。由于六个支腿长度可变，上平台相对下平台有六个自由度。把需要隔振的设备安装在上平台，可以隔离下平台的扰动；若上平台上安装飞轮等设备，扰动源在上平台，该系统同样可以隔离上平台的扰动。
如图2所示，所述支腿3包括位于其两端的固定在铰链块5上的下柔性球铰3.1和上柔性球铰3.12，下柔性球铰3.1通过第二螺钉3.2和下盖3.3连接，下盖3.3的另一端依次设置有下膜片弹簧3.17、外筒3.5、上膜片弹簧3.13和上盖3.8，第三螺钉3.4将下盖3.3、下膜片弹簧3.17和外筒3.5三者紧固连接，第四螺钉3.6将上盖3.8、上膜片弹簧3.13和外筒3.5紧固连接；第五螺钉3.10将固定件3.11和上柔性球铰3.12固定连接，轴3.9的一端通过螺纹连接在固定件3.11上，另一端穿入上盖3.8、外筒3.5和下盖3.3的腔体中并依次穿过上膜片弹簧3.13和下膜片弹簧3.17，第一螺栓3.18将下膜片弹簧3.17和轴3.9固定，内磁环3.15固定在轴9上，外磁环3.16固定在外筒3.5内壁上，上膜片弹簧3.13和内磁环3.15将设置套筒3.14，第二螺栓3.7将上膜片弹簧3.13和套筒3.14沿轴向固定，所述下柔性球铰3.1、下盖3.3、下膜片弹簧3.17、外筒3.5、上膜片弹簧3.13、轴3.9和上柔性球铰3.12须保证较高的对中性。柔性球铰具有很大的拉压刚度和剪切刚度，但是弯曲刚度和扭转刚度很小，故下柔性球铰3.1和上柔性球铰3.12的功能相当于普通球铰。
上膜片弹簧3.13和下膜片弹簧3.17具有很大的径向刚度和较小的轴向刚度，一方面可以限制轴3.9的径向运动，另一方面可以提供一定的轴向支撑刚度。由于上膜片弹簧3.13和下膜片弹簧3.17的变形，轴3.9可相对下盖3.3、外筒3.5和上盖3.8的组合体发生运动，因此支腿3长度可变，上平台1相对下平台4可实现六自由度运动。
内磁环3.15固定在轴9上，外磁环3.16固定在外筒3.5上。当轴9相对外筒3.5运动时，内磁环3.15就相对外磁环3.16沿轴向运动。外磁环3.16对内磁环3.15有磁力作用，随着内磁环3.15相对外磁环3.16发生相对运动，磁力大小会发生变化。内磁环3.15和外磁环3.16相当于构成了一个磁力弹簧，磁刚度由它们间的磁力决定。
当该隔振系统承载时，须保证系统处于静平衡状态下，内磁环3.15和外磁环3.16正对，此时由内磁环3.15和外磁环3.16组成的磁力弹簧可在平衡位置附近产生线性程度较好、数值较大的负刚度，用来抵消上膜片弹簧3.13和下膜片弹簧3.17的正刚度，从而使支腿3达到准零刚度状态。支腿的刚度特性如图5所示，由图可知，支腿在平衡位置附近的刚度很小，所以隔振系统的共振频率很小，可以隔离低频振动；远离平衡位置时，支腿刚度逐渐增大，所以支腿具有较大的支撑能力，不会使系统承载时发生过大的变形。综上分析，隔振系统具有很小的动刚度和很大的静刚度，可在保证静承载能力的前提下使共振频率很低，从而增大隔振频带、提高隔振效果。
内磁环3.15和外磁环3.16的充磁方向如图3所示，有两种方案：如图3a，内磁环3.15和外磁环3.16辐射充磁，方向相反，即一个沿径向向外，另一个须沿径向向内；如图3b，内磁环3.15和外磁环3.16沿轴向充磁，且充磁方向相同。两种方案都可以在平衡位置附近产生很大的负刚度。当然，由于径向充磁的永磁铁环加工较困难，实际使用时可采用瓦片拼接成磁环。而轴向充磁的磁环加工容易，实际使用时是优选方案。
下柔性球铰3.1和上柔性球铰3.12的结构如图4所述，和普通球铰相比，柔性球铰具有无摩擦、无间隙，精度高的优点，适用于精密仪器中。柔性球铰的最大转角受到屈服强度的限制，设计时应保证柔性球铰有足够大的转角，且不会发生破坏。
本发明的工作原理如下：如图1所示的Stewart平台，每个支腿都是一个被动隔振单元。由于六个支腿的长度都可变，上平台1相对下平台4存在六个自由度的运动。在支腿中，由膜片弹簧提供轴向支撑刚度，由内磁环3.15、外磁环3.16构成的磁力弹簧在平衡位置产生负刚度，抵消膜片弹簧的正刚度，从而使每个支腿都具有很小的动刚度，达到准零刚度状态，支腿刚度特性如图5所示。当Stewart平台的六个支腿都具有很小的动刚度时，Stewart平台的各阶共振频率就会很小，因此该六自由度准零刚度隔振系统能隔离低频扰动，具有很好的隔振效果。
Claims (6)
1.一种基于Stewart平台的六自由度准零刚度隔振系统，包括上平台(1)和下平台(4)，通过铰链块(5)固定在上平台(1)和下平台(4)间的六个相同的支腿(3)，其特征在于：所述铰链块(5)为三个且呈等边三角形的形式分布，每个铰链块(5)上固定两个支腿(3)，相邻的支腿(3)互相垂直，支腿(3)的长度可变，上平台(1)相对下平台(4)有六个自由度；所述支腿(3)包括位于其两端的固定在铰链块(5)上的下柔性球铰(3.1)和上柔性球铰(3.12)，下柔性球铰(3.1)通过第二螺钉(3.2)和下盖(3.3)连接，下盖(3.3)的另一端依次设置有下膜片弹簧(3.17)、外筒(3.5)、上膜片弹簧(3.13)和上盖(3.8)，第三螺钉(3.4)将下盖(3.3)、下膜片弹簧(3.17)和外筒(3.5)三者紧固连接，第四螺钉(3.6)将上盖(3.8)、上膜片弹簧(3.13)和外筒(3.5)紧固连接；第五螺钉(3.10)将固定件(3.11)和上柔性球铰(3.12)固定连接，轴(3.9)的一端通过螺纹连接在固定件(3.11)上，另一端穿入上盖(3.8)、外筒(3.5)和下盖(3.3)的腔体中并依次穿过上膜片弹簧(3.13)和下膜片弹簧(3.17)，第一螺栓(3.18)将下膜片弹簧(3.17)和轴(3.9)固定，内磁环(3.15)固定在轴(9)上，外磁环(3.16)固定在外筒(3.5)内壁上，上膜片弹簧(3.13)和内磁环(3.15)将设置套筒(3.14)，第二螺栓(3.7)将上膜片弹簧(3.13)和套筒(3.14)沿轴向固定，所述下柔性球铰(3.1)、下盖(3.3)、下膜片弹簧(3.17)、外筒(3.5)、上膜片弹簧(3.13)、轴(3.9)和上柔性球铰(3.12)须保证较高的对中性；上膜片弹簧(3.13)和下膜片弹簧(3.17)一方面能够限制轴(3.9)的径向运动，另一方面能够提供一定的轴向支撑刚度，由于上膜片弹簧(3.13)和下膜片弹簧(3.17)的变形，轴(3.9)能够相对上盖(3.8)、外筒(3.5)和下盖(3.3)组成的组合体发生运动，因此支腿(3)长度可变；当该隔振系统承载时，须保证隔振系统处于静平衡状态下，内磁环(3.15)和外磁环(3.16)正对，此时由内磁环(3.15)和外磁环(3.16)组成的磁力弹簧在平衡位置附近产生负刚度，用来抵消上膜片弹簧(3.13)和下膜片弹簧(3.17)的正刚度，从而使支腿(3)达到准零刚度状态。
2.根据权利要求1所述的基于Stewart平台的六自由度准零刚度隔振系统，其特征在于：所述下柔性球铰(3.1)和上柔性球铰(3.12)的材料采用铍青铜。
3.根据权利要求1所述的基于Stewart平台的六自由度准零刚度隔振系统，其特征在于：所述上膜片弹簧(3.13)和下膜片弹簧(3.17)的材料采用铍青铜。
4.根据权利要求1所述的基于Stewart平台的六自由度准零刚度隔振系统，其特征在于：所述内磁环(3.15)和外磁环(3.16)的材料采用剩磁强度大的汝铁硼；其充磁方向有两种方式：第一，内磁环(3.15)和外磁环(3.16)均为辐射充磁，且充磁方向相反，即一个沿径向向外，另一个须沿径向向内；第二，内磁环(3.15)和外磁环(3.16)均为轴向充磁，且充磁方向相同。
5.根据权利要求1所述的基于Stewart平台的六自由度准零刚度隔振系统，其特征在于：除内磁环(3.15)、外磁环(3.16)、下柔性球铰(3.1)、上柔性球铰(3.12)、上膜片弹簧(3.13)和下膜片弹簧(3.17)外，所述准零刚度隔振系统的其它部件采用弱导磁性的材料。
6.根据权利要求1所述的基于Stewart平台的六自由度准零刚度隔振系统，其特征在于：所述铰链块(5)通过第一螺钉(2)固定在上平台(1)和下平台(4)上。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201510395953.7A CN105041961B (zh) | 2015-07-08 | 2015-07-08 | 一种基于Stewart平台的六自由度准零刚度隔振系统 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201510395953.7A CN105041961B (zh) | 2015-07-08 | 2015-07-08 | 一种基于Stewart平台的六自由度准零刚度隔振系统 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN105041961A CN105041961A (zh) | 2015-11-11 |
| CN105041961B true CN105041961B (zh) | 2017-01-25 |
Family
ID=54448788
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201510395953.7A Expired - Fee Related CN105041961B (zh) | 2015-07-08 | 2015-07-08 | 一种基于Stewart平台的六自由度准零刚度隔振系统 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN105041961B (zh) |
Families Citing this family (22)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN105857642A (zh) * | 2016-04-13 | 2016-08-17 | 中国人民解放军国防科学技术大学 | 基于折叠梁结构的航天器飞轮用多自由度被动隔振装置 |
| CN105909926A (zh) * | 2016-06-28 | 2016-08-31 | 安庆市佰斯特电子科技有限公司 | 一种基于Stewart并联机构的无人机充电基站用减震装置 |
| CN106828987B (zh) * | 2016-11-16 | 2020-07-14 | 上海卫星工程研究所 | 一种基于片弹簧的伞式刚度调节机构 |
| CN109204795B (zh) * | 2017-07-05 | 2022-01-11 | 上海交通大学 | 一种八撑杆式多自由度动力反共振隔振装置 |
| CN107654567A (zh) * | 2017-10-25 | 2018-02-02 | 西安交通大学 | 一种机载准零刚度隔振平台 |
| CN110319144B (zh) * | 2018-03-28 | 2024-08-16 | 中国科学技术大学 | 一种基于磁流变技术的高稳定性零刚度微振动隔振装置 |
| CN108533669B (zh) * | 2018-04-04 | 2020-04-10 | 西安交通大学 | 基于电磁负刚度的空间六自由度主被动隔振平台及方法 |
| CN109027088B (zh) * | 2018-09-20 | 2019-11-12 | 上海大学 | 一种基于Stewart结构的混合型减振器 |
| CN109027114B (zh) * | 2018-09-20 | 2020-04-24 | 上海大学 | 一种电磁式六自由度可变刚度隔振系统 |
| CN109828477B (zh) * | 2018-12-13 | 2021-12-21 | 上海航天控制技术研究所 | Stewart平台的大型柔性航天器振动抑制方法 |
| CN109630602B (zh) * | 2019-01-18 | 2020-01-07 | 上海大学 | 一种基于Stewart平台的电磁准零刚度隔振系统 |
| CN109869439B (zh) * | 2019-03-26 | 2020-04-28 | 上海大学 | 一种新型Stewart减振器 |
| CN110365249B (zh) * | 2019-07-15 | 2020-07-21 | 上海大学 | 基于Stewart平台准零刚度隔振和能量采集系统 |
| CN111089133B (zh) * | 2020-01-07 | 2021-04-20 | 长沙理工大学 | 一种超低频隔振器及其设计方法 |
| CN112081863B (zh) * | 2020-08-12 | 2022-05-31 | 上海宇航系统工程研究所 | 一种悬臂梁式主被动一体化正交六自由度隔振装置 |
| CN112963491B (zh) * | 2021-02-23 | 2021-12-07 | 上海大学 | 一种可变刚度的减振器 |
| CN113153968B (zh) * | 2021-05-13 | 2022-08-05 | 上海大学 | 一种基于Stewart构型的主动变刚度减振平台 |
| CN113588189A (zh) * | 2021-08-04 | 2021-11-02 | 重庆大学 | 一种磁悬浮式空间全自由度绝对位姿传感系统 |
| CN114017457B (zh) * | 2021-10-12 | 2023-03-31 | 中山大学 | 一种基于双稳态梁的航天器飞轮准零刚度隔振装置 |
| CN114354110B (zh) * | 2021-12-30 | 2023-03-24 | 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所 | 多维微振动模拟器 |
| CN114876992B (zh) * | 2022-04-15 | 2023-04-07 | 重庆大学 | 一种基于磁传动的主动控制Stewart减振平台 |
| CN115097595B (zh) * | 2022-06-30 | 2023-09-05 | 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所 | 基于柔性铰链的光学载荷并联位姿调整装置 |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN1587739A (zh) * | 2004-10-11 | 2005-03-02 | 北京航空航天大学 | 六自由度超磁致伸缩主动振动控制平台 |
| CN103438142A (zh) * | 2013-08-07 | 2013-12-11 | 华中科技大学 | 一种六自由度主动隔振装置 |
| CN203497145U (zh) * | 2013-08-26 | 2014-03-26 | 北京自动化控制设备研究所 | 一种基于Stewart结构的防冲装置 |
| CN104500646A (zh) * | 2014-12-22 | 2015-04-08 | 东莞中国科学院云计算产业技术创新与育成中心 | 船舶智能防振3d打印机 |
| CN104613285A (zh) * | 2015-01-27 | 2015-05-13 | 北京航空航天大学 | 一种大动态立方Stewart主动振动控制平台 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2010032971A2 (ko) * | 2008-09-19 | 2010-03-25 | 울산대학교 산학협력단 | 낮은 고유 진동수를 가지는 진동 절연 시스템 |
-
2015
- 2015-07-08 CN CN201510395953.7A patent/CN105041961B/zh not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN1587739A (zh) * | 2004-10-11 | 2005-03-02 | 北京航空航天大学 | 六自由度超磁致伸缩主动振动控制平台 |
| CN103438142A (zh) * | 2013-08-07 | 2013-12-11 | 华中科技大学 | 一种六自由度主动隔振装置 |
| CN203497145U (zh) * | 2013-08-26 | 2014-03-26 | 北京自动化控制设备研究所 | 一种基于Stewart结构的防冲装置 |
| CN104500646A (zh) * | 2014-12-22 | 2015-04-08 | 东莞中国科学院云计算产业技术创新与育成中心 | 船舶智能防振3d打印机 |
| CN104613285A (zh) * | 2015-01-27 | 2015-05-13 | 北京航空航天大学 | 一种大动态立方Stewart主动振动控制平台 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN105041961A (zh) | 2015-11-11 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN105041961B (zh) | 一种基于Stewart平台的六自由度准零刚度隔振系统 | |
| CN108167362B (zh) | 一种采用多层挤压式磁弹簧和摆杆的准零刚度隔振器 | |
| CN103438142B (zh) | 一种六自由度主动隔振装置 | |
| Zhou et al. | A six degrees-of-freedom vibration isolation platform supported by a hexapod of quasi-zero-stiffness struts | |
| CN103453062B (zh) | 零刚度磁悬浮主动隔振器及其构成的六自由度隔振系统 | |
| CN103511549B (zh) | 一种无角位移并联减振装置 | |
| Li et al. | A negative stiffness vibration isolator using magnetic spring combined with rubber membrane | |
| CN102410337A (zh) | 一种基于负刚度原理的永磁低频多自由度隔振度机构 | |
| CN109027114B (zh) | 一种电磁式六自由度可变刚度隔振系统 | |
| CN102506110B (zh) | 一种基于负刚度原理的永磁低频单自由度隔振机构 | |
| JP2017505889A (ja) | 一自由度磁力防振装置 | |
| CN105402297A (zh) | 磁负刚度阻尼器 | |
| CN108980246B (zh) | 一种基于准零刚度的隔振器 | |
| WO2014023057A1 (zh) | 一种磁负刚度机构 | |
| CN105667721A (zh) | 超低频海洋探测器隔振浮标 | |
| TW201920850A (zh) | 渦電流式阻尼器 | |
| CN102518742A (zh) | 压杆式无源低频三向隔振器 | |
| CN103939514A (zh) | 卫星三向等刚度隔振器 | |
| CN105485230A (zh) | 一种采用非对称磁齿结构实现准零刚度特性的电磁式半主动隔振器 | |
| Abu Hanieh et al. | Stiff and soft Stewart platforms for active damping and active isolation of vibrations | |
| CN202402557U (zh) | 压杆式无源低频三向隔振器 | |
| CN109869439A (zh) | 一种新型Stewart减振器 | |
| CN106705960B (zh) | 一种惯性测量单元的减振支架 | |
| Nguyen et al. | Development of high damping magneto-rheological mount for ship engines | |
| Chi et al. | Design of active whole-spacecraft vibration isolation based on voice-coil motor |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C06 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| C10 | Entry into substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| C14 | Grant of patent or utility model | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20170125 Termination date: 20210708 |