CN104251665B - 一种引入控制点提高车载激光扫描数据的算法 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种引入控制点提高车载激光扫描数据的算法，该算法包括以下步骤：通过车载激光扫描装置获取被测物的扫描数据；采集设置的控制点的数据；将获取的被测物的扫描数据解算至设定的坐标系的点云数据，并在解算时，将解算的点映射到采集的控制点的数据；求取解算的点与采集的控制点的数据的偏差值；判断偏差值是否满足设定要求，若满足则输出该解算的点，若不满足则重新解算点云。本发明的有益效果为：解决由于使用扫描数据直接解算缺乏检核、无法评价精度、长时间扫描作业POS漂移带来定位精度降低的问题；移植传统测量平差理论，进行点云平差，成果可靠，参数合理，精度可以随控制点的密度、分布、测量精度等人工控制。

Description

一种引入控制点提高车载激光扫描数据的算法

技术领域

本发明涉及测绘的技术领域，尤其涉及到一种引入控制点提高车载激光扫描数据的算法。

背景技术

车载激光扫描系统由于受GPS信号、POS系统漂移、LIDAR系统测距精度、行车稳定性等因素影响，使得解算出来的点云坐标含有较大误差，无法满足测绘任务的成果要求。

针对相关技术中的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

针对相关技术中的问题，本发明提出一种引入控制点提高车载激光扫描数据的算法，以解决上述问题。

本发明的技术方案是这样实现的：

本发明提供了一种引入控制点提高车载激光扫描数据的算法，该引入控制点提高车载激光扫描数据的算法包括以下步骤：

通过车载激光扫描装置获取被测物的扫描数据；

采集设置的控制点的数据；

将获取的被测物的扫描数据解算至设定的坐标系的点云数据，并在解算时，将解算的点映射到采集的控制点的数据；

求取解算的点与采集的控制点的数据的偏差值；

判断偏差值是否满足设定要求，若满足则输出该解算的点，若不满足则重新解算点云。

优选的，所述设定的坐标系为项目生产指定坐标系统或国家统一坐标系。

优选的，所述通过车载激光扫描装置获取被测物的扫描数据具体为：通过激光扫描仪扫描被测物的数据。

本发明的有益效果为：解决由于使用扫描数据直接解算缺乏检核、无法评价精度、长时间扫描作业POS漂移带来定位精度降低的问题；移植传统测量平差理论，进行点云平差，成果可靠，参数合理，精度可以随控制点的密度、分布、测量精度等人工控制。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是根据本发明实施例的引入控制点提高车载激光扫描数据的算法的流程图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。本发明中的实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

如图1所示，本实施例提供了一种引入控制点提高车载激光扫描数据的算法，该算法包括以下步骤：

通过车载激光扫描装置获取被测物的扫描数据；

采集设置的控制点的数据；

将获取的被测物的扫描数据解算至设定的坐标系的点云数据，并在解算时，将解算的点映射到采集的控制点的数据；

求取解算的点与采集的控制点的数据的偏差值；

判断偏差值是否满足设定要求，若满足则输出该解算的点，若不满足则重新解算点云。

在上述算法中，通过设置一些控制点，从而能够在解算采集的被测物形成点云时，能够形成一些参考点，从而使解算出的点云能够更加准确的符合被测物的实体的尺寸及位置，从而能够解决由于使用扫描数据直接解算缺乏检核、无法评价精度、长时间扫描作业POS漂移带来定位精度降低的问题；移植传统测量平差理论，进行点云平差，成果可靠，参数合理，精度可以随控制点的密度、分布、测量精度等人工控制。

其中的，所述设定的坐标系为项目生产指定坐标系统或国家统一坐标系。从而使得测绘出的铅垂面具有通用性，可以转化到其他的设备上。

具体的，所述通过车载激光扫描装置获取被测物的扫描数据具体为：通过激光扫描仪扫描被测物的数据。

为了方面对本发明实施例的理解，下面结合附图1对其详细进行说明。

步骤1：通过车载激光扫描装置获取被测物的扫描数据；

具体的，通过激光扫描仪扫描被测物的数据。从而能够准确的获取被测物的扫描数据；

步骤2：采集设置的控制点的数据；

具体的，该控制点可以布设专门对中杆，也可以利用明显、外露、棱角明显的外墙角或者可以准确采集到点云数据的交通标志。

步骤3：将获取的被测物的扫描数据解算至设定的坐标系的点云数据，并在解算时，将解算的点映射到采集的控制点的数据；

具体的，通过车载扫描装置的数据处理获取控制点标志的数据。

步骤4：求取解算的点与采集的控制点的数据的偏差值；

步骤5：判断偏差值是否满足设定要求，若满足则输出该解算的点，若不满足则重新解算点云。

通过上述描述可以看出，在上述算法中，通过设置一些控制点，从而能够在解算采集的被测物形成点云时，能够形成一些参考点，从而使解算出的点云能够更加准确的符合被测物的实体的尺寸及位置，从而能够解决由于使用扫描数据直接解算缺乏检核、无法评价精度、长时间扫描作业POS漂移带来定位精度降低的问题；移植传统测量平差理论，进行点云平差，成果可靠，参数合理，精度可以随控制点的密度、分布、测量精度等人工控制。

以上仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (3)

1.一种引入控制点提高车载激光扫描数据的算法，其特征在于，包括以下步骤：

通过车载激光扫描装置获取被测物的扫描数据；

采集设置的控制点的数据；

将获取的被测物的扫描数据解算至设定的坐标系的点云数据，并在解算时，将解算的点映射到采集的控制点的数据；移植传统平差理论，进行点云平差；通过设置一些控制点，从而能够在解算采集的被测物体形成点云时，形成一些参考点，使解算出的点云能够更加准确的符合被测物体的实体的尺寸及位置；

求取解算的点与采集的控制点的数据的偏差值；

判断偏差值是否满足设定要求，若满足则输出该解算的点，若不满足则重新解算点云。

2.根据权利要求1所述的引入控制点提高车载激光扫描数据的算法，其特征在于，所述设定的坐标系为项目生产指定坐标系统或国家统一坐标系。

3.根据权利要求2所述的引入控制点提高车载激光扫描数据的算法，其特征在于，所述通过车载激光扫描装置获取被测物的扫描数据具体为：通过激光扫描仪扫描被测物的数据。