CN104118474B - 用于提供扭矩可靠性的方法和控制装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及用于提供扭矩可靠性的方法和控制装置。具体地，本发明涉及用于提供扭矩可靠性的方法和控制装置，其中该方法和装置确定从扭矩输出元件输出的信号是否包括误差，并且当确定存在误差时，可使用转向角度信息和马达位置信息而不是从扭矩输出元件输出的信息来精确地计算扭矩。

Description

用于提供扭矩可靠性的方法和控制装置

相关申请的交叉参考

本申请要求2013年4月25日提交的韩国专利申请第10-2013-0045836号的优先权和权益，其全文通过引证的方式并入本文。

技术领域

本发明涉及用于提供扭矩可靠性的方法和控制装置。

背景技术

本领域众所周知，转向控制指的是产生辅助转向力从而协助驾驶员的转向力的控制。对于精确的转向控制，没有什么比精确测量驾驶员的转向扭矩更重要。

但是，当由于测量驾驶员的转向扭矩的扭矩传感器的故障等，不能确保从扭矩传感器输出的扭矩信号的可靠性的情况发生时，可能无法准确地控制或执行车辆的转向，这可能在驾驶车辆时造成严重的事故。

虽然存在这样的问题，但是传统的转向控制系统没有提供用于提高从扭矩传感器输出的扭矩信号的可靠性的方法。

发明内容

因此，为了解决现有技术中的上述问题提出了本发明，并且本发明的目的是提供用于提供扭矩信号可靠性的方法和控制装置。

为了实现上述目的，根据本发明的一方面，提供了一种控制装置，该装置包括：信号输入单元，其被设置为接收第一信号和第二信号，所述第一信号分别从两个或更多个扭矩输出元件输入并且包括输入轴角度和输出轴角度的信息和基于所述输入轴角度和输出轴角度计算的第一扭矩信息中的至少一个，所述第二信号包括分别从转向角度输出元件和马达位置输出元件输入的转向角度信息和马达的马达位置信息；扭矩计算单元，其被设置为基于输入的第二信号计算第二扭矩；误差确定模块，其被设置为基于从所述两个或更多个扭矩输出元件输入的所述第一信号确定是否已经发生所述两个或更多个扭矩输出元件的误差情况；以及转向扭矩确定单元，其被设置为根据所述两个或更多个扭矩输出元件的误差情况是否已经发生，基于所述第一信号或所述第二扭矩确定驾驶员的转向扭矩信息。

根据本发明的另一方面，提供了一种转向装置，该装置包括：一个或更多个扭矩输出元件，其被设置为检测并输出输入轴角度和输出轴角度，或基于检测到的输入轴角度和检测到的输出轴角度计算并输出扭矩；转向角度输出元件，其被设置为检测并输出转向角度；马达位置输出元件，其被设置为检测并输出马达的马达位置信息；以及控制装置，其被设置为根据从所述一个或更多个扭矩输出元件输出的值是否包括误差，基于从一个或更多个扭矩输出元件输出的值确定驾驶员的转向扭矩，或基于从所述转向角度输出元件和所述马达位置输出元件输出的值确定所述驾驶员的转向扭矩，从而根据所确定的转向扭矩进行转向控制。

根据本发明的又一方面，提供了一种通过控制装置提供扭矩可靠性的方法，该方法包括以下步骤：信号输入步骤，在该步骤中接收第一信号和第二信号，所述第一信号分别从两个或更多个扭矩输出元件输入并且包括输入轴角度信息和输出轴角度信息和基于所述输入轴角度和所述输出轴角度计算的第一扭矩信息中的至少一个，所述第二信号包括分别从转向角度输出元件和马达位置输出元件输入的转向角度信息和马达的马达位置信息；扭矩计算步骤，在该步骤中基于所述第二信号计算第二扭矩；误差确定步骤，在该步骤中基于从两个或更多个扭矩输出元件输入的第一信号确定是否发生所述两个或更多个扭矩输出元件的误差情况；以及转向扭矩确定步骤，在该步骤中，根据在两个或更多个输出元件中是否已经发生误差情况，当确定已经发生误差情况时，基于所述第一信号或所述第二信号确定驾驶员的转向扭矩信息。

根据如上所述的本发明，提供了用于提供扭矩信号可靠性的方法和控制装置，其能确保从扭矩传感器输出的有关扭矩的信号的可靠性，并且当确定存在故障时，使用转向角度信息和马达位置信息从而确保扭矩信号的可靠性。

附图说明

通过下文的详细说明并结合附图，本发明的上述和其它目的、特征和优点将更加明显。其中：

图1是根据本发明的示例实施方式的控制装置的框图；

图2是根据本发明的示例实施方式的包括控制装置的转向装置的框图；

图3是图解说明包括根据本发明的示例实施方式的控制装置的转向装置的系统的视图；

图4是根据本发明的示例实施方式的提供扭矩可靠性的方法的流程图；以及

图5是更具体地说明在根据本发明的示例实施方式的提供扭矩可靠性的方法中，用于确定是否发生第一信号的误差情况的误差确定步骤的流程图。

具体实施方式

本发明公开了用于提供扭矩可靠性的控制装置和方法。

下文中，将参照附图描述根据本发明的示例实施方式的用于提供扭矩的方法和控制装置。

图1是根据本发明的示例实施方式的控制装置100的框图。

参照图1，根据本发明的示例实施方式的控制装置100包括：信号输入单元110，其被设置为接收第一信号和第二信号，第一信号分别从两个或更多个扭矩输出元件210输出并且包括输入轴角度和输出轴角度的信息以及基于输入轴角度和输出轴角度计算的第一扭矩信息中的至少一个，所述第二信号包括分别从转向角度输出元件220和马达位置输出元件230输入的转向角度信息和马达的马达位置信息；扭矩计算单元120，其被设置为基于输入的第二信号计算第二扭矩；误差确定模块130，其被设置为基于从两个或更多个扭矩输出元件210输入的第一信号确定是否已经发生两个或更多个扭矩输出元件210的误差情况；以及转向扭矩确定单元140，其被设置为根据两个或更多个扭矩输出元件210的误差情况是否已经发生，基于第一信号或第二扭矩确定驾驶员的转向扭矩信息。

上述转向角度信息可以包括对应于输入轴角度的信息，并且马达位置信息可以包括对应于输出轴角度的信息。

例如，第一信号的转向角度信息可以是由转向角度传感器测量的转向角度信息，该信息可以是对应于输入轴角度的信息。另外，马达位置信息可以是对应于由马达位置传感器测量的输出轴角度的信息。

此外，例如，转向装置200可以具有输出轴穿过马达轴的结构使得由马达位置传感器测量的马达位置信息可以包括对应于输出轴角度的信息。

马达位置传感器是设置为检测怠速控制(ISC)伺服机构的活塞的位置的传感器从而控制空转的转数，其中马达位置传感器可以包含在怠速控制伺服机构中并且检测活塞的位置从而将信号发送至电子控制单元(ECU)300。

上述扭矩计算单元120可以基于对应于输入轴角度的转向角度信息和对应于输出轴角度的马达的马达位置信息之间的差计算第二扭矩。

例如，扭矩计算单元120可以将转向角度输出元件220测量的转向角度信息视为输入轴角度，并且将马达位置输出元件230测量的马达位置信息视为输出轴角度以计算它们之间的差，然后基于所计算的差值确定第二扭矩。

参照图1，根据本发明的示例实施方式的误差确定模块130可以包括第一误差确定单元132，其被设置为确认在通过从两个或更多个扭矩输出元件210输入的第一信号确认的输入轴角度之间、输出轴角度之间、或第一扭矩之间的第一信号差值是否不小于第一基准值，并且当确认第一信号差值不小于第一基准值时，确定从两个或更多个扭矩输出元件210中的一个输入的第一信号信息包括误差的误差情况。

具体地，例如，第一误差确定单元132通过信号输入单元110接收第一信号的输入，并且将在由两个或更多个扭矩输出元件210分别测量的多个第一信号中输入轴角度和输出轴角度之间的差与预设的第一基准值进行比较。当所述差不小于第一基准值时，可以确定已经发生了从两个或更多个扭矩输出元件210中的一个输入的输入轴角度或输出轴角度信息包括误差的误差情况。

另外，第一误差确定单元132通过信号输入单元110接收第一信号的输入，并且将从两个或更多个扭矩输出元件210分别计算的第一信号中的第一扭矩之间的差与预设的第一基准值进行比较。当所述差不小于第一基准值时，可以确定已经发生了从两个或更多个扭矩输出元件210中的一个输入的输入轴角度或输出轴角度信息包括误差的误差情况。

参照图1，当确定第一信号差值不小于第一基准值的情况持续预定时间长度或被检测到预设次数时，根据本发明示例实施方式的误差确定模块130可以最终确定已经发生第一信号的误差情况。

例如，当由第一误差确定单元132确定在第一信号中产生误差时，误差确定模块130确定第一信号的误差是否已经重复发生预定时间长度或预定次数从而确定误差情况是否已经连续或重复发生，并且当误差情况已经重复发生的时间长度超过了预定的时间长度或次数超过了预定的次数时，可以最终确定已经发生了误差情况。

参照图1，当通过第一误差确定单元132确认第一信号差值小于第一基准值时，根据本发明的示例实施方式的误差确定模块130基于从两个或更多个扭矩输出元件210输入的第一信号计算平均扭矩值。另外，误差确定模块130可以包括第二误差确定单元134，其被设置为确认基于第一信号的平均扭矩值和由扭矩计算单元120计算的第二扭矩值之间的差是否不小于第二基准值，并且当基于第一信号的平均扭矩值和第二扭矩值之间的差不小于第二基准值时，确定已经发生了所有第一信号具有误差的误差情况。

具体来说，以上述第一信号中的扭矩信息为例进行描述。当通过第一误差确定单元132确认分别从两个或更多个扭矩输出元件210输入的多个第一扭矩之间的差小于第一基准值时，第二误差确定单元134计算从扭矩输出元件210输入的第一扭矩的平均值，比较所计算的平均值和通过扭矩计算单元120计算的第二扭矩之间的差，并且当平均值和第二扭矩之间的差值不小于第二基准值时，确定已经发生了所有第一扭矩信息包括误差的误差情况。

另外，以第一信号中的输入轴角度或输出轴角度信息为例进行描述。当通过第一误差确定单元132确认在分别从两个或更多个扭矩输出元件210输入的输入轴角度或输出轴角度之间的差小于第一基准值时，第二误差确定单元134可以基于由扭矩输出元件210输入的输入轴角度的平均值和输出角度的平均值计算扭矩，并且当平均扭矩值和第二扭矩之间的差不小于预设的第二基准值时，可以确定已经发生了由两个或更多个扭矩输出元件210输入的输入轴角度或输出轴角度信息包括误差的误差情况。

参照第一信号中的一些信息的上述描述仅用于示例的目的以帮助理解本发明。第二误差确定单元134可以基于由两个或更多个扭矩输出元件210输入的输入轴角度和输出轴角度单独地计算各扭矩输出元件的扭矩，然后得到所计算的扭矩的平均值。或者，第二误差确定单元134可以先计算从各扭矩输出元件210输入的输入轴角度的平均值和输出轴角度的平均值，然后基于所计算的平均输入轴角度和所计算的平均输出轴角度来计算平均扭矩值，然后将平均扭矩值和第二扭矩进行比较以确定是否发生误差。

另外，误差确定模块130不仅可以通过示例如上所述地基于在第一信号和第一扭矩信息中的输入轴角度和输出轴角度信息的每一个确定是否存在误差，还能够基于所有作为第一信号输入的信息确定是否存在误差。

如上所述，当误差确定模块130包括第一误差确定单元132和第二误差确定单元134时，可以获得转向扭矩信号的更好的可靠性并且可以提供例如汽车产业的国际标准(例如，ISO26262)所要求的可靠性级别。

例如，上述扭矩输出元件210可以实施为单个元件。当扭矩输出元件210被实施为单个元件时，误差确定模块130可以使用第二误差确定单元134基于由单个扭矩输出元件210输入的第一信号计算扭矩角度而不需要第一误差确定单元132的确定，然后计算第二扭矩和计算得出的扭矩角度之间的差值，然后将计算得出的差值和预设的第二基准值进行比较从而最终确定是否已经发生了误差情况。另外，当最终确认不存在误差时，扭矩确认单元140可以基于第一信号确认扭矩为驾驶员的转向扭矩。

参照图1，根据本发明示例实施方式的转向扭矩确认单元140可以根据是否发生了误差情况，将基于输入轴角度和输出轴角度计算的平均扭矩或平均第一扭矩确定为驾驶员的转向扭矩，或将第二扭矩确定为驾驶员的转向扭矩。

例如，当第一误差确定单元132和第二误差确定单元134最终确定在第一信号中没有发生误差情况时，转向扭矩确定单元140可以基于通过第二误差确定单元134获得的第一信号和第二扭矩相比的差，确定平均扭矩值为转向扭矩。当第一误差确定单元132和第二误差确定单元134中的一个确定发生了误差情况时，转向扭矩确定单元140可以将通过扭矩计算单元120计算的第二扭矩确定为驾驶员的转向扭矩。

图2是根据本发明的第二示例实施方式的包括控制装置100的转向装置200的框图。

参照图2，根据另一示例实施方式的转向装置200可以包括：一个或更多个扭矩输出元件210，其被设置为检测并输出输入轴角度和输出轴角度或基于检测到的输入轴角度和检测到的输出轴角度计算并输出扭矩；转向角度输出元件220，其被设置为检测并输出转向角度；马达位置输出元件230，其被设置为检测和输出马达的马达位置信息；以及控制装置100，其被设置为根据从一个或更多个扭矩输出元件输出的值是否包括误差，基于从一个或更多个扭矩输出元件输出的值确定驾驶员的转向扭矩或基于从转向角度输出元件和马达位置输出元件输出的值确定驾驶员的转向扭矩，从而根据确定的转向扭矩执行转向控制。

另外，参照图2，根据本发明的第二示例实施方式，一个或更多个扭矩输出元件210和转向角度输出元件220或一个或更多个扭矩输出元件210和马达位置输出元件230可以由单个扭矩角度传感器实现，或一个或更多个扭矩输出元件210可以由扭矩传感器实现，转向角度输出元件220可以由转向角度传感器实现，并且马达位置输出元件230可以由马达位置传感器实现。

例如，一个或更多个扭矩输出元件210可以测量并输出输入轴角度和输出轴角度，或测量输入轴角度和输出轴角度并输出由输入轴角度和输出轴角度计算的第一扭矩。此外，一个或更多个扭矩输出元件210可以包括全部输入轴角度、输出轴角度和第一扭矩。转向角度输出元件220可以测量并输出驾驶员转向角度信息，并且马达位置输出元件230可以测量并输出马达位置信息。

具体地，例如，扭矩输出元件210和转向角度输出元件220可以由单个扭矩角度传感器实现，并且扭矩输出元件210和马达位置输出元件230可以通过单个扭矩角度传感器实现从而提供第一信号和第二信号。此外，扭矩输出元件210、转向角度输出元件220和马达位置输出元件230分别通过扭矩传感器、转向角度传感器和马达位置传感器单独实现，从而将第一信号和第二信号提供至信号输入单元110。

例如，马达位置传感器可以基于转子或定子的位置提供马达的各位置的反馈。此外，如在输出轴穿过将被用为马达轴的马达轴的结构中，当输出轴和马达轴位于与中相同的轴线时，马达位置传感器可以测量和输出对应于输出轴角度的马达位置。

具体来说，本发明示例实施方式所采用的转向装置200可以是支持穿过共轴结构的转向力的转向装置200，其中在该共轴结构中，马达324、转向轴(包括输入轴312、扭力杆318和输出轴322)、减速器等位于相同的轴线上。

这样的转向装置200包括：输入轴312和输出轴322，它们通过扭力杆318彼此连接；马达324，其被设置为提供辅助转向力；减速器，其被设置为使马达324的马达轴和输出轴322互相连接并且调整马达轴和输出轴的旋转比。这里，马达324可以被设置为具有中空的马达轴，并且减速器可由例如行星齿轮等构成。

关于在这样的转向装置200中的功率传输，将描述设置为输入驾驶员的转向力的输入轴312的连接结构，设置为提供辅助转向力的马达324，设置为传输通过将驾驶员的转向力和辅助力相加获得的转向力的输出轴322。例如，可以提供一种连接结构，在该结构中输入轴312穿过马达324的中空的马达轴并且经由扭力杆318与输出轴322相连，并且马达324的中空马达轴经由行星齿轮与输出轴322连接。

图3是图解说明包括根据本发明的示例实施方式包括控制装置100的转向装置200的系统的视图。

参照图3，根据本发明的示例实施方式的转向装置200可以是系统概念，除了扭转输出元件210、转向角输出元件220、马达位置输出元件230和控制装置100以外，其还包括方向盘310、输入轴312、设置为检测旋转信息的传感齿轮314、输入轴转子角度316、扭力杆318、输出轴转子角度、输出轴322和马达324。

图3例示了在控制装置100中包括ECU300。在这种情况下，在ECU300中可以进一步包括角度计算单元301。这里，角度计算单元301可以被实施为与控制装置100结合为单个元件。

参照图3，第一集成电路(IC)和第二IC可以是上述扭矩输出元件210，第三IC可以是转向角度输出元件220，并且第四IC可以是马达位置输出元件230。

如上所述，扭矩输出元件210和转向角度输出元件220或扭矩输出元件210以及马达位置输出元件230可以实施为单个扭矩角度传感器或分别实施为不同的传感器。

上述的IC可以分别检测输入轴角度、输出轴角度、转向角度和马达位置信息，并且将检测到的信息发送至ECU300中的控制装置100和角度计算单元301。此外，如上所述，第一IC和第二IC可以基于测量的输入轴角度和输出轴角度计算扭矩，并将所述扭矩传输至ECU300中的控制装置100和角度计算单元301。

在下文中，参照图1至图4，将简要地再次描述根据本发明示例实施方式的提供扭矩可靠性的方法。

图4是根据本发明的第三示例实施方式的提供扭矩可靠性的方法的流程图。

参照图4，通过根据本发明的又一示例实施方式通过控制装置100提供扭矩可靠性的方法包括：信号输入步骤(S400)，在该步骤中接收第一信号和第二信号，该第一信号分别从两个或更多个扭矩输出元件输入并且包括输入轴角度信息和输出轴角度信息和基于输入轴角度和输出轴角度计算的第一扭矩信息中的至少一个，所述第二信号包括分别从转向角度输出元件和马达位置输出元件输入的转向角度信息和马达的马达位置信息；扭矩计算步骤(S402)，在该步骤中基于第二信号计算第二扭矩；误差确定步骤(S404)，在该步骤中基于输入的第一信号确定是否已经发生两个或更多个扭矩输出元件的误差情况；以及转向扭矩确定步骤(S406)，在该步骤中，根据在两个或更多个输出元件中是否已经发生误差情况，当确定已经发生误差情况时，基于第一信号或第二信号确定驾驶员的转向扭矩信息。

图5是更具体地说明了在根据本发明示例实施方式的提供扭矩可靠性的方法中，用于确定第一信号的误差情况是否发生的误差确定步骤(S404)的流程图。

参照图5，根据本发明示例实施方式的误差确定步骤(S404)可以确定从两个或更多个扭矩输出元件210输入的第一信号之间的差值是否不小于预设的第一基准值(S500)，并且当第一信号之间的差值不小于预设的第一基准值时，确定已经发生误差情况并且确认误差情况是否重复(S502)使得最终确定第一信号是否包括误差。

此外，当第一信号之间的上述差值小于预设的第一基准值时，可以确定基于第一信号的平均扭矩值和通过扭矩计算单元120计算的第二扭矩之间的差是否不小于预设的第二基准值(S504)，从而确定是否已经发生第一信号的误差情况。

例如，当已经发生第一信号的误差情况时，上述扭矩确定步骤(S406)可以将在扭矩计算步骤(S402)中计算的第二扭矩确定为转向扭矩(S506)。当在误差确定步骤(S404)中确定没有发生误差情况时，可以将基于多个第一信号的平均扭矩值确定为转向扭矩(S508)。

如上所述，根据本发明，提供了用于提供扭矩可靠性的方法和控制装置，在该方法和装置中确保了从扭矩传感器输出的有关扭矩的信号的可靠性，并且当确定存在故障时，使用转向角度信息和马达位置信息从而保证扭矩信号的可靠性。

此外，根据本发明，可以满足例如汽车行业的国际标准(例如，ISO26262)所要求的扭矩信号的可靠性。

另外，当使用本发明时，在冗余使用扭矩传感器以确保扭矩可靠性的结构中，即使在不仅一个扭矩传感器中发生故障，并且所有扭矩输出元件都发生故障，也可以使用独立于扭矩输出元件的信号从而计算精确的转向扭矩。

Claims (10)

1.一种控制装置，其包括：

信号输入单元，其被设置为接收第一信号和第二信号，所述第一信号分别从两个或更多个扭矩输出元件输入，并且包括输入轴角度和输出轴角度的信息和基于所述输入轴角度和输出轴角度计算的第一扭矩信息中的至少一个，所述第二信号包括分别从转向角度输出元件和马达位置输出元件输入的转向角度信息和马达的马达位置信息；

扭矩计算单元，其被设置为基于输入的第二信号计算第二扭矩；

误差确定模块，其被设置为基于从所述两个或更多个扭矩输出元件输入的所述第一信号来确定所述两个或更多个扭矩输出元件的误差情况是否已经发生；和

转向扭矩确定单元，其被设置为根据所述两个或更多个扭矩输出元件中是否已经发生所述误差情况而基于所述第一信号或所述第二扭矩确定驾驶员的转向扭矩信息。

2.根据权利要求1所述的控制装置，其中所述转向角度信息包括对应于所述输入轴角度的信息，并且所述马达位置信息包括对应于所述输出轴角度的信息。

3.根据权利要求2所述的控制装置，其中所述扭矩计算单元基于对应于所述输入轴角度的所述转向角度信息和对应于所述输出轴角度的所述马达的所述马达位置信息之间的差计算所述第二扭矩。

4.根据权利要求1所述的控制装置，其中所述误差确定模块包括第一误差确定单元，其被设置为确认通过从所述两个或更多个扭矩输出元件输入的第一信号确认的所述输入轴角度之间、所述输出轴角度之间或在所述第一扭矩之间的第一信号差值是否不小于第一基准值，并且当确定所述第一信号差值不小于所述第一基准值时，确定已经发生从所述两个或更多个扭矩输出元件中的一个输入的所述第一信号信息包括误差的误差情况。

5.根据权利要求4所述的控制装置，其中，当确认所述第一信号差值不小于所述第一信号基准值的情况持续预定的时间长度或被检测到预设的次数时，所述误差确定模块最终确定所述第一信号的所述误差情况已经发生。

6.根据权利要求4所述的控制装置，其中所述误差确定模块包括第二误差确定单元，并且

其中，当所述第一误差确定单元确认所述第一信号之间的差值小于所述第一基准值时，所述第二误差确定单元确认基于所述第一信号的平均扭矩值和由所述扭矩计算单元计算的所述第二扭矩值之间的差是否不小于第二基准值，并且，当基于所述第一信号的所述平均扭矩值和所述第二扭矩值之间的差不小于所述第二基准值时，所述第二误差确定单元确定已经发生全部所述第一信号具有误差的误差情况。

7.根据权利要求1所述的控制装置，其中所述转向扭矩确定单元根据是否已经发生误差情况确定驾驶员的转向扭矩，当不发生误差情况时，确定基于所述输入轴角度和所述输出轴角度计算的平均扭矩值或平均第一扭矩值为驾驶员的转向扭矩，当发生误差情况时，确定所述第二扭矩为所述驾驶员的转向扭矩。

8.一种转向装置，其包括：

一个或更多个扭矩输出元件，其被设置为检测并输出输入轴角度和输出轴角度，或基于检测到的输入轴角度和检测到的输出轴角度计算并输出扭矩；

转向角度输出元件，其被设置为检测并输出转向角度；

马达位置输出元件，其被设置为检测并输出马达的马达位置信息；和

控制装置，其被设置为根据从所述一个或更多个扭矩输出元件输出的值是否包括误差，基于从所述一个或更多个扭矩输出元件输出的值确定驾驶员的转向扭矩，或基于从所述转向角度输出元件和所述马达位置输出元件输出的值确定所述驾驶员的转向扭矩，从而根据所确定的转向扭矩进行转向控制。

9.根据权利要求8所述的转向装置，其中所述一个或更多个扭矩输出元件和所述转向角度输出元件或者所述一个或更多个扭矩输出元件和所述马达位置输出元件由单个扭矩角度传感器实现，或所述一个或更多个扭矩输出元件由扭矩传感器实现，所述转向角度输出元件由所述转向角度传感器实现，并且所述马达输出元件由马达位置传感器实现。

10.一种通过控制装置提供扭矩可靠性的方法，所述方法包括：

信号输入步骤，在该步骤中接收第一信号和第二信号，所述第一信号分别从两个或更多个扭矩输出元件输入，并且包括输入轴角度和输出轴角度的信息和基于所述输入轴角度和所述输出轴角度计算的第一扭矩信息中的至少一个，所述第二信号包括分别从转向角度输出元件和马达位置输出元件输入的转向角度信息和马达的马达位置信息；

扭矩计算步骤，在该步骤中基于所述第二信号计算第二扭矩；

误差确定步骤，在该步骤中基于输入的第一信号确定是否已经发生所述两个或更多个扭矩输出元件的误差情况；和

转向扭矩确定步骤，在该步骤中，根据所述两个或更多个输出元件中是否已经发生误差情况，当确定已经发生误差情况时，基于所述第一信号或所述第二信号确定驾驶员的转向扭矩信息。