CN104066276B - 补强板圆盘式全自动假贴机 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种补强板圆盘式全自动假贴机，属于柔性电路板加工设备技术领域，包括机架，所述机架安装有X、Y向运动机构，所述X、Y向运动机构上安装有FPC定位加热平台；所述机架上设有供料机构和贴装机构，所述贴装机构包括由第一动力装置驱动的Z向旋转机构；安装于所述Z向旋转机构上的至少一个Z向和θ角旋转运动机构，在所述Z向和θ角旋转运动机构上安装有补强板吸嘴；安装于所述Z向旋转机构上的上部视觉相机；安装于所述机架上的下部视觉相机，所述下部视觉相机位于所述补强板吸嘴的旋转轨迹范围内。本发明取代了传统的人工贴装可显著提高生产效率，降低生产成本；通过旋转机构可实现连续输送单体补强板，生产效率更高。

Description

补强板圆盘式全自动假贴机

技术领域

本发明属于柔性电路板加工设备技术领域，尤其涉及一种补强板圆盘式全自动假贴机。

背景技术

柔性电路板(Flexible Printed Circuit)，是用柔性的绝缘基材制成的电路板，具有许多硬性电路板不具备的优点。例如它可以自由弯曲、卷绕、折叠，可依照空间布局要求任意安排，并在三维空间任意移动和伸缩，从而达到元器件装配和导线连接的一体化。利用FPC可大大缩小电子产品的体积，适用电子产品向高密度、小型化、高可靠方向发展的需要。

目前，柔性电路板在越来越多的行业得以广泛使用，因其本身机械强度小，易龟裂，因此在柔性电路板的生产过程中，需向其表面贴装补强板，增强柔性线路板的机械强度，从而方便柔性电路板表面装配元器件。为运输方便和便于存放，初始状态时，补强板料带呈卷状，通常在贴装补强板时，先将补强板料带冲裁成单体补强板，然后再依靠人工将单体补强板贴装在FPC上，但在此过程中，因依靠人工从而导致生产效率低、贴装精度低、产品质量难于保证。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是：提供一种补强板圆盘式全自动假贴机，以解决现有柔性电路板的生产过程中，向其表面贴装补强板的工序依靠人工，导致生产效率低、贴装精度低、产品质量难于保证的技术问题。

为解决上述技术问题，本发明的技术方案是：补强板圆盘式全自动假贴机，包括机架，所述机架上安装有X、Y向运动机构，所述X、Y向运动机构上安装有用于放置FPC并对FPC进行加热的FPC定位加热平台；所述机架上设有用于依次输出单体补强板的供料机构；所述机架上还设有用于将所述供料机构输出的单体补强板贴合于FPC上的贴装机构，所述贴装机构包括：转动安装于所述机架上由第一动力装置驱动的旋转机构，所述旋转机构位于所述FPC定位加热平台和所述供料机构之间；安装于所述旋转机构上的若干个Z向和θ角旋转运动机构，在所述Z向和θ角旋转运动机构上安装有补强板吸嘴；安装于所述旋转机构上的用于确定FPC上补强位置的上部视觉相机；安装于所述机架上用于确定所述补强板吸嘴上吸取的单体补强板位置的下部视觉相机，所述下部视觉相机位于所述补强板吸嘴的旋转轨迹范围内。

作为一种改进，所述FPC定位加热平台包括由上到下依次设置在一起的FPC吸附底板、加热板和隔热板；所述FPC吸附底板上设有若干呈矩形阵列布置且竖向设置的通孔，所述加热板的上表面上设有用于连通若干所述通孔的气道，所述加热板上还设有加热元件，所述气道的接口处通过管路连接真空泵。

作为进一步的改进，所述FPC吸附底板上设有用于分别限定FPC两侧边位置的第一定位块和第二定位块。

作为一种改进，所述供料机构包括：用于放置补强板料卷并输出补强板料带及回收废料的收放料机构；设于补强板料带的输送线路上用于将补强板料带冲裁成单体补强板的伺服冲裁机构。

作为进一步的改进，所述收放料机构包括：转动安装于所述机架上用于放置补强板料卷并输出补强板料带的放料辊；转动安装于所述机架上用于回收废料的收料辊；沿补强板料带的行进方向位于所述放料辊和收料辊之间转动安装有用于引导补强板料带的行进方向的多个导料辊；设于所述机架上且位于所述放料辊与所述伺服冲裁机构之间的用于精确输送补强板料带的伺服夹送对辊。

作为进一步的改进，所述伺服冲裁机构包括固定安装于所述机架上的凹模，所述凹模上具有与单体补强板形状相适配的型孔，所述型孔的下方安装有由直线驱动装置驱动竖向移动的凸模，所述凸模的形状与所述型孔的形状相适配。

作为进一步的改进，所述凹模的下表面上设有用于使补强板料带通过的敞口槽，所述凸模上设有用于固定住单体补强板的真空吸孔。

作为进一步的改进，所述凹模上转动安装有用于使冲裁出的单体补强板翻转180°的物料翻转机构，所述物料翻转机构包括由第二动力装置驱动的翻转臂，所述翻转臂上设有真空吸嘴。

作为一种改进，所述旋转机构包括与所述第一动力装置连接的转动轴，所述转动轴上设有形状为十字形的旋转臂，所述的十字形旋转臂的四个端部均设有所述Z向和θ角旋转运动机构，所述上部视觉相机安装于所述旋转臂的任意一个端部上。

作为一种改进，所述Z向和θ角旋转运动机构包括Z向运动机构以及安装于所述Z向运动机构上的θ角旋转电机，所述补强板吸嘴安装于所述θ角旋转电机的输出轴上。

采用了上述技术方案后，本发明的有益效果是：

由于设计了X、Y向运动机构，通过X、Y向运动机构实现FPC沿X向和Y向的位置变化；由于设计了供料机构，通过供料机构依次输出单体补强板；由于设计了FPC定位加热平台，通过该FPC定位加热平台使FPC在粘贴单体补强板前预热到工作温度，便于单体补强板的粘贴；由于设计了旋转机构、Z向和θ角旋转运动机构、补强板吸嘴、上部视觉相机和下部视觉相机，通过补强板吸嘴将供料机构输出的单体补强板进行吸取，通过旋转机构实现Z向和θ角旋转运动机构、补强板吸嘴以及单体补强板和上部视觉相机的运动，当旋转机构带动上部视觉相机移动到FPC的上方时，上部视觉相机对FPC上的MARK点(也称基准点)进行扫描，从而确定FPC上的补强位置；当旋转机构带动补强板吸嘴连同单体补强板旋转到下部视觉相机的上方时，下部视觉相机对单体补强板的位置进行扫描，从而确定出单体补强板需旋转的角度和FPC需沿X向和Y向移动的距离；通过X、Y向运动机构以及Z向和θ角旋转运动机构，调整FPC和单体补强板的位置，最终完成单体补强板向FPC的精确贴装。本发明提供的补强板圆盘式全自动假贴机，取代了传统的人工贴装，可以实现补强板向FPC的精确贴装，生产效率可达1s/片，贴装精度可达±0.075mm，可显著提高生产效率，降低生产成本，实际生产中设备稳定性高、产品质量可靠；且本发明在贴装机构上设计有多个补强板吸嘴，通过旋转机构可实现连续输送单体补强板，相比采用单轴机械手往复式运动输送单体补强板而言，生产效率更高。

由于所述FPC定位加热平台包括FPC吸附底板、加热板和隔热板；所述FPC吸附底板上设计了若干通孔，所述加热板上设计了气道和加热元件，所述气道的接口处通过管路连接真空泵；因而当FPC放置在FPC吸附底板时，使真空泵抽真空，通过通孔和气道使FPC紧紧吸附在FPC吸附底板上；通过加热元件，使FPC在粘贴单体补强板前预热到工作温度；通过隔热板，防止热量传递到X、Y向运动机构上，延长X、Y向运动机构的使用寿命。

由于所述FPC吸附底板上设有第一定位块和第二定位块，因而在放置FPC时，使FPC的两侧边分别抵靠第一定位块和第二定位块，实现FPC的粗定位，便于上部视觉相机确定FPC的位置。

由于设计了收放料机构，通过收放料机构放置补强板料卷并输出补强板料带及回收废料；由于设计了伺服冲裁机构，通过伺服冲裁机构将补强板料带冲裁成单体补强板；使得供料机构结构简单。

由于所述收放料机构包括放料辊、收料辊、多个导料辊和伺服夹送对辊，因而通过放料辊放置补强板料卷并输出补强板料带；通过收料辊回收废料；通过多个导料辊引导补强板料带的行进方向；通过伺服夹送对辊实现补强板料带的精确输送，从而实现了补强板输送的自动化。

由于所述伺服冲裁机构包括凹模，所述凹模上具有型孔，所述型孔的下方安装有由直线驱动装置驱动竖向移动的凸模，因而当补强板料带进入凹模与凸模之间时，通过直线驱动装置使凸模向上运动，将补强板料带冲裁成单体补强板并顶出到凹模的上表面上方，实现了补强板单体化，冲裁位置准确且效率较高。

由于所述凸模上设有真空吸孔，因而通过真空吸孔固定住单体补强板，防止单体补强板在向上运动的过程中发生移动。

由于所述凹模上设计了物料翻转机构，因而通过真空吸嘴吸取冲裁出的单体补强板，第二动力装置驱动翻转臂连同单体补强板翻转180°，使单体补强板上有毛刺的一面朝上，以备补强板吸嘴吸取，避免单体补强板上有毛刺的一面作为粘贴面导致粘贴不牢或出现虚贴现象。

由于所述旋转机构包括转动轴和十字形的旋转臂，所述的十字形旋转臂的四个端部均设有所述Z向和θ角旋转运动机构，使得补强板吸嘴设有四个，因而通过四个补强板吸嘴依次吸取单体补强板进行补强板的贴装，进一步提高了提高工作效率，降低生产成本。

由于所述Z向和θ角旋转运动机构包括Z向运动机构以及θ角旋转电机，所述补强板吸嘴安装于所述θ角旋转电机的输出轴上，因而通过Z向运动机构调整补强板吸嘴上吸取的单体补强板在Z向的位置，通过θ角旋转电机调整补强板吸嘴上吸取的单体补强板相对FPC的角度，使单体补强板旋转到正确的角度。

附图说明

图1是本发明实施例的结构示意图；

图2是图1的俯视图；

图3是图1中A向示意图；

图4是下部视觉相机的结构示意图；

图5是FPC定位加热平台的结构示意图；

图6是图5的爆炸示意图；

图7是伺服夹送对辊的结构示意图；

图8是伺服冲裁机构和物料翻转机构的相对位置示意图；

图9是图8另一状态的结构示意图；

图10是Z向和θ角旋转运动机构、补强板吸嘴及上部视觉相机的相对位置示意图；

图中：1、机架，2、X、Y向运动机构，21、X向运动机构，22、滑动板，23、Y向运动机构，3、FPC定位加热平台，31、FPC吸附底板，311、通孔，312、第一定位块，313、第二定位块，314、第一气缸，315、第二气缸，32、加热板，321、气道，33、隔热板，4、供料机构，41、收放料机构，411、放料辊，412、收料辊，413、导料辊，414、伺服夹送对辊，42、伺服冲裁机构，421、凹模，4211、型孔，4212、敞口槽，422、直线驱动装置，4221、伺服电机，4222、丝杠，4223、螺母，4224、皮带，423、凸模，424、物料翻转机构，4241、第二动力装置，4242、翻转臂，4243、真空吸嘴，5、贴装机构，51、第一动力装置，52、旋转机构，521、转动轴，522、旋转臂，53、Z向和θ角旋转运动机构，531、Z向运动机构，532、θ角旋转电机，54、补强板吸嘴，55、上部视觉相机，56、下部视觉相机；

图3中实心箭头代表补强板料带的走向。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

结合图1、图2、图3和图4，一种补强板圆盘式全自动假贴机，包括机架1，机架1上安装有X、Y向运动机构2，X、Y向运动机构2包括X向运动机构21以及由X向运动机构21驱动的滑动板22，滑动板22上滑动安装有由Y向运动机构23，X向运动机构21和Y向运动机构23优先采用丝杠传动的电动滑台，当然X向运动机构21和Y向运动机构23也可以直接采用气缸等等，都可以实现，本领域技术人员可根据实际情况进行选择，在此不再赘述；X、Y向运动机构2上安装有用于放置FPC并对FPC进行加热的FPC定位加热平台3；机架1上设有用于依次输出单体补强板的供料机构4；机架1上还设有用于将供料机构4输出的单体补强板贴合于FPC上的贴装机构5，贴装机构5包括：转动安装于机架1上由第一动力装置51驱动的旋转机构52，旋转机构52位于FPC定位加热平台3和供料机构4之间；安装于旋转机构52上的若干个Z向和θ角旋转运动机构53，在Z向和θ角旋转运动机构53上安装有补强板吸嘴54；安装于旋转机构52上的用于确定FPC上补强位置的上部视觉相机55；安装于机架1上用于确定补强板吸嘴54上吸取的单体补强板位置的下部视觉相机56，下部视觉相机56位于补强板吸嘴54的旋转轨迹范围内。

如图5和图6共同所示，上述FPC定位加热平台3包括由上到下依次设置在一起的FPC吸附底板31、加热板32和隔热板33；FPC吸附底板31上设有若干呈矩形阵列布置且竖向设置的通孔311，加热板32的上表面上设有用于连通若干通孔311的气道321，加热板32上还设有加热元件(图中未标出)，气道321的接口处(图中未标出)通过管路连接真空泵(图中未标出)；通过隔热板33，防止热量传递到X、Y向运动机构2上，延长X、Y向运动机构2的使用寿命。

为了实现FPC的粗定位，便于上部视觉相机55确定FPC的位置，FPC吸附底板31上设有用于分别限定FPC两侧边位置的第一定位块312和第二定位块313；在放置FPC时，使FPC的两侧边分别抵靠第一定位块312和第二定位块313。

第一定位块312和第二定位块313分别连接使自身伸出或缩回FPC吸附底板31表面的第一气缸314和第二气缸315的活塞杆，第一气缸314和第二气缸315均竖向设置，当FPC的尺寸发生变化时，可将第一定位块312和第二定位块313在第一气缸314和第二气缸315的驱动下缩至FPC吸附底板31表面以下，使得第一定位块312和第二定位块313的使用更加灵活。

如图3所示，供料机构4包括：用于放置补强板料卷并输出补强板料带及回收废料的收放料机构41；设于补强板料带的输送线路上用于将补强板料带冲裁成单体补强板的伺服冲裁机构42。

结合图1、图2、图3和图7，收放料机构41包括：转动安装于机架1上用于放置补强板料卷并输出补强板料带的放料辊411；转动安装于机架1上用于回收废料的收料辊412；沿补强板料带的行进方向位于放料辊411和收料辊412之间转动安装有用于引导补强板料带的行进方向的多个导料辊413；设于机架1上且位于放料辊411与伺服冲裁机构42之间的用于精确输送补强板料带的伺服夹送对辊414，实现了补强板输送的自动化。

为了确保上述放料辊411放料后补强板料带保持张紧状态，可采用恒张力控制器或者摩擦片等等，都可以实现，在此不再赘述。收料辊412可采用与放料辊411相同的结构。上述伺服夹送对辊414包括主动辊和从动辊，主动辊由伺服电机输送，为本领域技术人员所熟知，在此不再赘述。

如图8和图9共同所示，伺服冲裁机构42包括固定安装于机架1上的凹模421，凹模421上具有与单体补强板形状相适配的型孔4211，型孔4211的下方安装有由直线驱动装置422驱动竖向移动的凸模423，凸模423的形状与型孔4211的形状相适配。

凹模421的下表面上设有用于使补强板料带通过的敞口槽4212，凸模423上设有用于固定住单体补强板的真空吸孔(图中未标出)，通过真空吸孔固定住单体补强板，防止单体补强板在向上运动的过程中发生移动。

直线驱动装置422包括由伺服电机4221驱动的丝杠机构，丝杠机构包括与凸模423连接的丝杠4222，丝杠4222上螺纹配合有螺母4223，螺母4223设置于机架1上，螺母4223的外表面与伺服电机4221的输出轴之间环绕设置有皮带4224，伺服电机4221通过皮带4224减速，带动螺母4223旋转，从而实现丝杠4222和凸模423的上下运动。当然，直线驱动装置422也可以选用液压马达或者伺服电机驱动的齿轮齿条机构等等，都可以实现，在此不再赘述。

当然，伺服冲裁机构42还包括导向装置及定位装置，为本领域技术人员所熟知，在此不再一一赘述。

为了避免单体补强板上有毛刺的一面作为粘贴面导致粘贴不牢或出现虚贴现象，凹模421上转动安装有用于使冲裁出的单体补强板翻转180°的物料翻转机构424，物料翻转机构424包括由第二动力装置4241驱动的翻转臂4242，第二动力装置4241优选为伺服电机或步进电机，翻转臂4242上设有真空吸嘴4243，真空吸嘴4243上设有若干与真空管路(图中未标出)连通的真空吸孔(图中未标出)，通过真空吸嘴4243可吸取冲裁出的单体补强板，第二动力装置4241驱动翻转臂4242连同单体补强板翻转180°，使单体补强板上有毛刺的一面朝上，以备补强板吸嘴吸取。

结合图1和图2，旋转机构52包括与第一动力装置51连接的转动轴521，转动轴521上设有形状为十字形的旋转臂522，十字形旋转臂522的四个端部均设有Z向和θ角旋转运动机构53，上部视觉相机55安装于旋转臂522的任意一个端部上，使得补强板吸嘴54设有四个，因而通过四个补强板吸嘴54依次吸取单体补强板进行补强板的贴装，进一步提高了提高工作效率，降低生产成本。

如图10所示，Z向和θ角旋转运动机构53包括Z向运动机构531以及安装于Z向运动机构531上的θ角旋转电机532，补强板吸嘴54安装于θ角旋转电机532的输出轴上，补强板吸嘴54的结构与上述真空吸嘴4243结构相同，在此不再赘述；Z向运动机构531优先采用丝杠传动的电动滑台，当然Z向运动机构531也可以直接采用气缸等等，都可以实现，本领域技术人员可根据实际情况进行选择，在此不再赘述。

其工作原理如下：

将补强板料卷放置在放料辊411上；然后使伺服夹送对辊414输送补强板料带，实现补强板料带的输送并使补强板料带实现精确送料；然后使补强板料带进入敞口槽4212，通过直线驱动装置422使凸模423向上运动，将补强板料带冲裁成单体补强板并顶出到凹模421的上表面上方，实现补强板单体化，以备补强板吸嘴54吸取单体补强板，冲裁位置准确且效率较高；冲裁后的补强板废料带通过导料辊413输送到收料辊412；

将FPC放置在FPC吸附底板31上，使真空泵抽真空，通过通孔311和气道321使FPC紧紧吸附在FPC吸附底板31上；通过X向运动机构21、滑动板22和Y向运动机构23驱动FPC定位加热平台3运动，使FPC沿X向和Y向运动到靠近贴装机构5的位置；通过加热元件对FPC进行加热，使FPC在粘贴单体补强板前预热到工作温度，以备单体补强板的粘贴；该过程与上述实现补强板单体化可同时进行；

通过旋转机构52带动上部视觉相机55和四个补强板吸嘴54旋转，使上部视觉相机55移动到FPC的上方，对FPC上的MARK点(也称基准点)进行扫描，从而确定FPC上的补强位置；当旋转机构52带动补强板吸嘴54旋转到伺服冲裁机构42的上方时，补强板吸嘴54将伺服冲裁机构42冲裁出的单体补强板进行吸取；当旋转机构52带动补强板吸嘴54连同单体补强板继续旋转到下部视觉相机56的上方时，下部视觉相机56对单体补强板的位置进行扫描，从而确定出单体补强板需旋转的角度和FPC需沿X向和Y向移动的距离；通过X向运动机构21和Y向运动机构23使FPC移动到相应的位置，通过θ角旋转电机532使单体补强板旋转到正确的角度；当旋转机构52带动补强板吸嘴54连同单体补强板旋转到FPC的上方，Z向运动机构531带动补强板吸嘴54下移，最终完成单体补强板向FPC的精确贴装，旋转机构52每转动一周，即可完成四片单体补强板的贴装，大大提高了工作贴装效率。

本发明实施例提供的补强板圆盘式全自动假贴机，取代了传统的人工贴装，可以实现补强板向FPC的精确贴装，生产效率可达1s/片，贴装精度可达±0.075mm，可显著提高生产效率，降低生产成本，实际生产中设备稳定性高、产品质量可靠；且本发明实施例在贴装机构5上设计有多个补强板吸嘴，通过旋转机构52可实现连续输送单体补强板，相比采用单轴机械手往复式运动输送单体补强板而言，生产效率更高。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.补强板圆盘式全自动假贴机，包括机架，其特征在于，

所述机架上安装有X、Y向运动机构，所述X、Y向运动机构上安装有用于放置FPC并对FPC进行加热的FPC定位加热平台；

所述机架上设有用于依次输出单体补强板的供料机构；

所述机架上还设有用于将所述供料机构输出的单体补强板贴合于FPC上的贴装机构，所述贴装机构包括：

转动安装于所述机架上由第一动力装置驱动的旋转机构，所述旋转机构位于所述FPC定位加热平台和所述供料机构之间；

安装于所述旋转机构上的若干个Z向和θ角旋转运动机构，在所述Z向和θ角旋转运动机构上安装有补强板吸嘴；

安装于所述旋转机构上的用于确定FPC上补强位置的上部视觉相机；

安装于所述机架上用于确定所述补强板吸嘴上吸取的单体补强板位置的下部视觉相机，所述下部视觉相机位于所述补强板吸嘴的旋转轨迹范围内；

所述FPC定位加热平台包括由上到下依次设置在一起的FPC吸附底板、加热板和隔热板；所述FPC吸附底板上设有若干呈矩形阵列布置且竖向设置的通孔，所述加热板的上表面上设有用于连通若干所述通孔的气道，所述加热板上还设有加热元件，所述气道的接口处通过管路连接真空泵；

所述FPC吸附底板上设有用于分别限定FPC两侧边位置的第一定位块和第二定位块；

所述第一定位块和第二定位块分别连接使自身伸出或缩回FPC吸附底板表面的第一气缸和第二气缸的活塞杆，所述第一气缸和第二气缸均竖向设置。

2.根据权利要求1所述的补强板圆盘式全自动假贴机，其特征在于，所述供料机构包括：

用于放置补强板料卷并输出补强板料带及回收废料的收放料机构；

设于补强板料带的输送线路上用于将补强板料带冲裁成单体补强板的伺服冲裁机构。

3.根据权利要求2所述的补强板圆盘式全自动假贴机，其特征在于，所述收放料机构包括：

转动安装于所述机架上用于放置补强板料卷并输出补强板料带的放料辊；转动安装于所述机架上用于回收废料的收料辊；沿补强板料带的行进方向位于所述放料辊和收料辊之间转动安装有用于引导补强板料带的行进方向的多个导料辊；

设于所述机架上且位于所述放料辊与所述伺服冲裁机构之间的用于精确输送补强板料带的伺服夹送对辊。

4.根据权利要求2所述的补强板圆盘式全自动假贴机，其特征在于，所述伺服冲裁机构包括固定安装于所述机架上的凹模，所述凹模上具有与单体补强板形状相适配的型孔，所述型孔的下方安装有由直线驱动装置驱动竖向移动的凸模，所述凸模的形状与所述型孔的形状相适配。

5.根据权利要求4所述的补强板圆盘式全自动假贴机，其特征在于，所述凹模的下表面上设有用于使补强板料带通过的敞口槽，所述凸模上设有用于固定住单体补强板的真空吸孔。

6.根据权利要求4所述的补强板圆盘式全自动假贴机，其特征在于，所述凹模上转动安装有用于使冲裁出的单体补强板翻转180°的物料翻转机构，所述物料翻转机构包括由第二动力装置驱动的翻转臂，所述翻转臂上设有真空吸嘴。

7.根据权利要求1所述的补强板圆盘式全自动假贴机，其特征在于，所述旋转机构包括与所述第一动力装置连接的转动轴，所述转动轴上设有形状为十字形的旋转臂，所述的十字形旋转臂的四个端部均设有所述Z向和θ角旋转运动机构，所述上部视觉相机安装于所述旋转臂的任意一个端部上。

8.根据权利要求1所述的补强板圆盘式全自动假贴机，其特征在于，所述Z向和θ角旋转运动机构包括Z向运动机构以及安装于所述Z向运动机构上的θ角旋转电机，所述补强板吸嘴安装于所述θ角旋转电机的输出轴上。