BR112020006958B1

BR112020006958B1 - SADDLE-MOUNTED VEHICLE

Info

Publication number: BR112020006958B1
Application number: BR112020006958-2A
Authority: BR
Inventors: Hiroyuki Kaneta; Chikashi Iizuka; Chihiro Iida; Hironori Nakamura
Original assignee: Honda Motor Co., Ltd
Priority date: 2017-12-28
Filing date: 2018-12-21
Publication date: 2024-08-13

Abstract

A presente invenção refere-se à frenagem do motor sendo estabilizada de modo que um veículo do tipo para montar em selim possa ser desacelerado suavemente. Em um veículo do tipo para montar em selim compreendendo um motor (10) incluindo um mecanismo eletrônico da válvula borboleta (27) que aciona uma válvula borboleta de admissão de ar por um atuador (27a), e uma primeira unidade de controle (31a) que controla o motor (10), a primeira unidade de controle (31a) compreende um controlador de frenagem do motor (52) que controla a válvula borboleta para, assim, gerar uma força que neutraliza a frenagem do motor do motor (10) quando o veículo é desacelerada.The present invention relates to engine braking being stabilized so that a saddle-mounted type vehicle can be decelerated smoothly. In a saddle-mounted type vehicle comprising a motor (10) including an electronic throttle valve mechanism (27) that drives an air intake throttle valve by an actuator (27a), and a first control unit (31a) that controls the motor (10), the first control unit (31a) comprises a motor braking controller (52) that controls the throttle valve to thereby generate a force that counteracts engine braking of the motor (10) when the vehicle is decelerated.

Description

Technical field

[001] A presente invenção refere-se a um veículo do tipo para montar em selim.[001] The present invention relates to a saddle-mounted vehicle.

Background technique

[002] Até o momento, conheceu-se um veículo que realiza controle para deixar uma força de acionamento de um motor por um tempo, mesmo depois que um acelerador é desligado, como uma medida de choque quando o acelerador é desligado (por exemplo, consulte a Literatura de Patente 1).[002] To date, a vehicle has been known that performs control to leave a driving force of a motor for a time even after an accelerator is turned off, as a shock measure when the accelerator is turned off (e.g., see Patent Literature 1).

Citation list Patent Literature

[003] Patente japonesa em aberto No. 2005-145171[003] Japanese Patent Open No. 2005-145171

Summary of the invention Technical problem

[004] Observe que em um veículo do tipo para montar em selim como uma motocicleta incluindo um corpo do veículo que é mais leve do que aquele de um automóvel, a frenagem do motor facilmente afeta os comportamentos de um ocupante e o corpo do veículo quando o veículo é desacelerado. Uma força de frenagem do motor varia no tamanho, dependendo de uma situação de acionamento do veículo do tipo para montar em selim. Consequentemente, considera-se que, por exemplo, no caso em que o veículo do tipo para montar em selim é desacelerado por um freio automático, uma variação da frenagem do motor afeta o comportamento do corpo do veículo.[004] Note that in a saddle-mounted type vehicle such as a motorcycle including a vehicle body that is lighter than that of an automobile, engine braking easily affects the behaviors of an occupant and the vehicle body when the vehicle is decelerated. An engine braking force varies in size depending on a driving situation of the saddle-mounted type vehicle. Accordingly, it is considered that, for example, in the case where the saddle-mounted type vehicle is decelerated by an automatic brake, a variation of engine braking affects the behavior of the vehicle body.

[005] Um aspecto da presente invenção foi desenvolvido em vista das circunstâncias descritas acima e um objetivo da invenção é estabilizar a frenagem do motor de modo que um veículo do tipo para montar em selim possa ser desacelerado suavemente.[005] One aspect of the present invention has been developed in view of the circumstances described above and an object of the invention is to stabilize engine braking so that a saddle-mounted type vehicle can be decelerated smoothly.

Solution to the problem

[006] Todo o conteúdo do Pedido de Patente Japonês No. 2017 254820 depositado em 28 de dezembro de 2017 está incorporado aqui.[006] The entire contents of Japanese Patent Application No. 2017 254820 filed on December 28, 2017 are incorporated herein.

[007] De acordo com um aspecto da presente invenção, é fornecido um veículo do tipo para montar em selim compreendendo um motor 10 incluindo um mecanismo de válvula de acelerador eletrônico 27 que aciona uma válvula borboleta de admissão de ar por um atuador 27a, e uma primeira unidade de controle 31a que controla o motor 10, caracterizado pelo fato de que a primeira unidade de controle 31a compreende um controlador de frenagem do motor 52 que controla a válvula borboleta para, assim, gerar uma força Fc que neutraliza a frenagem do motor do motor 10 quando o veículo é desacelerado.[007] According to one aspect of the present invention, there is provided a saddle-mounted type vehicle comprising a motor 10 including an electronic throttle valve mechanism 27 that actuates an air intake butterfly valve by an actuator 27a, and a first control unit 31a that controls the motor 10, characterized in that the first control unit 31a comprises a motor braking controller 52 that controls the butterfly valve to thereby generate a force Fc that counteracts motor braking of the motor 10 when the vehicle is decelerated.

[008] Além disso, o aspecto acima da invenção pode compreender um mecanismo de embreagem 47 que desconecta e conecta a transmissão de potência entre o motor 10 e uma roda 3, e a primeira unidade de controle 31a pode controlar um estado conectado do mecanismo de embreagem 47 para reduzir a frenagem do motor.[008] Furthermore, the above aspect of the invention may comprise a clutch mechanism 47 that disconnects and connects the power transmission between the engine 10 and a wheel 3, and the first control unit 31a may control a connected state of the clutch mechanism 47 to reduce engine braking.

[009] Adicionalmente, o aspecto acima da invenção pode compreender um freio 37 que freia as rodas 2, 3, uma segunda unidade de controle 31b pode compreender um controlador de frenagem automática 55 que realiza o controle automático do freio para automaticamente aumentar uma força de frenagem do freio 37, e o controlador de frenagem automática 55 pode frear as rodas 2, 3 através do controle automático do freio em um estado onde a frenagem do motor é neutralizada ou um estado onde a frenagem do motor é mantida constante, pelo controlador de frenagem do motor 52.[009] Additionally, the above aspect of the invention may comprise a brake 37 that brakes the wheels 2, 3, a second control unit 31b may comprise an automatic braking controller 55 that performs automatic brake control to automatically increase a braking force of the brake 37, and the automatic braking controller 55 may brake the wheels 2, 3 through automatic brake control in a state where motor braking is neutralized or a state where motor braking is kept constant by the motor braking controller 52.

[0010] Além disso, no aspecto acima da invenção, o freio 37 pode compreender um freio da roda traseira 33 que freia uma roda traseira 3 como a roda, e no controle automático do freio, a roda traseira 3 que é uma roda de acionamento a ser acionada pelo motor 10 pode ser travada com o freio da roda traseira 33.[0010] Furthermore, in the above aspect of the invention, the brake 37 may comprise a rear wheel brake 33 that brakes a rear wheel 3 as the wheel, and in the automatic brake control, the rear wheel 3 which is a drive wheel to be driven by the motor 10 may be braked with the rear wheel brake 33.

[0011] Adicionalmente, no aspecto acima da invenção, o freio 37 pode compreender um freio da roda dianteira 32 que freia uma roda dianteira 2 que é uma roda acionada, e no controle automático do freio, o controlador de frenagem automática 55 pode frear com o freio da roda traseira 33 antes do freio da roda dianteira 32.[0011] Additionally, in the above aspect of the invention, the brake 37 may comprise a front wheel brake 32 that brakes a front wheel 2 that is a driven wheel, and in the automatic brake control, the automatic braking controller 55 may brake with the rear wheel brake 33 before the front wheel brake 32.

[0012] Além disso, no aspecto acima da invenção, a primeira unidade de controle 31a pode realizar o controle de modo que uma desaceleração no caso em que uma força de frenagem do controle automático do freio é combinada com uma força Fc que neutraliza ou mantém a frenagem do motor constante é menor do que uma desaceleração predeterminada g1.[0012] Furthermore, in the above aspect of the invention, the first control unit 31a can perform control so that a deceleration in the case where a braking force of the automatic brake control is combined with a force Fc that counteracts or keeps the motor braking constant is smaller than a predetermined deceleration g1.

[0013] Além disso, no aspecto acima da invenção, a primeira unidade de controle 31a e a segunda unidade de controle 31b podem ser fornecidas separadamente.[0013] Furthermore, in the above aspect of the invention, the first control unit 31a and the second control unit 31b may be provided separately.

Advantageous effects of the Invention

[0014] De acordo com um veículo do tipo para montar em selim de um aspecto da presente invenção, o veículo do tipo para montar em selim compreende um motor incluindo um mecanismo de válvula de acelerador eletrônico que aciona uma válvula borboleta de admissão de ar por um atuador, e uma primeira unidade de controle que controla o motor, a primeira unidade de controle compreende um controlador de frenagem do motor que controla a válvula borboleta para, assim, gerar uma força que neutraliza a frenagem do motor do motor quando o veículo é desacelerado.[0014] According to a saddle-mounted type vehicle of one aspect of the present invention, the saddle-mounted type vehicle comprises a motor including an electronic throttle valve mechanism that drives an air intake butterfly valve by an actuator, and a first control unit that controls the motor, the first control unit comprising an engine braking controller that controls the butterfly valve to thereby generate a force that counteracts engine braking of the motor when the vehicle is decelerated.

[0015] De acordo com essa configuração, o controlador de frenagem do motor controla a válvula borboleta para gerar a força que neutraliza a frenagem do motor quando o veículo é desacelerado, e assim a frenagem do motor pode ser estabilizada de modo que o veículo do tipo para montar em selim possa ser desacelerado suavemente.[0015] According to this configuration, the engine braking controller controls the throttle valve to generate the force that counteracts engine braking when the vehicle is decelerated, and thus engine braking can be stabilized so that the saddle-mounted type vehicle can be decelerated smoothly.

[0016] Além disso, no aspecto acima da invenção, o veículo do tipo para montar em selim compreende um mecanismo de embreagem que desconecta e conecta a transmissão de potência entre o motor e uma roda, e a primeira unidade de controle pode controlar um estado conectado do mecanismo de embreagem para reduzir a frenagem do motor. De acordo com essa configuração, o estado conectado do mecanismo de embreagem é controlado de modo que a frenagem do motor possa reduzir.[0016] Further, in the above aspect of the invention, the saddle-mounted type vehicle comprises a clutch mechanism that disconnects and connects the power transmission between the motor and a wheel, and the first control unit can control a connected state of the clutch mechanism to reduce engine braking. According to this configuration, the connected state of the clutch mechanism is controlled so that engine braking can reduce.

[0017] Adicionalmente, no aspecto acima da invenção, o veículo do tipo para montar em selim compreende um freio que freia rodas, uma segunda unidade de controle compreende um controlador de frenagem automática que realiza o controle automático do freio para automaticamente aumentar uma força de frenagem do freio, e o controlador de frenagem automática pode frear as rodas através do controle automático do freio em um estado onde a frenagem do motor é neutralizada ou um estado onde a frenagem do motor é mantida constante, pelo controlador de frenagem do motor. De acordo com essa configuração, o controlador de frenagem automática freia as rodas através do controle automático do freio no estado onde a frenagem do motor é neutralizada ou o estado onde a frenagem do motor é mantida constante, pelo controlador de frenagem do motor. Consequentemente, a variação da frenagem do motor pode ser impedida de afetar a frenagem do freio automático, e o veículo do tipo para montar em selim pode ser desacelerado suavemente.[0017] Further, in the above aspect of the invention, the saddle-mounted type vehicle comprises a brake that brakes wheels, a second control unit comprises an automatic braking controller that performs automatic brake control to automatically increase a braking force of the brake, and the automatic braking controller can brake the wheels by automatic brake control in a state where motor braking is neutralized or a state where motor braking is kept constant by the motor braking controller. According to this configuration, the automatic braking controller brakes the wheels by automatic brake control in the state where motor braking is neutralized or the state where motor braking is kept constant by the motor braking controller. Accordingly, variation of motor braking can be prevented from affecting braking of the automatic brake, and the saddle-mounted type vehicle can be decelerated smoothly.

[0018] Além disso, no aspecto acima da invenção, o freio compreende um freio da roda traseira que freia uma roda traseira como a roda, e no controle automático do freio, a roda traseira que é uma roda de acionamento a ser acionada pelo motor pode ser travada com o freio da roda traseira. De acordo com essa configuração, um comportamento da roda traseira que é a roda de acionamento é estabilizado pela neutralização da frenagem do motor, e no controle automático do freio, a roda traseira é travada. Consequentemente, a variação da frenagem do motor pode ser impedida de afetar a frenagem do freio automático, e o veículo do tipo para montar em selim pode ser desacelerado suavemente.[0018] Further, in the above aspect of the invention, the brake comprises a rear wheel brake that brakes a rear wheel as the wheel, and in the automatic brake control, the rear wheel which is a driving wheel to be driven by the motor can be braked with the rear wheel brake. According to this arrangement, a behavior of the rear wheel which is the driving wheel is stabilized by neutralizing the motor braking, and in the automatic brake control, the rear wheel is braked. Accordingly, the variation of the motor braking can be prevented from affecting the braking of the automatic brake, and the saddle-mounted type vehicle can be decelerated smoothly.

[0019] Adicionalmente, no aspecto acima da invenção, o freio compreende um freio da roda dianteira que freia uma roda dianteira que é uma roda acionada, e no controle automático do freio, o controlador de frenagem automática pode frear com o freio da roda traseira antes do freio da roda dianteira. De acordo com essa configuração, a roda traseira é travada antes da roda dianteira, balanceamento frente-trás do veículo do tipo para montar em selim pode reduzir, e uma operação do freio automático é difícil de afetar uma postura de um ocupante.[0019] Further, in the above aspect of the invention, the brake comprises a front wheel brake that brakes a front wheel that is a driven wheel, and in the automatic brake control, the automatic brake controller may brake with the rear wheel brake before the front wheel brake. According to this configuration, the rear wheel is braked before the front wheel, front-to-back balancing of the saddle-mounted type vehicle may be reduced, and an operation of the automatic brake is difficult to affect a posture of an occupant.

[0020] Além disso, no aspecto acima da invenção, a primeira unidade de controle pode realizar o controle de modo que uma desaceleração no caso em que uma força de frenagem do controle automático do freio seja combinada com uma força que neutraliza ou mantém a frenagem do motor constante é menor do que uma desaceleração predeterminada. Quando a frenagem do motor é neutralizada, o veículo do tipo para montar em selim não é desacelerado pela frenagem do motor, e assim a força de frenagem diminui. No veículo do tipo para montar em selim, entretanto, a desaceleração pelo freio automático é limitada devido aos efeitos na postura do ocupante. Consequentemente, mesmo no caso em que a frenagem do motor é neutralizada ou mantida constante, o veículo do tipo para montar em selim pode ser suficientemente desacelerado pelo freio automático. Além disso, visto que o veículo do tipo para montar em selim é controlado de modo que a desaceleração é menor do que a desaceleração predeterminada, os efeitos do freio automático na postura do ocupante podem reduzir.[0020] Furthermore, in the above aspect of the invention, the first control unit can perform control so that a deceleration in the case where a braking force of the automatic brake control is combined with a force that counteracts or keeps engine braking constant is smaller than a predetermined deceleration. When engine braking is counteracted, the saddle-mounted type vehicle is not decelerated by engine braking, and thus the braking force decreases. In the saddle-mounted type vehicle, however, deceleration by the automatic brake is limited due to the effects on the occupant's posture. Consequently, even in the case where engine braking is counteracted or kept constant, the saddle-mounted type vehicle can be sufficiently decelerated by the automatic brake. Furthermore, since the saddle-mounted type vehicle is controlled so that the deceleration is smaller than the predetermined deceleration, the effects of the automatic brake on the occupant's posture can be reduced.

[0021] Além disso, no aspecto acima da invenção, a primeira unidade de controle e a segunda unidade de controle podem ser fornecidas separadamente. De acordo com essa configuração, a primeira unidade de controle e a segunda unidade de controle podem ser dispostas individualmente, e um grau de liberdade na disposição é alta.[0021] Furthermore, in the above aspect of the invention, the first control unit and the second control unit can be provided separately. According to this configuration, the first control unit and the second control unit can be arranged individually, and a degree of freedom in the arrangement is high.

Brief description of the drawings

[0022] A Figura 1 é uma vista lateral esquerda de uma motocicleta de acordo com uma modalidade da presente invenção.[0022] Figure 1 is a left side view of a motorcycle in accordance with an embodiment of the present invention.

[0023] A Figura 2 é um diagrama em blocos de um dispositivo de freio.[0023] Figure 2 is a block diagram of a brake device.

[0024] A Figura 3 é um diagrama mostrando um mapa da força de frenagem de um freio da roda dianteira e um freio da roda traseira.[0024] Figure 3 is a diagram showing a braking force map of a front wheel brake and a rear wheel brake.

[0025] A Figura 4 é um gráfico mostrando um mapa de uma desaceleração alvo de controle automático do freio.[0025] Figure 4 is a graph showing a map of an automatic brake control target deceleration.

[0026] A Figura 5 é um fluxograma mostrando o processamento do controle automático do freio.[0026] Figure 5 is a flowchart showing the automatic brake control processing.

[0027] A Figura 6 é um fluxograma mostrando processamento de controle de frenagem do motor.[0027] Figure 6 is a flowchart showing motor braking control processing.

[0028] A Figura 7 é um gráfico mostrando uma mudança na pressão hidráulica de cada um dentre o freio da roda dianteira e o freio da roda traseira no controle automático do freio.[0028] Figure 7 is a graph showing a change in hydraulic pressure of each of the front wheel brake and the rear wheel brake in automatic brake control.

[0029] A Figura 8 é um gráfico mostrando uma mudança na força de frenagem no controle automático do freio.[0029] Figure 8 is a graph showing a change in braking force in automatic brake control.

[0030] A Figura 9 é um gráfico mostrando uma relação entre uma velocidade do veículo, uma força de acionamento de um motor e uma força de frenagem do dispositivo de freio no controle automático do freio.[0030] Figure 9 is a graph showing a relationship between a vehicle speed, a driving force of a motor, and a braking force of the brake device in automatic brake control.

[0031] A Figura 10 é uma vista esquemática mostrando uma relação entre uma desaceleração da motocicleta pela força de frenagem do controle automático do freio e uma desaceleração da motocicleta pela força de acionamento do motor.[0031] Figure 10 is a schematic view showing a relationship between a deceleration of the motorcycle by the braking force of the automatic brake control and a deceleration of the motorcycle by the driving force of the engine.

Description of modalities

[0032] A seguir, será feita descrição das modalidades da presente invenção com referência aos desenhos. Observe que nas descrições as direções frontal e traseira, esquerda e direita e para cima e para baixo são as mesmas do corpo do veículo, a menos que seja descrito de outra forma. Além disso, o sinal de referência FR mostrado em cada desenho indica uma frente do corpo do veículo, o sinal de referência UP indica uma parte superior do corpo do veículo, e o sinal de referência LH indica um lado esquerdo do corpo do veículo.[0032] In the following, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. Note that in the descriptions the front and rear, left and right, and up and down directions are the same as those of the vehicle body unless otherwise described. In addition, the reference sign FR shown in each drawing indicates a front of the vehicle body, the reference sign UP indicates an upper part of the vehicle body, and the reference sign LH indicates a left side of the vehicle body.

[0033] A Figura 1 é uma vista lateral esquerda de uma motocicleta de acordo com uma modalidade da presente invenção.[0033] Figure 1 is a left side view of a motorcycle in accordance with an embodiment of the present invention.

[0034] Uma motocicleta 1 é um veículo no qual um motor 10 é suportado como uma unidade de potência em uma estrutura do corpo do veículo 5, um sistema de direção 11 que suporta de forma dirigível uma roda dianteira 2 (uma roda) é suportado de forma dirigível em uma extremidade frontal da estrutura do corpo do veículo 5, e um braço oscilante 12 suportando uma roda traseira 3 (uma roda) é fornecido em um lado traseiro da estrutura do corpo do veículo 5. A motocicleta 1 é um veículo do tipo para montar em selim no qual um assento 13 montado e onde um ocupante senta é fornecido acima de uma parte traseira da estrutura do corpo do veículo 5.[0034] A motorcycle 1 is a vehicle in which an engine 10 is supported as a power unit on a vehicle body frame 5, a steering system 11 steerably supporting a front wheel 2 (a wheel) is steerably supported at a front end of the vehicle body frame 5, and a swingarm 12 supporting a rear wheel 3 (a wheel) is provided on a rear side of the vehicle body frame 5. The motorcycle 1 is a saddle-mounted type vehicle on which a seat 13 mounted and where an occupant sits is provided above a rear part of the vehicle body frame 5.

[0035] A estrutura do corpo do veículo 5 compreende um tubo frontal 14, uma estrutura principal 15 se estendendo para baixo e para trás do tubo frontal 14, uma estrutura central do tipo placa 16 fornecida em uma extremidade traseira da estrutura principal 15, e uma estrutura de assento 17 se estendendo para cima e para trás da estrutura central 16 a uma parte traseira do veículo.[0035] The vehicle body frame 5 comprises a front tube 14, a main frame 15 extending downwardly and rearwardly from the front tube 14, a plate-like central frame 16 provided at a rear end of the main frame 15, and a seat frame 17 extending upwardly and rearwardly from the central frame 16 to a rear of the vehicle.

[0036] Um eixo pivô 18 suportando o braço oscilante 12 é fornecido em uma parte traseira do motor 10. O braço oscilante 12 tem uma extremidade frontal suportada sobre o eixo pivô 18, e é oscilável em uma direção de cima para baixo sobre o eixo pivô 18. A roda traseira 3 é suportada em um eixo 3a de uma porção da extremidade traseira do braço oscilante 12.[0036] A pivot shaft 18 supporting the swing arm 12 is provided at a rear of the engine 10. The swing arm 12 has a front end supported on the pivot shaft 18, and is oscillable in an up-down direction about the pivot shaft 18. The rear wheel 3 is supported on a shaft 3a of a rear end portion of the swing arm 12.

[0037] Observe que o eixo pivô 18 precisa apenas ser suportado no corpo do veículo formado pelo motor 10, a estrutura do corpo do veículo 5 e outros, e pode ser fornecido na estrutura do corpo do veículo 5.[0037] Note that the pivot shaft 18 only needs to be supported on the vehicle body formed by the engine 10, the vehicle body frame 5 and the like, and can be provided on the vehicle body frame 5.

[0038] O braço oscilante 12 é acoplado ao corpo do veículo por uma suspensão traseira 19 fornecida entre o braço oscilante 12 e a estrutura do corpo do veículo 5 em uma forma de conexão.[0038] The swing arm 12 is coupled to the vehicle body by a rear suspension 19 provided between the swing arm 12 and the vehicle body frame 5 in a connecting manner.

[0039] O sistema de direção 11 compreende um eixo de direção (não mostrado) suportado giratoriamente sobre o tubo frontal 14, um par de garfos frontais direito e esquerdo 21 disposto nos lados opostos esquerdo e direito da roda dianteira 2, uma ponte superior 22 fixada a uma extremidade superior do eixo de direção para acoplar as porções superiores dos garfos frontais direito e esquerdo 21, uma ponte inferior 23 fixada a uma extremidade inferior do eixo de direção para acoplar os garfos frontais direito e esquerdo 21, e um guidão 24 fixado a uma porção superior da ponte superior 22.[0039] The steering system 11 comprises a steering shaft (not shown) pivotally supported on the head tube 14, a pair of right and left front forks 21 disposed on the opposite left and right sides of the front wheel 2, an upper bridge 22 fixed to an upper end of the steering shaft for coupling the upper portions of the right and left front forks 21, a lower bridge 23 fixed to a lower end of the steering shaft for coupling the right and left front forks 21, and a handlebar 24 fixed to an upper portion of the upper bridge 22.

[0040] O par de garfos frontais direito e esquerdo 21 mostrado na Figura 1 forma uma suspensão telescópica que faz um curso em uma direção axial.[0040] The pair of right and left front forks 21 shown in Figure 1 forms a telescopic suspension that travels in an axial direction.

[0041] Cada um dos garfos frontais 21 compreende um tubo fixo 29a fixado à ponte superior 22 e à ponte inferior 23, um tubo móvel 29b que faz um curso na direção axial ao tubo fixo 29a, uma mola do garfo (não mostrado) fornecida nestes tubos e comprimida em uma direção de curso do garfo frontal 21, óleo hidráulico, e uma seção de ajuste da força de amortecimento do lado frontal (não mostrada) que pode ajustar uma força de amortecimento no curso do garfo frontal 21.[0041] Each of the front forks 21 comprises a fixed tube 29a fixed to the upper bridge 22 and the lower bridge 23, a movable tube 29b which makes a stroke in the axial direction to the fixed tube 29a, a fork spring (not shown) provided in these tubes and compressed in a stroke direction of the front fork 21, hydraulic oil, and a front side damping force adjustment section (not shown) which can adjust a damping force in the stroke of the front fork 21.

[0042] A roda dianteira 2 é suportada sobre um eixo 2a das porções de extremidade inferior dos garfos frontais direito e esquerdo 21.[0042] The front wheel 2 is supported on an axle 2a of the lower end portions of the right and left front forks 21.

[0043] Um tanque de combustível 25 é fornecido entre o tubo frontal 14 e o assento 13.[0043] A fuel tank 25 is provided between the front tube 14 and the seat 13.

[0044] A Figura 2 é um diagrama em blocos de um dispositivo de freio.[0044] Figure 2 is a block diagram of a brake device.

[0045] O dispositivo de freio compreende um mecanismo de frenagem 30 que freia a roda dianteira 2 e a roda traseira 3 com uma pressão hidráulica (uma pressão de óleo), e uma unidade de controle 31 que controla o mecanismo de frenagem 30.[0045] The braking device comprises a braking mechanism 30 which brakes the front wheel 2 and the rear wheel 3 with a hydraulic pressure (an oil pressure), and a control unit 31 which controls the braking mechanism 30.

[0046] O mecanismo de frenagem 30 compreende um freio da roda dianteira 32, um freio da roda traseira 33, um cilindro mestre frontal 34 para o freio da roda dianteira 32, um cilindro mestre traseiro 35 para o freio da roda traseira 33, e uma unidade de circuito da pressão hidráulica 36 que fornece a pressão hidráulica de cada um dentre o freio da roda dianteira 32 e o freio da roda traseira 33.[0046] The braking mechanism 30 comprises a front wheel brake 32, a rear wheel brake 33, a front master cylinder 34 for the front wheel brake 32, a rear master cylinder 35 for the rear wheel brake 33, and a hydraulic pressure circuit unit 36 which supplies hydraulic pressure to each of the front wheel brake 32 and the rear wheel brake 33.

[0047] O freio da roda dianteira 32 compreende um disco de freio frontal 32a fixado à roda dianteira 2, e uma pinça 32b que belisca o disco de freio frontal 32a com a pressão hidráulica ao freio à roda dianteira 2.[0047] The front wheel brake 32 comprises a front brake disc 32a fixed to the front wheel 2, and a caliper 32b which clamps the front brake disc 32a with hydraulic pressure to the front wheel brake 2.

[0048] O freio da roda traseira 33 compreende um disco de freio traseiro 33a fixado à roda dianteira 2, e uma pinça 33b que belisca o disco de freio traseiro 33a com a pressão hidráulica ao freio à roda traseira 3.[0048] The rear wheel brake 33 comprises a rear brake disc 33a fixed to the front wheel 2, and a caliper 33b which clamps the rear brake disc 33a with hydraulic pressure to the rear wheel brake 3.

[0049] O freio da roda dianteira 32 e o freio da roda traseira 33 constituem um freio 37 que freia a roda dianteira 2 e a roda traseira 3 como as rodas.[0049] The front wheel brake 32 and the rear wheel brake 33 constitute a brake 37 which brakes the front wheel 2 and the rear wheel 3 as wheels.

[0050] Um elemento de operação de frenagem frontal 34a como uma alavanca de freio é fornecido no cilindro mestre frontal 34, e o cilindro mestre frontal 34 gera a pressão hidráulica em resposta a uma operação do elemento de operação de frenagem frontal 34a.[0050] A front braking operating element 34a as a brake lever is provided on the front master cylinder 34, and the front master cylinder 34 generates hydraulic pressure in response to an operation of the front braking operating element 34a.

[0051] Um elemento de operação de frenagem traseiro 35a como um pedal de freio é fornecido no cilindro mestre traseiro 35, e o cilindro mestre traseiro 35 gera a pressão hidráulica em resposta a uma operação do elemento de operação de frenagem traseiro 35a.[0051] A rear braking operating element 35a as a brake pedal is provided on the rear master cylinder 35, and the rear master cylinder 35 generates hydraulic pressure in response to an operation of the rear braking operating element 35a.

[0052] O cilindro mestre frontal 34 é conectado ao freio da roda dianteira 32 pela unidade de circuito da pressão hidráulica 36. O cilindro mestre traseiro 35 é conectado ao freio da roda traseira 33 pela unidade de circuito da pressão hidráulica 36.[0052] The front master cylinder 34 is connected to the front wheel brake 32 by the hydraulic pressure circuit unit 36. The rear master cylinder 35 is connected to the rear wheel brake 33 by the hydraulic pressure circuit unit 36.

[0053] O dispositivo de freio é um sistema de freio que controla cada um dentre o freio da roda dianteira 32 e o freio da roda traseira 33 com um sinal elétrico para pressurizar e descomprimir os freios.[0053] The brake device is a brake system that controls each of the front wheel brake 32 and the rear wheel brake 33 with an electrical signal to pressurize and decompress the brakes.

[0054] A unidade de circuito da pressão hidráulica 36 compreende um meio de geração de pressão hidráulica 36a como uma bomba elétrica a ser controlada pela unidade de controle 31, e pode alternar uma rota de pressão hidráulica.[0054] The hydraulic pressure circuit unit 36 comprises a hydraulic pressure generating means 36a such as an electric pump to be controlled by the control unit 31, and can switch a hydraulic pressure route.

[0055] A unidade de controle 31 pode controlar a pressão hidráulica a ser emitida da unidade de circuito da pressão hidráulica 36 a cada um dentre o freio da roda dianteira 32 e o freio da roda traseira 33 de acordo com a pressão hidráulica inserida de cada um dentre o cilindro mestre frontal 34 e o cilindro mestre traseiro 35 à unidade de circuito da pressão hidráulica 36.[0055] The control unit 31 may control the hydraulic pressure to be output from the hydraulic pressure circuit unit 36 to each of the front wheel brake 32 and the rear wheel brake 33 according to the hydraulic pressure input from each of the front master cylinder 34 and the rear master cylinder 35 to the hydraulic pressure circuit unit 36.

[0056] A unidade de controle 31 realiza o controle automático do freio com base em várias peças de informação incluindo informação de veículo e informação externa, separadamente das operações do elemento de operação de frenagem frontal 34a e do elemento de operação de frenagem traseiro 35a pelo ocupante, para gerar uma força de frenagem em cada um dentre o freio da roda dianteira 32 e o freio da roda traseira 33.[0056] The control unit 31 performs automatic brake control based on various pieces of information including vehicle information and external information, separately from the operations of the front brake operating element 34a and the rear brake operating element 35a by the occupant, to generate a braking force on each of the front wheel brake 32 and the rear wheel brake 33.

[0057] A unidade de controle 31 é uma unidade de controle eletrônico (ECU).[0057] The control unit 31 is an electronic control unit (ECU).

[0058] A unidade de controle 31 compreende uma unidade computacional (não mostrada) e um armazenamento 40. A unidade computacional é um processador como uma CPU. A unidade de controle 31 executa o programa armazenado no armazenamento 40, para realizar o controle do sistema de frenagem antitravamento (controle ABS), o controle automático do freio e similar. O armazenamento 40 é uma memória não volátil, como uma ROM flash e uma EEPROM, e armazena o programa a ser executado pela unidade computacional, dados a serem processados pela unidade computacional e similar.[0058] The control unit 31 comprises a computing unit (not shown) and a storage 40. The computing unit is a processor such as a CPU. The control unit 31 executes the program stored in the storage 40, to perform control of the anti-lock braking system (ABS control), automatic brake control and the like. The storage 40 is a non-volatile memory such as a flash ROM and an EEPROM, and stores the program to be executed by the computing unit, data to be processed by the computing unit and the like.

[0059] A informação detectada das quantidades de operação do elemento de operação de frenagem frontal 34a e do elemento de operação de frenagem traseiro 35a são inseridas na unidade de controle 31.[0059] The detected information of the operating quantities of the front brake operating element 34a and the rear brake operating element 35a are input to the control unit 31.

[0060] Além disso, a unidade de controle 31 é conectada a um meio de reconhecimento externo 41, um sensor de velocidade da roda 42 da roda dianteira 2, um sensor de velocidade da roda 43 da roda traseira 3, e a unidade de circuito da pressão hidráulica 36.[0060] Furthermore, the control unit 31 is connected to an external recognition means 41, a wheel speed sensor 42 of the front wheel 2, a wheel speed sensor 43 of the rear wheel 3, and the hydraulic pressure circuit unit 36.

[0061] A unidade de controle 31 adquire a rotação da roda dianteira 2 do sensor de velocidade da roda 42, e adquire a rotação da roda traseira 3 do sensor de velocidade da roda 43. A unidade de controle 31 calcula uma velocidade do veículo da motocicleta 1 dos valores detectados do sensor de velocidade da roda 42 e do sensor de velocidade da roda 43.[0061] The control unit 31 acquires the rotation of the front wheel 2 from the wheel speed sensor 42, and acquires the rotation of the rear wheel 3 from the wheel speed sensor 43. The control unit 31 calculates a vehicle speed of the motorcycle 1 from the detected values of the wheel speed sensor 42 and the wheel speed sensor 43.

[0062] O meio de reconhecimento externo 41 compreende, por exemplo, equipamento de radar instalado em uma parte final da motocicleta 1. O equipamento de radar emite ondas eletromagnéticas, como ondas milimétricas, em direção a uma frente do veículo em um período de controle predeterminado, e recebe as ondas refletidas. A unidade de controle 31 determina se existe um obstáculo (incluindo outro veículo) na frente do veículo, com base no estado de transmissão / recepção das ondas milimétricas no equipamento de radar e, se houver um obstáculo, calcula a distância entre esse obstáculo e o próprio veículo e velocidades relativas. A seguir, o obstáculo será referido como um obstáculo à frente.[0062] The external recognition means 41 comprises, for example, radar equipment installed in an end part of the motorcycle 1. The radar equipment emits electromagnetic waves, such as millimeter waves, towards a front of the vehicle in a predetermined control period, and receives the reflected waves. The control unit 31 determines whether there is an obstacle (including another vehicle) in front of the vehicle, based on the transmission/reception state of the millimeter waves in the radar equipment, and, if there is an obstacle, calculates the distance between this obstacle and the vehicle itself and relative speeds. Hereinafter, the obstacle will be referred to as a forward obstacle.

[0063] Observe que o meio de reconhecimento externo 41 pode ser configurado para usar uma câmera além do equipamento de radar e para utilizar qualquer combinação de informações transmitidas / recebidas do equipamento de radar com informações de imagem da câmera.[0063] Note that the external recognition means 41 may be configured to use a camera in addition to the radar equipment and to utilize any combination of information transmitted/received from the radar equipment with image information from the camera.

[0064] Um motor 10 compreende um corpo principal do motor 26, um mecanismo de válvula de acelerador eletrônico 27 que controla a admissão de ar ao corpo principal do motor 26, e um dispositivo de fornecimento de combustível 28.[0064] An engine 10 comprises an engine main body 26, an electronic throttle valve mechanism 27 that controls the intake of air to the engine main body 26, and a fuel supply device 28.

[0065] O corpo principal do motor 26 compreende um cárter 26a (Figura 1) que armazena um virabrequim, um cilindro 26b (Figura 1) fornecido com um pistão, e uma transmissão. Um membro de transmissão da força de acionamento 20 (Figura 1) é fornecido por um eixo de saída 10a (Figura 1) da transmissão do motor 10 e da roda traseira 3. Aqui, o membro de transmissão da força de acionamento 20 é uma corrente.[0065] The main body of the engine 26 comprises a crankcase 26a (Figure 1) housing a crankshaft, a cylinder 26b (Figure 1) provided with a piston, and a transmission. A drive force transmission member 20 (Figure 1) is provided by an output shaft 10a (Figure 1) of the transmission of the engine 10 and the rear wheel 3. Here, the drive force transmission member 20 is a chain.

[0066] A transmissão do motor 10 compreende uma pluralidade de engrenagens de transmissão do motor 10 (por exemplo, primeira a sexta velocidades). Uma razão de transmissão da transmissão é maior na primeira velocidade, e diminui da primeira velocidade em direção à sexta velocidade.[0066] The engine transmission 10 comprises a plurality of engine transmission gears 10 (e.g., first through sixth speeds). A gear ratio of the transmission is highest at first speed, and decreases from first speed toward sixth speed.

[0067] Além disso, o corpo principal do motor 26 compreende um mecanismo de embreagem 47 entre um lado acima do virabrequim e acima da transmissão. O mecanismo de embreagem 47 é uma embreagem de atrito que desconecta e conecta a transmissão de potência entre o lado do virabrequim e a transmissão. Isto é, o mecanismo de embreagem 47 desconecta e conecta a transmissão de potência entre o motor 10 e a roda traseira 3.[0067] Furthermore, the engine main body 26 comprises a clutch mechanism 47 between a side above the crankshaft and above the transmission. The clutch mechanism 47 is a friction clutch that disconnects and connects the power transmission between the crankshaft side and the transmission. That is, the clutch mechanism 47 disconnects and connects the power transmission between the engine 10 and the rear wheel 3.

[0068] O mecanismo de embreagem 47 compreende um atuador de embreagem (não mostrado) a ser acionado por uma potência do motor, uma pressão hidráulica ou similar, e é controlado em um estado conectado, um estado desconectado, e um estado da meia- embreagem pelo atuador de embreagem.[0068] The clutch mechanism 47 comprises a clutch actuator (not shown) to be driven by an engine power, a hydraulic pressure or the like, and is controlled in a connected state, a disconnected state, and a half-clutch state by the clutch actuator.

[0069] Uma força de acionamento (rotação) do motor 10 é transmitida à roda traseira 3 através do virabrequim, do mecanismo de embreagem 47, da transmissão, e do membro de transmissão da força de acionamento 20.[0069] A driving force (rotation) from the engine 10 is transmitted to the rear wheel 3 via the crankshaft, the clutch mechanism 47, the transmission, and the driving force transmission member 20.

[0070] O corpo principal do motor 26 compreende um sensor de posição da engrenagem 44 que detecta um estado acima de engrenagem de transmissão, e um sensor de velocidade do motor 45 que detecta uma velocidade do motor 10.[0070] The motor main body 26 comprises a gear position sensor 44 that detects an up-gear state of the transmission, and a motor speed sensor 45 that detects a speed of the motor 10.

[0071] O mecanismo de válvula de acelerador eletrônico 27 é conectado a uma porta de admissão de ar do cilindro 26b. O mecanismo de válvula de acelerador eletrônico 27 é controlado pela unidade de controle 31 para acionar uma válvula borboleta disposta em uma passagem de admissão de ar por um atuador 27a e para ajustar uma quantidade de ar a ser levada ao cilindro 26b.[0071] The electronic throttle valve mechanism 27 is connected to an air intake port of the cylinder 26b. The electronic throttle valve mechanism 27 is controlled by the control unit 31 to actuate a butterfly valve arranged in an air intake passage by an actuator 27a and to adjust an amount of air to be taken to the cylinder 26b.

[0072] Vários tipos de unidades funcionais que a unidade de controle 31 tem são formados pela cooperação de software e hardware quando o acima da unidade computacional executa o programa.[0072] Various types of functional units that the control unit 31 has are formed by the cooperation of software and hardware when the above computational unit executes the program.

[0073] A unidade de controle 31 executa cada processamento e controla o dispositivo de freio e o motor 10 pelo uso de dados armazenados no armazenamento 40.[0073] The control unit 31 performs each processing and controls the brake device and the motor 10 by using data stored in the storage 40.

[0074] A unidade de controle 31 inclui funções de uma seção de determinação de possibilidade de colisão 53, uma seção de determinação de operação do freio 54, um controlador de frenagem automática 55, um controlador de freio 56 (um controlador de freio antitravamento), uma seção de estimativa de informação de coeficiente de atrito 57, um detector de desaceleração 58, um controlador da válvula borboleta 50, uma seção de estimativa da força de frenagem do motor 51, um controlador de frenagem do motor 52, um controlador de combustível 59, e um controlador de embreagem 60.[0074] The control unit 31 includes functions of a collision possibility determination section 53, a brake operation determination section 54, an automatic braking controller 55, a brake controller 56 (an anti-lock brake controller), a friction coefficient information estimation section 57, a deceleration detector 58, a throttle valve controller 50, an engine braking force estimation section 51, an engine braking controller 52, a fuel controller 59, and a clutch controller 60.

[0075] A unidade de controle 31 compreende uma primeira unidade de controle 31a que controla o motor 10 e as respectivas partes de um corpo do veículo, e uma segunda unidade de controle 31b que controla um dispositivo de freio.[0075] The control unit 31 comprises a first control unit 31a which controls the engine 10 and respective parts of a vehicle body, and a second control unit 31b which controls a brake device.

[0076] A seção de determinação de possibilidade de colisão 53, o detector de desaceleração 58, o controlador da válvula borboleta 50, a seção de estimativa da força de frenagem do motor 51, o controlador de frenagem do motor 52, o controlador de combustível 59 e o controlador de embreagem 60 são fornecidos na primeira unidade de controle 31a.[0076] The collision possibility determination section 53, the deceleration detector 58, the throttle valve controller 50, the engine braking force estimation section 51, the engine braking controller 52, the fuel controller 59, and the clutch controller 60 are provided in the first control unit 31a.

[0077] A seção de determinação de operação do freio 54, o controlador de frenagem automática 55, o controlador de freio 56 (o controlador de freio antitravamento) e a seção de estimativa de informação de coeficiente de atrito 57 são fornecidos na segunda unidade de controle 31b.[0077] The brake operation determination section 54, the automatic braking controller 55, the brake controller 56 (the anti-lock brake controller), and the friction coefficient information estimation section 57 are provided in the second control unit 31b.

[0078] Observe que na presente modalidade, a primeira unidade de controle 31a e a segunda unidade de controle 31b são integralmente fornecidas, mas a primeira unidade de controle 31a e a segunda unidade de controle 31b podem ser separadamente fornecidas.[0078] Note that in the present embodiment, the first control unit 31a and the second control unit 31b are integrally provided, but the first control unit 31a and the second control unit 31b may be separately provided.

[0079] A seção de determinação de possibilidade de colisão 53 determina uma possibilidade de colisão da motocicleta 1 com o obstáculo à frente com base na informação detectada do meio de reconhecimento externo 41 e os sensores de velocidade da roda 42, 43.[0079] The collision possibility determination section 53 determines a collision possibility of the motorcycle 1 with the obstacle ahead based on the information detected from the external recognition means 41 and the wheel speed sensors 42, 43.

[0080] A seção de determinação de operação do freio 54 determina situações indicando se há uma operação do freio pelo ocupante da motocicleta 1 e incluindo uma quantidade de operação da operação do freio.[0080] The brake operation determination section 54 determines situations indicating whether there is a brake operation by the occupant of the motorcycle 1 and including an operation amount of the brake operation.

[0081] O controlador de frenagem automática 55 realiza o controle para automaticamente aumentar as forças de frenagem do freio da roda dianteira 32 e o freio da roda traseira 33 no caso em que a seção de determinação de possibilidade de colisão 53 determina que há a possibilidade de colisão.[0081] The automatic braking controller 55 performs control to automatically increase the braking forces of the front wheel brake 32 and the rear wheel brake 33 in the case where the collision possibility determination section 53 determines that there is a possibility of collision.

[0082] O controlador de freio 56 executa o controle de freio comum para operar o freio da roda dianteira 32 e o freio da roda traseira 33 em resposta às entradas do elemento de operação de frenagem frontal 34a e do elemento de operação de frenagem traseiro 35a, e ainda executa o controle de freio antitravamento para evitar o travamento de cada uma dentre a roda dianteira 2 e a roda traseira 3 pelo freio da roda dianteira 32 e o freio da roda traseira 33. Aqui, o travamento significa que a rotação da roda dianteira 2 ou da roda traseira 3 para durante o percurso através da frenagem pelo freio da roda dianteira 32 e pelo freio da roda traseira 33. No controle de freio antitravamento, o controlador de freio 56 diminui as pressões hidráulicas do freio da roda dianteira 32 e do freio da roda traseira 33 que provavelmente travarão, para evitar o travamento.[0082] The brake controller 56 performs common brake control to operate the front wheel brake 32 and the rear wheel brake 33 in response to inputs from the front brake operating element 34a and the rear brake operating element 35a, and further performs anti-lock brake control to prevent each of the front wheel 2 and the rear wheel 3 from locking by the front wheel brake 32 and the rear wheel brake 33. Here, locking means that the rotation of the front wheel 2 or the rear wheel 3 stops during travel through braking by the front wheel brake 32 and the rear wheel brake 33. In anti-lock brake control, the brake controller 56 decreases the hydraulic pressures of the front wheel brake 32 and the rear wheel brake 33 that are likely to lock, to prevent locking.

[0083] A seção de estimativa de informação de coeficiente de atrito 57 realiza o processamento de estimativa de um coeficiente de atrito da superfície da rodovia. A seção de estimativa de informação de coeficiente de atrito 57 calcula o coeficiente de atrito da superfície da rodovia de acordo com uma diferença na velocidade da roda entre a roda dianteira 2 e a roda traseira 3 com base nos resultados de detecção dos sensores de velocidade da roda 42, 43. Na diferença na velocidade da roda, por exemplo, a diferença na velocidade da roda entre a roda traseira 3 como a roda de acionamento e a roda dianteira 2 como uma roda acionada é usada.[0083] The friction coefficient information estimation section 57 performs estimation processing of a friction coefficient of the road surface. The friction coefficient information estimation section 57 calculates the friction coefficient of the road surface according to a difference in wheel speed between the front wheel 2 and the rear wheel 3 based on the detection results of the wheel speed sensors 42, 43. In the difference in wheel speed, for example, the difference in wheel speed between the rear wheel 3 as the driving wheel and the front wheel 2 as a driven wheel is used.

[0084] O detector de desaceleração 58 detecta a desaceleração da motocicleta 1 com base nos resultados de detecção dos sensores de velocidade da roda 42, 43.[0084] The deceleration detector 58 detects the deceleration of the motorcycle 1 based on the detection results of the wheel speed sensors 42, 43.

[0085] O controlador da válvula borboleta 50 detecta uma posição de uma unidade de operação do acelerador 46 a ser operada por um ocupante, aciona o atuador 27a de acordo com a posição, e ajusta uma posição da válvula borboleta. O mecanismo de válvula de acelerador eletrônico 27 é um assim chamado sistema por fio no qual o controlador da válvula borboleta 50 eletricamente conecta a unidade de operação do acelerador 46 à válvula borboleta.[0085] The throttle valve controller 50 detects a position of a throttle operating unit 46 to be operated by an occupant, drives the actuator 27a according to the position, and adjusts a position of the throttle valve. The electronic throttle valve mechanism 27 is a so-called system-by-wire in which the throttle valve controller 50 electrically connects the throttle operating unit 46 to the throttle valve.

[0086] A seção de estimativa da força de frenagem do motor 51 calcula um tamanho de uma força de frenagem do motor de uma velocidade do veículo, uma posição de engrenagem da engrenagem de transmissão pelo sensor de posição da engrenagem 44, e a velocidade do motor pelo sensor de velocidade do motor 45. Aqui, a força de frenagem do motor é uma resistência de rotação do motor 10 no caso em que o motor 10 não é queimado, e é principalmente gerado por uma perda de bombeamento de admissão e escape e uma perda de atrito mecânico no motor 10. Se a velocidade do veículo da motocicleta 1 for a mesma, a força de frenagem do motor aumenta conforme a velocidade da engrenagem de transmissão diminui. Quando essa força de frenagem do motor é transmitida à roda traseira 3 pelo mecanismo de embreagem 47, o membro de transmissão da força de acionamento 20 e similar, a frenagem do motor age para desacelerar a motocicleta 1.[0086] The engine braking force estimation section 51 calculates a size of an engine braking force from a vehicle speed, a gear position of the transmission gear by the gear position sensor 44, and the engine speed by the engine speed sensor 45. Here, the engine braking force is a rotational resistance of the engine 10 in the case where the engine 10 is not burned, and is mainly generated by a loss of intake and exhaust pumping and a loss of mechanical friction in the engine 10. If the vehicle speed of the motorcycle 1 is the same, the engine braking force increases as the speed of the transmission gear decreases. When this engine braking force is transmitted to the rear wheel 3 by the clutch mechanism 47, the drive force transmission member 20 and the like, the engine braking acts to decelerate the motorcycle 1.

[0087] O controlador de combustível 59 controla o abastecimento de combustível do dispositivo de fornecimento de combustível 28 ao motor 10.[0087] The fuel controller 59 controls the supply of fuel from the fuel supply device 28 to the engine 10.

[0088] O controlador de embreagem 60 aciona o atuador de embreagem para controlar o estado conectado do mecanismo de embreagem 47.[0088] The clutch controller 60 actuates the clutch actuator to control the engaged state of the clutch mechanism 47.

[0089] O controlador de frenagem do motor 52 controla o motor 10 de modo que a força de frenagem do motor estimada pela seção de estimativa da força de frenagem do motor 51 seja neutralizada e a força de frenagem do motor seja mantida constante. Em detalhes, o controlador de frenagem do motor 52 controla a quantidade de admissão de ar pelo mecanismo de válvula de acelerador eletrônico 27, uma quantidade de abastecimento de combustível pelo dispositivo de fornecimento de combustível 28, e ignição por uma vela de ignição, para gerar a força de acionamento no motor 10, e neutraliza a força de frenagem do motor da frenagem do motor para manter a força constante.[0089] The engine braking controller 52 controls the engine 10 so that the engine braking force estimated by the engine braking force estimation section 51 is neutralized and the engine braking force is kept constant. In detail, the engine braking controller 52 controls an air intake amount by the electronic throttle valve mechanism 27, a fuel supply amount by the fuel supply device 28, and ignition by a spark plug to generate the driving force in the engine 10, and neutralizes the engine braking force of the engine braking to keep the force constant.

[0090] Além disso, o controlador de frenagem do motor 52 controla o estado conectado do mecanismo de embreagem 47 pelo controlador de embreagem 60 para neutralizar a força de frenagem do motor estimada pela seção de estimativa da força de frenagem do motor 51 e para manter a frenagem do motor gerada na roda traseira 3 constante. Em detalhes, quando o mecanismo de embreagem 47 é colocado no estado conectado ou no estado de meia-embreagem, a força de frenagem do motor transmitida do motor 10 à roda traseira 3 diminui, e a frenagem do motor que age sobre a roda traseira 3 enfraquece.[0090] Further, the engine braking controller 52 controls the connected state of the clutch mechanism 47 by the clutch controller 60 to counteract the engine braking force estimated by the engine braking force estimation section 51 and to keep the engine braking generated on the rear wheel 3 constant. In detail, when the clutch mechanism 47 is placed in the connected state or the half-clutch state, the engine braking force transmitted from the engine 10 to the rear wheel 3 decreases, and the engine braking acting on the rear wheel 3 weakens.

[0091] A Figura 3 é um diagrama mostrando um mapa da força de frenagem M do freio da roda dianteira 32 e o freio da roda traseira 33.[0091] Figure 3 is a diagram showing a map of the braking force M of the front wheel brake 32 and the rear wheel brake 33.

[0092] O mapa da força de frenagem M é armazenado no armazenamento 40. No mapa da força de frenagem M, um eixo vertical (um eixo) indica a força de frenagem do freio da roda traseira 33, e um eixo horizontal (o outro eixo) indica a força de frenagem do freio da roda dianteira 32.[0092] The brake force map M is stored in storage 40. In the brake force map M, a vertical axis (one axis) indicates the braking force of the rear wheel brake 33, and a horizontal axis (the other axis) indicates the braking force of the front wheel brake 32.

[0093] O mapa da força de frenagem M mostra uma curva de crescimento ideal A de cada um dentre o freio da roda dianteira 32 e o freio da roda traseira 33. Na curva de crescimento ideal A, um ponto Z em uma parte direita do desenho é um ponto limite de frenagem frente-trás na qual uma desaceleração máxima é gerada na motocicleta 1 pela combinação do freio da roda dianteira 32 e do freio da roda traseira 33, no caso onde o coeficiente de atrito da superfície da rodovia tem certo valor (por exemplo, 0,85). Se a força de frenagem aumenta ao ponto limite de frenagem frente-trás Z ou mais, pelo menos uma dentre a roda dianteira 2 ou a roda traseira 3 trava. O ponto limite de frenagem frente-trás Z é um ponto limite de travamento de cada uma dentre a roda dianteira 2 e a roda traseira 3.[0093] The braking force map M shows an ideal growth curve A of each of the front wheel brake 32 and the rear wheel brake 33. In the ideal growth curve A, a point Z in a right part of the drawing is a front-rear braking limit point at which a maximum deceleration is generated on the motorcycle 1 by the combination of the front wheel brake 32 and the rear wheel brake 33, in the case where the friction coefficient of the road surface has a certain value (e.g., 0.85). If the braking force increases to the front-rear braking limit point Z or more, at least one of the front wheel 2 or the rear wheel 3 locks. The front-rear braking limit point Z is a locking limit point of each of the front wheel 2 and the rear wheel 3.

[0094] Um ponto B no eixo vertical é um ponto limite de frenagem da roda traseira operando apenas o freio da roda traseira 33. Se a força de frenagem da roda traseira 3 aumenta ao ponto limite de frenagem da roda traseira B ou mais, a roda traseira 3 trava. O ponto limite de frenagem da roda traseira B é um ponto limite de travamento da roda traseira 3.[0094] A point B on the vertical axis is a rear wheel braking limit point operating only the rear wheel brake 33. If the braking force of the rear wheel 3 increases to the rear wheel braking limit point B or more, the rear wheel 3 locks. The rear wheel braking limit point B is a rear wheel locking limit point 3.

[0095] Além disso, um limite de frenagem da roda traseira C linearmente se estendendo do ponto limite de frenagem da roda traseira B ao ponto limite de frenagem frente-trás Z indica uma força de frenagem do freio da roda traseira 33 no limite de travamento.[0095] Furthermore, a rear wheel braking limit C linearly extending from the rear wheel braking limit point B to the front-rear braking limit point Z indicates a braking force of the rear wheel brake 33 at the locking limit.

[0096] Um ponto D no eixo horizontal é um ponto de limite de frenagem da roda dianteira operando apenas o freio da roda dianteira 32, e se a força de frenagem da roda dianteira 2 aumenta ao ponto de limite de frenagem da roda dianteira D ou mais, a roda dianteira 2 trava. O ponto de limite de frenagem da roda dianteira D é o ponto limite de travamento da roda dianteira 2.[0096] A point D on the horizontal axis is a front wheel braking limit point by operating only the front wheel brake 32, and if the braking force of the front wheel 2 increases to the front wheel braking limit point D or more, the front wheel 2 locks. The front wheel braking limit point D is the locking limit point of the front wheel 2.

[0097] Além disso, um limite de frenagem da roda dianteira E linearmente se estendendo do ponto de limite de frenagem da roda dianteira D ao ponto limite de frenagem frente-trás Z indica a força de frenagem do freio da roda dianteira 32 no limite de travamento.[0097] Furthermore, a front wheel braking limit E linearly extending from the front wheel braking limit point D to the front-rear braking limit point Z indicates the braking force of the front wheel brake 32 at the locking limit.

[0098] No mapa da força de frenagem M, uma região de destravamento F definida pelo eixo vertical, pelo eixo horizontal, pelo limite de frenagem da roda traseira C, e pelo limite de frenagem da roda dianteira E é uma região onde o travamento de cada um dentre o freio da roda dianteira 32 e o freio da roda traseira 33 é evitável.[0098] In the brake force map M, an unlocking region F defined by the vertical axis, the horizontal axis, the rear wheel braking limit C, and the front wheel braking limit E is a region where locking of each of the front wheel brake 32 and the rear wheel brake 33 is avoidable.

[0099] A Figura 4 é um gráfico mostrando um mapa de uma desaceleração alvo T do controle automático do freio.[0099] Figure 4 is a graph showing a map of a target deceleration T of the automatic brake control.

[00100] A desaceleração alvo T é um valor alvo de desaceleração da motocicleta 1 ao realizar o controle automático do freio. O mapa da desaceleração alvo T é armazenado no armazenamento 40.[00100] Target deceleration T is a target deceleration value of motorcycle 1 when performing automatic brake control. The target deceleration map T is stored in storage 40.

[00101] O controlador de frenagem automática 55 aciona o freio da roda dianteira 32 e o freio da roda traseira 33 de modo que a desaceleração da motocicleta 1 alcance a desaceleração alvo T.[00101] The automatic braking controller 55 actuates the front wheel brake 32 and the rear wheel brake 33 so that the deceleration of the motorcycle 1 reaches the target deceleration T.

[00102] Um padrão da desaceleração alvo T muda do início da frenagem do controle automático do freio em etapas com o decorrer de tempo, e um padrão de uma segunda metade do controle automático do freio é definida como maior do que um padrão de uma metade frontal respectiva.[00102] A pattern of the target deceleration T changes from the beginning of braking of the automatic brake control in steps with the passage of time, and a pattern of a second half of the automatic brake control is set larger than a pattern of a respective front half.

[00103] A desaceleração alvo T muda de acordo com o coeficiente de atrito da superfície da rodovia que é obtido da seção de estimativa de informação de coeficiente de atrito 57. No caso em que o coeficiente de atrito da superfície da rodovia é pequeno, a desaceleração alvo T é definida como pequena.[00103] The target deceleration T changes according to the friction coefficient of the road surface which is obtained from the friction coefficient information estimation section 57. In the case where the friction coefficient of the road surface is small, the target deceleration T is set to be small.

[00104] Com referência à Figura 3, o limite de frenagem da roda traseira C e o limite de frenagem da roda dianteira E mudam de acordo com o coeficiente de atrito da superfície da rodovia que é obtido da seção de estimativa de informação de coeficiente de atrito 57.[00104] Referring to Figure 3, the rear wheel braking threshold C and the front wheel braking threshold E change according to the friction coefficient of the road surface which is obtained from the friction coefficient information estimation section 57.

[00105] Por exemplo, no caso em que o coeficiente de atrito da superfície da rodovia é pequeno, uma região de destravamento F1 definida pelo eixo vertical, o eixo horizontal, um limite de frenagem da roda traseira C1 e um limite de frenagem da roda dianteira E1 é menor do que a região de destravamento F. Consequentemente, a frenagem limite do freio da roda dianteira 32 e do freio da roda traseira 33 pode ser realizada de acordo com o coeficiente de atrito da superfície da rodovia.[00105] For example, in the case where the friction coefficient of the road surface is small, an unlocking region F1 defined by the vertical axis, the horizontal axis, a rear wheel braking threshold C1, and a front wheel braking threshold E1 is smaller than the unlocking region F. Accordingly, the limit braking of the front wheel brake 32 and the rear wheel brake 33 can be performed according to the friction coefficient of the road surface.

[00106] O limite de frenagem da roda traseira C1 e o limite de frenagem da roda dianteira E1 cruzam em um ponto limite de frenagem frente-trás Z1 que é uma intersecção na curva de crescimento ideal A. O ponto limite de frenagem frente-trás Z1 corresponde a uma força de frenagem limite superior na região de destravamento F1.[00106] The rear wheel braking limit C1 and the front wheel braking limit E1 intersect at a front-rear braking limit point Z1 which is an intersection on the ideal growth curve A. The front-rear braking limit point Z1 corresponds to an upper limit braking force in the unlocking region F1.

[00107] No controle automático do freio realizado pela unidade de controle 31, quando é determinado que há a possibilidade de colisão, o freio da roda traseira 33 é pressurizado para frear a roda traseira 3, e o freio da roda dianteira 32 é simultaneamente pressurizado até uma pressão predeterminada P (Figura 7) na qual uma postura do corpo do veículo não é mudada pela frenagem da roda dianteira 2.[00107] In the automatic brake control performed by the control unit 31, when it is determined that there is a possibility of a collision, the rear wheel brake 33 is pressurized to brake the rear wheel 3, and the front wheel brake 32 is simultaneously pressurized to a predetermined pressure P (Figure 7) at which a body posture of the vehicle is not changed by braking the front wheel 2.

[00108] Aqui, o controle automático do freio será descrito em detalhes com referência à Figura 2, à Figura 5, à Figura 6 e outros.[00108] Here, the automatic brake control will be described in detail with reference to Figure 2, Figure 5, Figure 6 and others.

[00109] A Figura 5 é um fluxograma mostrando o processamento do controle automático do freio. O processamento da Figura 5 é repetidamente executado em um período de controle predeterminado.[00109] Figure 5 is a flowchart showing the automatic brake control processing. The processing of Figure 5 is repeatedly executed at a predetermined control period.

[00110] Primeiro, na unidade de controle 31, a seção de determinação de possibilidade de colisão 53 detecta se há a possibilidade de colisão da motocicleta 1 (o veículo próprio) com o obstáculo à frente (etapa S1). Em detalhes, a seção de determinação de possibilidade de colisão 53 calcula a velocidade do veículo da motocicleta 1 com base nos valores detectados dos sensores de velocidade da roda 42, 43, e obtém a informação no obstáculo à frente, a distância entre o obstáculo à frente e a motocicleta 1, e as relativas velocidades com base em um valor detectado do meio de reconhecimento externo 41.[00110] First, in the control unit 31, the collision possibility determination section 53 detects whether there is a possibility of collision of the motorcycle 1 (the own vehicle) with the obstacle in front (step S1). In detail, the collision possibility determination section 53 calculates the vehicle speed of the motorcycle 1 based on the detected values of the wheel speed sensors 42, 43, and obtains the information on the obstacle in front, the distance between the obstacle in front and the motorcycle 1, and the relative speeds based on a detected value of the external recognition means 41.

[00111] A seção de determinação de possibilidade de colisão 53 determina a possibilidade de colisão com o obstáculo à frente no caso em que, por exemplo, a força de frenagem do limite superior da região de destravamento F1 do mapa da força de frenagem M (o ponto limite de frenagem frente-trás Z1) age sobre a motocicleta 1 tendo a velocidade do veículo calculada (a etapa S1).[00111] The collision possibility determination section 53 determines the possibility of collision with the obstacle ahead in the case where, for example, the braking force of the upper limit of the unlocking region F1 of the braking force map M (the front-rear braking limit point Z1) acts on the motorcycle 1 having the calculated vehicle speed (the step S1).

[00112] Se não houver possibilidade de colisão (a etapa S1: Não), a unidade de controle 31 termina o processamento do controle automático do freio.[00112] If there is no possibility of a collision (step S1: No), the control unit 31 ends the automatic brake control processing.

[00113] Se houver a possibilidade de colisão (a etapa S1: Sim), a unidade de controle 31 determina se há a operação do freio pelo ocupante com base em um resultado de detecção da seção de determinação de operação do freio 54 (etapa S2).[00113] If there is a possibility of collision (step S1: Yes), the control unit 31 determines whether there is brake operation by the occupant based on a detection result of the brake operation determination section 54 (step S2).

[00114] Se não houver qualquer operação de frenagem (a etapa S2: Não), a unidade de controle 31 alerta o ocupante (etapa S3). Exemplos desse alerta incluem uma tela de alerta a um medidor, o alerta pelo som, e vibração dada ao guidão.[00114] If there is no braking operation (step S2: No), the control unit 31 alerts the occupant (step S3). Examples of such alert include an alert display on a gauge, alert by sound, and vibration given to the handlebars.

[00115] Após alerta, a unidade de controle 31 inicia o controle de frenagem do motor para controlar a força de frenagem do motor gerada no motor 10 (etapa S4).[00115] Upon alert, control unit 31 initiates engine braking control to control the engine braking force generated in engine 10 (step S4).

[00116] A Figura 6 é um fluxograma mostrando o processamento do controle de frenagem do motor. O processamento do controle de frenagem do motor é realizado em paralelo com o processamento do controle automático do freio da Figura 5.[00116] Figure 6 is a flowchart showing the motor braking control processing. The motor braking control processing is performed in parallel with the automatic brake control processing of Figure 5.

[00117] Primeiro, a seção de estimativa da força de frenagem do motor 51 adquire a posição de engrenagem da engrenagem de transmissão do sensor de posição da engrenagem 44, ainda adquire a velocidade do veículo da motocicleta 1 (etapa S21), e adquire a velocidade do motor do sensor de velocidade do motor 45 (etapa S22).[00117] First, the engine braking force estimation section 51 acquires the gear position of the transmission gear from the gear position sensor 44, further acquires the vehicle speed of the motorcycle 1 (step S21), and acquires the engine speed from the engine speed sensor 45 (step S22).

[00118] A seguir, a seção de estimativa da força de frenagem do motor 51 estima a força de frenagem do motor gerada no caso em que a válvula borboleta do mecanismo de válvula de acelerador eletrônico 27 fecha, na engrenagem de transmissão de corrente, da posição de engrenagem, a velocidade do veículo, e a velocidade do motor (etapa S23).[00118] Next, the engine braking force estimation section 51 estimates the engine braking force generated in the case where the butterfly valve of the electronic throttle valve mechanism 27 closes, in the chain drive gear, from the gear position, the vehicle speed, and the engine speed (step S23).

[00119] Subsequentemente, o controlador de frenagem do motor 52 da primeira unidade de controle 31a controla o motor 10 para neutralizar e manter a força de frenagem do motor estimada na etapa S23 constante (etapa S24). Em detalhes, o controlador de frenagem do motor 52 controla a quantidade de admissão de ar pelo mecanismo de válvula de acelerador eletrônico 27, a quantidade de abastecimento de combustível pelo dispositivo de fornecimento de combustível 28, a ignição pela vela de ignição, e o estado conectado do mecanismo de embreagem 47, para neutralizar a força de frenagem do motor. Aqui, o mecanismo de válvula de acelerador eletrônico 27 ajusta a posição de a válvula borboleta, e neutraliza e mantém a força de frenagem do motor constante.[00119] Subsequently, the engine braking controller 52 of the first control unit 31a controls the engine 10 to counteract and maintain the engine braking force estimated in step S23 constant (step S24). In detail, the engine braking controller 52 controls the air intake amount by the electronic throttle valve mechanism 27, the fuel supply amount by the fuel supply device 28, the ignition by the spark plug, and the connected state of the clutch mechanism 47, to counteract the engine braking force. Here, the electronic throttle valve mechanism 27 adjusts the position of the butterfly valve, and counteracts and maintains the engine braking force constant.

[00120] Além disso, o mecanismo de embreagem 47 tem um grau de estado da meia-embreagem ajustado, por exemplo, de acordo com a força de frenagem do motor. Quando o mecanismo de embreagem 47 é colocado do estado conectado ao estado de meia-embreagem, a força de frenagem do motor transmitida do motor 10 à roda traseira 3 diminui, e assim a força de acionamento do motor 10 necessária para neutralizar a força de frenagem do motor pode reduzir.[00120] Furthermore, the clutch mechanism 47 has a degree of half-clutch state adjusted, for example, according to the engine braking force. When the clutch mechanism 47 is brought from the connected state to the half-clutch state, the engine braking force transmitted from the engine 10 to the rear wheel 3 decreases, and thus the driving force of the engine 10 required to counteract the engine braking force may reduce.

[00121] Observe que na presente modalidade, ambos o controle da posição da válvula borboleta pelo mecanismo de válvula de acelerador eletrônico 27 e o controle do estado conectado do mecanismo de embreagem 47 são realizados para ajustar a frenagem do motor, mas a frenagem do motor pode ser ajustada apenas pelo controle do mecanismo de válvula de acelerador eletrônico 27.[00121] Note that in the present embodiment, both control of the butterfly valve position by the electronic throttle valve mechanism 27 and control of the connected state of the clutch mechanism 47 are performed to adjust engine braking, but engine braking can be adjusted only by controlling the electronic throttle valve mechanism 27.

[00122] A seguir, o controlador de frenagem do motor 52 determina se ou não a velocidade do veículo da motocicleta 1 é menor que ou igual a uma velocidade predeterminada do veículo (etapa S25).[00122] Next, the engine braking controller 52 determines whether or not the vehicle speed of motorcycle 1 is less than or equal to a predetermined vehicle speed (step S25).

[00123] Se a velocidade do veículo da motocicleta 1 não é menor que ou igual à velocidade predeterminada do veículo (a etapa S25: Não), o processamento retorna para a etapa S21 para continuar o processamento de neutralização e manter a força de frenagem do motor constante.[00123] If the vehicle speed of motorcycle 1 is not less than or equal to the predetermined vehicle speed (step S25: No), the processing returns to step S21 to continue the neutralization processing and keep the engine braking force constant.

[00124] Se a velocidade do veículo da motocicleta 1 é menor que ou igual à velocidade predeterminada do veículo (a etapa S25: Sim), o processamento do controle de frenagem do motor termina. Isto é, após o alerta da possibilidade de colisão, a força de frenagem do motor é neutralizada até a velocidade do veículo da motocicleta 1 se tornar menor que ou igual à velocidade predeterminada do veículo.[00124] If the vehicle speed of motorcycle 1 is less than or equal to the predetermined vehicle speed (step S25: Yes), the engine braking control processing ends. That is, after the warning of the possibility of collision, the engine braking force is neutralized until the vehicle speed of motorcycle 1 becomes less than or equal to the predetermined vehicle speed.

[00125] Aqui, a neutralização da força de frenagem do motor significa que a força de frenagem do motor se torna quase zero, mas não deve ser completamente zero, e é ainda permitido gerar um tamanho quase constante de uma leve força de frenagem do motor.[00125] Here, neutralization of the motor braking force means that the motor braking force becomes almost zero, but should not be completely zero, and it is still allowed to generate an almost constant size of a slight motor braking force.

[00126] Além disso, no caso da neutralização da força de frenagem do motor, uma tensão Te (Figura 1) a ser gerada no caso em que a força de acionamento do motor 10 gira a roda traseira 3 em uma direção para frente pode ser gerada no membro de transmissão da força de acionamento 20 desde que a motocicleta 1 não seja acelerada. Geralmente na motocicleta 1, quando a força de acionamento age sobre a roda traseira 3 que é a roda de acionamento, o membro de transmissão da força de acionamento 20 pode ser mais tenso do que no caso em que o mecanismo de embreagem 47 é completamente desconectado, e a força de acionamento pode ser rapidamente transmitida do motor 10 à roda traseira 3, para melhorar a retidão do corpo do veículo. Isto é, a força de acionamento do motor 10 à roda traseira 3 é deixada um pouco, facilitando assim manter a motocicleta 1 em uma posição vertical.[00126] Furthermore, in the case of neutralizing the engine braking force, a tension Te (Figure 1) to be generated in the case where the driving force of the engine 10 rotates the rear wheel 3 in a forward direction can be generated in the driving force transmission member 20 as long as the motorcycle 1 is not accelerated. Generally in the motorcycle 1, when the driving force acts on the rear wheel 3 which is the driving wheel, the driving force transmission member 20 can be more tense than in the case where the clutch mechanism 47 is completely disconnected, and the driving force can be quickly transmitted from the engine 10 to the rear wheel 3, so as to improve the straightness of the vehicle body. That is, the driving force from the engine 10 to the rear wheel 3 is left a little, thus facilitating keeping the motorcycle 1 in an upright position.

[00127] Observe que uma resistência ao rolamento ou uma resistência ao ar de cada roda dianteira 2 e roda traseira 3 atua na motocicleta 1 e, portanto, a motocicleta 1 desacelera gradualmente também no estado de neutralização da força de frenagem do motor.[00127] Note that a rolling resistance or an air resistance of each front wheel 2 and rear wheel 3 acts on motorcycle 1 and therefore motorcycle 1 gradually decelerates also in the state of neutralizing the engine braking force.

[00128] Aqui, a descrição retorna daquela do controle automático do freio da Figura 5.[00128] Here, the description returns to that of the automatic brake control of Figure 5.

[00129] No início do controle de frenagem do motor da etapa S4, o controlador de frenagem automática 55 da segunda unidade de controle 31b pressuriza o freio da roda traseira 33 para frear a roda traseira 3, e simultaneamente pressuriza o freio da roda dianteira 32 até uma pressão predeterminada P na qual uma postura do corpo do veículo da motocicleta 1 não é mudada pela frenagem da roda dianteira 2 (etapa S5).[00129] At the start of the engine braking control of step S4, the automatic braking controller 55 of the second control unit 31b pressurizes the rear wheel brake 33 to brake the rear wheel 3, and simultaneously pressurizes the front wheel brake 32 to a predetermined pressure P at which a body posture of the motorcycle vehicle 1 is not changed by braking the front wheel 2 (step S5).

[00130] Em detalhes, a folga é definida para cada parte do mecanismo de frenagem 30 que inclui um espaço entre o disco de freio frontal 32a e a pinça 32b, e em um estado onde o freio da roda traseira 33 não é pressurizado, há uma lacuna entre uma superfície de frenagem da pinça 32b e o disco de freio frontal 32a. Na etapa S4, o freio da roda dianteira 32 é pressurizado até uma pressão predeterminada P na qual a superfície de frenagem da pinça 32b está em leve contato com o disco de freio frontal 32a e assim o chamado arrasto de freio ocorre. A pressão predeterminada P é um valor de limite da pressão hidráulica na qual a postura do corpo do veículo da motocicleta 1 não é mudada pela frenagem da roda dianteira 2. Quando a frenagem pelo freio da roda dianteira 32 começa, o movimento de carga da motocicleta 1 faz um curso de cada um dos garfos frontais 21 em uma direção de compressão para mudar a postura do corpo do veículo, mas a pressurização do freio da roda dianteira 32 até uma pressão predeterminada P não faz qualquer curso do garfo frontal 21 na direção de compressão. Isto é, até uma pressão predeterminada P, a frenagem do freio da roda dianteira 32 não causa espaçamento do corpo do veículo em uma direção na qual a frente da motocicleta 1 afunda para baixo.[00130] In detail, the clearance is defined for each part of the braking mechanism 30 which includes a space between the front brake disc 32a and the caliper 32b, and in a state where the rear wheel brake 33 is not pressurized, there is a gap between a braking surface of the caliper 32b and the front brake disc 32a. In step S4, the front wheel brake 32 is pressurized to a predetermined pressure P at which the braking surface of the caliper 32b is in light contact with the front brake disc 32a and thus so-called brake drag occurs. The predetermined pressure P is a threshold value of the hydraulic pressure at which the vehicle body posture of the motorcycle 1 is not changed by braking of the front wheel 2. When braking by the front wheel brake 32 begins, the load movement of the motorcycle 1 causes a stroke of each of the front forks 21 in a compression direction to change the vehicle body posture, but pressurization of the front wheel brake 32 to a predetermined pressure P does not cause any stroke of the front fork 21 in the compression direction. That is, up to a predetermined pressure P, braking of the front wheel brake 32 does not cause spacing of the vehicle body in a direction in which the front of the motorcycle 1 sinks downward.

[00131] Se a pressão hidráulica estiver em excesso da pressão predeterminada P conforme descrito posteriormente, a pinça 32b belisca o disco de freio frontal 32a, e a frenagem da roda dianteira 2 substancialmente começa.[00131] If the hydraulic pressure is in excess of the predetermined pressure P as described later, the caliper 32b pinches the front brake disc 32a, and braking of the front wheel 2 substantially begins.

[00132] Observe que a pressão predeterminada P pode ser uma pressão hidráulica logo antes da superfície de frenagem da pinça 32b entrar em contato com o disco de freio frontal 32a e na qual a frenagem da roda dianteira 2 não começa. Neste caso, se a pressão estiver em excesso da pressão predeterminada P, a frenagem da roda dianteira 2 substancialmente começa.[00132] Note that the predetermined pressure P may be a hydraulic pressure just before the braking surface of the caliper 32b contacts the front brake disc 32a and at which braking of the front wheel 2 does not commence. In this case, if the pressure is in excess of the predetermined pressure P, braking of the front wheel 2 substantially commences.

[00133] A Figura 7 é um gráfico mostrando mudanças nas pressões hidráulicas do freio da roda dianteira 32 e do freio da roda traseira 33 no controle automático do freio. A Figura 8 é um gráfico mostrando uma mudança na força de frenagem no controle automático do freio. A Figura 7 mostra a pressão hidráulica do freio da roda dianteira 32 com o sinal de referência FR, e a pressão hidráulica do freio da roda traseira 33 com o sinal de referência RR.[00133] Figure 7 is a graph showing changes in the hydraulic pressures of the front wheel brake 32 and the rear wheel brake 33 in the automatic brake control. Figure 8 is a graph showing a change in braking force in the automatic brake control. Figure 7 shows the hydraulic pressure of the front wheel brake 32 with the reference signal FR, and the hydraulic pressure of the rear wheel brake 33 with the reference signal RR.

[00134] Com referência à Figura 7, na etapa S5, o freio da roda traseira 33 e o freio da roda dianteira 32 simultaneamente começam a ser pressurizados no período t0, e a pressão hidráulica do freio da roda dianteira 32 alcança a pressão predeterminada P no período t1. Depois, a pressão hidráulica do freio da roda dianteira 32 é mantida na pressão predeterminada P, e a pressão hidráulica do freio da roda traseira 33 ainda aumenta em e após o período t1.[00134] Referring to Figure 7, in step S5, the rear wheel brake 33 and the front wheel brake 32 simultaneously begin to be pressurized at period t0, and the hydraulic pressure of the front wheel brake 32 reaches the predetermined pressure P at period t1. Then, the hydraulic pressure of the front wheel brake 32 is maintained at the predetermined pressure P, and the hydraulic pressure of the rear wheel brake 33 still increases at and after period t1.

[00135] Conforme mostrado na Figura 8, na etapa S5, a força de frenagem do freio da roda traseira 33 aumenta ao longo de um eixo vertical conforme mostrado pela seta Y1 na Figura 8. Na etapa S5, a pressão hidráulica do freio da roda dianteira 32 aumenta à pressão predeterminada P (Figura 7), mas quase nenhuma força de frenagem do freio da roda dianteira 32 é gerada.[00135] As shown in Figure 8, at step S5, the braking force of the rear wheel brake 33 increases along a vertical axis as shown by arrow Y1 in Figure 8. At step S5, the hydraulic pressure of the front wheel brake 32 increases to the predetermined pressure P (Figure 7), but almost no braking force of the front wheel brake 32 is generated.

[00136] A seguir, com referência à Figura 5, o controlador de frenagem automática 55 determina se a frenagem apenas do freio da roda traseira 33 faz com que a desaceleração da motocicleta 1 alcance a desaceleração alvo T (Figura 4) com base no detector de desaceleração 58 (etapa S6).[00136] Next, referring to Figure 5, the automatic braking controller 55 determines whether braking only the rear wheel brake 33 causes the deceleration of the motorcycle 1 to reach the target deceleration T (Figure 4) based on the deceleration detector 58 (step S6).

[00137] Se a desaceleração não alcançar a desaceleração alvo T (a etapa S6: Não), o controlador de frenagem automática 55 determina se o controle de freio antitravamento do freio da roda traseira 33 é ativado (etapa S7).[00137] If the deceleration does not reach the target deceleration T (step S6: No), the automatic braking controller 55 determines whether the anti-lock brake control of the rear wheel brake 33 is activated (step S7).

[00138] Se o controle de freio antitravamento do freio da roda traseira 33 não é ativado (a etapa S7: Não), processamento retorna para a etapa S5 onde o controlador de frenagem automática 55 ainda pressuriza o freio da roda traseira 33 e mantém a pressão hidráulica do freio da roda dianteira 32 na pressão predeterminada P.[00138] If the anti-lock brake control of the rear wheel brake 33 is not activated (step S7: No), processing returns to step S5 where the automatic braking controller 55 still pressurizes the rear wheel brake 33 and maintains the hydraulic pressure of the front wheel brake 32 at the predetermined pressure P.

[00139] Se o controle de freio antitravamento do freio da roda traseira 33 é ativado (a etapa S7: Sim), o controlador de frenagem automática 55 ainda pressuriza o freio da roda dianteira 32 na pressão predeterminada P, e começa a frenagem da roda dianteira 2 pelo freio da roda dianteira 32 (etapa S8). Isto é, o controlador de frenagem automática 55 pressuriza o freio da roda traseira 33 até o controle de freio antitravamento do freio da roda traseira 33 ser ativado, e se o controle de freio antitravamento do freio da roda traseira 33 é ativado, a frenagem da roda dianteira 2 começa.[00139] If the anti-lock brake control of the rear wheel brake 33 is activated (step S7: Yes), the automatic braking controller 55 further pressurizes the front wheel brake 32 to the predetermined pressure P, and starts braking the front wheel 2 by the front wheel brake 32 (step S8). That is, the automatic braking controller 55 pressurizes the rear wheel brake 33 until the anti-lock brake control of the rear wheel brake 33 is activated, and if the anti-lock brake control of the rear wheel brake 33 is activated, braking of the front wheel 2 starts.

[00140] Aqui, por exemplo, se o controle de freio antitravamento é ativado para operar o freio da roda dianteira 32 antes do freio da roda traseira 33 em um estado onde não há qualquer operação de frenagem pelo ocupante, a frente da motocicleta 1 afunda para baixo para facilmente causar o espaçamento na direção frente-trás do veículo (retração), o que facilmente leva a distúrbios não intencionais da postura do ocupante.[00140] Here, for example, if the anti-lock brake control is activated to operate the front wheel brake 32 before the rear wheel brake 33 in a state where there is no braking operation by the occupant, the front of the motorcycle 1 sinks downward to easily cause the vehicle to move forward-backward (retract), which easily leads to unintentional disturbance of the occupant's posture.

[00141] Por outro lado, na presente modalidade da presente invenção, primeiro, o freio da roda traseira 33 é apenas operado para gerar a força de frenagem da roda traseira 3, e assim o espaçamento da motocicleta 1 é inibido de ser operado. Além disso, uma detecção de desaceleração pode ser dada para notificar ao ocupante da desaceleração, e o distúrbio na postura do ocupante pode ser inibida.[00141] On the other hand, in the present embodiment of the present invention, first, the rear wheel brake 33 is only operated to generate the braking force of the rear wheel 3, and thus the motorcycle spacing 1 is inhibited from being operated. Further, a deceleration detection may be given to notify the occupant of the deceleration, and the disturbance in the occupant's posture may be inhibited.

[00142] Além disso, na etapa S5, simultaneamente com o início da frenagem do freio da roda traseira 33, a pressão do freio da roda dianteira 32 preliminarmente aumenta à pressão predeterminada P, e assim na etapa S6, a força de frenagem pode rapidamente agir sobre o freio da roda dianteira 32, para rapidamente desacelerar a motocicleta 1.[00142] Further, in step S5, simultaneously with the start of braking of the rear wheel brake 33, the pressure of the front wheel brake 32 preliminarily increases to the predetermined pressure P, and thus in step S6, the braking force can rapidly act on the front wheel brake 32 to rapidly decelerate the motorcycle 1.

[00143] Com referência à Figura 7, na etapa S7 e na etapa S8, no período t2, o controle de freio antitravamento da roda traseira 3 é ativado, e o freio da roda dianteira 32 na pressão predeterminada P começa a ser pressurizado. Sob ativação do controle de freio antitravamento, a pressão hidráulica do freio da roda traseira 33 é mantida quase constante.[00143] Referring to Figure 7, at step S7 and step S8, at period t2, the rear wheel anti-lock brake control 3 is activated, and the front wheel brake 32 at the predetermined pressure P begins to be pressurized. Under activation of the anti-lock brake control, the hydraulic pressure of the rear wheel brake 33 is kept nearly constant.

[00144] Com referência à Figura 8, na etapa S7 e na etapa S8, o controle de freio antitravamento da roda traseira 3 é ativado no ponto limite de frenagem da roda traseira B no eixo vertical. O controlador de frenagem automática 55 ainda opera o freio da roda dianteira 32 de modo que a força de frenagem segue o limite de frenagem da roda traseira C (consulte a seta Y2 na Figura 8). Isto é, na etapa S7 e na etapa S8, a frenagem do freio da roda dianteira 32 é realizada enquanto mantém um estado de operação do limite de travamento do freio da roda traseira 33 pelo controle de freio antitravamento.[00144] Referring to Figure 8, in step S7 and step S8, the rear wheel anti-lock brake control 3 is activated at the rear wheel braking limit point B on the vertical axis. The automatic braking controller 55 further operates the front wheel brake 32 so that the braking force follows the rear wheel braking limit C (see arrow Y2 in Figure 8). That is, in step S7 and step S8, braking of the front wheel brake 32 is performed while maintaining an operating state of the rear wheel brake lock limit 33 by the anti-lock brake control.

[00145] Quando a força de frenagem da roda dianteira 2 é gerada pela operação do freio da roda dianteira 32, devido ao balanceamento frente-trás da motocicleta 1, uma parte da carga na motocicleta 1 à superfície da rodovia move do lado da roda traseira 3 a um lado da roda dianteira 2 e a força de frenagem do freio da roda traseira 33 no limite de travamento diminui. Consequentemente, uma força limite de frenagem do freio da roda traseira 33 gradualmente diminui ao longo do limite de frenagem da roda traseira C conforme a força de frenagem do freio da roda dianteira 32 aumenta, mas uma força de frenagem de toda a motocicleta 1 aumenta que é obtido adicionando as forças de frenagem do freio da roda dianteira 32 e do freio da roda traseira 33.[00145] When the braking force of the front wheel 2 is generated by the operation of the front wheel brake 32, due to the front-to-rear balancing of the motorcycle 1, a part of the load on the motorcycle 1 on the road surface moves from the side of the rear wheel 3 to one side of the front wheel 2, and the braking force of the rear wheel brake 33 at the locking limit decreases. Accordingly, a braking limit force of the rear wheel brake 33 gradually decreases along the braking limit of the rear wheel C as the braking force of the front wheel brake 32 increases, but a braking force of the entire motorcycle 1 increases which is obtained by adding the braking forces of the front wheel brake 32 and the rear wheel brake 33.

[00146] Subsequentemente, com referência à Figura 5, o controlador de frenagem automática 55 determina se a desaceleração obtida pela frenagem de cada um dentre o freio da roda dianteira 32 e o freio da roda traseira 33 usados juntos na etapa S8 alcança a desaceleração alvo T (Figura 4) (etapa S9).[00146] Subsequently, referring to Figure 5, the automatic braking controller 55 determines whether the deceleration obtained by braking each of the front wheel brake 32 and the rear wheel brake 33 used together in step S8 achieves the target deceleration T (Figure 4) (step S9).

[00147] Se a desaceleração não alcança a desaceleração alvo T (a etapa S9: Não), o processamento retorna para a etapa S8 onde o controlador de frenagem automática 55 ainda pressuriza o freio da roda dianteira 32.[00147] If the deceleration does not reach the target deceleration T (step S9: No), processing returns to step S8 where the automatic braking controller 55 further pressurizes the front wheel brake 32.

[00148] Se a desaceleração alcança a desaceleração alvo T (a etapa S9: Sim), o controlador de frenagem automática 55 controla as pressões hidráulicas do freio da roda dianteira 32 e do freio da roda traseira 33 para manter a desaceleração (etapa S10), e determina se a motocicleta 1 para (etapa S11).[00148] If the deceleration reaches the target deceleration T (step S9: Yes), the automatic braking controller 55 controls the hydraulic pressures of the front wheel brake 32 and the rear wheel brake 33 to maintain the deceleration (step S10), and determines whether the motorcycle 1 stops (step S11).

[00149] Com referência à Figura 7, na etapa S9, o controle de freio antitravamento do freio da roda dianteira 32 é ativado no período t3. Sob ativação do controle de freio antitravamento, a pressão hidráulica do freio da roda dianteira 32 é mantida quase constante. A desaceleração alvo T na etapa S9 corresponde à desaceleração na qual o controle de freio antitravamento do freio da roda dianteira 32 é ativado.[00149] Referring to Figure 7, in step S9, the anti-lock brake control of the front wheel brake 32 is activated in period t3. Upon activation of the anti-lock brake control, the hydraulic pressure of the front wheel brake 32 is kept nearly constant. The target deceleration T in step S9 corresponds to the deceleration at which the anti-lock brake control of the front wheel brake 32 is activated.

[00150] Com referência à Figura 8, na etapa S9, o controlador de frenagem automática 55 aumenta as forças de frenagem do freio da roda dianteira 32 e do freio da roda traseira 33 a tal extensão que a postura do ocupante não é notavelmente perturbada pela desaceleração. Essa força de frenagem é mantida na etapa S10.[00150] Referring to Figure 8, at step S9, the automatic braking controller 55 increases the braking forces of the front wheel brake 32 and the rear wheel brake 33 to such an extent that the occupant's posture is not noticeably disturbed by the deceleration. This braking force is maintained at step S10.

[00151] Com referência à Figura 5, se a motocicleta 1 para (a etapa S11: Sim), a unidade de controle 31 termina o processamento do controle automático do freio.[00151] Referring to Figure 5, if the motorcycle 1 stops (step S11: Yes), the control unit 31 ends the automatic brake control processing.

[00152] Se a motocicleta 1 não para (a etapa S11: Não), a unidade de controle 31 determina se há a possibilidade de colisão da motocicleta 1 com o obstáculo à frente (etapa S12).[00152] If motorcycle 1 does not stop (step S11: No), control unit 31 determines whether there is a possibility of motorcycle 1 colliding with the obstacle in front (step S12).

[00153] Se houver a possibilidade de colisão (a etapa S12: Sim), a unidade de controle 31 controla o freio da roda dianteira 32 e o freio da roda traseira 33 para manter a desaceleração.[00153] If there is a possibility of a collision (step S12: Yes), the control unit 31 controls the front wheel brake 32 and the rear wheel brake 33 to maintain deceleration.

[00154] Se não houver possibilidade de colisão (a etapa S12: Não), a unidade de controle 31 termina o processamento do controle automático do freio. Isto é, no caso em que é determinado na etapa S12 que não há possibilidade de colisão, a unidade de controle 31 termina no processamento do controle automático do freio mesmo se a motocicleta 1 não parar.[00154] If there is no possibility of a collision (step S12: No), the control unit 31 ends the processing of the automatic brake control. That is, in the case where it is determined in step S12 that there is no possibility of a collision, the control unit 31 ends the processing of the automatic brake control even if the motorcycle 1 does not stop.

[00155] Além disso, na etapa S6, se a desaceleração alcança a desaceleração alvo T (a etapa S6: Sim), o controlador de frenagem automática 55 mantém a desaceleração para mudar para a etapa S11 (etapa S13). Isto é, no caso em que a possibilidade de colisão pode ser eliminada apenas pela operação do freio da roda traseira 33, a frenagem pelo freio da roda dianteira 32 não é realizada.[00155] Further, in step S6, if the deceleration reaches the target deceleration T (step S6: Yes), the automatic braking controller 55 maintains the deceleration to switch to step S11 (step S13). That is, in the case where the possibility of collision can be eliminated only by operating the rear wheel brake 33, braking by the front wheel brake 32 is not performed.

[00156] Se há a operação do freio na etapa S2 (a etapa S2: Sim), a unidade de controle 31 realiza uma operação comum de frenagem (etapa S14), para finalizar o processamento do controle automático do freio. A operação comum de frenagem inclui aumentar a força de frenagem de acordo com as quantidades de operação do elemento de operação de frenagem frontal 34a e do elemento de operação de frenagem traseiro 35a. Na operação comum de frenagem, se o ponto limite de travamento é alcançado, a unidade de controle 31 realiza o controle de freio antitravamento para evitar o travamento da roda dianteira 2 e da roda traseira 3.[00156] If there is brake operation in step S2 (step S2: Yes), the control unit 31 performs a common braking operation (step S14) to finish the automatic brake control processing. The common braking operation includes increasing the braking force according to the operation amounts of the front braking operating element 34a and the rear braking operating element 35a. In the common braking operation, if the locking limit point is reached, the control unit 31 performs anti-lock brake control to prevent the front wheel 2 and the rear wheel 3 from locking.

[00157] Observe que no caso em que é determinado que a possibilidade de colisão não pode ser eliminada pela operação comum de frenagem, a unidade de controle 31 pode, forçadamente, realizar o controle automático do freio começando da etapa S4.[00157] Note that in the case where it is determined that the possibility of collision cannot be eliminated by ordinary braking operation, the control unit 31 may forcibly perform automatic brake control starting from step S4.

[00158] A Figura 9 é um gráfico mostrando relações entre uma velocidade do veículo V, uma força de acionamento Dr do motor 10, e uma força de frenagem Br do dispositivo de freio no controle automático do freio. A Figura 10 é uma vista esquemática mostrando uma relação entre uma desaceleração DG1 da motocicleta 1 pela força de frenagem Br do controle automático do freio e uma desaceleração DG2 da motocicleta 1 pela força de acionamento Dr do motor 10. Um eixo vertical da Figura 9 é um eixo mostrando tamanhos da velocidade do veículo V, a força de acionamento Dr e a força de frenagem Br.[00158] Figure 9 is a graph showing relationships between a vehicle speed V, a drive force Dr of the motor 10, and a braking force Br of the brake device in the automatic brake control. Figure 10 is a schematic view showing a relationship between a deceleration DG1 of the motorcycle 1 by the braking force Br of the automatic brake control and a deceleration DG2 of the motorcycle 1 by the drive force Dr of the motor 10. A vertical axis of Figure 9 is an axis showing sizes of the vehicle speed V, the drive force Dr, and the braking force Br.

[00159] Com referência à Figura 5 e à Figura 9, no período t0, iniciado estão o controle de frenagem do motor (Figura 6) da etapa S4 e a pressurização do freio da roda traseira 33 e pré-compressão do freio da roda dianteira 32 até uma pressão predeterminada P da etapa S5.[00159] Referring to Figure 5 and Figure 9, at period t0, initiated are the engine braking control (Figure 6) of step S4 and the pressurization of the rear wheel brake 33 and pre-compression of the front wheel brake 32 to a predetermined pressure P of step S5.

[00160] Pelo controle de frenagem do motor e a frenagem do freio da roda traseira 33, a velocidade do veículo V gradualmente diminui do período t0, e se torna zero no período tc, e a motocicleta 1 para no período tc.[00160] By controlling the engine braking and braking the rear wheel brake 33, the vehicle speed V gradually decreases from the period t0, and becomes zero in the period tc, and the motorcycle 1 stops in the period tc.

[00161] A força de acionamento Dr diminui do período t0 ao período ta, é então mantida quase constante até o período tb, e se torna zero no período tc. No controle de frenagem do motor, mesmo no caso em que o ocupante abre a unidade de operação do acelerador 46 para realizar uma operação de aceleração, a unidade de controle 31 realiza o controle para reduzir a força de acionamento Dr do motor 10. Além disso, no controle de frenagem do motor, mesmo no caso em que o ocupante fecha a unidade de operação do acelerador 46 para realizar uma operação de desaceleração, a unidade de controle 31 gera a força de acionamento Dr para neutralizar a força de frenagem do motor.[00161] The drive force Dr decreases from period t0 to period ta, is then kept nearly constant until period tb, and becomes zero in period tc. In engine braking control, even in the case where the occupant opens the throttle operating unit 46 to perform an acceleration operation, the control unit 31 performs control to reduce the drive force Dr of the motor 10. Furthermore, in engine braking control, even in the case where the occupant closes the throttle operating unit 46 to perform a deceleration operation, the control unit 31 generates the drive force Dr to counteract the engine braking force.

[00162] A força de frenagem Br do dispositivo de freio é mais forte em uma segunda metade do que em uma primeira metade de um período de frenagem, e a força diminui após o período tc quando a motocicleta 1 para, e se torna zero no período td.[00162] The braking force Br of the brake device is stronger in a second half than in a first half of a braking period, and the force decreases after period tc when motorcycle 1 stops, and becomes zero in period td.

[00163] A força de frenagem do motor é neutralizada e se torna constante imediatamente após o período t0 até o período tc quando a motocicleta 1 para, pela força de acionamento Dr do motor 10 gerada pelo controle da unidade de controle 31.[00163] The engine braking force is neutralized and becomes constant immediately after the period t0 until the period tc when the motorcycle 1 stops, by the drive force Dr of the engine 10 generated by the control of the control unit 31.

[00164] A velocidade predeterminada do veículo na qual o processamento de neutralização da força de frenagem do motor termina na etapa S25 da Figura 6 é a velocidade do veículo V de zero aqui. Observe que a velocidade predeterminada do veículo na qual o processamento de neutralização da força de frenagem do motor termina pode ser um valor positivo (por exemplo, 5 km/h).[00164] The predetermined vehicle speed at which engine braking force neutralization processing ends in step S25 of Figure 6 is the vehicle speed V of zero here. Note that the predetermined vehicle speed at which engine braking force neutralization processing ends may be a positive value (e.g., 5 km/h).

[00165] Aqui, a neutralização da força de frenagem do motor começa antes do início da frenagem do freio da roda traseira 33.[00165] Here, the neutralization of the engine braking force begins before the braking of the rear wheel brake 33 begins.

[00166] Observe que a neutralização da força de frenagem do motor pode iniciar antes do início da frenagem do freio da roda dianteira 32 e durante a frenagem do freio da roda traseira 33.[00166] Note that neutralization of the engine braking force may begin before the start of braking of the front wheel brake 32 and during braking of the rear wheel brake 33.

[00167] Na presente modalidade, a roda dianteira 2 e a roda traseira 3 são travadas pelo controle automático do freio no estado de neutralização da força de frenagem do motor, e assim a força de frenagem do motor é estabilizada para ser quase zero. Isso pode impedir uma variação da força de frenagem do motor de afetar a frenagem pelo freio automático, e pode desacelerar a motocicleta 1 suavemente.[00167] In the present embodiment, the front wheel 2 and the rear wheel 3 are braked by the automatic brake control in the state of neutralizing the engine braking force, and thus the engine braking force is stabilized to be nearly zero. This can prevent a variation of the engine braking force from affecting the braking by the automatic brake, and can decelerate the motorcycle 1 smoothly.

[00168] A Figura 10 mostra a desaceleração DG1 em uma direção de desaceleração da motocicleta 1 pelo freio 37 durante o freio automático, em uma direção positiva da desaceleração. A Figura 10 mostra a desaceleração DG2 correspondente à força de acionamento Dr como um valor em uma direção negativa. Aqui, a força de acionamento Dr é um exemplo de uma força Fc que neutraliza a força de frenagem do motor.[00168] Figure 10 shows the deceleration DG1 in a direction of deceleration of the motorcycle 1 by the brake 37 during automatic braking, in a positive direction of deceleration. Figure 10 shows the deceleration DG2 corresponding to the driving force Dr as a value in a negative direction. Here, the driving force Dr is an example of a force Fc that counteracts the engine braking force.

[00169] No caso em que a força de acionamento Dr (a força Fc) pelo controle de frenagem do motor não é gerada, a desaceleração DG1 é conforme mostrado em uma parte superior da Figura 10.[00169] In the case where the driving force Dr (the force Fc) by the motor braking control is not generated, the deceleration DG1 is as shown in an upper part of Figure 10.

[00170] No caso em que a força de acionamento Dr pelo controle de frenagem do motor é gerada, a desaceleração da motocicleta 1 se torna uma desaceleração predeterminada g1 obtida subtraindo a desaceleração DG2 da desaceleração DG1 conforme mostrado em uma parte inferior da Figura 10. A desaceleração predeterminada g1 é uma desaceleração quando a força de frenagem Br (Figura 9) do controle automático do freio é combinada com a força de acionamento Dr que neutraliza a força de frenagem do motor.[00170] In the case where the drive force Dr by the engine braking control is generated, the deceleration of the motorcycle 1 becomes a predetermined deceleration g1 obtained by subtracting the deceleration DG2 from the deceleration DG1 as shown in a lower part of Figure 10. The predetermined deceleration g1 is a deceleration when the braking force Br (Figure 9) of the automatic brake control is combined with the drive force Dr that counteracts the engine braking force.

[00171] A desaceleração predeterminada g1 tem um valor no qual o ocupante sentado no assento 13 pode manter uma postura de um ocupante também durante a frenagem automática. A desaceleração g1 possui, por exemplo, um valor que varia de 30 a 50% de uma aceleração gravitacional.[00171] The predetermined deceleration g1 has a value at which the occupant seated in seat 13 can maintain a posture of an occupant also during automatic braking. The deceleration g1 has, for example, a value ranging from 30 to 50% of a gravitational acceleration.

[00172] Na motocicleta 1 onde o ocupante é exposto para fora, a desaceleração que o ocupante pode suportar é limitada à desaceleração predeterminada g1. Consequentemente, ainda no caso em que a força de frenagem do motor é neutralizada pela força de acionamento Dr, a desaceleração g1 pode ser suficientemente alcançada pelas forças de frenagem do freio da roda dianteira 32 e do freio da roda traseira 33.[00172] In the motorcycle 1 where the occupant is exposed to the outside, the deceleration that the occupant can withstand is limited to the predetermined deceleration g1. Consequently, even in the case where the engine braking force is neutralized by the drive force Dr, the deceleration g1 can be sufficiently achieved by the braking forces of the front wheel brake 32 and the rear wheel brake 33.

[00173] Conforme descrito acima, de acordo com a modalidade na qual a presente invenção é aplicada, a motocicleta 1 compreende o motor 10 incluindo o mecanismo de válvula de acelerador eletrônico 27 que aciona a válvula borboleta de admissão de ar pela atuador 27a, e a primeira unidade de controle 31a que controla o motor 10, e a primeira unidade de controle 31a compreende o controlador de frenagem do motor 52 que controla a válvula borboleta para, assim, gerar a força Fc que neutraliza a frenagem do motor do motor 10 quando a motocicleta 1 é desacelerada.[00173] As described above, according to the embodiment in which the present invention is applied, the motorcycle 1 comprises the engine 10 including the electronic throttle valve mechanism 27 that drives the air intake butterfly valve by the actuator 27a, and the first control unit 31a that controls the engine 10, and the first control unit 31a comprises the engine braking controller 52 that controls the butterfly valve to thereby generate the force Fc that counteracts the engine braking of the engine 10 when the motorcycle 1 is decelerated.

[00174] De acordo com essa configuração, o controlador de frenagem do motor 52 controla a válvula borboleta para gerar a força Fc que neutraliza a frenagem do motor quando a motocicleta 1 é desacelerada, e assim a frenagem do motor pode ser estabilizada de modo que a motocicleta 1 pode ser desacelerada suavemente.[00174] According to this configuration, the engine braking controller 52 controls the throttle valve to generate the force Fc that counteracts the engine braking when the motorcycle 1 is decelerated, and thus the engine braking can be stabilized so that the motorcycle 1 can be decelerated smoothly.

[00175] Além disso, a motocicleta 1 compreende o mecanismo de embreagem 47 que desconecta e conecta a transmissão de potência entre o motor 10 e a roda traseira 3, e a primeira unidade de controle 31a controla o estado conectado do mecanismo de embreagem 47 para reduzir a frenagem do motor. De acordo com essa configuração, o estado conectado do mecanismo de embreagem 47 é controlado de modo que a frenagem do motor pode reduzir. Além disso, quando o mecanismo de embreagem 47 é colocado no estado de meia- embreagem, a força de frenagem do motor transmitida do motor 10 à roda traseira 3 pode reduzir, e assim a força Fc necessária para neutralizar a frenagem do motor pode reduzir.[00175] Furthermore, the motorcycle 1 comprises the clutch mechanism 47 which disconnects and connects the power transmission between the engine 10 and the rear wheel 3, and the first control unit 31a controls the connected state of the clutch mechanism 47 to reduce engine braking. According to this configuration, the connected state of the clutch mechanism 47 is controlled so that engine braking may reduce. Furthermore, when the clutch mechanism 47 is placed in the half-clutch state, the engine braking force transmitted from the engine 10 to the rear wheel 3 may reduce, and thus the force Fc required to counteract engine braking may reduce.

[00176] Adicionalmente, a motocicleta 1 compreende o freio 37 que freia a roda dianteira 2 e a roda traseira 3, a segunda unidade de controle 31b compreende o controlador de frenagem automática 55 que realiza o controle automático do freio para automaticamente aumentar a força de frenagem do freio 37, e o controlador de frenagem automática 55 freia a roda dianteira 2 e a roda traseira 3 através do controle automático do freio no estado onde a frenagem do motor é neutralizada pelo controlador de frenagem do motor 52. De acordo com essa configuração, visto que o controlador de frenagem automática 55 freia a roda dianteira 2 e a roda traseira 3 através do controle automático do freio no estado onde a frenagem do motor é neutralizada pelo controlador de frenagem do motor 52, a variação da frenagem do motor pode ser impedida de afetar a frenagem do freio automático, e a motocicleta 1 pode ser desacelerada suavemente.[00176] Additionally, the motorcycle 1 comprises the brake 37 which brakes the front wheel 2 and the rear wheel 3, the second control unit 31b comprises the automatic braking controller 55 which performs automatic brake control to automatically increase the braking force of the brake 37, and the automatic braking controller 55 brakes the front wheel 2 and the rear wheel 3 through automatic brake control in the state where the engine braking is neutralized by the engine braking controller 52. According to this configuration, since the automatic braking controller 55 brakes the front wheel 2 and the rear wheel 3 through automatic brake control in the state where the engine braking is neutralized by the engine braking controller 52, the variation of the engine braking can be prevented from affecting the braking of the automatic brake, and the motorcycle 1 can be decelerated smoothly.

[00177] Além disso, o freio 37 compreende o freio da roda traseira 33 que freia a roda traseira 3 como a roda, e no controle automático do freio, a roda traseira 3 que é a roda de acionamento a ser acionada pelo motor 10 é travada com o freio da roda traseira 33. De acordo com essa configuração, um comportamento da roda traseira 3 que é a roda de acionamento é estabilizada pela neutralização da frenagem do motor, e no controle automático do freio, a roda traseira 3 é travada. Consequentemente, a variação da frenagem do motor pode ser impedida de afetar a frenagem do freio automático, e a motocicleta 1 pode ser desacelerada suavemente.[00177] Further, the brake 37 comprises the rear wheel brake 33 which brakes the rear wheel 3 as the wheel, and in the automatic brake control, the rear wheel 3 which is the driving wheel to be driven by the motor 10 is braked with the rear wheel brake 33. According to this arrangement, a behavior of the rear wheel 3 which is the driving wheel is stabilized by neutralizing the engine braking, and in the automatic brake control, the rear wheel 3 is braked. Accordingly, the variation of the engine braking can be prevented from affecting the braking of the automatic brake, and the motorcycle 1 can be decelerated smoothly.

[00178] Adicionalmente, o freio 37 compreende o freio da roda dianteira 32 que freia a roda dianteira 2 que é a roda acionada, e no controle automático do freio, o controlador de frenagem automática 55 freia com o freio da roda traseira 33 antes do freio da roda dianteira 32. De acordo com essa configuração, a roda traseira 3 é travada antes da roda dianteira 2, balanceamento frente-trás de um veículo do tipo para montar em selim pode reduzir, e uma operação do freio automático é difícil de afetar a postura do ocupante.[00178] Additionally, the brake 37 comprises the front wheel brake 32 which brakes the front wheel 2 which is the driven wheel, and in the automatic brake control, the automatic brake controller 55 brakes with the rear wheel brake 33 before the front wheel brake 32. According to this configuration, the rear wheel 3 is braked before the front wheel 2, front-to-back balancing of a saddle-mounted type vehicle can be reduced, and an operation of the automatic brake is difficult to affect the occupant's posture.

[00179] Além disso, a primeira unidade de controle 31a realiza o controle de modo que a desaceleração no caso em que a força de frenagem do controle automático do freio seja combinada com a força Fc que neutraliza a frenagem do motor e mantém a frenagem do motor constante é menor do que a desaceleração predeterminada g1. Quando a frenagem do motor é neutralizada, a motocicleta 1 não é desacelerada pela frenagem do motor, e assim a força de frenagem diminui. Na motocicleta 1, entretanto, a desaceleração pelo freio automático é limitada devido aos efeitos na postura do ocupante. Consequentemente, mesmo no caso em que a frenagem do motor é neutralizada, a motocicleta 1 pode ser suficientemente desacelerada pelo freio automático. Além disso, visto que a motocicleta 1 é controlada de modo que a desaceleração seja menor do que a desaceleração predeterminada g1, os efeitos do freio automático na postura do ocupante podem reduzir.[00179] Furthermore, the first control unit 31a performs control so that the deceleration in the case where the braking force of the automatic brake control is combined with the force Fc that counteracts engine braking and keeps engine braking constant is less than the predetermined deceleration g1. When engine braking is counteracted, motorcycle 1 is not decelerated by engine braking, and thus the braking force decreases. On motorcycle 1, however, the deceleration by the automatic brake is limited due to the effects on the occupant's posture. Consequently, even in the case where engine braking is counteracted, motorcycle 1 can be sufficiently decelerated by the automatic brake. Furthermore, since motorcycle 1 is controlled so that the deceleration is less than the predetermined deceleration g1, the effects of the automatic brake on the occupant's posture can be reduced.

[00180] Adicionalmente, na modalidade acima, a primeira unidade de controle 31a e a segunda unidade de controle 31b são integralmente fornecidas, mas a primeira unidade de controle 31a e a segunda unidade de controle 31b podem ser fornecidas separadamente. Neste caso, a primeira unidade de controle 31a e a segunda unidade de controle 31b podem ser dispostas individualmente, e um grau de liberdade na disposição é alto.[00180] Additionally, in the above embodiment, the first control unit 31a and the second control unit 31b are integrally provided, but the first control unit 31a and the second control unit 31b can be provided separately. In this case, the first control unit 31a and the second control unit 31b can be arranged individually, and a degree of freedom in the arrangement is high.

[00181] Observe que as modalidades acima ilustram meramente um aspecto na qual a presente invenção é aplicada, e a presente invenção não é limitada às modalidades acima.[00181] Note that the above embodiments merely illustrate one aspect in which the present invention is applied, and the present invention is not limited to the above embodiments.

[00182] Nas modalidades acima, a motocicleta 1 foi descrita como o exemplo do veículo do tipo para montar em selim, mas a presente invenção não é limitada a este exemplo, e a presente invenção é aplicável a um veículo do tipo para montar em selim com três rodas incluindo duas rodas frontais ou traseiras ou um veículo do tipo para montar em selim incluindo quatro ou mais rodas. Lista dos sinais de referência 1 motocicleta 2 roda dianteira (uma roda) 3 roda traseira (uma roda) 10 motor 27 mecanismo de válvula de acelerador eletrônico 27a atuador 31a primeira unidade de controle 31b segunda unidade de controle 32 freio da roda dianteira 33 freio da roda traseira 37 freio 47 mecanismo de embreagem 52 controlador de frenagem do motor 55 controlador de frenagem automática g1 desaceleração predeterminada Fc força (uma força que neutraliza a frenagem do motor)[00182] In the above embodiments, the motorcycle 1 has been described as the example of the saddle-mounted type vehicle, but the present invention is not limited to this example, and the present invention is applicable to a three-wheeled saddle-mounted type vehicle including two front or rear wheels or a saddle-mounted type vehicle including four or more wheels. List of reference signs 1 motorcycle 2 front wheel (one wheel) 3 rear wheel (one wheel) 10 engine 27 electronic throttle valve mechanism 27a actuator 31a first control unit 31b second control unit 32 front wheel brake 33 rear wheel brake 37 brake 47 clutch mechanism 52 engine braking controller 55 automatic braking controller g1 predetermined deceleration Fc force (a force that counteracts engine braking)

Claims

1. A saddle-mounted type vehicle, comprising: a motor (10) including an electronic throttle valve mechanism (27) that drives an air intake butterfly valve by an actuator (27a), and a first control unit (31a) that controls the motor (10), a control unit (31) including the first control unit (31a) and a second control unit (31b), wherein the first control unit (31a) comprises an engine braking controller (52) configured to control the butterfly valve to, so as to generate a force (Fc) that counteracts engine braking of the motor (10) when the vehicle is decelerated, a rear wheel brake (32) configured to brake a rear wheel (3); and a front wheel brake (32) configured to brake a front wheel (2) which is a drive wheel, wherein the second control unit (31b) comprises an automatic brake controller (55) configured to perform automatic brake control to automatically increase a braking force of the front wheel brake (32) and the rear wheel brake (33), characterized in that in the automatic braking control, the automatic brake controller (55) brakes, prior to the front wheel brake (32), the rear wheel (3) which is a drive wheel to be driven by the motor (10) with the rear wheel brake (33); and in the case where it is determined that there is a possibility of a collision of the saddle-mounted type vehicle, the control unit (31) is configured to control the throttle valve to start a process of generating the force (Fc) that neutralizes engine braking before the start of braking of the front wheel brake (32) and during braking of the rear wheel brake (33), and then brakes the wheels (2, 3) through the automatic brake control in a state where engine braking is neutralized and is constant.

2. A saddle-mounted type vehicle according to claim 1, characterized in that it comprises a clutch mechanism (47) configured to disconnect and connect the power transmission between the engine (10) and a wheel (3), wherein the first control unit (31a) comprises a clutch controller (60) configured to control a connected state of the clutch mechanism (47), and the first control unit (31a) is configured to control the connected state of the clutch mechanism (47) to maintain constant engine braking.

3. A saddle-mounted vehicle according to claim 1 or 2, characterized in that the first control unit (31a) is configured to control engine braking so that a deceleration in the case where a braking force of the automatic brake control is combined with a force (Fc) counteracting engine braking is smaller than a predetermined deceleration (g1).

4. Saddle-mounted vehicle according to any one of claims 1 to 3, characterized in that the first control unit (31a) and the second control unit (31b) are provided separately.

5. A saddle-mounted type vehicle according to any one of claims 1 to 4, characterized in that the front wheel brake (32) is configured to brake the front wheel (2) according to a hydraulic pressure, and in the automatic brake control, the rear wheel brake (33) is pressurized to brake the rear wheel (3) and, simultaneously, the front wheel brake (32) is pressurized to a predetermined pressure (P) at which a body posture of the vehicle is not changed by braking the front wheel (2).