BR112016030418B1

BR112016030418B1 - VEHICLE CONTROL DEVICE

Info

Publication number: BR112016030418B1
Application number: BR112016030418-7A
Authority: BR
Inventors: Yasuhiro Suzuki
Original assignee: Nissan Motor Co., Ltd.
Priority date: 2014-06-25
Filing date: 2014-06-25
Publication date: 2022-01-04
Also published as: US10000208B2; EP3162648A1; EP3162648A4; JPWO2015198426A1; WO2015198426A1; EP3162648B1; JP6264457B2; MX353820B; US20170341642A1; CN106458213A; BR112016030418A2; RU2633041C1; MX2016016683A; CN106458213B

Abstract

aparelho de controle de veículo um aparelho de controle de veículo detecta a posição e velocidade de um veículo hospedeiro, detecta a posição e velocidade de cada um de um objeto estacionário e um objeto em movimento que estão à frente do veículo hospedeiro, calcula uma posição de passagem em que o veículo hospedeiro passa o objeto em movimento com base na posição e na velocidade do veículo hospedeiro e na posição e na velocidade do objeto em movimento, define uma área em torno do objeto estacionário, e quando a posição de passagem está dentro da área, controla a deslocação do veículo hospedeiro para mover a posição de passagem para fora da área.vehicle control apparatus a vehicle control apparatus detects the position and speed of a host vehicle, detects the position and speed of each of a stationary object and a moving object which are ahead of the host vehicle, calculates a position of pass where the host vehicle passes the moving object based on the position and speed of the host vehicle and the position and speed of the moving object, defines an area around the stationary object, and when the pass position is within the area, controls the displacement of the host vehicle to move the pass position out of the area.

Description

TECHNICAL FIELD

[001]A presente invenção refere-se a um aparelho de controle de veículo.[001] The present invention relates to a vehicle control apparatus.

FUNDAMENTALS OF THE TECHNIQUE

[002]Um aparelho de assistência de condução para evitar um veículo em sentido contrário que pode avançar o veículo em uma pista em sentido contrário é convencionalmente conhecido (Literatura de Patente 1). Com base na distância entre um veículo estacionado na pista em sentido contrário e a linha central, Literatura de Patente 1 determina se o caminho de passagem de um veículo em sentido contrário interfere com uma pista de um veículo hospedeiro. Ao determinar que o caminho de passagem do veículo em sentido contrário interfere com a pista de veículo hospedeiro, Literatura de Patente 1 para ou desacelera o veículo hospedeiro.[002]A driving assistance device to avoid an oncoming vehicle that can advance the vehicle in an oncoming lane is conventionally known (Patent Literature 1). Based on the distance between a vehicle parked in the oncoming lane and the centerline, Patent Literature 1 determines whether an oncoming vehicle's passing path interferes with a lane of a host vehicle. Upon determining that the oncoming vehicle path interferes with the host vehicle lane, Patent Literature 1 stops or slows the host vehicle.

LIST OF QUOTATIONS PATENT LITERATURE

[003] Literatura de Patente 1: Publicação de Pedido de Patente Japonesa No 2008-102690[003] Patent Literature 1: Japanese Patent Application Publication No. 2008-102690

SUMMARY OF THE INVENTION

[004] Literatura de Patente 1, entretanto, não considera a relação posicional entre o veículo em sentido contrário e o veículo hospedeiro. Literatura de Patente 1 para o veículo hospedeiro mesmo quando o veículo hospedeiro pode passar o veículo em sentido contrário sem interferência. Isto pode impedir o fluxo de tráfego.[004] Patent Literature 1, however, does not consider the positional relationship between the oncoming vehicle and the host vehicle. Patent Literature 1 for the host vehicle even when the host vehicle can pass the vehicle in the opposite direction without interference. This can impede the flow of traffic.

[005]A presente invenção foi feita em consideração do problema acima, e tem um objetivo, fornecer um aparelho de controle de veículo que não impede o fluxo de tráfego determinando a relação posicional entre um veículo hospedeiro e um veículo em sentido contrário.[005] The present invention has been made in consideration of the above problem, and has an objective, to provide a vehicle control apparatus that does not impede the flow of traffic by determining the positional relationship between a host vehicle and an oncoming vehicle.

[006]Um aparelho de controle de veículo de acordo com um aspecto da presente invenção detecta posição e velocidade de um veículo hospedeiro, detecta posição e velocidade de cada um de um objeto estacionário e um objeto em movimento que estão à frente do veículo hospedeiro, calcula uma posição de passagem em que o veículo hospedeiro passa o objeto em movimento com base na posição e na velocidade do veículo hospedeiro e na posição e na velocidade do objeto em movimento, define uma área em torno do objeto estacionário, e quando a posição de passagem está dentro da área, controla a deslocação do veículo hospedeiro para mover a posição de passagem para fora da área.[006] A vehicle control apparatus according to an aspect of the present invention detects position and speed of a host vehicle, detects position and speed of each of a stationary object and a moving object that are ahead of the host vehicle, calculates a pass position at which the host vehicle passes the moving object based on the position and speed of the host vehicle and the position and speed of the moving object, defines an area around the stationary object, and when the passage is inside the area, controls the host vehicle's displacement to move the passage position out of the area.

BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS

[007]A Fig. 1 é um diagrama de bloco que mostra a configuração de um aparelho de controle de veículo 10 de acordo com uma primeira forma de realização da presente invenção.[007] Fig. 1 is a block diagram showing the configuration of a vehicle control apparatus 10 in accordance with a first embodiment of the present invention.

[008]A Fig. 2 é um diagrama de bloco que mostra a configuração funcional de um controlador 50 do aparelho de controle de veículo 10 de acordo com a primeira forma de realização da presente invenção.[008] Fig. 2 is a block diagram showing the functional configuration of a controller 50 of vehicle control apparatus 10 according to the first embodiment of the present invention.

[009]A Fig. 3 (a) é um diagrama que ilustra um cenário para realizar controle de passagem. A Fig. 3 (b) é um diagrama que ilustra uma posição de passagem prevista P3.[009] Fig. 3 (a) is a diagram that illustrates a scenario to perform pass control. Fig. 3(b) is a diagram illustrating a predicted passing position P3.

[010]A Fig. 4 é um fluxograma que ilustra um exemplo de operação realizada pelo aparelho de controle de veículo 10 de acordo com a primeira forma de realização da presente invenção.[010] Fig. 4 is a flowchart illustrating an example of operation performed by the vehicle control apparatus 10 according to the first embodiment of the present invention.

[011]A Fig. 5 é um fluxograma que ilustra um exemplo de operação realizada pelo aparelho de controle de veículo 10 de acordo com a primeira forma de realização da presente invenção.[011] Fig. 5 is a flowchart illustrating an example of operation performed by the vehicle control apparatus 10 according to the first embodiment of the present invention.

[012]A Fig. 6 é um diagrama que ilustra uma largura W1 e uma largura de pista remanescente W2.[012] Fig. 6 is a diagram illustrating a width W1 and a remaining track width W2.

[013]A Fig. 7 (a) é um diagrama que ilustra um cenário para realizar controle de passagem. A Fig. 7 (b) é um diagrama que ilustra a posição de passagem prevista P3.[013] Fig. 7 (a) is a diagram that illustrates a scenario to perform pass control. Fig. 7(b) is a diagram illustrating the predicted passing position P3.

[014]A Fig. 8 (a) é um diagrama que ilustra um cenário para realizar controle de passagem. A Fig. 8 (b) é um diagrama que ilustra a posição de passagem prevista P3 e uma posição de passagem alvo P4.[014] Fig. 8 (a) is a diagram that illustrates a scenario to perform pass control. Fig. 8(b) is a diagram illustrating the predicted pass position P3 and a target pass position P4.

[015]A Fig. 9 (a) é um diagrama que ilustra um cenário para realizar controle de passagem. A Fig. 9 (b) é um diagrama que ilustra a posição de passagem prevista P3 e a posição de passagem alvo P4.[015] Fig. 9 (a) is a diagram that illustrates a scenario to perform pass control. Fig. 9(b) is a diagram illustrating the predicted pass position P3 and the target pass position P4.

[016]A Fig. 10 (a) é um diagrama que ilustra um cenário para realizar controle de passagem. A Fig. 10 (b) é um diagrama que ilustra a posição de passagem prevista P3 e a posição de passagem alvo P4.[016] Fig. 10 (a) is a diagram that illustrates a scenario to perform pass control. Fig. 10(b) is a diagram illustrating the predicted pass position P3 and the target pass position P4.

[017]A Fig. 11 (a) é um diagrama que ilustra um cenário para realizar controle de passagem. A Fig. 11 (b) é um diagrama que ilustra a posição de passagem prevista P3 e a posição de passagem alvo P4.[017] Fig. 11 (a) is a diagram that illustrates a scenario to perform pass control. Fig. 11(b) is a diagram illustrating the predicted pass position P3 and the target pass position P4.

[018]A Fig. 12 (a) é um diagrama que ilustra um cenário para realizar controle de passagem. A Fig. 12 (b) é um diagrama que ilustra a posição de passagem prevista P3 e a posição de passagem alvo P4.[018] Fig. 12 (a) is a diagram that illustrates a scenario to perform pass control. Fig. 12(b) is a diagram illustrating the predicted pass position P3 and the target pass position P4.

[019]A Fig. 13 (a) é um diagrama que ilustra um cenário para realizar controle de passagem. A Fig. 13 (b) é um diagrama que ilustra uma margem para uma área proibida de passagem R.[019] Fig. 13 (a) is a diagram that illustrates a scenario to perform pass control. Fig. 13(b) is a diagram illustrating a margin for a no-pass area R.

[020]A Fig. 14 é um diagrama de bloco que mostra a configuração funcional de um controlador 50 de um aparelho de controle de veículo 10 de acordo com uma segunda forma de realização da presente invenção.[020] Fig. 14 is a block diagram showing the functional configuration of a controller 50 of a vehicle control apparatus 10 according to a second embodiment of the present invention.

[021]A Fig. 15 (a) é um diagrama que ilustra um cenário para realizar controle de passagem. A Fig. 15 (b) é um diagrama que ilustra as posições de passagem previstas P3 e as posições de passagem alvo P4.[021] Fig. 15 (a) is a diagram that illustrates a scenario to perform pass control. Fig. 15(b) is a diagram illustrating predicted pass positions P3 and target pass positions P4.

[022]A Fig. 16 é um diagrama de bloco que mostra a configuração funcional de um controlador 50 de um aparelho de controle de veículo 10 de acordo com uma terceira forma de realização da presente invenção.[022] Fig. 16 is a block diagram showing the functional configuration of a controller 50 of a vehicle control apparatus 10 according to a third embodiment of the present invention.

DESCRIPTION OF THE FORMS OF ACHIEVEMENT

[023]As formas de realização da presente invenção são descritas abaixo como referência aos desenhos. Por todos os desenhos, os mesmos componentes são indicados pelos mesmos sinais de referência para evitar descrição repetitiva.[023] Embodiments of the present invention are described below with reference to the drawings. Throughout the drawings, the same components are indicated by the same reference signs to avoid repetitive description.

First Form of Realization

[024]A configuração de um aparelho de controle de veículo 10 de acordo com a presente forma de realização é descrita como referência à Fig. 1. Como mostrado na Fig. 1, o aparelho de controle de veículo 10 de acordo com a presente forma de realização inclui um radar 20, uma câmera 30, um sensor de velocidade da roda 40, um sistema de navegação 41, um controlador 50, e um atuador 60.[024] The configuration of a vehicle control apparatus 10 according to the present embodiment is described with reference to Fig. 1. As shown in Fig. 1, the vehicle control apparatus 10 according to the present form embodiments include a radar 20, a camera 30, a wheel speed sensor 40, a navigation system 41, a controller 50, and an actuator 60.

[025]O radar 20 detecta a presença, posição, e velocidade de um objeto próximo a um veículo hospedeiro, tal como um veículo, uma motocicleta, uma bicicleta, ou um pedestre. O radar 20 também detecta a velocidade relativa do objeto ao veículo hospedeiro C1. Um radar de laser ou um radar de onda milimétrico pode ser usado como o radar 20. O radar 20 produz dados de detecção ao controlador 50.[025]The radar 20 detects the presence, position, and speed of an object close to a host vehicle, such as a vehicle, motorcycle, bicycle, or pedestrian. Radar 20 also detects the object's relative speed to the host vehicle C1. A laser radar or millimeter wave radar can be used as the radar 20. The radar 20 outputs detection data to the controller 50.

[026]A câmera 30 é montada na frente do veículo hospedeiro e captura uma imagem de uma cena à frente do veículo. A câmera 30 é por exemplo, uma câmera tendo um elemento de imagem tal como um CCD ou um CMOS. A câmera 30 captura imagens sucessivamente em tempo e produz as imagens capturadas ao controlador 50.[026] Camera 30 is mounted in front of the host vehicle and captures an image of a scene in front of the vehicle. Camera 30 is, for example, a camera having an imaging element such as a CCD or a CMOS. Camera 30 captures images successively in time and outputs the captured images to controller 50.

[027]O sensor de velocidade da roda 40 detecta a velocidade rotacional de cada roda do veículo hospedeiro para detectar uma velocidade de veículo. O sensor de velocidade da roda 40 produz a velocidade detectada ao controlador 50.[027]The wheel speed sensor 40 detects the rotational speed of each wheel of the host vehicle to detect a vehicle speed. Wheel speed sensor 40 outputs speed sensed to controller 50.

[028]O sistema de navegação 41 define uma via de deslocação para o veículo hospedeiro e realiza orientação de via usando informação posicional no veículo hospedeiro adquirida a partir de um GPS. O sistema de navegação 41 produz, ao controlador 50, a informação posicional no veículo hospedeiro adquirida a partir do GPS, mapear informação sobre o ambiente, o local e forma de um cruzamento, informação de sinal de tráfego, e semelhantes.[028]The navigation system 41 defines a travel lane for the host vehicle and performs lane guidance using positional information on the host vehicle acquired from a GPS. Navigation system 41 outputs to controller 50 positional information on the host vehicle acquired from GPS, mapping information about the environment, the location and shape of an intersection, traffic signal information, and the like.

[029]O controlador 50 controla o estado de movimento do veículo (controle de deslocação) realizando vários tipos de cálculo usando as peças de informação obtidas pelo radar 20, pela câmera 30, pelo sensor de velocidade da roda 40, e pelo sistema de navegação 41 e em seguida, produzindo sinais de controle ao atuador 60 de acordo com os resultados do cálculo. O controlador 50 é configurado como um computador integralmente incluindo uma CPU e meios de gravação tais como uma RAM, uma ROM, e um disco rígido.[029]The controller 50 controls the state of movement of the vehicle (displacement control) by performing various types of calculation using the pieces of information obtained by the radar 20, the camera 30, the wheel speed sensor 40, and the navigation system 41 and then outputting control signals to actuator 60 according to the calculation results. The controller 50 is configured as an integral computer including a CPU and recording media such as a RAM, a ROM, and a hard disk.

[030]O atuador 60 é por exemplo, um atuador que controla a pressão de líquido de travagem fornecido aos cilindros de roda do veículo. O controlador 50 pode travar o veículo hospedeiro controlando o atuador 60 para gerar força de travagem nas rodas.[030]The actuator 60 is, for example, an actuator that controls the pressure of brake fluid supplied to the wheel cylinders of the vehicle. Controller 50 can brake the host vehicle by controlling actuator 60 to generate brake force on the wheels.

[031]A seguir, a configuração do controlador 50 é descrita como referência à Fig. 2.[031] Next, the configuration of controller 50 is described with reference to Fig. 2.

[032]Como mostrado na Fig. 2, quando visto funcionalmente, o controlador 50 pode ser classificado em um detector de estado de veículo 51, um detector de estado de objeto 52, um calculador de posição de passagem prevista 53, um ajustador de área proibida 54, um ajustador de posição de passagem alvo 55, e um controlador de deslocação 56.[032] As shown in Fig. 2, when viewed functionally, the controller 50 can be classified into a vehicle status detector 51, an object status detector 52, a predicted pass position calculator 53, an area adjuster 54, a target pass position adjuster 55, and a travel controller 56.

[033]A operação de cada configuração classificada é descrita agora como referência à Fig. 3.[033]The operation of each classified configuration is now described with reference to Fig. 3.

[034]O detector de estado de veículo 51 lê um sinal de detecção a partir do sensor de velocidade da roda 40, e detecta uma velocidade V1 do veículo hospedeiro C1 a partir da informação assim lida, a velocidade V1 tendo um dos estados de condução do veículo hospedeiro C1 mostrado na Fig. 3 (a). O detector de estado de veículo 51 em seguida, produz a velocidade detectada V1 ao calculador de posição de passagem prevista 53.[034]The vehicle state detector 51 reads a detection signal from the wheel speed sensor 40, and detects a speed V1 of the host vehicle C1 from the information so read, the speed V1 having one of the driving states of the host vehicle C1 shown in Fig. 3(a). The vehicle status detector 51 then outputs the detected speed V1 to the predicted pass position calculator 53.

[035]O detector de estado de objeto 52 detecta, com base em um sinal de detecção a partir do radar 20, a posição e velocidade de movimento de um objeto (incluindo um objeto em movimento e um objeto estacionário) localizado próximo ao veículo hospedeiro C1. Especificamente, o detector de estado de objeto 52 detecta um veículo em sentido contrário C2 (um objeto em movimento) e um veículo estacionado C3 (um objeto estacionário) ambos em uma pista em sentido contrário, e detecta uma distância relativa L1 entre o veículo hospedeiro C1 e o veículo em sentido contrário C2, uma velocidade relativa ΔV2 do veículo em sentido contrário C2 ao veículo hospedeiro C1, uma velocidade relativa ΔV3 do veículo estacionado C3 ao veículo hospedeiro C1, e semelhantes. O detector de estado de objeto 52 assim, produz estes dados de detecção ao calculador de posição de passagem prevista 53 e o ajustador de área proibida 54.[035]The object state detector 52 detects, based on a detection signal from the radar 20, the position and speed of movement of an object (including a moving object and a stationary object) located close to the host vehicle C1. Specifically, object state detector 52 detects an oncoming vehicle C2 (a moving object) and a parked vehicle C3 (a stationary object) both in an oncoming lane, and detects a relative distance L1 between the host vehicle C1 and the oncoming vehicle C2, a relative speed ΔV2 of the oncoming vehicle C2 to the host vehicle C1, a relative speed ΔV3 of the parked vehicle C3 to the host vehicle C1, and the like. The object status detector 52 thus outputs this detection data to the predicted pass position calculator 53 and the forbidden area adjuster 54.

[036]O detector de estado de objeto 52 inclui um processador de imagem para realizar processamento de imagem pré-determinada em sinais de imagem capturadas pela câmera 30. O detector de estado de objeto 52 pode assim, detectar as condições de estrada perto ao veículo hospedeiro C1.[036]Object state detector 52 includes an image processor to perform predetermined image processing on image signals captured by camera 30. Object state detector 52 can thus detect road conditions near the vehicle C1 host.

[037]O calculador de posição de passagem prevista 53 calcula uma posição de passagem prevista P3 com base na distância relativa L1 entre o veículo hospedeiro C1 e o veículo em sentido contrário C2, a velocidade V1 do veículo hospedeiro C1, e uma velocidade V2 do veículo em sentido contrário C2. A posição de passagem prevista P3 é uma posição prevista em que o veículo hospedeiro C1 e o veículo em sentido contrário C2 passam um pelo o outro. Primeiro, o calculador de posição de passagem prevista 53 calcula a velocidade V2 do veículo em sentido contrário C2 usando a velocidade V1 do veículo hospedeiro C1 e a velocidade relativa ΔV2 do veículo em sentido contrário C2 ao veículo hospedeiro C1 como mostrado abaixo.

[037] The predicted pass position calculator 53 calculates a predicted pass position P3 based on the relative distance L1 between the host vehicle C1 and the oncoming vehicle C2, the speed V1 of the host vehicle C1, and a speed V2 of the oncoming vehicle C2. The predicted passing position P3 is a predicted position where the host vehicle C1 and the oncoming vehicle C2 pass each other. First, the predicted pass position calculator 53 calculates the velocity V2 of the counter-vehicle C2 using the velocity V1 of the host vehicle C1 and the relative velocity ΔV2 of the counter-vehicle C2 to the host vehicle C1 as shown below.

[038]O calculador de posição de passagem prevista 53 então, calcula a posição de passagem prevista P3 mostrada na Fig. 3 (b) usando a velocidade V1 do veículo hospedeiro C1, a velocidade V2 do veículo em sentido contrário C2, e a distância relativa L1 entre o veículo hospedeiro C1 e o veículo em sentido contrário C2 como mostrada abaixo.

[038] The predicted pass position calculator 53 then calculates the predicted pass position P3 shown in Fig. 3 (b) using the speed V1 of the host vehicle C1, the speed V2 of the vehicle in the opposite direction C2, and the distance relative L1 between host vehicle C1 and opposite vehicle C2 as shown below.

[039] Nota-se que a posição de passagem prevista P3 é calculada com sua origem sendo uma posição P1 do veículo hospedeiro C1 mostrada na Fig. 3 (b). A relação posicional entre a posição P1 do veículo hospedeiro C1 e uma posição P2 do veículo em sentido contrário C2 mostrada na Fig. 3 (b) corresponde à relação posicional entre o veículo hospedeiro C1 e o veículo em sentido contrário C2 mostrada na Fig. 3 (a).[039] Note that the predicted passing position P3 is calculated with its origin being a position P1 of the host vehicle C1 shown in Fig. 3 (b). The positional relationship between the position P1 of the host vehicle C1 and a position P2 of the oncoming vehicle C2 shown in Fig. 3 (b) corresponds to the positional relationship between the host vehicle C1 and the oncoming vehicle C2 shown in Fig. 3 (The).

[040]O calculador de posição de passagem prevista 53 produz a posição de passagem prevista calculada P3 ao ajustador de posição de passagem alvo 55.[040]Predicted through position calculator 53 outputs the calculated predicted through position P3 to target through position adjuster 55.

[041]O ajustador de área proibida 54 define uma área proibida de passagem R em torno do veículo estacionado C3 na pista em sentido contrário. Um exemplo de como definir a área proibida de passagem R é descrito como referência à Fig. 3 (a). O ajustador de área proibida 54 pode determinar, com base no tamanho do veículo estacionado C3 e na distância entre o veículo estacionado C3 e a linha central, uma área onde o veículo em sentido contrário C2 entra na pista de veículo hospedeiro como mostrado na Fig. 3 (a), e define esta área como a área proibida de passagem R.[041]The no-go adjuster 54 defines a no-pass area R around the parked vehicle C3 in the oncoming lane. An example of how to define the no-pass area R is described with reference to Fig. 3(a). The prohibited area adjuster 54 can determine, based on the size of the parked vehicle C3 and the distance between the parked vehicle C3 and the centerline, an area where the oncoming vehicle C2 enters the host vehicle lane as shown in Fig. 3(a), and defines this area as the no-pass area R.

[042]O ajustador de área proibida 54 pode determinar, se definir a área proibida de passagem R com base na velocidade relativa ΔV3 do veículo estacionado C3 ao veículo hospedeiro C1. Especificamente, o ajustador de área proibida 54 calcula uma velocidade V3 do veículo estacionado C3 usando a velocidade V1 do veículo hospedeiro C1 e a velocidade relativa ΔV3 do veículo estacionado C3 ao veículo hospedeiro C1 como mostrado abaixo.

[042]The no-go adjuster 54 can determine if it sets the no-pass area R based on the relative speed ΔV3 of the parked vehicle C3 to the host vehicle C1. Specifically, the prohibited area adjuster 54 calculates a speed V3 of the parked vehicle C3 using the speed V1 of the host vehicle C1 and the relative speed ΔV3 of the parked vehicle C3 to the host vehicle C1 as shown below.

[043]Assim, quando a velocidade V3 do veículo estacionado C3 é igual a ou menor do que um limite de velocidade pré-ajustado Vth, o ajustador de área proibida 54 determina que o veículo estacionado C3 é um objeto estacionário, e define a área proibida de passagem R em torno do veículo estacionado C3. Quando a velocidade V3 do veículo estacionado C3 é maior do que a velocidade limite Vth, o ajustador de área proibida 54 determina que o veículo estacionado C3 é um objeto em movimento, e não define a área proibida de passagem R em torno do veículo estacionado C3. A velocidade limite Vth pode ser definida para zero.[043] Thus, when the speed V3 of the parked vehicle C3 is equal to or less than a preset speed limit Vth, the prohibited area adjuster 54 determines that the parked vehicle C3 is a stationary object, and defines the area prohibited from passing R around the parked vehicle C3. When the speed V3 of the parked vehicle C3 is greater than the threshold speed Vth, the no-go adjuster 54 determines that the parked vehicle C3 is a moving object, and does not define the no-pass area R around the parked vehicle C3 . The threshold speed Vth can be set to zero.

[044]O ajustador de área proibida 54 produz a assim definida área proibida de passagem R ao ajustador de posição de passagem alvo 55.[044]Forbidden area adjuster 54 produces the so-defined pass prohibited area R to target pass position adjuster 55.

[045]O ajustador de posição de passagem alvo 55 determina se a posição de passagem prevista P3 está dentro da área proibida de passagem R. Ao determinar que a posição de passagem prevista P3 está dentro da área proibida de passagem R, o ajustador de posição de passagem alvo 55 move a posição de passagem prevista P3 para fora da área proibida de passagem R e define a posição movida como uma posição de passagem alvo P4. O ajustador de posição de passagem alvo 55 em seguida, produz a assim, definida posição de passagem alvo P4 ao controlador de deslocação 56. Ao determinar que a posição de passagem prevista P3 não está dentro da área proibida de passagem R, o ajustador de posição de passagem alvo 55 define a posição de passagem prevista P3 como a posição de passagem alvo P4.[045]The target pass position adjuster 55 determines whether the predicted pass position P3 is within the pass prohibited area R. Upon determining that the predicted pass position P3 is within the pass prohibited area R, the position adjuster through target 55 moves the predicted through position P3 out of the through prohibited area R and sets the moved position to a target through position P4. The target pass position adjuster 55 then outputs the thus defined pass target position P4 to the displacement controller 56. Upon determining that the predicted pass position P3 is not within the pass prohibited area R, the position adjuster target pass 55 sets the predicted pass position P3 as the target pass position P4.

[046]O controlador de deslocação 56 controla a deslocação do veículo hospedeiro C1 de modo que o veículo hospedeiro C1 pode passar o veículo em sentido contrário C2 na posição de passagem alvo P4.[046]The displacement controller 56 controls the displacement of the host vehicle C1 so that the host vehicle C1 can pass the vehicle in the opposite direction C2 in the target pass position P4.

[047]A seguir, um exemplo de operação realizada pelo aparelho de controle de veículo 10 de acordo com a primeira forma de realização é descrito como referência aos fluxogramas mostrados nas Figs. 4 e 5. Este processamento é repetido em um ciclo pré-determinado.[047] Next, an example of operation performed by the vehicle control apparatus 10 according to the first embodiment is described with reference to the flowcharts shown in Figs. 4 and 5. This processing is repeated in a predetermined cycle.

[048] Na Etapa S101, o detector de estado de objeto 52 detecta um obstáculo em uma pista em sentido contrário. Um obstáculo aqui é um objeto estacionário que o veículo em sentido contrário C2 tem que atravessar a linha central para passar, como mostrado na Fig. 3 (a). Quando o detector de estado de objeto 52 detecta um obstáculo, o processamento prossegue à Etapa S102. Quando o detector de estado de objeto 52 não detecta o obstáculo, o detector de estado de objeto 52 espera. Neste exemplo, o detector de estado de objeto 52 detecta um obstáculo, que é o veículo estacionado C3 estacionado na pista em sentido contrário.[048] In Step S101, the object state detector 52 detects an obstacle in an oncoming lane. An obstacle here is a stationary object that the oncoming vehicle C2 has to cross the center line to pass, as shown in Fig. 3(a). When object state detector 52 detects an obstacle, processing proceeds to Step S102. When the object state detector 52 does not detect the obstacle, the object state detector 52 waits. In this example, the object state detector 52 detects an obstacle, which is the parked vehicle C3 parked in the oncoming lane.

[049]A seguir, na Etapa S102, o detector de estado de objeto 52 detecta o veículo em sentido contrário C2 na pista em sentido contrário. Quando o detector de estado de objeto 52 detecta o veículo em sentido contrário C2, o processamento prossegue à Etapa S102. Quando o detector de estado de objeto 52 não detecta o veículo em sentido contrário C2, o detector de estado de objeto 52 espera.[049] Next, in Step S102, the object state detector 52 detects the oncoming vehicle C2 in the oncoming lane. When the object state detector 52 detects the oncoming vehicle C2, processing proceeds to Step S102. When the object state detector 52 does not detect the oncoming vehicle C2, the object state detector 52 waits.

[050]A seguir, na Etapa S103, o ajustador de área proibida 54 define a área proibida de passagem R próxima ao veículo estacionado C3.[050] Next, in Step S103, the no-go adjuster 54 sets the no-pass area R near the parked vehicle C3.

[051]A seguir, na Etapa S104, o calculador de posição de passagem prevista 53 calcula a posição de passagem prevista P3.[051] Next, in Step S104, the predicted pass position calculator 53 calculates the predicted pass position P3.

[052]A seguir, na Etapa S105, o ajustador de posição de passagem alvo 55 determina se a posição de passagem prevista P3 está dentro da área proibida de passagem R. Quando o ajustador de posição de passagem alvo 55 determina que a posição de passagem prevista P3 está dentro da área proibida de passagem R, o processamento prossegue à Etapa S106. Quando o ajustador de posição de passagem alvo 55 determina que a posição de passagem prevista P3 não está dentro da área proibida de passagem R, o processamento prossegue à Etapa S110.[052] Next, in Step S105, the target pass position adjuster 55 determines whether the predicted pass position P3 is within the pass prohibited area R. When the target pass position adjuster 55 determines that the pass position predicted P3 is within the no-pass area R, processing proceeds to Step S106. When the target through position adjuster 55 determines that the predicted through position P3 is not within the through prohibited area R, processing proceeds to Step S110.

[053]A seguir, na Etapa S106, o detector de estado de objeto 52 detecta uma largura W1 necessária para o veículo em sentido contrário C2 evitar e deslocar pelo veículo estacionado C3, como mostrado na Fig. 6. A largura W1 pode ser obtida adicionando a largura do veículo do veículo em sentido contrário C2 a um espaço necessário para evitar contato com o veículo estacionado C3. A seguir, o detector de estado de objeto 52 detecta uma largura de pista remanescente W2 obtida subtraindo a largura do veículo do veículo estacionado C3 e a largura W1 a partir da largura global das faixas de rodagem.[053] Next, in Step S106, the object state detector 52 detects a width W1 necessary for the oncoming vehicle C2 to avoid and travel by the parked vehicle C3, as shown in Fig. 6. The width W1 can be obtained adding the vehicle width of the oncoming vehicle C2 to a space necessary to avoid contact with the parked vehicle C3. Next, the object state detector 52 detects a remaining lane width W2 obtained by subtracting the vehicle width from the parked vehicle C3 and the width W1 from the overall width of the carriageways.

[054]A seguir, na Etapa S107, o ajustador de posição de passagem alvo 55 determina se a largura de pista remanescente W2 é suficiente para o veículo hospedeiro C1 evitar contato com o veículo em sentido contrário C2 ao passar o veículo em sentido contrário C2. Quando a largura de pista remanescente W2 é suficiente para evitar o contato, o processamento prossegue à Etapa S108. Quando a largura de pista remanescente W2 é insuficiente para evitar o contato, o processamento prossegue à Etapa S113.[054] Next, in Step S107, the target pass position adjuster 55 determines whether the remaining lane width W2 is sufficient for the host vehicle C1 to avoid contact with the oncoming vehicle C2 when passing the oncoming vehicle C2 . When the remaining track width W2 is sufficient to avoid contact, processing proceeds to Step S108. When the remaining track width W2 is insufficient to avoid contact, processing proceeds to Step S113.

[055]A seguir, na Etapa S108, o controlador de deslocação 56 puxa o veículo hospedeiro C1 para o lado esquerdo da pista de veículo hospedeiro. Quando o veículo hospedeiro C1 passa o veículo em sentido contrário C2 na estrada estreita (SIM em S109), o processamento termina.[055] Next, in Step S108, the displacement controller 56 pulls the host vehicle C1 to the left side of the host vehicle lane. When host vehicle C1 passes oncoming vehicle C2 on the narrow road (YES on S109), processing ends.

[056]Na Etapa S110, visto que a posição de passagem prevista P3 está fora da área proibida de passagem R como mostrada na Fig. 7 (b), o ajustador de posição de passagem alvo 55 define a posição de passagem prevista P3 como a posição de passagem alvo P4.[056] In Step S110, since the predicted pass position P3 is outside the no pass area R as shown in Fig. 7(b), the target pass position adjuster 55 sets the predicted pass position P3 as the target pass position P4.

[057]A seguir, na Etapa S111, o controlador de deslocação 56 controla o atuador 60 do veículo hospedeiro C1 de modo que o veículo hospedeiro C1 pode passar o veículo em sentido contrário C2 na posição de passagem alvo P4, isto é, de modo que o veículo hospedeiro C1 pode seguir a posição de passagem alvo P4. Quando o veículo hospedeiro C1 passa o veículo em sentido contrário C2 (SIM em S112), o processamento termina.[057] Next, in Step S111, the displacement controller 56 controls the actuator 60 of the host vehicle C1 so that the host vehicle C1 can pass the vehicle in the opposite direction C2 in the target pass position P4, that is, so that the host vehicle C1 can follow the target pass position P4. When the host vehicle C1 passes the opposite vehicle C2 (YES in S112), the processing ends.

[058]Na Etapa S113, o ajustador de posição de passagem alvo 55 determina se a posição de passagem prevista P3 está no centro da área proibida de passagem R. A posição de passagem prevista P3 sendo no centro da área proibida de passagem R significa que, como mostrado na Fig. 3 (b), a posição de passagem prevista P3 está próxima ao lado direito do veículo estacionado C3. Quando o ajustador de posição de passagem alvo 55 determina que a posição de passagem prevista P3 está no centro da área proibida de passagem R, o processamento prossegue à Etapa S114. Quando o ajustador de posição de passagem alvo 55 determina que a posição de passagem prevista P3 não está no centro da área proibida de passagem R, o processamento prossegue à Etapa S117.[058]In Step S113, the target pass position adjuster 55 determines whether the predicted pass position P3 is in the center of the no pass area R. The predicted pass position P3 being in the center of the no pass area R means that , as shown in Fig. 3 (b), the predicted passing position P3 is close to the right side of the parked vehicle C3. When the target through position adjuster 55 determines that the predicted through position P3 is at the center of the through prohibited area R, processing proceeds to Step S114. When the target through position adjuster 55 determines that the predicted through position P3 is not at the center of the through prohibited area R, processing proceeds to Step S117.

[059]A seguir, na Etapa S117, o ajustador de posição de passagem alvo 55 determina se a posição de passagem prevista P3, observada a partir do ponto de vista do veículo hospedeiro C1, é localizado no lado mais próximo ou no lado longe do veículo estacionado C3. Quando a posição de passagem prevista P3 está localizada no lado mais próximo do veículo estacionado C3 como mostrada na Fig. 8 (b), o processamento prossegue à Etapa S118. Quando a posição de passagem prevista P3 está localizada no lado longe do veículo estacionado C3 como mostrada na Fig. 9 (b), o processamento prossegue à Etapa S119.[059] Next, in Step S117, the target pass position adjuster 55 determines whether the predicted pass position P3, observed from the point of view of the host vehicle C1, is located on the nearer side or on the far side of the parked vehicle C3. When the predicted pass position P3 is located on the side closest to the parked vehicle C3 as shown in Fig. 8(b), processing proceeds to Step S118. When the predicted pass position P3 is located on the far side of the parked vehicle C3 as shown in Fig. 9(b), processing proceeds to Step S119.

[060] Na Etapa S118, o ajustador de posição de passagem alvo 55 define a posição de passagem alvo P4 movendo a posição de passagem prevista P3 para fora da área proibida de passagem R para o lado mais próximo, como mostrado na Fig. 8 (b). Especificamente, o ajustador de posição de passagem alvo 55 obtém uma desaceleração DCC1 do veículo hospedeiro C1 necessária para mover a posição de passagem prevista P3 para a posição de passagem alvo P4. A desaceleração DCC1 do veículo hospedeiro C1 pode ser obtida usando a velocidade V1 do veículo hospedeiro C1, a velocidade V2 do veículo em sentido contrário C2, a distância relativa L1 entre o veículo hospedeiro C1 e o veículo em sentido contrário C2, e a posição de passagem prevista P3.[060] In Step S118, the target pass position adjuster 55 sets the target pass position P4 by moving the predicted pass position P3 out of the pass prohibited area R to the nearest side as shown in Fig. 8 ( B). Specifically, the target pass position adjuster 55 obtains a deceleration DCC1 of the host vehicle C1 necessary to move the predicted pass position P3 to the target pass position P4. The DCC1 deceleration of the host vehicle C1 can be obtained using the speed V1 of the host vehicle C1, the speed V2 of the oncoming vehicle C2, the relative distance L1 between the host vehicle C1 and the oncoming vehicle C2, and the position of expected passage P3.

[061] Na Etapa S119, o ajustador de posição de passagem alvo 55 define a posição de passagem alvo P4 movendo a posição de passagem prevista P3 para fora da área proibida de passagem R para o outro lado, como mostrado na Fig. 9 (b). Especificamente, o ajustador de posição de passagem alvo 55 obtém uma aceleração ACC1 do veículo hospedeiro C1 necessária para mover a posição de passagem prevista P3 para a posição de passagem alvo P4. A aceleração ACC1 do veículo hospedeiro C1 pode ser obtida usando a velocidade V1 do veículo hospedeiro C1, a velocidade V2 do veículo em sentido contrário C2, a distância relativa L1 entre o veículo hospedeiro C1 e o veículo em sentido contrário C2, e a posição de passagem prevista P3. O ajustador de posição de passagem alvo 55 pode definir um valor de limite superior para a aceleração ACC1, e quando a aceleração ACC1 necessária para mover a posição de passagem prevista P3 para a posição de passagem alvo P4 excede o valor de limite superior, define a posição de passagem alvo P4 movendo a posição de passagem prevista P3 para fora da área proibida de passagem R para o lado mais próximo.[061] In Step S119, the target pass position adjuster 55 sets the target pass position P4 by moving the predicted pass position P3 out of the pass prohibited area R to the other side as shown in Fig. 9 (b) ). Specifically, the target pass position adjuster 55 obtains an acceleration ACC1 of the host vehicle C1 necessary to move the predicted pass position P3 to the target pass position P4. The ACC1 acceleration of the host vehicle C1 can be obtained using the speed V1 of the host vehicle C1, the speed V2 of the oncoming vehicle C2, the relative distance L1 between the host vehicle C1 and the oncoming vehicle C2, and the position of expected passage P3. The target pass position adjuster 55 can set an upper limit value for the ACC1 acceleration, and when the ACC1 acceleration required to move the predicted pass position P3 to the target pass position P4 exceeds the upper limit value, it sets the target pass position P4 by moving the predicted pass position P3 out of the no pass area R to the nearest side.

[062]Nas Etapas S114 e S115, o controlador de deslocação 56 faz com que o veículo hospedeiro V1 se desloque por um período certo de tempo T enquanto mantém a velocidade V1 do mesmo constante.[062] In Steps S114 and S115, the travel controller 56 causes the host vehicle V1 to move for a certain period of time T while keeping its speed V1 constant.

[063]A seguir, na Etapa S116, o ajustador de posição de passagem alvo 55 determina novamente se a posição de passagem prevista P3 está no centro da área proibida de passagem R. Quando o ajustador de posição de passagem alvo 55 determina que a posição de passagem prevista P3 não está no centro da área proibida de passagem R, o processamento prossegue à Etapa S117. Neste caso significa que a posição de passagem prevista P3 tem se movido para fora do centro da área proibida de passagem R depois do período certo de tempo T por causa de aceleração ou desaceleração do veículo em sentido contrário C2. Por exemplo, em um caso onde o veículo em sentido contrário C2 acelera para consequentemente mover a posição de passagem prevista P3 para fora da área proibida de passagem R para o lado mais próximo como mostrado na Fig. 10 (b), o ajustador de posição de passagem alvo 55 define a posição movida como a posição de passagem alvo P4 (Etapa S118). Em um outro caso onde o veículo em sentido contrário C2 desacelera para consequentemente mover a posição de passagem prevista P3 para fora da área proibida de passagem R para o outro lado como mostrado na Fig. 11 (b), o ajustador de posição de passagem alvo 55 define a posição movida como a posição de passagem alvo P4 (Etapa S119).[063] Next, in Step S116, the target pass position adjuster 55 again determines whether the predicted pass position P3 is in the center of the pass prohibited area R. of predicted passage P3 is not in the center of the no-pass area R, processing proceeds to Step S117. In this case it means that the predicted passing position P3 has moved out of the center of the no-pass area R after the right period of time T because of acceleration or deceleration of the vehicle in the opposite direction C2. For example, in a case where the oncoming vehicle C2 accelerates to consequently move the predicted pass position P3 out of the pass prohibited area R to the nearest side as shown in Fig. 10(b), the position adjuster target pass position 55 sets the moved position to target pass position P4 (Step S118). In another case where the oncoming vehicle C2 decelerates to consequently move the predicted pass position P3 out of the pass prohibited area R to the other side as shown in Fig. 11(b), the target pass position adjuster 55 sets the moved position as the target pass position P4 (Step S119).

[064]Quando o ajustador de posição de passagem alvo 55 determina na Etapa S116 que a posição de passagem prevista P3 está no centro da área proibida de passagem R, isto é, quando a posição de passagem prevista P3 não se moveu depois do período certo de tempo T, o processamento prossegue à Etapa S118. Neste caso, o ajustador de posição de passagem alvo 55 define a posição de passagem alvo P4 movendo a posição de passagem prevista P3 para fora da área proibida de passagem R para o lado mais próximo, como mostrado na Fig. 12 (b). O período certo de tempo T pode ser definido usando a distância entre o veículo hospedeiro C1 e a fronteira do lado mais próximo da área proibida de passagem R e a velocidade V1 do veículo hospedeiro C1. Desse modo, o veículo hospedeiro C1 pode passar o veículo em sentido contrário C2 suavemente sem desacelerar abruptamente mesmo quando a posição de passagem alvo P4 é definida no lado mais próximo na Etapa S118 ou no outro lado na Etapa S119 depois da Etapa S116.[064]When the target pass position adjuster 55 determines in Step S116 that the predicted pass position P3 is in the center of the no pass area R, that is, when the predicted pass position P3 has not moved after the right period of time T, processing proceeds to Step S118. In this case, the target pass position adjuster 55 sets the target pass position P4 by moving the predicted pass position P3 out of the pass prohibited area R to the nearest side, as shown in Fig. 12(b). The right period of time T can be defined using the distance between the host vehicle C1 and the boundary of the nearest side of the no-pass area R and the speed V1 of the host vehicle C1. In this way, the host vehicle C1 can pass the oncoming vehicle C2 smoothly without abruptly decelerating even when the target passing position P4 is set on the closer side in Step S118 or on the other side in Step S119 after Step S116.

[065] Na Etapa S120, o controlador de deslocação 56 controla o atuador 60 do veículo hospedeiro C1 de modo que o veículo hospedeiro C1 pode passar o veículo em sentido contrário C2 na posição de passagem alvo P4, isto é, de modo que o veículo hospedeiro C1 pode seguir a posição de passagem alvo P4. Quando o veículo hospedeiro C1 passa o veículo em sentido contrário C2 (SIM em S121), o processamento termina.[065] In Step S120, the displacement controller 56 controls the actuator 60 of the host vehicle C1 so that the host vehicle C1 can pass the vehicle in the opposite direction C2 in the target pass position P4, that is, so that the vehicle host C1 can follow the target pass position P4. When host vehicle C1 passes oncoming vehicle C2 (YES on S121), processing ends.

[066]Se existe um veículo precedente C4 na pista de veículo hospedeiro como mostrado na Fig. 13 (a), o calculador de posição de passagem prevista 53 pode usar a velocidade V1 do veículo hospedeiro C1, uma velocidade V4 do veículo precedente C4, e uma distância inter-veículo L2 entre o veículo hospedeiro C1 e o veículo precedente C4 para gerar um perfil para a velocidade V1 (dados cronológicos na velocidade V1) que permite a distância inter-veículo L2 não cair a ou abaixo de um valor pré-determinado. Em seguida, o calculador de posição de passagem prevista 53 pode calcular a posição de passagem prevista P3 usando o perfil para a velocidade V1, a velocidade V2 do veículo em sentido contrário C2, e a distância relativa L1 entre o veículo hospedeiro C1 e o veículo em sentido contrário C2. Isto permite ao veículo hospedeiro C1 passar o veículo em sentido contrário C2 enquanto mantém a distância inter-veículo L2 para o veículo precedente C4.[066]If there is a preceding vehicle C4 in the host vehicle lane as shown in Fig. 13(a), the predicted through position calculator 53 can use the speed V1 of the host vehicle C1, a speed V4 of the preceding vehicle C4, and an inter-vehicle distance L2 between the host vehicle C1 and the preceding vehicle C4 to generate a profile for the speed V1 (chronological data at the speed V1) that allows the inter-vehicle distance L2 not to fall to or below a predefined value. determined. Then, the predicted pass position calculator 53 can calculate the predicted pass position P3 using the profile for the speed V1, the speed V2 of the oncoming vehicle C2, and the relative distance L1 between the host vehicle C1 and the vehicle in the opposite direction C2. This allows the host vehicle C1 to pass the oncoming vehicle C2 while maintaining the inter-vehicle distance L2 to the preceding vehicle C4.

[067] No caso onde existe o veículo precedente C4 na pista de veículo hospedeiro, o ajustador de área proibida 54 pode estender a área proibida de passagem R adicionando uma margem para o outro lado da área proibida de passagem R, como mostrado na Fig. 13 (b). O ajustador de área proibida 54 define a posição de passagem alvo P4 para fora da área proibida de passagem R no lado mais próximo quando um cenário tal como a seguir é possível: o veículo precedente C4 desacelera abruptamente, e o veículo hospedeiro C1 desacelera mas não pode manter a distância inter-veículo L2 no ou acima do valor pré-determinado depois de passar a posição de passagem prevista P3, como mostrado com a linha pontilhada na Fig. 13 (b). Com a posição de passagem alvo P4 sendo assim definida, o veículo hospedeiro C1 pode passar o veículo em sentido contrário C2 para fora da área proibida de passagem R enquanto mantém a distância inter-veículo L2 no ou acima do valor pré-determinado.[067] In the case where there is the preceding vehicle C4 in the host vehicle lane, the no-way adjuster 54 can extend the no-pass area R by adding a margin to the other side of the no-pass area R, as shown in Fig. 13(b). No-way adjuster 54 sets the target pass position P4 out of the no-pass area R on the near side when a scenario such as the following is possible: the preceding vehicle C4 abruptly decelerates, and the host vehicle C1 decelerates but does not can maintain the inter-vehicle distance L2 at or above the predetermined value after passing the predicted passing position P3, as shown with the dotted line in Fig. 13(b). With the target pass position P4 being thus defined, the host vehicle C1 can pass the oncoming vehicle C2 out of the no pass area R while keeping the inter-vehicle distance L2 at or above the predetermined value.

[068]O ajustador de área proibida 54 pode variar a margem de acordo com as condições de tráfego na pista de veículo hospedeiro (lotação, informação em um sinal de tráfego localizado à frente, e informação em um veículo em frente do veículo precedente). Desse modo, o ajustador de área proibida 54 pode definir uma margem apropriada permitindo o veículo hospedeiro C1 passar o veículo em sentido contrário C2 para fora da área proibida de passagem R enquanto mantém a distância inter-veículo no ou acima do valor pré-determinado.[068] The no-go adjuster 54 can vary the margin according to traffic conditions in the host vehicle lane (crowding, information on a traffic signal located ahead, and information on a vehicle in front of the preceding vehicle). Thereby, the no-go adjuster 54 can set an appropriate margin allowing the host vehicle C1 to pass the oncoming vehicle C2 out of the no-go area R while maintaining the inter-vehicle distance at or above the predetermined value.

[069]Como descrito, o aparelho de controle de veículo 10, de acordo com a primeira forma de realização, define a área proibida de passagem R em torno do veículo estacionado C3, calcula a posição de passagem prevista P3, em que o veículo hospedeiro C1 passa o veículo em sentido contrário C2, e determina se a posição de passagem prevista P3 está dentro da área proibida de passagem R. Ao determinar que a posição de passagem prevista P3 está dentro da área proibida de passagem R, o aparelho de controle de veículo 10 controla a deslocação do veículo hospedeiro C1 de modo que a posição de passagem prevista P3 pode mover para fora da área proibida de passagem R. O veículo hospedeiro C1 pode, desse modo, passar o veículo em sentido contrário C2 para fora área proibida de passagem R.[069] As described, the vehicle control apparatus 10, according to the first embodiment, defines the no-pass area R around the parked vehicle C3, calculates the predicted passing position P3, in which the host vehicle C1 passes the vehicle in the opposite direction C2, and determines whether the predicted passing position P3 is within the no-pass area R. vehicle 10 controls the movement of host vehicle C1 so that the intended through position P3 can move out of the no through area R. The host vehicle C1 can thereby pass the oncoming vehicle C2 out of the no through area R. pass R.

[070]Quando a posição de passagem prevista P3 está localizada no lado mais próximo (o lado do veículo hospedeiro C1) do centro da área proibida de passagem R (o centro estando próximo ao lado direito do veículo estacionado C3), o aparelho de controle de veículo 10, de acordo com a primeira forma de realização, desacelera o veículo hospedeiro C1 para mover a posição de passagem prevista P3 para fora da área proibida de passagem R para o lado mais próximo. Isto permite o veículo hospedeiro C1 passar o veículo em sentido contrário C2 para fora da área proibida de passagem R no lado mais próximo do mesmo.[070]When the predicted passing position P3 is located on the side closest (the side of the host vehicle C1) to the center of the no-pass area R (the center being close to the right side of the parked vehicle C3), the control device of vehicle 10, according to the first embodiment, decelerates the host vehicle C1 to move the predicted pass position P3 out of the pass prohibited area R to the nearest side. This allows the host vehicle C1 to pass the oncoming vehicle C2 out of the no-pass area R on the nearest side thereof.

[071]Quando a posição de passagem prevista P3 está localizada no outro lado (o lado do veículo em sentido contrário C2) do centro da área proibida de passagem R, o aparelho de controle de veículo 10, de acordo com a primeira forma de realização, acelera o veículo hospedeiro C1 para mover a posição de passagem prevista P3 para fora da área proibida de passagem R para o outro lado. Isto permite o veículo hospedeiro C1 passar o veículo em sentido contrário C2 para fora área proibida de passagem R no outro lado do mesmo.[071]When the intended passing position P3 is located on the other side (the vehicle facing away from C2) from the center of the no-pass area R, the vehicle control apparatus 10, according to the first embodiment , accelerates the host vehicle C1 to move the predicted pass position P3 out of the no pass area R to the other side. This allows the host vehicle C1 to pass the oncoming vehicle C2 out of the no-pass area R on the other side of it.

[072]Quando a posição de passagem prevista P3 está localizada no centro da área proibida de passagem R, o aparelho de controle de veículo 10, de acordo com a primeira forma de realização, faz com que o veículo hospedeiro C1 se desloque em uma certa velocidade por um período certo de tempo. Quando a posição de passagem prevista P3 é movida para o lado mais próximo do centro da área proibida de passagem R, depois disso, o aparelho de controle de veículo 10 desacelera o veículo hospedeiro C1 para mover a posição de passagem prevista P3 para fora da área proibida de passagem R para o lado mais próximo. Isto permite o veículo hospedeiro C1 passar o veículo em sentido contrário C2 para fora área proibida de passagem R no lado mais próximo do mesmo.[072]When the predicted passing position P3 is located in the center of the no-pass area R, the vehicle control apparatus 10, according to the first embodiment, causes the host vehicle C1 to travel in a certain speed for a certain period of time. When the predicted pass position P3 is moved to the side closest to the center of the no pass area R, after that, the vehicle control apparatus 10 decelerates the host vehicle C1 to move the predicted pass position P3 out of the area prohibited from passing R to the nearest side. This allows the host vehicle C1 to pass the oncoming vehicle C2 out of the no-pass area R on the closest side of it.

[073]Quando a posição de passagem prevista P3 está localizada no centro da área proibida de passagem R, o aparelho de controle de veículo 10, de acordo com a primeira forma de realização, faz com que o veículo hospedeiro C1 se desloque em uma certa velocidade por um período certo de tempo. Quando a posição de passagem prevista P3 é movida para o outro lado do centro da área proibida de passagem R, depois disso, o aparelho de controle de veículo 10 acelera o veículo hospedeiro C1 para mover a posição de passagem prevista P3 para fora da área proibida de passagem R para o outro lado. Isto permite o veículo hospedeiro C1 passar o veículo em sentido contrário C2 para fora área proibida de passagem R no outro lado do mesmo.[073]When the predicted passing position P3 is located in the center of the no-pass area R, the vehicle control apparatus 10, according to the first embodiment, causes the host vehicle C1 to travel in a certain speed for a certain period of time. When the predicted pass position P3 is moved to the other side of the center of the no-pass area R, after that, the vehicle control apparatus 10 accelerates the host vehicle C1 to move the predicted pass position P3 out of the no-go area pass R to the other side. This allows the host vehicle C1 to pass the oncoming vehicle C2 out of the no-pass area R on the other side of it.

[074]Quando a posição de passagem prevista P3 está localizada no centro da área proibida de passagem R, o aparelho de controle de veículo 10, de acordo com a primeira forma de realização, faz com que o veículo hospedeiro C1 se desloque em uma certa velocidade por um período certo de tempo. Quando a posição de passagem prevista P3 não se move a partir do centro da área proibida de passagem R, depois disso, o aparelho de controle de veículo 10, de acordo com a primeira forma de realização, desacelera o veículo hospedeiro C1 para mover a posição de passagem prevista P3 para fora da área proibida de passagem R para o lado mais próximo. Isto permite o veículo hospedeiro C1 passar o veículo em sentido contrário C2 para fora área proibida de passagem R no lado mais próximo do mesmo.[074]When the predicted passing position P3 is located in the center of the no-pass area R, the vehicle control apparatus 10, according to the first embodiment, causes the host vehicle C1 to travel in a certain speed for a certain period of time. When the predicted pass position P3 does not move from the center of the no pass area R, thereafter, the vehicle control apparatus 10, according to the first embodiment, decelerates the host vehicle C1 to move the position planned passage P3 out of the no-pass area R to the nearest side. This allows the host vehicle C1 to pass the oncoming vehicle C2 out of the no-pass area R on the closest side of it.

[075]Quando existe o veículo precedente C4 na pista de veículo hospedeiro, o aparelho de controle de veículo 10, de acordo com a primeira forma de realização, gera um perfil para a velocidade V1 que permite a distância inter-veículo L2 entre o veículo hospedeiro C1 e o veículo precedente C4 não cair ao ou abaixo do valor pré-determinado. O aparelho de controle de veículo 10 calcula a posição de passagem prevista P3 usando este perfil para a velocidade V1. Ao determinar que a posição de passagem prevista P3 está dentro da área proibida de passagem R, o aparelho de controle de veículo 10 controla a deslocação do veículo hospedeiro C1 para mover a posição de passagem prevista P3 para fora da área proibida de passagem R. Isto permite o veículo hospedeiro C1 passar o veículo em sentido contrário C2 enquanto mantém a distância inter-veículo L2 ao veículo precedente C4.[075]When there is the preceding vehicle C4 in the host vehicle lane, the vehicle control apparatus 10, according to the first embodiment, generates a profile for the speed V1 that allows the inter-vehicle distance L2 between the vehicle host C1 and the preceding vehicle C4 do not fall to or below the predetermined value. The vehicle control apparatus 10 calculates the predicted passing position P3 using this profile for the speed V1. Upon determining that the predicted passing position P3 is within the no-passing area R, the vehicle control apparatus 10 controls the movement of the host vehicle C1 to move the predicted passing position P3 out of the no-passing area R. This allows the host vehicle C1 to pass the oncoming vehicle C2 while maintaining the inter-vehicle distance L2 to the preceding vehicle C4.

[076]O aparelho de controle de veículo 10, de acordo com a primeira forma de realização, estende a área proibida de passagem R adicionando uma margem para o outro lado da área proibida de passagem R. Se a posição de passagem prevista P3 está na margem, o aparelho de controle de veículo 10 desacelera o veículo hospedeiro C1 para mover a posição de passagem prevista P3 para fora da área proibida de passagem R para o lado mais próximo, quando um cenário tal como o seguinte é possível: o veículo precedente C4 desacelera abruptamente, e o veículo hospedeiro C1 não pode manter a distância inter-veículo L2 no ou acima do valor pré-determinado depois de passar a posição de passagem prevista P3. Isto permite o veículo hospedeiro C1 passar o veículo em sentido contrário C2 enquanto mantém a distância inter-veículo L2 no ou acima do valor pré-determinado.[076]The vehicle control apparatus 10, according to the first embodiment, extends the no-pass area R by adding a margin to the other side of the no-pass area R. On the edge, the vehicle control apparatus 10 decelerates the host vehicle C1 to move the predicted through position P3 out of the no through area R to the nearest side, when a scenario such as the following is possible: the preceding vehicle C4 decelerates abruptly, and the host vehicle C1 cannot maintain the inter-vehicle distance L2 at or above the predetermined value after passing the predicted passing position P3. This allows the host vehicle C1 to pass the oncoming vehicle C2 while keeping the inter-vehicle distance L2 at or above the predetermined value.

[077]O aparelho de controle de veículo 10, de acordo com a primeira forma de realização, varia a margem de acordo com as condições de tráfego na pista de veículo hospedeiro. Assim, a margem pode ser definida apropriadamente para permitir o veículo hospedeiro C1 passar o veículo em sentido contrário C2 para fora área proibida de passagem R enquanto mantém a distância inter-veículo L2 no ou acima do valor pré-determinado.[077]The vehicle control apparatus 10, according to the first embodiment, varies the margin according to the traffic conditions in the host vehicle lane. Thus, the margin can be set appropriately to allow the host vehicle C1 to pass the oncoming vehicle C2 out of the no-pass area R while keeping the inter-vehicle distance L2 at or above the predetermined value.

Second Form of Realization

[078]A seguir, uma segunda forma de realização da presente invenção é descrita. A segunda forma de realização difere da primeira forma de realização em que o controlador 50 inclui um trocador de posição de passagem alvo 57 como mostrado na Fig. 14. Na segunda forma de realização, os mesmos componentes como aqueles descritos na primeira forma de realização são indicados pelos mesmos sinais de referência como aqueles usados na primeira forma de realização, e não são descritos em detalhe abaixo.[078] In the following, a second embodiment of the present invention is described. The second embodiment differs from the first embodiment in that the controller 50 includes a target pass position changer 57 as shown in Fig. 14. In the second embodiment, the same components as those described in the first embodiment are indicated by the same reference signs as those used in the first embodiment, and are not described in detail below.

[079] Uma descrição do trocador de posição de passagem alvo 57 como referência à Fig. 15 é agora fornecida. Em um cenário considerado abaixo, um veículo em sentido contrário C5 e um veículo em sentido contrário C6 seguem o veículo em sentido contrário C2 como mostrado na Fig. 15, ou em outras palavras, existem múltiplos veículos em sentido contrário. O calculador de posição de passagem prevista 53 calcula a posição de passagem prevista P3 do veículo hospedeiro C1 para cada um destes veículos em sentido contrário. O trocador de posição de passagem alvo 57 muda as posições de passagem alvo definidas P4 para o lado mais próximo ou o outro lado da área proibida de passagem R de acordo com o número das posições de passagem previstas P3, isto é, o número dos veículos em sentido contrário. Especificamente, o trocador de posição de passagem alvo 57 pode mudar as posições de passagem alvo P4 para o lado mais próximo quando o número dos veículos em sentido contrário é menor do que um limite pré-ajustado, e muda as posições de passagem alvo P4 para o outro lado quando o número dos veículos em sentido contrário é maior do que o limite. Por exemplo, no exemplo na Fig. 15 onde existem três veículos na pista em sentido contrário, se o limite é definido para quatro, o trocador de posição de passagem alvo 57 muda as posições de passagem alvo P4 para o lado mais próximo de modo que o veículo hospedeiro C1 pode dar lugar aos veículos em sentido contrário. Isto pode prevenir um engarrafamento causado pelos veículos em sentido contrário que esperam passar o veículo estacionado C3 na pista em sentido contrário. O limite pode ser variado de acordo com as condições de estrada.[079] A description of the target pass position changer 57 with reference to Fig. 15 is now provided. In a scenario considered below, an oncoming vehicle C5 and an oncoming vehicle C6 follow the oncoming vehicle C2 as shown in Fig. 15, or in other words, there are multiple oncoming vehicles. The predicted passing position calculator 53 calculates the predicted passing position P3 of the host vehicle C1 for each of these vehicles in the opposite direction. The target pass position changer 57 shifts the defined target pass positions P4 to the nearest side or the other side of the no pass area R according to the number of predicted pass positions P3, i.e. the number of vehicles in the opposite direction. Specifically, target pass position changer 57 can shift target pass positions P4 to the nearest side when the number of oncoming vehicles is less than a preset threshold, and change target pass positions P4 to the other side when the number of oncoming vehicles is greater than the limit. For example, in the example in Fig. 15 where there are three vehicles in the oncoming lane, if the threshold is set to four, the target pass position changer 57 shifts the target pass positions P4 to the nearest side so that the host vehicle C1 can give way to oncoming vehicles. This can prevent a traffic jam caused by oncoming vehicles hoping to pass the parked vehicle C3 in the oncoming lane. The limit can be varied according to road conditions.

Third Form of Realization

[080]A seguir, uma terceira forma de realização da presente invenção é descrita. A terceira forma de realização difere da primeira forma de realização em que o controlador 50 inclui um estimador de posição de parada 58 como mostrado na Fig. 16. Na terceira forma de realização, os mesmos componentes como aqueles descritos na primeira forma de realização são indicados pelos mesmos sinais de referência como aqueles usados na primeira forma de realização, e não são descritos em detalhe abaixo.[080] In the following, a third embodiment of the present invention is described. The third embodiment differs from the first embodiment in that the controller 50 includes a stop position estimator 58 as shown in Fig. 16. In the third embodiment, the same components as those described in the first embodiment are indicated. by the same reference signals as those used in the first embodiment, and are not described in detail below.

[081]O estimador de posição de parada 58 adquire a desaceleração máxima do veículo em sentido contrário C2 usando, por exemplo, comunicação veículo-para-veículo com o veículo em sentido contrário C2, e estima a posição de parada mais curta do veículo em sentido contrário C2 se o veículo em sentido contrário C2 desacelera em sua desaceleração máxima. O estimador de posição de parada 58, em seguida, produz a posição de parada mais curta estimada do veículo em sentido contrário C2 ao ajustador de posição de passagem alvo 55.[081]Stop position estimator 58 acquires the maximum deceleration of the oncoming vehicle C2 using, for example, vehicle-to-vehicle communication with the oncoming vehicle C2, and estimates the vehicle's shortest stopping position at opposite direction C2 if the vehicle in the opposite direction C2 decelerates to its maximum deceleration. The stop position estimator 58 then produces the shortest estimated stop position of the vehicle in the opposite direction C2 to the target pass position adjuster 55.

[082] Em seguida, ao determinar que a posição de parada mais curta estimada do veículo em sentido contrário C2 está no centro da área proibida de passagem R, isto é, o veículo em sentido contrário C2 não pode parar no outro lado da área proibida de passagem R mesmo com sua desaceleração máxima, o ajustador de posição de passagem alvo 55 desacelera o veículo hospedeiro C1 para mover a posição de passagem prevista P3 para fora da área proibida de passagem R para o lado mais próximo. Isto pode prevenir o veículo hospedeiro C1 bloquear a caminho de deslocação do veículo em sentido contrário C2.[082] Next, when determining that the estimated shortest stopping position of the oncoming vehicle C2 is at the center of the no-pass area R, i.e. the oncoming vehicle C2 cannot stop on the other side of the no-go area of pass R even with its maximum deceleration, the target pass position adjuster 55 decelerates the host vehicle C1 to move the predicted pass position P3 out of the pass prohibited area R to the nearest side. This can prevent the host vehicle C1 from blocking the oncoming vehicle C2's travel path.

[083]O estimador de posição de parada 58 pode adquirir a desaceleração corrente do veículo em sentido contrário C2 usando, por exemplo, comunicação veículo-para-veículo com o veículo em sentido contrário C2, e informa esta desaceleração ao calculador de posição de passagem prevista 53. Isto permite o calculador de posição de passagem prevista 53 calcular a posição de passagem prevista P3 enquanto leva a desaceleração corrente do veículo em sentido contrário C2 em consideração. Quando a posição de passagem prevista P3 está do lado de fora da área proibida R no outro lado do mesmo devido à desaceleração do veículo em sentido contrário C2, é determinado que o veículo em sentido contrário C2 tem deu lugar ao veículo hospedeiro C1. Assim, o veículo hospedeiro C1 pode acelerar e passar o lado do veículo estacionado C3 rápido. Adicionalmente, o tempo de espera para o veículo em sentido contrário C2 pode ser encurtado.[083]Stopping position estimator 58 can acquire the current deceleration of the oncoming vehicle C2 using, for example, vehicle-to-vehicle communication with the oncoming vehicle C2, and reports this deceleration to the through position calculator predicted 53. This allows the predicted pass position calculator 53 to calculate the predicted pass position P3 while taking the current deceleration of the oncoming vehicle C2 into account. When the predicted passing position P3 is outside the prohibited area R on the other side thereof due to deceleration of the oncoming vehicle C2, it is determined that the oncoming vehicle C2 has given way to the host vehicle C1. Thus, host vehicle C1 can accelerate and pass the side of parked vehicle C3 fast. Additionally, the waiting time for the oncoming vehicle C2 can be shortened.

[084]Embora as formas de realização da presente invenção foram descritas acima, descrições e os desenhos que constituem parte da presente divulgação não devem ser interpretados como limitantes da presente invenção. A presente divulgação deveria fazer várias formas de realização alternativas, exemplos, e técnicas de operação evidentes àqueles habilitados na técnica. Por exemplo, quando o veículo em sentido contrário C2 é interrompido, o calculador de posição de passagem prevista 53 pode calcular a posição de passagem prevista P3 substituindo a velocidade V2 do veículo em sentido contrário C2 com uma velocidade corrigida V2’. A velocidade corrigida V2’ pode ser uma velocidade constante (10 km/h) ou pode ser variada de acordo com o período de tempo para que o veículo em sentido contrário C2 seja interrompido ou de acordo com as condições de tráfego na pista de veículo hospedeiro e a pista em sentido contrário. Isto pode prevenir a posição de passagem prevista P3 estar localizada no outro lado da área proibida de passagem R e encurtar o tempo de espera para o veículo em sentido contrário C2.[084]Although embodiments of the present invention have been described above, descriptions and drawings that form part of the present disclosure should not be construed as limiting the present invention. The present disclosure should make various alternative embodiments, examples, and operating techniques evident to those skilled in the art. For example, when the oncoming vehicle C2 is stopped, the predicted throughput position calculator 53 can calculate the predicted throughput position P3 by replacing the speed V2 of the oncoming vehicle C2 with a corrected speed V2'. The corrected speed V2' can be a constant speed (10 km/h) or it can be varied according to the time period for the oncoming vehicle C2 to be stopped or according to the traffic conditions in the host vehicle lane and the lane in the opposite direction. This can prevent the predicted passing position P3 from being located on the other side of the no-pass area R and shorten the waiting time for the oncoming vehicle C2.

[085]Além disso, quando o veículo hospedeiro C1 é interrompido, o calculador de posição de passagem prevista 53 pode calcular a posição de passagem prevista P3 substituindo a velocidade V1 do veículo hospedeiro C1 com uma velocidade corrigida V1’. A velocidade corrigida V1’ pode ser uma velocidade constante (10 km/h) ou pode ser variada de acordo com o período de tempo para que o veículo hospedeiro C1 seja interrompido ou as condições de tráfego na pista de veículo hospedeiro e a pista em sentido contrário. Isto pode prevenir a posição de passagem prevista P3 estar localizada no lado mais próximo da área proibida de passagem R e encurtar o tempo de espera para o veículo hospedeiro C1. LISTA DE SINAIS DE REFERÊNCIA 51 detector de estado de veículo (detector de estado) 52 detector de estado de objeto (detector de objeto) 53 calculador de posição de passagem prevista (calculador de posição) 54 ajustador de área proibida (ajustador de área) 56 controlador de deslocação 58 estimador de posição de parada[085]Furthermore, when the host vehicle C1 is stopped, the predicted pass position calculator 53 can calculate the predicted pass position P3 by replacing the speed V1 of the host vehicle C1 with a corrected speed V1'. The corrected speed V1' can be a constant speed (10 km/h) or it can be varied according to the time period for the host vehicle C1 to be stopped or the traffic conditions in the host vehicle lane and the lane in the direction contrary. This can prevent the predicted pass position P3 from being located on the closest side of the no pass area R and shorten the waiting time for the host vehicle C1. LIST OF REFERENCE SIGNALS 51 Vehicle Status Detector (Status Detector) 52 Object Status Detector (Object Detector) 53 Predicted Pass Position Calculator (Position Calculator) 54 Prohibited Area Adjuster (Area Adjuster) 56 displacement controller 58 stop position estimator

Claims

1. Vehicle control apparatus, comprising: a status detector (51) configured to detect the position and speed of a host vehicle (C1); an object detector (52) configured to detect the position and speed of each of a parked vehicle (C3) and an oncoming vehicle (C2) that are ahead of the host vehicle (C1); a position calculator (53) configured to calculate a pass position (P3) at which the host vehicle (C1) passes the oncoming vehicle (C2), based on the position and speed of the host vehicle (C1) and the position and speed of the vehicle in the opposite direction (C2); an area adjuster (54) configured to define a prohibited area (R) around the parked vehicle (C3); and a travel controller (56) configured to, when the pass position (P3) is within the prohibited area (R), control the displacement of the host vehicle (C1) to move the pass position (P3) out of the area prohibited (R), CHARACTERIZED BY: when the passing position (P3) is in the center of the prohibited area (R), the travel controller (56) causes the host vehicle (C1) to travel at a certain speed for a certain period of time, and when the through position (P3) is moved towards the host vehicle (C1) after a certain period of time, the displacement controller (56) decelerates the host vehicle (C1) to move the position (P3) out of the prohibited area (R) towards the host vehicle (C1) or when the through position (P3) is not moved after a certain period of time, the travel controller (56) decelerates the vehicle host (C1) to move the pass position (P3) out of the prohibited area (R) towards to the host vehicle (C1), where the center of the prohibited area (R) is positioned on one side of the parked vehicle (C3) on the road.

2. Vehicle control device according to claim 1, CHARACTERIZED by the fact that when the passing position (P3) is moved towards the vehicle in the opposite direction (C2) after a certain period of time, the displacement controller (56) accelerates the host vehicle (C1) to move the through position (P3) out of the prohibited area (R) towards the opposite vehicle (C2).

3. Vehicle control device according to claim 1 or claim 2, CHARACTERIZED by the fact that when the object detector (52) detects a preceding vehicle (C4) in a lane of the host vehicle (C1), the computer (53) generates a velocity profile of the host vehicle (C1) that allows a distance between vehicles between the host vehicle (C1) and the preceding vehicle (C4) to be equal to or greater than a predetermined value, and calculates the pass position (P3) using this profile.

4. Vehicle control device, according to any one of claims 1 to 3, CHARACTERIZED by the fact that when the object detector (52) detects a plurality of vehicles in the opposite direction (C2, C5, C6), the position calculator (53) calculates the passing position (P3) for each one of the vehicles in the opposite direction (C2, C5, C6), when the number of the vehicles in the opposite direction (C2, C5, C6) is less than one predetermined number, the travel controller (56) decelerates the host vehicle (C1) to move all crossing positions out of the prohibited area (R) towards the host vehicle (C1), and when the number of vehicles in direction (C2, C5, C6) is greater than the predetermined number, the travel controller (56) accelerates the host vehicle (C1) to move all crossing positions out of the prohibited area (R) towards to oncoming vehicles (C2, C5, C6).

5. Vehicle control apparatus, according to any one of claims 1 to 4, CHARACTERIZED in that it further comprises: a stopping position estimator (58) configured to calculate a shorter stopping position of the vehicle in (C2) based on the speed of the oncoming vehicle (C2) and preset maximum deceleration for the oncoming vehicle (C2), where when the shortest stopping position is in a center of the prohibited area (R ), the displacement controller (56) decelerates the host vehicle (C1) to move the pass position (P3) out of the prohibited area (R) towards the host vehicle (C1).

6. Vehicle control device, according to any one of claims 1 to 4, CHARACTERIZED in that it further comprises: a stop position estimator (58) configured to calculate a stop position of the vehicle in the opposite direction ( C2) based on oncoming vehicle speed (C2) detected by the object detector (52) and oncoming vehicle deceleration (C2), where when the stop position is within the prohibited area (R) in a position closer to the oncoming vehicle (C2) than a center of the prohibited area (R) is, the travel controller (56) accelerates the host vehicle (C1) to move the through position (P3) out of the area prohibited (R) towards the vehicle in the opposite direction (C2).

7. Vehicle control device, according to any one of claims 1 to 6, CHARACTERIZED by the fact that when the vehicle in the opposite direction (C2) is stopped, the position calculator (53) calculates the passing position ( P3) replacing the vehicle speed in the opposite direction (C2) with a corrected first speed.

8. Vehicle control device, according to any one of claims 1 to 7, CHARACTERIZED by the fact that when the host vehicle (C1) is interrupted, the position calculator (53) calculates the passing position (P3) replacing the host vehicle speed (C1) with a corrected second speed.

9. Vehicle control device, according to claim 3, CHARACTERIZED by the fact that the area adjuster (54) extends the prohibited area (R) by adding a margin to the side of the vehicle in the opposite direction (C2) of the prohibited area (R).

10. Vehicle control device, according to claim 9, CHARACTERIZED by the fact that the area adjuster (54) defines the margin according to a traffic condition in the lane of the host vehicle (C1).