BR112015009099B1 - Unidade de linha agrícola e método de medição da profundidade de vala - Google Patents

Abstract

resumo patente de invenção: "sistemas, métodos e aparelho para detecção de profundidade de vala agrícola". a presente invenção se refere a sistemas, métodos e aparelho que são fornecidos para determinar a profundidade de uma vala aberta por uma plantadeira agrícola. são fornecidos sensores para detectar a posição de um elemento de engate ao solo da plantadeira como uma roda medidora ou um fixador de semente de uma unidade de linha da plantadeira. são fornecidos aparelho e métodos para instalar tais sensores em uma unidade de linha da plantadeira. os sistemas, métodos e aparelho são fornecidos para controlar pressão para baixo em uma unidade de linha com base na profundidade de vala. os métodos são fornecidos para mapeamento de profundidade de vala medida pelos sensores de profundidade.

Description

Relatório Descritivo da Patente de Invenção para "UNIDADE DE LINHA AGRÍCOLA E MÉTODO DE MEDIÇÃO DA PROFUNDIDADE DE VALA".

ANTECEDENTES

[001] Recentemente, os fazendeiros reconheceram a necessidade de selecionar e manter a profundidade de plantação apropriada para garantir o ambiente de semente apropriado (por exemplo, temperatura e umidificação) e surgimento de muda. Para melhorar as práticas agronômicas, também é desejável que o fazendeiro compreenda o relacionamento entre profundidade de plantação real e métricas como surgimento e rendimento. Plantadeiras agrícolas convencionais incluem somente um aparelho para ajustar uma profundidade de plantação máxima que não pode ser mantida durante uma operação devido às condições de solo ou pressão para baixo insuficiente na unidade de linha de plantadeira. Mesmo na operação de plantadeiras modernas que têm sensores para determinar se a profundidade de vala total foi perdida, a profundidade real plantada ainda não é determinada. Assim, existe uma necessidade por sistemas, métodos e aparelho para medir a profundidade de uma vala aberta por uma plantadeira agrícola. DESCRIÇÃO DOS DESENHOS

[002] A Figura 1 é uma vista de perfil do lado direito de uma modalidade de uma unidade de linha agrícola.

[003] A Figura 2 é uma vista de perfil do lado direito de outra modalidade de uma unidade de linha agrícola com certos componentes removidos para clareza.

[004] A Figura 3 é uma vista em perspectiva da unidade de linha agrícola da Figura 2.

[005] A Figura 4 é uma vista em perspectiva da unidade de linha agrícola da Figura 2 com uma roda medidora direita removida para clareza.

[006] A Figura 5 é uma vista de perfil do lado direito parcial ampliada da unidade de linha agrícola da Figura 2 que tem uma modalidade de um conjunto de sensores de profundidade instalado.

[007] A Figura 6 é uma vista de perfil posterior da modalidade da Figura 5.

[008] A Figura 7 é uma vista de perfil do lado direito parcial ampliada de um braço de roda medidor com uma modalidade de um suporte de instalação de ímã instalado.

[009] A Figura 8 é uma vista de perfil do lado direito parcial ampliada de outra modalidade de um braço de roda medidor que tem uma superfície de montagem de ímã.

[0010] A Figura 9 ilustra esquematicamente uma modalidade de um sistema de sensor de profundidade instalado em um trator e plan-tadeira.

[0011] A Figura 10 ilustra uma modalidade de um processo para calibrar um sensor de profundidade.

[0012] A Figura 11 ilustra uma modalidade de um processo para mapear uma profundidade de unidade de linha medida por um sensor de profundidade e para modificar uma força vertical descendente de unidade de linha com base em uma profundidade de unidade de linha.

[0013] A Figura 12 é uma vista de perfil lateral de outra modalidade de um sensor de profundidade.

[0014] A Figura 13 é uma vista de topo do sensor de profundidade da Figura 12.

[0015] A Figura 14 ilustrou uma modalidade de um processo para controlar uma profundidade de vala.

DESCRIÇÃO

[0016] Com referência aos desenhos em que referências numéricas similares designam partes correspondentes ou idênticas pelas diversas vistas, a Figura 1 ilustra um instrumento agrícola, por exemplo, uma plantadeira que compreende uma barra de ferramentas 8 na qual múltiplas unidades de linha 10 estão em uma relação espaçada transversalmente. Cada unidade de linha 10 é montada preferencialmente na barra de ferramentas por uma disposição de braço paralela 16 de forma que a unidade de linha pode transladar verticalmente em relação à barra de ferramentas. Um atuador 18 é montado preferencialmente de modo pivotante à barra de ferramentas 8 e à disposição de braço paralela 16 e configurado para aplicar pressão para baixo suplementar à unidade de linha 10.

[0017] A unidade de linha 10 preferencialmente inclui uma armação 14. A unidade de linha 10 preferencialmente inclui um conjunto de discos de abertura 60 que inclui dois discos de abertura em ângulo 62 montados de forma giratória em uma haste que se estende para baixo 15 da armação 14 e disposta para abrir uma vala em formato de V 3 em uma superfície do solo 7 conforme a unidade de linha atravessa um campo. A unidade de linha 10 preferencialmente inclui um conjunto de rodas medidoras 50 que inclui duas rodas medidoras 52 montadas de modo pivotante em ambos os lados da armação 14 por dois braços de roda medidores 54 e dispostas para girar ao longo da superfície do solo. Um conjunto de ajustes de profundidade 90 montado de modo pivotante à armação 14 em um pivô 92 preferencialmente entra em contato com os braços de roda medidores 54 para limitar o percurso para cima dos braços de roda medidores 54, limitando, assim, a profundidade da vala aberta pelo conjunto de discos de abertura 60. Um conjunto de fechamentos 40 é acoplado preferencialmente de modo pivotante à armação 14 e configurado para mover o solo de volta na vala 3.

[0018] Continuando a referência à Figura 1, as sementes 5 são comunicadas de um alimentador 12 para um contador de semente 30 preferencialmente configurado para singularizar as sementes supridas. O contador 30 é preferencialmente um contador do tipo vácuo como aquele revelado no pedido de patente internacional copendente do de-positante no. PCT/US2012/030192 (no. de publicação WO/2012/129442), a descrição do qual é aqui incorporada a título de referência ao presente documento em sua totalidade. Em operação, o contador de semente 30 preferencialmente deposita as sementes supridas em um tubo de semente 32. O tubo de semente 32 é preferencialmente montado de forma removível na armação 14. Em operação, as sementes 5 depositadas pelo contador 30 caem pelo tubo de semente 32 na vala 3.

[0019] Voltando-se para as Figuras 2 a 5, o conjunto de ajustes de profundidade 90 é ilustrado com mais detalhes. O conjunto de ajustes de profundidade 90 inclui um balancim 95 montado de modo pivotante em um corpo de ajuste de profundidade 94. O corpo de ajuste de profundidade 94 é montado de modo pivotante na armação de unidade de linha 14 ao redor do pivô 92. Um manípulo 98 é preferencialmente recebido de forma deslizável dentro do corpo de ajuste de profundidade 94 de forma que o usuário pode engatar e desengatar seletivamente o manípulo com uma dentre uma pluralidade de fendas de ajuste de profundidade 97 (Figura 6) formadas dentro da armação de unidade de linha 14. Em operação, o percurso para cima das rodas medidoras 52 é limitado pelo contato dos braços de roda medidores 54 com o balan-cim 95. Quando uma das rodas medidoras, por exemplo, a roda medi-dora esquerda 52-1, contra uma obstrução, o balancim 95 permite que o braço de roda medidor esquerdo 54-1 viaje para cima enquanto rebaixa a roda medidora direita 52-2 pelo mesmo deslocamento absoluto de forma que a unidade de linha 10 se eleva por metade da altura da obstrução.

APARELHO DE DETECÇÃO DE PROFUNDIDADE

[0020] Com referência às Figuras 5 e 6, um conjunto de sensores de profundidade 100 é mostrado instalado na unidade de linha 10. O conjunto de sensores de profundidade 100 inclui um suporte de montagem 110, preferencialmente montado entre a armação de unidade de linha 14 e um bloco de montagem de roda de fechamento 42 ao qual o conjunto de fechamento 40 é montado de modo pivotante. Um ímã 140 é montado preferencialmente em uma porção de pivô 56 de cada braço de roda medidor 54 de forma que o ímã 140 viaja ao longo de uma trajetória circular conforme o braço de roda medidor associado é girado. Um sensor de profundidade 150, preferencialmente um que compreende um sensor de efeito Hall, é sustentado preferencialmente pelo suporte 110 em uma posição adjacente a cada ímã 140 em ambos os lados da armação de unidade de linha 14. O suporte 110 preferencialmente sustenta o sensor de profundidade 150 em uma posição que maximiza a proximidade ao ímã 140 sem interferir com o ímã 140 quando a roda medidora 52 é elevada para uma posição extrema. O suporte 110 preferencialmente sustenta adicionalmente um processador de sinal 120. Em operação, ambos os sensores de profundidade 150-1,150-2 preferencialmente geram um sinal relacionado inversamente à distância D1, D2 entre os sensores de profundidade 1501,150-2 e os ímãs associados 140-1,140-2, respectivamente. Por exemplo, conforme o braço de roda medidor direito 54-2 rebaixa (isto é, gira em sentido horário na vista da Figura 5), o ímã 140-2 gira em sentido horário de forma que a distância D2 aumenta e o sinal gerado pelo sensor de profundidade 150-2 diminui.

[0021] Deve ser observado que o sensor de profundidade 150 compreende um sensor de posição configurado para gerar um sinal relacionado à posição de um objeto, nesse caso o ímã 140 e, assim, o braço de roda medidor no qual o ímã é montado. Em modalidades alternativas, um sensor de profundidade 150 é montado na porção de pivô 56 de cada braço de roda medidor 54 e um ímã 140 é montado no suporte 110.

[0022] Deve ser observado que a porção de pivô 56 de um braço de roda medidor convencional não é condutora para montar o ímã 140 em uma localização precisa de forma que os sinais gerados pelo sensor de profundidade 150 sejam previsíveis. Com referência à Figura 7, um conjunto de montagens 200 é ilustrado que inclui um aro de montagem circunferencial 210. O aro de montagem 210 preferencialmente inclui uma superfície de montagem plana 214 na qual o ímã 140 é montado. O aro de montagem 210 é preferencialmente dimensionado para cercar uma porção da porção de pivô 56 do braço de roda medidor 54. O aro de montagem 210 é preferencialmente configurado para receber um grupo de parafusos de aperto 220 em localizações espaçadas radialmente. Na instalação do aro de montagem 210, os parafusos de aperto 220 são rosqueados no aro de montagem 210 para montar o aro de montagem na porção de pivô 56. Em algumas modalidades, um guia cilíndrico (não mostrado) é inserido em um intervalo entre o aro de montagem 210 e a porção de pivô 56 enquanto que os parafusos de aperto 220 são inseridos para garantir que o aro de montagem seja posicionado concentricamente e simetricamente em relação à porção de pivô. Para garantir uma angulação de posição consistente do aro de montagem 210 em relação à porção de pivô 56, em algumas modalidades o aro de montagem 210 inclui uma abertura 212 dimensionada para receber uma entrada de graxa 58 no braço de roda medidor 54. Uma arma de graxa (não mostrado) é usada para inserir graxa pela entrada de graxa 58 na junta entre o braço de roda medidor 54 e a armação de unidade de linha 14. A abertura 212 é preferencialmente dimensionada de forma que a arma de graxa pode ser encaixada firmemente dentro da abertura 212 ao redor da entrada de graxa 58, o que fixa a orientação angular do aro de montagem 210 em relação à porção de pivô 56. A posição da abertura 212 em relação à su perfície de montagem 214 é selecionada preferencialmente de modo que a superfície de montagem (assim como o ímã montado na superfície de montagem) está em uma posição definida em relação ao braço de roda medidor. Com o ímã na posição definida, quando o braço de roda medidor está em uma posição de profundidade total, o ímã 140 está preferencialmente dentro de uma distância detectável confiável do sensor de profundidade 150.

[0023] Indo para a Figura 8, em outras modalidades, um braço de roda medidor modificado 54' inclui uma superfície de montagem plana 57 na porção de pivô 56. O ímã 140 é montado preferencialmente diretamente para a superfície de montagem 57.

[0024] Indo para as Figuras 12 e 13, em outras modalidades, um sensor de profundidade 1220 é usado para medir a posição vertical da unidade de linha em relação à superfície do solo 7. O sensor de profundidade 1220 preferencialmente inclui um braço de pivô 1222 montado de modo pivotante a um suporte 1210. O suporte 1210 é montado preferencialmente em uma porção inferior da haste 15. Em algumas modalidades, um fixador de semente resiliente 1214 também é montado no suporte 1210. Em tais modalidades, o suporte 1210 preferencialmente se estende ao redor do tubo de semente 32 conforme melhor ilustrado na Figura 12. O braço de pivô preferencialmente inclui garras de engate à terra esquerda e direita 1224-1, 1224-2, respectivamente. As porções de engate à terra das garras 1224 são preferencialmente espaçadas por um espaçamento transversal maior que a vala 3 de forma que as garras 1224 entram em contato com a superfície do solo 7 em qualquer lado da vala.

[0025] Um sensor é usado preferencialmente para gerar um sinal relacionado à posição angular do braço de pivô 1222. Na modalidade ilustrada, o braço de pivô 1222 é montado de modo pivotante no suporte 1210 através de um codificador giratório 1226 (por exemplo, um sensor de deslocamento angular no. 55250 disponível junto à Hamlin Incorporated, Lake Mills, Wisconsin). Em operação, as garras 1224 percorrem ao longo da superfície do solo 7 de forma que a posição angular do braço de pivô é restringida pela altura vertical da unidade de linha 10 em relação à superfície do solo. Um sinal gerado pelo codificador 1226 é, assim, relacionado à altura vertical da unidade de linha 10 em relação ao solo e, assim, à profundidade da vala 3.

SISTEMAS DE DETECÇÃO DE PROFUNDIDADE

[0026] Um sistema de detecção de profundidade 500 para medir uma força vertical descendente de unidade de linha e modificar uma pressão para baixo é ilustrado na Figura 9. Os sensores de profundidade 150-1,150-2 montados em cada unidade de linha 10 (ou, em outras modalidades, o sensor de profundidade 1220) estão preferencialmente em comunicação elétrica com o processador 120. O processador 120 é preferencialmente em comunicação elétrica com um monitor 540 que é montado preferencialmente em uma cabine 80 de um trator que puxa a plantadeira. O monitor 540 está preferencialmente em comunicação elétrica com um sistema de controle de fluido 530. O sistema de controle de fluido 530 está preferencialmente em comunicação fluida com o atuador 18. O sistema de controle de fluido 530 é preferencialmente configurado para modificar a pressão aplicada pelo atuador 18 na unidade de linha 10. Em algumas modalidades, o sistema de controle de fluido 530 preferencialmente inclui válvulas solenoi-des eletro-hidráulicas em comunicação fluida com uma câmara abaixo e uma câmara de elevação do atuador 18. O sistema de controle de fluido 530 é preferencialmente configurado para controlar a pressão suprida ao atuador 18 em um modo de controle de pressão para manter uma pressão selecionada no atuador, por exemplo, com o uso de válvulas de alívio-redução de pressão operadas por solenoide. O monitor 540 preferencialmente inclui uma unidade de processamento cen tral, uma memória e uma interface de usuário gráfica configurada para exibir a profundidade medida pelo conjunto de sensores de profundidade 100. O monitor 540 preferencialmente inclui um conjunto de circuitos de processamento configurado para modificar um sinal de comando para o sistema de controle de fluido 530 com base em uma entrada do conjunto de sensores de profundidade 100. O sinal de comando preferencialmente corresponde a uma pressão selecionada. O monitor 540 também está preferencialmente em comunicação elétrica com um receptor de GPS 550 montado no trator ou na plantadeira.

[0027] Em algumas modalidades do sistema de detecção de profundidade, o monitor 540 está adicionalmente em comunicação elétrica com um ajustador de profundidade 160. O ajustador de profundidade 160 é preferencialmente configurado para pivotar o conjunto de ajustes de profundidade 90 para modificar a profundidade da vala 3. Em algumas modalidades o ajustador de profundidade 160 compreende um aparelho de ajuste de profundidade conforme revelado no Pedido de Patente no. US 2013/0104785, a descrição do qual é aqui incorporada ao presente documento a título de referência. O monitor 540 é preferencialmente configurado para enviar um sinal de comando para o ajustador de profundidade 160 para instruir o ajustador de profundidade a modificar a profundidade da vala 3. O monitor 540 é preferencialmente configurado adicionalmente para modificar o sinal de comando do ajustador de profundidade com base em um sinal recebido de um dos aparelhos de detecção de profundidade descritos no presente documento. MÉTODOS DE CALIBRAÇÃO DE SENSOR DE PROFUNDIDADE [0028] Deve ser observado que, mesmo com localizações de montagem consistentes do ímã 140 no braço de roda medidor 54, dois fatores primários irão afetar a correlação entre o sinal de sensor de profundidade e a profundidade da vala real 3. Primeiro, um desgaste cir- cunferencial nos discos abridores 62 exige que as rodas medidoras 52 se elevem adicionalmente (isto é, girem adicionalmente no sentido anti-horário na vista da Figura 1) para efetuar a mesma profundidade de vala. O mesmo desgaste nos discos abridores 62 irá afetar a magnitude de um sinal (o "sinal de profundidade zero") gerado quando o fundo da roda medidora 52 está no mesmo nível que o fundo do disco abridor 62; em operação, essa configuração indica que o fundo do disco abridor está no mesmo nível que a superfície do solo 7, o que resulta em uma profundidade de vala zero. Em segundo lugar, o operador irá regularmente adicionar ou remover calços da junta entre o braço de roda medidor 54 e a armação de unidade de linha 14 para manter um encaixe firme entre uma superfície interior da roda medidora 52 e uma superfície externa do disco abridor correspondente 62. Com referência à Figura 6, a adição ou a remoção de calços (não mostrado) move o braço de roda medidor 54 para a direita ou para a esquerda, o que modifica a distância D (e, assim, o sinal de sensor de profundidade) para a mesma orientação da roda medidora 52.

[0029] Um processo 400 para calibrar o sensor de profundidade 150 é ilustrado na Figura 10. Na etapa 405, o usuário preferencialmente eleva a barra de ferramentas 8 de forma que o braço de roda medidor 54 rebaixa para a posição mais baixa do mesmo contra um bloqueio (não mostrado) fornecido na armação de unidade de linha 14. Na etapa 410, o monitor 540 preferencialmente grava um primeiro sinal de sensor de profundidade nessa posição totalmente caída que deve ser observado que corresponde à distância máxima entre o ímã 140 e o sensor de profundidade 150. Na etapa 415, o monitor 540 preferencialmente seleciona uma curva de calibração com base no primeiro sinal de sensor de profundidade. Múltiplas curvas de calibração relacionadas a um nível de sinal para profundidade são preferencialmente desenvolvidas e armazenadas na memória do monitor 540; o moni tor 540 preferencialmente seleciona a curva de calibração que tem o nível de sinal mínimo mais próximo ao primeiro sinal de sensor de profundidade gravado na etapa 410. Na etapa 420, o usuário preferencialmente rebaixa a plantadeira em uma superfície rígida de forma que o sinal gerado pelo 150 corresponde ao sinal de profundidade zero. Na etapa 425, o monitor 540 preferencialmente grava um segundo sinal de sensor de profundidade que corresponde à posição de profundidade zero. Na etapa 430, o monitor 540 preferencialmente desloca a curva de calibração selecionada na etapa 415 de forma que o sinal de profundidade zero corresponde ao segundo sinal de sensor de profundidade.

[0030] Continuando a referência ao processo 400, na etapa 435, o usuário preferencialmente inicia operações de plantação de forma que os discos abridores 62 penetram na superfície do solo 7. Na etapa 440, o monitor 540 grava um terceiro sinal de sensor de profundidade durante operações de plantação. Na etapa 445, o monitor 540 consulta a profundidade que corresponde ao terceiro sinal de sensor de profundidade com o uso da curva de calibração selecionada na etapa 415 e deslocada na etapa 430.

MAPEAMENTO DE PROFUNDIDADE E PRESSÃO PARA BAIXO COM BASE EM PROFUNDIDADE E MÉTODOS DE CONTROLE DE PROFUNDIDADE

[0031] Um processo 600 para mapear profundidade e ajustar pressão para baixo com base em profundidade medida é ilustrado na Figura 11. Na etapa 605, o monitor 540 preferencialmente grava e marca no tempo a posição de GPS da plantadeira relatada pelo receptor de GPS 550. Na etapa 610, o monitor 540 preferencialmente recebe sinais de ambos os sensores de profundidade 150-1, 150-2 associados a cada unidade de linha (ou uma das outras modalidades de sensor de profundidade descritas no presente documento) e consulta medições de profundidade que correspondem a ambos os sinais em uma curva de calibração (por exemplo, conforme na etapa 445 do processo 400). Na etapa 615, o monitor 540 preferencialmente armazena e marca no tempo a média de ambas as medições de profundidade (a "profundidade medida") em cada unidade de linha. Na etapa 620, o monitor 540 preferencialmente exibe uma imagem correlacionada com a profundidade medida em um mapa em uma localização de mapa que corresponde à posição de GPS da plantadeira no momento das medições de profundidade. Por exemplo, em algumas modalidades o monitor 540 exibe uma legenda que correlaciona cores a faixas de profundidade. Em algumas de tais modalidades, a faixa de profundidade menor que zero é correlacionada a uma única cor enquanto um conjunto de faixas de profundidade maiores que zero é correlacionado com um conjunto de cores de forma que a intensidade da cor aumenta com a profundidade.

[0032] Continuando a referência ao processo 600, na etapa 625, o monitor 540 preferencialmente compara a profundidade medida com a profundidade total ou desejada. Na etapa 630, o monitor determina se a profundidade medida é igual à (ou está dentro de um erro percentual da) profundidade total. Se a profundidade medida não for igual à profundidade total, então, na etapa 635, o monitor 540 determina se a profundidade medida é menor que zero. Se a profundidade medida for menor que zero, então, na etapa 640, o monitor 540 preferencialmente ajusta um sinal enviado para o sistema de controle de fluido 530 para aumentar a pressão para baixo aplicada pelo atuador 18 por um primeiro incremento. Se a profundidade medida for maior que zero, então, na etapa 645, o monitor 540 preferencialmente ajusta um sinal enviado para o sistema de controle de fluido 530 para aumentar uma pressão para baixo aplicada pelo atuador 18 por um segundo incremento; sendo que o segundo incremento é preferencialmente menor que o primeiro incremento.

[0033] Indo para a Figura 14, um processo 1400 para controlar uma profundidade com base no sinal gerado por um dos sensores de profundidade descritos no presente documento. Na etapa 1410, o monitor 540 preferencialmente estima a profundidade da vala 3 com base no sinal de sensor de profundidade. Na etapa 1420, o monitor 540 preferencialmente compara a profundidade medida a uma profundidade selecionada inserida pelo usuário ou armazenada previamente na memória. A profundidade selecionada pode ser selecionada com o uso dos métodos revelados no Pedido Provisório no. US 61/783.591, a descrição do qual é aqui incorporada a título de referência. Se, na etapa 1430, a profundidade medida não for igual a ou estiver dentro de uma faixa de limite (por exemplo, 5%) da profundidade selecionada, então, na etapa 1440, o monitor 540 preferencialmente envia um sinal de comando modificado para o ajustador de profundidade 160 para trazer a profundidade medida para mais perto da profundidade selecionada; por exemplo, se a profundidade medida for mais rasa que a profundidade selecionada, então o monitor 540 preferencialmente comanda o ajustador de profundidade para girar o conjunto de ajustes de profundidade 90 para aumentar a profundidade de vala. MODALIDADES DE SENSOR DE PROFUNDIDADE ALTERNATIVAS [0034] Em outra modalidade do conjunto de sensores de profundidade 100, o único ímã 140 é substituído por um arranjo de ímãs dispostos radialmente ao redor da porção de pivô 56 do braço de roda medidor 54. Cada ímã no arranjo preferencialmente tem a polaridade oposta dos ímãs vizinhos do mesmo. Um sensor de profundidade é montado preferencialmente em uma parede lateral da armação de unidade de linha de forma que ímãs que têm polos opostos passam pelo sensor de profundidade conforme o braço de roda medidor 54 gira. O sensor de profundidade preferencialmente compreende um sensor de efeito Hall como o modelo no. AS5304 disponível junto à Austria Microsystems em 8141 Schloss Premstatten, Áustria.

[0035] Em ainda outra modalidade do conjunto de sensores de profundidade 100, o sensor de profundidade 150 é substituído por um sensor giratório montado na extremidade de um pino usado para prender o braço de roda medidor 54 na posição em relação à armação de unidade de linha. O sensor giratório gera um sinal relacionado à posição do braço de roda medidor 54 em relação ao pino.

[0036] Em ainda outra modalidade do conjunto de sensores de profundidade 100, o sensor de profundidade 150 é substituído por um sensor giratório montado na armação de unidade de linha 14. Uma ligação de duas barras preferencialmente conecta o braço de roda medidor 54 ao sensor giratório de forma que o sensor giratório gera um sinal relacionado à posição do braço de roda medidor 54 em relação à armação de unidade de linha 14.

[0037] Em outra modalidade, um fixador de semente similar às modalidades de fixador de semente reveladas na patente no. US 5.425.318 é dotado de um conjunto de sensores de profundidade configurados para medir a distância entre uma porção de engate ao solo do fixador de semente e a superfície do solo 7. Em algumas modalidades, uma ligação é fornecida entre a porção de engate ao solo do fixador de semente e um esqui ou esquis configurados para percorrer ao longo da superfície do solo 7 adjacente à vala; um efeito Hall ou outro sensor de posição é disposto para detectar uma posição da ligação de forma que o sinal de sensor é relacionado à profundidade na qual o fixador de semente engata o fundo da vala em relação à superfície do solo. Em outras modalidades, um sensor similar é usado com uma ligação que conecta a porção de engate ao solo do fixador de semente ao braço de roda medidor 54. Em algumas modalidades, o sensor de profundidade compreende uma das modalidades reveladas no pedido no. '591 previamente incorporado a título de referência.

[0038] A descrição acima é apresentada para permitir a um versado na técnica fabricar e usar a invenção e é fornecida no contexto de um pedido de patente e de requisitos do mesmo. Várias modificações à modalidade preferencial do aparelho e aos princípios gerais e recursos do sistema e métodos descritos no presente documento serão imediatamente evidentes aos versados na técnica. Assim, a presente invenção não é limitada às modalidades do aparelho, do sistema e dos métodos descritos acima e ilustrados nos desenhos em anexo, mas deve ser de acordo com o escopo mais amplo consistente com o espírito e escopo das reivindicações em anexo.

REIVINDICAÇÕES

Claims (16)

1. Unidade de linha agrícola (10), compreendendo: uma armação de unidade de linha (14); um primeiro braço de roda medidor (54) montado de modo pivotante à armação de unidade de linha (14) e disposto para limitar a profundidade de uma vala (3) aberta pela unidade de linha (10); caracterizada pelo fato de que ainda compreende: um primeiro sensor (100) configurado para gerar um primeiro sinal relacionado à posição angular do dito primeiro braço de roda medidor (54) em relação à dita armação de unidade de linha (14), o dito primeiro sensor (100) compreendendo: um sensor de efeito Hall (150); um ímã (140); em que um dentre o dito sensor de efeito Hall (150) e o dito ímã (14) é disposto para girar com o dito primeiro braço de roda medidor (54); em que um dentre o dito sensor de efeito Hall (150) e o dito ímã (140) é montado de forma fixa na dita armação de unidade de linha (14); e em que o dito primeiro sinal é relacionado a uma distância entre o dito sensor de efeito Hall e o dito ímã.

2. Unidade de linha agrícola (10), de acordo com a reivindicação 1, caracterizada pelo fato de que ainda compreende: um segundo braço de roda medidor (54) montado de modo pivotante na armação de unidade de linha (14) e disposto para limitar a profundidade de uma vala (3) aberta pela unidade de linha (10); um balancim (95) montado de modo pivotante na dita armação de unidade de linha (14), o dito balancim (95) limitando uma posição angular relativa do dito segundo braço de roda medidor (54) em relação ao dito primeiro braço de roda medidor (54); e um segundo sensor (100) configurado para gerar um segundo sinal relacionado à posição angular do dito segundo braço de roda medidor (54) em relação à dita armação de unidade de linha (14).

3. Unidade de linha agrícola (10), de acordo com a reivindicação 1, caracterizada pelo fato de que um dentre o dito sensor de efeito Hall (150) e o dito ímã (140) é montado no dito primeiro braço de roda medidor (54) através de um aro de montagem circunferencial (210), em que o dito aro de montagem circunferencial (210) é montado no dito braço de roda medidor (54).

4. Unidade de linha agrícola (10), de acordo com a reivindicação 2, caracterizada pelo fato de que ainda compreende: um processador (120), o dito processador (120) em comunicação de dados com o dito primeiro sensor (100) e o dito segundo sensor (100), o dito processador (120) configurado para estimar a profundidade de uma vala (3) aberta pela unidade de linha agrícola (10) com base no dito primeiro sinal e no dito segundo sinal.

5. Unidade de linha agrícola (10), de acordo com a reivindicação 4, caracterizada pelo fato de que o dito processador (120) é configurado para calcular uma média do dito primeiro sinal e do dito segundo sinal.

6. Unidade de linha agrícola (10), de acordo com a reivindicação 1, caracterizada pelo fato de que um dentre o sensor de efeito Hall (150) e o dito ímã (140) é montado diretamente no dito primeiro braço de roda medidor (54).

7. Método de medição da profundidade de vala de uma vala (3) aberta em um campo por uma unidade de linha agrícola (10) como definida em qualquer uma das reivindicações 1 a 6 caracterizado pelo fato de que compreende: gerar um primeiro sinal de profundidade relacionado à profundidade de vala; determinar um valor de profundidade de vala medida com base no dito primeiro sinal de profundidade; determinar uma localização da unidade de linha agrícola (10) com base em um sinal de GPS; associar o dito valor de profundidade de vala à dita localização; e gerar um mapa de profundidade de vala relacionado espacialmente a uma pluralidade de localizações no campo com as profundidades de vala em cada uma dentre a dita pluralidade de localizações.

8. Método, de acordo com a reivindicação 7, caracterizado pelo fato de que ainda compreende: exibir em um visor visualizável por um usuário o dito mapa de profundidade de vala e a profundidade de vala da vala (3) sendo aberta atualmente no campo.

9. Método, de acordo com a reivindicação 7, caracterizado pelo fato de que a dita etapa de determinação de um valor de profundidade de vala medida com base no dito primeiro sinal de profundidade compreende consultar o dito primeiro sinal de profundidade em um conjunto de dados de calibração.

10 . Método, de acordo com a reivindicação 9, caracterizado pelo fato de que o dito conjunto de dados de calibração é atualizado por um processo de calibração, sendo que o dito processo de calibração compreende: gravar um primeiro sinal de calibração enquanto um primeiro braço de roda medidor (54) está em uma primeira posição conhecida; e modificar o dito conjunto de dados de calibração com base no dito primeiro sinal de calibração.

11 . Método, de acordo com a reivindicação 10, caracteri zado pelo fato de que o dito processo de calibração compreende adicionalmente: gravar um segundo sinal de calibração enquanto o dito primeiro braço de roda medidor (54) está em uma segunda posição conhecida; e selecionar um subconjunto do dito conjunto de dados de ca-libração com base no dito segundo sinal de calibração.

12 . Método, de acordo com a reivindicação 10, caracterizado pelo fato de que o dito primeiro braço de roda medidor (54) é colocado na dita primeira posição conhecida pelo rebaixamento da unidade de linha agrícola (10) em uma superfície em que a dita superfície não é penetrada pelos discos de abertura da unidade de linha agrícola (10).

13 . Método, de acordo com a reivindicação 7, caracterizado pelo fato de que ainda compreende: comparar a dita profundidade de vala medida a uma profundidade de vala selecionada; e modificar uma posição de um atuador de profundidade para trazer a dita profundidade de vala para próximo da dita profundidade de vala selecionada.

14 . Método, de acordo com a reivindicação 7, caracterizado pelo fato de que ainda compreende: comparar a dita profundidade de vala medida com uma profundidade de vala selecionada; e modificar uma configuração de uma válvula de pressão para baixo para trazer a dita profundidade de vala medida para próximo da dita profundidade de vala selecionada.

15 . Método, de acordo com a reivindicação 7, caracterizado pelo fato de que ainda compreende: comparar a dita profundidade de vala medida com uma pro- fundidade de vala total; e se a dita profundidade de vala medida não for igual a uma profundidade total, ajustar a pressão de um atuador de pressão para baixo, sendo que o dito atuador de pressão para baixo é disposto para modificar uma pressão para baixo aplicada à unidade de linha agrícola (10).

16 . Método, de acordo com a reivindicação 15, caracterizado pelo fato de que ainda compreende: determinar se a dita profundidade medida é menor que uma profundidade zero; se a dita profundidade medida for menor que uma profundidade zero, ajustar uma pressão para baixo por um primeiro incremento; e se a dita profundidade medida não for menor que uma profundidade zero, ajustar uma pressão para baixo por um segundo incremento em que o dito primeiro incremento é diferente em valor do dito segundo incremento.