BE1021121B1 - Een oogstmachine bevattende een stroschudderbesturingssysteem - Google Patents

Abstract

Volgens de uitvinding bevat de oogstmachine (1) een inclinatiemodule (40) die is gekoppeld aan het stroschudderbesturingssysteem (30). De inclinatiemodule (40) is geconfigureerd om informatie te leveren over de inclinatie van de oogstmachine (1). Het stroschudderbesturingssysteem (30) is verder geconfigureerd om de aanstuurbare frequentie van de oscillerende beweging aan te sturen in functie van de informatie over de inclinatie van de oogstmachine (1)

Description

EEN OOGSTMACHINE BEVATTENDE EEN STROSCHUDDERBESTURINGSSYSTEEM

Gebied van de uitvinding [01] De onderhavige uitvinding heeft algemeen betrekking op een oogstmachine bevattende een stroschudder die kan worden bediend aan een aanstuurbare oscillatiefrequentie.

Achtergrond van de uitvinding [02] Wanneer een oogstmachine met een stroschudder die werkt aan een vaste oscillatiefrequentie bergop rijdt, zal als gevolg hiervan de transportsnelheid van het gewas op de stroschudder stijgen, hetgeen leidt tot het risico dat meer graan verloren gaat omdat het gewasmateriaal minder lang wordt bewerkt door de stroschudder. Wanneer een dergelijke oogstmachine bergaf rijdt, zal de transportsnelheid van het gewas op de stroschudder dalen en het debiet verlagen en ontstaat ook een risico op verstopping aangezien het gewasmateriaal er langer over doet om zich over de stroschudder te bewegen terwijl de laag met gewasmateriaal op de stroschudder te dik wordt, hetgeen ook niet optimaal is voor het afscheiden van het graan en dus ook kan leiden tot meer graanverlies.

[03] In M. Gubsch, “Der Einfluss der Längsneigung auf das Abscheidungs- und Förderverhalten des Strohschüttlers”, Archiv der Landtechnik Band 8 (1969), deel 2/3, blz. 127-139 wordt voorgesteld om de oscillatiefrequentie van de stroschudder te wijzigen in functie van de longitudinale inclinatie van de oogstmachine om het effect van de longitudinale inclinatie tegen te gaan. Er werd echter geen uitvoeringsvorm van een dergelijk stroschudder aandrijfsysteem en bijbehorend besturingssysteem voorgesteld.

[04] EP1584225 stelde een stroschudder aandrijfsysteem en bijbehorend besturingssysteem voor dat besturing van de oscillatiefrequentie, evenals van de slag van de oscillatie van het stroschudder aandrijfsysteem mogelijk maakte. Een dergelijke oogstmachine vereist echter een tussenframe, wat de bouw van het stroschudder aandrijfsysteem gecompliceerd maakt en het bijna onmogelijk maakt om een bestaande oogstmachine achteraf met een dergelijk systeem uit te rusten. Bovendien maakt het besturingssysteem gebruik van een correlatie tussen het debiet van het gewasmateriaal en een optimale transportsnelheid voor dat specifieke debiet van gewasmateriaal. Voor de beoordeling van het debiet van het gewasmateriaal zijn debietsensoren nodig die de hoeveelheid gewasmateriaal beoordelen die gedurende een bepaalde periode wordt verwerkt door de oogstmachine. Het werd vastgesteld dat een dergelijk besturingssysteem niet optimaal is aangezien het niet de nodige precisie heeft omdat het signaal van de debietsensoren erg veel ruis bevat. Bovendien moeten deze sensoren in sommige uitvoeringsvormen in de onmiddellijke nabijheid van de gewasstroom worden geplaatst, wat hen blootstelt aan vijandige werkomstandigheden met langdurig contact met vuil, vocht, stof, enz. hetgeen de betrouwbaarheid op lange termijn van de metingen van deze debietsensoren nog verder vermindert. Het werd ook vastgesteld dat het reactievermogen van het besturingssysteem in sommige omstandigheden te traag kan zijn, vooral door de inertie van het stroschudder aandrijfsysteem en het feit dat de debietsensoren het debiet van het gewasmateriaal meten wanneer het al wordt verwerkt door de oogstmachine. Daardoor is het stroschudderbesturingssysteem niet altijd in staat om plotselinge wijzigingen in het debiet op een efficiënte manier te verwerken, bijvoorbeeld wanneer een oogstmachine voorbij het laagste punt in een vallei rijdt waar de longitudinale inclinatie snel wijzigt van een bergafwaartse helling naar een bergopwaartse helling. Debietsensoren die geplaatst zijn in de feeder zullen een dergelijke wijziging niet eens opmerken als de machine met dezelfde snelheid blijft rijden aangezien de hoeveelheid inkomend gewasmateriaal aan het maaibord en de feeder niet merkbaar zal wijzigen. Deze wijziging in longitudinale inclinatie zal echter meteen de transportsnelheid van het gewasmateriaal op de stroschudder verhogen wat uiteindelijk kan leiden tot verhoogd graanverlies of een verstopping. Hoewel deze wijzigingen kunnen worden gedetecteerd aan de hand van uitvoeringsvormen van debietsensoren die de dikte van de gewaslaag op de stroschudder meten of de graanverliessensoren bevestigd aan het uiteinde van de stroschudder, wordt een dergelijke beoordeling pas gemaakt wanneer de gevolgen al duidelijk aanwezig zijn ter hoogte van de stroschudder en, in het geval van de graanverliessensor, aan het uiteinde van de stroschudder. Dus wanneer bovendien rekening wordt gehouden met de vertraging veroorzaakt door de inertie van de oscillerende stroschudder, zal een dergelijk besturingssysteem niet in staat zijn om tijdig om te gaan met dergelijke plotselinge wijzigingen en zullen dergelijke vertragingen er bovendien toe leiden dat het besturingssysteem aanzienlijk afwijkt van de optimale instelling en die instelling aanzienlijk ver voorbijschiet in de periode na dergelijke wijzigingen.

[05] Een ander stroschudder aandrijfsysteem met aanstuurbare oscillatiefrequentie wordt weergegeven in DE102005050751. Dit stroschudder aandrijfsysteem vereist geen tussenframe en maakt gebruik van een riemvariator in het stroschudder aandrijfsysteem, hetgeen de constructie aanzienlijk vereenvoudigt. Toch blijft het omslachtig om een dergelijk systeem achteraf op een bestaande oogstmachine te monteren aangezien ten minste de riemschijf die op de krukas van het stroschudder aandrijfsysteem van de oogstmachine is gemonteerd, moet worden vervangen door een riemvariator. Deze aanpassing is complex en vereist een lijvig riemvariatorontwerp. Bovendien vereist het stroschudder aandrijfsysteem het gebruik van sensoren die de transportsnelheid van het gewas op de stroschudder meten tijdens de werking. Dergelijke sensoren zijn doorgaans niet verkrijgbaar op bestaande oogstmachines en dus zijn grote aanpassingen aan het besturingssysteem van de oogstmachine nodig om dergelijke sensoren aan te sluiten. Bovendien werken dergelijke sensoren in extreem zware omstandigheden wat hun betrouwbaarheid en nauwkeurigheid beïnvloedt. Daarenboven worden deze sensoren voor het registreren van de transportsnelheid geplaatst ter hoogte van de stroschudder en zal ook hier het effect pas worden gedetecteerd wanneer het al duidelijk zichtbaar is op de stroschudder, hetgeen, rekening houdend met de vertraging door de inertie van de oscillerende stroschudder, zal leiden tot een afwijking en overshoot van de optimale instelling, vooral in het geval van een plotselinge wijziging in de longitudinale inclinatie van de machine zoals hierboven uitgelegd. Bovendien is het besturingssysteem erop gericht om een constante transportsnelheid aan te houden voor het gewasmateriaal op de stroschudder. Het werd vastgesteld dat het aanhouden van een dergelijke constante transportsnelheid geen garantie is op een efficiënte werking van de stroschudder, vooral wanneer zich wijzigingen voordoen in de longitudinale inclinatie van de oogstmachine. Dat komt omdat op verschillende longitudinale inclinaties van de oogstmachine de gemiddelde hoek wijzigt waarin het gewasmateriaal door de stroschudderonderdelen wordt behandeld, en dus zal, wanneer de periode gedurende dewelke het gewasmateriaal wordt verwerkt door de stroschudder constant blijft, het effect van de behandeling door de stroschudderonderdelen verschillen wanneer de longitudinale inclinatie van de oogstmachine wijzigt, hetgeen nog verder leidt tot afwijkingen van de optimale instelling van het besturingssysteem.

[06] Er blijft dus een behoefte aan een stroschudder aandrijfsysteem en bijbehorend besturingssysteem voor een oogstmachine die de bovenvermelde nadelen overwint, die in staat is om een stijging teweeg te brengen in de langetermijnefficiëntie van de werking van de stroschudder door middel van een besturingssysteem met een hogere precisie en verhoogd reactievermogen, die eenvoudig is in constructie, makkelijk achteraf kan worden gemonteerd op bestaande oogstmachines en geen debietsensoren of transportsnelheidsensoren vereist ter hoogte van de stroschudder.

Samenvatting van de uitvinding [07] Volgens een eerste aspect van de uitvinding wordt een oogstmachine voorzien bevattende: - een stroschudder; - een stroschudder aandrijfsysteem verbonden met de stroschudder en geconfigureerd om de stroschudder aan te drijven met een oscillerende beweging aan een aanstuurbare frequentie; en - een stroschudderbesturingssysteem verbonden met het stroschudder aandrijfsysteem en geconfigureerd om de aanstuurbare frequentie van de oscillerende beweging aan te sturen,

MET HET KENMERK DAT - de oogstmachine verder een inclinatiemodule bevat die gekoppeld is aan het stroschudderbesturingssysteem, waarbij de inclinatiemodule geconfigureerd is om informatie te voorzien over een inclinatie van de oogstmachine; en dat - het stroschudderbesturingssysteem verder een configuratiemodule bevat, die een bepaalde correlatie tussen de aanstuurbare frequentie van de oscillerende beweging en de informatie over de inclinatie van de oogstmachine bevat, waarbij het stroschudderbesturingssysteem verder geconfigureerd is om de aanstuurbare frequentie van de oscillerende beweging aan te sturen in functie van de informatie over de inclinatie van de oogstmachine door middel van de bepaalde correlatie.

[08] Op die manier wordt de oogstmachine uitgerust met een stroschudderbesturingssysteem dat sneller kan reageren, met meer precisie en minder risico op overshoot in het geval van plotselinge wijzigingen aangezien het systeem niet hoeft te wachten tot zich wijzigingen beginnen voor te doen in de transportsnelheid of het debiet van het gewasmateriaal ter hoogte van de stroschudder, maar onmiddellijk kan beginnen met het aanpassen van de werking van het stroschudder aandrijfsysteem, nog voordat wijzigingen aan de werking van de stroschudder zelf merkbaar zijn. De betrouwbaarheid wordt verder verbeterd aangezien de inclinatie van de oogstmachine algemeen met een hogere nauwkeurigheid en minder ruis kan worden gemeten en de sensoren kunnen worden aangebracht in minder vijandige werkomgevingen dan debiet- of transportsnelheidsensoren.

[09] Volgens een voorkeursuitvoeringsvorm bevat de bepaalde correlatie: - een eerste waarde van de informatie over inclinatie, - een tweede waarde van de informatie over inclinatie die betrekking heeft op een inclinatie die hoger is dan de inclinatie van de eerste waarde; en met het kenmerk dat een mate van verandering van de aanstuurbare frequenties die gecorreleerd zijn met de eerste waarde lager is dan een mate van verandering van de aanstuurbare frequentie die gecorreleerd is met de tweede waarde.

[10] Het werd vastgesteld dat aan de hand van een dergelijke specifieke correlatie, het besturingssysteem van de stroschudderaandrijving in staat is om overshoot in geval van aanzienlijke plotselinge wijzigingen in de longitudinale inclinatie van de machine optimaal te beperken, bijvoorbeeld onderaan een vallei wanneer de machine in een relatief korte tijdspanne omschakelt van bergaf rijden naar bergop rijden. Een dergelijke specifieke correlatie kan ook rekening houden met de gevolgen van de wijzigingen voor de gooihoek van het gewasmateriaal ten opzichte van de stroschudderonderdelen wanneer het materiaal door de stroschudder wordt verwerkt op verschillende longitudinale inclinaties van de machine. Zoals hierboven uitgelegd, ‘ wanneer het besturingssysteem werkt om een constante transportsnelheid van het gewasmateriaal op de stroschudder te realiseren, wordt het effect dat de verwerking door de stroschudderonderdelen verschilt wanneer de longitudinale inclinatie van de oogstmachine wijzigt, niet in acht genomen.

[11] Volgens nog een verdere uitvoeringsvorm bevat de configuratiemodule een configuratieopslagmodule bevattende een meervoudig aantal opgeslagen, bepaalde correlaties voor een overeenkomstig meervoudig aantal gewastypes en/of oogstomstandigheden, en is de bepaalde correlatie selecteerbaar uit het meervoudige aantal opgeslagen bepaalde correlaties.

[12] Volgens nog een verdere uitvoeringsvorm bevat de oogstmachine een maaibord met een identificatiemodule die is gekoppeld aan de configuratiemodule, en is de configuratiemodule aangebracht om automatisch de bepaalde correlatie te selecteren in functie van het gewastype dat is gecorreleerd met het type maaibord zoals geïdentificeerd door de identificatiemodule.

[13] Dit maakt een gebruiksvriendelijke en halfautomatische selectie mogelijk van de meest relevante correlatie voor het besturingssysteem van de stroschudderaandrijving.

[14] Volgens een verdere uitvoeringsvorm bevat het stroschudderbesturingssysteem verder een kalibratiemodule die is verbonden met de correlatiemodule en ten minste één evaluatiesensor die is geconfigureerd om een werkingsparameter van de stroschudder te evalueren, de kalibratiemodule zijnde geconfigureerd om de bepaalde correlatie te wijzigen in functie van de metingen van de ten minste één evaluatiesensor.

[15] Optioneel is tijdens een kalibratieproces de kalibratiemodule geconfigureerd om: - ten minste één bepaalde aanpassing toe te passen op de ten minste één bepaalde correlatie; - de ten minste één bepaalde correlatie aan te passen als één van de bepaalde aanpassingen leidt tot een bepaalde wijziging in de metingen van de ten minste één evaluatiesensor.

[16] De evaluatiesensor is bijvoorbeeld een graanverliessensor.

[17] Deze uitvoeringsvormen van de configuratie- en kalibratiemodule maken het mogelijk om de correlatiefunctie automatisch te optimaliseren en af te stemmen op de specifieke oogstomstandigheden zoals die zich voordoen, bijvoorbeeld voor of tijdens het oogsten.

[18] Volgens een verdere uitvoeringsvorm bevat de inclinatiemodule een inclinatiesensor die is geconfigureerd om de inclinatie van de oogstmachine te detecteren.

[19] Dit maakt een eenvoudige uitvoeringsvorm mogelijk die gebruikmaakt van sensortechnologie die algemeen beschikbaar is op bestaande oogstmachines.

[20] Volgens een verdere uitvoeringsvorm wordt het stroschudderbesturingssysteem verder gekoppeld aan een positioneringsmodule die verbonden is met de inclinatiemodule en is geconfigureerd om informatie te verstrekken over de positie en oriëntatie van de oogstmachine, en bevat de inclinatiemodule een veldinclinatiemodule bevattende veldinclinatie-informatie die is gecorreleerd met specifieke posities op het veld, waarbij de veldinclinatiemodule is geconfigureerd om de inclinatie van de oogstmachine te berekenen op basis van de positie en de oriëntatie van de oogstmachine en de veldinclinatie-informatie.

[21] Dit maakt ook een eenvoudige uitvoeringsvorm mogelijk die gebruikmaakt van sensortechnologie, bijvoorbeeld gps-technologie, die algemeen beschikbaar is op bestaande oogstmachines of daar makkelijk achteraf op kan worden gemonteerd.

[22] Volgens een voorkeursuitvoeringsvorm bevat het stroschudderbesturingssysteem verder een planningsmodule die is verbonden met de positioneringsmodule en de indinatiemodule, waarbij de planningsmodule is geconfigureerd om informatie te verstrekken over geplande, toekomstige posities en geplande, toekomstige oriëntaties van de oogstmachine, en waarbij de veldinclinatiemodule verder is geconfigureerd om een geplande, toekomstige inclinatie van de oogstmachine te berekenen op basis van geplande, toekomstige veldinclinatie-informatie met betrekking tot de geplande, toekomstige positie en de geplande, toekomstige oriëntatie van de oogstmachine.

[23] Dit maakt proactieve besturing van het stroschudder aandrijfsysteem mogelijk, in plaats van alleen maar een reactieve besturing, waardoor rekening kan worden gehouden met de gevolgen van de inertie van het stroschudder aandrijfsysteem. Een dergelijke planningsmodule is beschikbaar in bestaande ontwerpen van oogstmachines als planningstechnologie voor precisielandbouw en kan ook makkelijk achteraf worden gemonteerd op bestaande oogstmachines.

[24] Volgens nog een andere voorkeursuitvoeringsvorm wordt het stroschudderbesturingssysteem verder gekoppeld aan een veldregistratiemodule die is verbonden met de veldinclinatiemodule, de veldregistratiemodule zijnde geconfigureerd om de veldinclinatie-informatie te registreren op een huidige positie van de oogstmachine, en waarbij de veldinclinatiemodule verder is geconfigureerd om de geplande toekomstige veldinclinatie-informatie te berekenen op basis van de geregistreerde veldinclinatie-informatie.

[25] Op die manier vereist het besturingssysteem geen uitgebreide en volledige voorkennis over de veldkenmerken om een proactieve besturing van het stroschudder aandrijfsysteem mogelijk te maken.

[26] Volgens een verdere uitvoeringsvorm bevat de informatie over de inclinatie van de oogstmachine informatie over de longitudinale inclinatie van de oogstmachine.

[27] Dit maakt een eenvoudige en efficiënte opstelling van het besturingssysteem t van de stroschudderaandrijving mogelijk aangezien de longitudinale inclinatie van de oogstmachine de grootste impact heeft op de transportsnelheid en werphoek van het gewasmateriaal op de stroschudder.

[28] Volgens een uitvoeringsvorm bevat de oogstmachine verder een hoofdaandrijfsysteem dat een continue draaibeweging levert aan een bepaalde frequentie, en is het stroschudder aandrijfsysteem verbonden met het hoofdaandrijfsysteem en bevat het: - ten minste één riemvariatorsysteem dat is verbonden met het hoofdaandrijfsysteem, gekoppeld aan het stroschudderbesturingssysteem en geconfigureerd om te worden bestuurd door het stroschudderbesturingssysteem om de continue draaibeweging aan de bepaalde frequentie van het hoofdaandrijfsysteem om te zetten in een continue draaibeweging aan de aanstuurbare frequentie, - ten minste één krukas verbonden met het riemvariatorsysteem en de stroschudder om de continue draaibeweging aan de aanstuurbare frequentie om te zetten in de oscillerende beweging aan de aanstuurbare frequentie.

[29] Bij voorkeur bevat het riemvariatorsysteem: - een rotatie-as; - een eerste variatorschijf en een tweede variatorschijf die zijn aangebracht op een vaste afstand ten opzichte van elkaar aan beide axiale uiteinden van de rotatie-as; - een centrale variatorschijf die is aangebracht tussen de eerste variatorschijf en de tweede variatorschijf, waarbij de centrale variatorschijf of de eerste en tweede variatorschijven beweegbaar zijn langs de axiale richting van de rotatie-as om een eerste en tweede transverse afstand te wijzigen tussen de centrale variatorschijf en respectievelijk de eerste en de tweede variatorschijf; - een eerste variatorriem die aan één uiteinde is verbonden met een eerste riemschijf van het hoofdaandrijfsysteem en aan het andere uiteinde is aangebracht tussen de eerste variatorschijf en de centrale variatorschijf; - een tweede variatorriem die aan één uiteinde is aangebracht tussen de tweede variatorschijf en de centrale variatorschijf, en aan het andere uiteinde is verbonden met een tweede riemschijf van de krukas; - een variatorpositioneringssysteem dat is verbonden met de rotatie-as en bevattende een actuator die is geconfigureerd om de positie van de rotatie-as te regelen ten opzichte van de eerste riemschijf en de tweede riemschijf waardoor een eerste en tweede center afstand tussen de rotatie-as en respectievelijk de eerste en tweede riemschijf verandert om de continue draaibeweging aan de bepaalde frequentie om te zetten in de continue draaibeweging aan de aanstuurbare frequentie.

[30] Deze uitvoeringsvorm en opstelling van de riemvariator maakt een eenvoudige en betrouwbare constructie mogelijk en laat montage achteraf toe op een bestaand machineontwerp aangezien geen wijzigingen nodig zijn aan de riemschijven van de krukas en de hoofdaandrijving. Bovendien laat deze uitvoeringsvorm van de riemvariator het gebruik toe van één enkele riemspanner 216 om voldoende spanning te geven aan beide riemen van de variator. Bij voorkeur, wanneer bijvoorbeeld een bestaand machineontwerp wordt aangepast, kan een correcte spanning worden geleverd door de riemspanner 216 zonder dat een wijziging aan het bestaande ontwerp van de riemspanner vereist is.

[31] Volgens een tweede aspect van de uitvinding wordt een methode voorzien voor het bedienen van een oogstmachine volgens het eerste aspect van de uitvinding, met het kenmerk dat de methode de volgende stappen omvat: - het stroschudderbesturingssysteem ontvangt een invoersignaal dat representatief is voor de informatie over de inclinatie van de oogstmachine die wordt verstrekt door de inclinatiemodule; - het stroschudderbesturingssysteem berekent een uitvoersignaal door het invoersignaal te verwerken door middel van de bepaalde correlatie tussen de aanstuurbare frequentie van de oscillerende beweging en de informatie over de inclinatie van de oogstmachine; en - het stroschudderbesturingssysteem levert het uitvoersignaal voor het aansturen van de aanstuurbare frequentie van de oscillerende beweging.

[32] Volgens een uitvoeringsvorm van deze methode is het invoersignaal representatief voor één of meer van de volgende zaken: - een afgeleide van een hoogtepositie van de oogstmachine in functie van tijd of een longitudinale positie van de oogstmachine; - een verhouding van de verschillen van twee hoogteposities van de oogstmachine in functie van de twee overeenkomstige momenten in de tijd of longitudinale posities van de oogstmachine; en het uitvoersignaal is representatief voor één of meer van de volgende zaken: - een absolute waarde voor de aanstuurbare frequentie van de oscillerende beweging; - een relatieve waarde met betrekking tot een referentiewaarde voor de aanstuurbare frequentie van de oscillerende beweging.

Korte beschrijving van de tekeningen [33] Figuur 1 is een schematische voorstelling van een uitvoeringsvorm van de oogstmachine volgens de uitvinding; [34] Figuur 2 is een meer gedetailleerde schematische voorstelling van een uitvoeringsvorm van het stroschudder aandrijfsysteem van de oogstmachine volgens de uitvinding; [35] Figuur 3 is een schematische voorstelling van een voordelige correlatie tussen de aanstuurbare frequentie en de inclinatie van de oogstmachine; [36] Figuren 4 en 5 zijn schematische voorstellingen van een uitvoeringsvorm van een stroschudder aandrijfsysteem van figuur 2 in verschillende werkmodi; [37] Figuur 6 toon de riemvariator van de stroschudderaandrijving van figuren 4 en 5 in meer detail; [38] Figuur 7 toont een deel van de riemvariator van figuur 6.

Gedetailleerde beschrijving van de uitvoerinqsvorm(en) [39] Figuur 1 toont een uitvoeringsvorm van de oogstmachine 1 volgens de uitvinding. Het betreft een gemotoriseerde oogstmachine 1 die zich algemeen in de longitudinale rijrichting D voortbeweegt tijdens een oogstactiviteit waarbij gewassen worden verzameld van het veld door middel van een maaibord 2 dat het gewas door middel van een feeder 3 aan een dors- en separatie-eenheid 4 voedt. Zoals afgebeeld in figuur 1 bevat de dors- en separatie-eenheid 4 een meervoudig aantal laterale dors- en separatietrommels die samenwerken met geschikte concave structuren om het graan los te maken en af te scheiden van de halmen van het gewas. Het gewas is bijvoorbeeld tarwe, maïs, rijst, sojabonen, rogge, graszaad, gerst, haver of iets soortgelijks. Graan dat werd afgescheiden van de halm valt op een graanreinigingsmechanisme 5 dat een blazer en heen en weer bewegende zeven bevat om het kaf en andere onzuiverheden af te scheiden van het graan en optioneel ongedorst of gedeeltelijk gedorst materiaal te verzamelen voor verdere verwerking. Het gezuiverde graan wordt vervolgens omhooggebracht in een graantank 6 en het ongedorst of gedeeltelijk gedorst materiaal wordt ofwel naar een afzonderlijke herdorser of terug naar de dors- en separatie-eenheid 4 gevoerd voor een nieuw dorsproces. De dors- en separatie-eenheid 4 voert het resterende gewasmateriaal, vooral in de vorm van stro, naar een set naast elkaar gepositioneerde stroschudders 10 die worden aangedreven met een oscillerende beweging en die het resterende gewasmateriaal algemeen langs de gewastransportrichting C transporteren naar het achtereinde van de oogstmachine 1 om op het veld te worden gedeponeerd. Het bovenvlak van deze stroschudders 10 is doorgaans geperforeerd zodat resterende granen naar de bodem van de stroschudder kunnen vallen, waar ze naar voren en omlaag worden geleid naar het reinigingsmechanisme 5.

[40] In conventionele gevallen worden alle grote eenheden van de oogstmachine aangedreven door energie die wordt verkregen van een hoofdaandrijfsysteem 8, meestal in de vorm van een verbrandingsmotor. Het hoofdaandrijfsysteem 8 werkt vaak met een in hoofdzaak constante snelheid en varieert zijn uitgaande koppel rekening houdend met de vraag van een meervoudig aantal riem- en/of kettingaandrijvingen die worden aangedreven via een rechtstreeks aangedreven uitgaande motorriemschijf 9, zodat deze van een continue draaibeweging worden voorzien aan een bepaalde frequentie. Zoals hieronder in meer detail wordt uitgelegd, is één van de eenheden die op deze manier wordt aangedreven de stroschudder 10. De stroschudder 10 is verbonden met het hoofdaandrijfsysteem 8 door middel van een stroschudder aandrijfsysteem 20. Het stroschudder aandrijfsysteem 20 zet de continue draaibeweging aan een bepaalde frequentie van het hoofdaandrijfsysteem 8 om in een oscillerende beweging aan een aanstuurbare frequentie om de stroschudder 10 aan te drijven. Om deze aanstuurbare frequentie van de oscillerende beweging van het stroschudder aandrijfsysteem 20 aan te sturen, bevat de oogstmachine 1 een stroschudderbesturingssysteem 30. Door deze aanstuurbare frequentie te verhogen, kan de transportsnelheid van het gewas op de stroschudder 10 worden verhoogd. Door deze aanstuurbare frequentie te verlagen, kan de transportsnelheid van het gewas op de stroschudder 10 worden verlaagd. Wanneer de oogstmachine 1 langs zijn bewegingsrichting V rijdt en een positieve longitudinale inclinatie ondervindt in deze bewegingsrichting V, wat doorgaans betekent dat de machine bergop rijdt, zal bijgevolg de transportsnelheid van het gewas op de stroschudder stijgen, hetgeen leidt tot het risico dat meer graan verloren gaat omdat het gewasmateriaal minder lang wordt bewerkt door de stroschudder 5. Wanneer de oogstmachine 1 een negatieve longitudinale inclinatie ondervindt, wat doorgaans betekent dat de machine bergaf rijdt, zal de transportsnelheid van het gewas op de stroschudder dalen en verhoogt het risico op een lager debiet en verstoppingen aangezien het gewasmateriaal er langer over doet om zich doorheen de stroschudder 5 te bewegen. Er is in dit geval ook een verhoogd risico op graanverlies omdat de gewaslaag op de stroschudder te dik zal worden voor een optimale afscheiding van het graan.

[41] Om automatisch de variaties in de transportsnelheid op de stroschudder 5 die worden veroorzaakt door variaties in de longitudinale inclinatie van de oogstmachine 1 tegen te gaan, omvat de machine een inclinatiemodule 40 die hel stroschudderbesturingssysteem 30 informatie verstrekt over de inclinatie van de oogstmachine 1. Het is duidelijk dat algemeen gezien, informatie over de inclinatie van de oogstmachine 1, waarvan de longitudinale inclinatie van de oogstmachine 1 kan worden afgeleid, moet worden geleverd door de inclinatiemodule 40. Het is derhalve niet per se nodig dat de inclinatiemodule 40 informatie verstrekt over de longitudinale inclinatie van de oogstmachine 1. Het stroschudderbesturingssysteerr 30 zal op deze manier in staat worden gesteld om automatisch de aanstuurbare frequentie van de oscillerende beweging van de stroschudder 5 aan te sturen in functie van deze informatie over de longitudinale inclinatie van de oogstmachine 1. Volgens een specifieke eenvoudige uitvoeringsvorm, zoals getoond in figuur 1, bevat de inclinatiemodule 40 een inclinatiesensor 42 die in staat is om de longitudinale inclinatie van de oogstmachine 1 te detecteren, met andere woorden de inclinatie in de algemene richting van beweging V. De inclinatiesensor 42 kan een gekende sensor zijn die een signaal uitvoert in functie van de longitudinale inclinatie van de oogstmachine 1. Volgens een alternatieve uitvoeringsvorm kan de inclinatiemodule ook een veldinclinatiemodule 44 bevatten die in staat is om een longitudinaal inclinatiesignaal af te leiden van een positioneringsmodule 50, bijvoorbeeld een gps-module, die opeenvolgende metingen van locatie-informatie van de oogstmachine 1 levert. Op basis van deze opeenvolgende metingen van locatie-informatie van de oogstmachine 1, kunnen de positie en oriëntatie van de oogstmachine in de drie dimensies worden bepaald en ook alle wijzigingen hierin. Als dusdanig kan ook de longitudinale inclinatie worden bepaald door de veldinclinatiemodule 44 op basis van de metingen van de positioneringsmodule 50.

[42] Volgens nog een verdere uitvoeringsvorm bevat de veldinclinatiemodule 44 veldinclinatie-informatie die is gecorreleerd met specifieke posities op het veld. De veldinclinatiemodule 44 moet vervolgens alleen de positie en oriëntatie van de oogstmachine 1 ontvangen van de positioneringsmodule 50. Op basis van die informatie kan de veldinclinatiemodule 44 dan de longitudinale inclinatie van de oogstmachine 1 berekenen, wat overeenkomt met het combineren van de positie en oriëntatie van de oogstmachine 1 zoals opgegeven door de positioneringsmodule 50 en de veldinclinatie-informatie zoals opgegeven door de veldinclinatiemodule 44. Deze configuratie maakt het mogelijk om veldinclinatie-informatie te gebruiken voor toekomstige posities en toekomstige oriëntaties van de oogstmachine 1 en/of maakt het gebruik mogelijk van geografische informatiesystemen die in staat zijn om veldinclinatie-informatie te leveren met een hogere nauwkeurigheid dan bijvoorbeeld de positioneringsmodule 50. De veldinclinatiemodule 44 kan bijvoorbeeld zeer nauwkeurige terreinkaarten bevatten van het veld waarin de oogstmachine 1 werkt of terreinkaarten die werden gecreëerd tijdens een vorige passage van een landbouwvoertuig met een zeer nauwkeurig gps-systeem.

[43] Om ten volle gebruik te maken van de door de veldinclinatiemodule 44 geleverde veldinclinatie-informatie, bevat de oogstmachine volgens de alternatieve uitvoeringsvorm getoond in figuur 2 verder een planningsmodule 60. Een dergelijke planningsmodule 60 kan bijvoorbeeld deel uitmaken van een navigatie-eenheid van een systeem voor precisielandbouw dat begeleiding of automatische sturing voorziet van de oogstmachine 1 langs een bepaald traject over het veld tijdens de werking. Een dergelijke planningsmodule 60 kan op deze manier dus informatie verstrekken over geplande, toekomstige posities en geplande, toekomstige oriëntaties van de oogstmachine 1 aan de inclinatiemodule 40. Op basis van die informatie zal de veldinclinatiemodule 44 vervolgens in staat zijn om geplande, toekomstige veldinclinatie-informatie te berekenen gerelateerd aan geplande, toekomstige longitudinale inclinaties van de oogstmachine 1 zodat het stroschudderbesturingssysteem 30 kan anticiperen op geplande wijzigingen in plaats van alleen te reageren op die wijzigingen wanneer ze plaatsvinden. Dat stelt het stroschudderbesturingssysteem 30 verder in staat om te compenseren voor de inertie van het stroschudder aandrijfsysteem 20. Dit is vooral handig tijdens het oversteken van de bodem van een vallei of de top van een heuvel of tijdens het draaien op een wendakker wanneer zich acute wijzigingen in de longitudinale inclinatie van de oogstmachine 1 kunnen voordoen. Wanneer bijvoorbeeld een oogstmachine 1 een opwaartse strook van het veld bewerkt en de wendakker nadert, zal ze vaak een U-bocht maken en vervolgens terug naar beneden rijden om de aangrenzende strook te bewerken. Een dergelijke kortetermijnomschakeling van bergop rijden naar bergaf rijden vergt een overeenkomstige kortetermijnwijziging van het stroschudderbesturingssysteem 30. De planningsmodule 60 maakt het mogelijk om het stroschudderbesturingssysteem 30 te informeren over een dergelijke geplande, toekomstige kortetermijnwijziging voordat die plaatsvindt zodat het tijdig de nodige wijzigingen kan uitvoeren aan de werking van het stroschudder aandrijfsysteem 20.

[44] Volgens de specifieke uitvoeringsvorm getoond in figuur 2, bevat het stroschudderbesturingssysteem 30 ook een veldregistratiemodule 70. De registratiemodule 70 registreert de huidige positie van de oogstmachine 1 terwijl die langs het veld rijdt en levert die informatie aan de veldinclinatiemodule 44. Op deze manier is de veldinclinatiemodule 44 in staat om veldinclinatie-informatie van het veld , te verzamelen die bijvoorbeeld kan worden gebruikt tijdens toekomstige activiteiten op het veld. Bovendien zal de geregistreerde inclinatie-informatie de veldinclinatiemodule 44 in staat stellen om veldinclinatie-informatie te berekenen die is gecorreleerd met geplande, toekomstige posities en geplande, toekomstige oriëntaties van de oogstmachine 1. Dat kan bijvoorbeeld worden verwezenlijkt gebruik makende van een methode zoals beschreven in WO2012/007549 om een verwachte veldeigenschap te verkrijgen voor een specifieke locatie op het veld op basis van gekende veldeigenschappen van aangrenzende locaties en veronderstellingen over de variatie van deze veldeigenschappen. Zo zal bijvoorbeeld worden aangenomen dat een toekomstige doortocht over het veld ongeveer dezelfde helling zal hebben als een vorige aangrenzende doortocht over het veld. Op die manier, zelfs zonder dat veldinclinatie-informatie beschikbaar is voor het volledige veld om te worden verwerkt door de oogstmachine, zal de veldinclinatiemodule 44 nog altijd in staat zijn om geplande, toekomstige veldinclinatie-informatie te berekenen die gecorreleerd is met geplande, toekomstige posities en geplande, toekomstige oriëntaties van de oogstmachine op basis van de geregistreerde veldinclinatie-informatie geleverd door de veldregistratiemodule 70.

[45] In de uitvoeringsvorm van figuur 2 bevat het stroschudderbesturingssysteem 30 ook een configuratiemodule 80. Een dergelijke configuratiemodule 80 bevat een bepaalde correlatie tussen de aanstuurbare frequentie van de oscillerende beweging van de stroschudder 5 en de informatie over de longitudinale inclinatie van de oogstmachine 1. Twee dergelijke correlaties worden schematisch weergegeven in figuur 3. Het toont de correlatie tussen de longitudinale inclinatie op de horizontale as in graden ten opzichte van een horizontale positie van de oogstmachine 1 en de aanstuurbare frequentie van de stroschudder 5 op de verticale as in rotaties per minuut (rpm). Een van deze correlaties wordt afgebeeld met een continue lijn. Het toont aan dat bij een positieve longitudinale inclinatie van 10°, of ongeveer 20% bergopwaarts, de aanstuurbare frequentie ongeveer 170 rpm bedraagt; bij een longitudinale inclinatie van 0° of op een vlakke ondergrond, is de aanstuurbare frequentie ongeveer 210 rpm; bij een negatieve longitudinale inclinatie van -10°, of ongeveer 20 % bergafwaarts, is de aanstuurbare frequentie ongeveer 240 rpm. Een andere dergelijke correlatie wordt weergegeven met stippellijnen; die tonen een

Kleinere variatie in de aanstuurbare frequentie voor hetzelfde variatiebereik in de longitudinale inclinatie. De configuratiemodule 80 volgens een uitvoeringsvorm bevat2 verder een configuratieopslagmodule 82 bevattende een meervoudig aantal opgeslagen bepaalde correlaties. De configuratiemodule 80 is dan bijvoorbeeld in staat om één van deze opgeslagen correlaties te selecteren op basis van het gewastype of de oogstomstandigheden. De continue lijn kan bijvoorbeeld een opgeslagen correlatie zijn voor het oogsten van tarwe terwijl de stippellijn bijvoorbeeld een opgeslagen correlatie kan zijn voor het oogsten van maïs. Volgens een alternatieve uitvoeringsvorm kan de continue lijn bijvoorbeeld een opgeslagen correlatie zijn voor het oogsten van gewas met een hoog vochtgehalte, terwijl de stippellijn een opgeslagen correlatie is voor het oogsten van hetzelfde gewas, maar met een laag vochtgehalte. Het is duidelijk dat vele andere opgeslagen correlaties beschikbaar kunnen zijn in de configuratieopslagmodule 82 voor de configuratiemodule 80 voor specifieke soorten gewassen en/of oogstomstandigheden. Het gewastype en/of de oogstomstandigheden kunnen bijvoorbeeld worden ingevoerd door een operator in een geschikte operatorinterface 100 die de operator van de oogstmachine 1 in staat stelt om met het stroschudderbesturingssysteem 30 te interageren. Het gewastype zou echter ook automatisch kunnen worden bepaald wanneer de oogstmachine 1 een maaibord 2 bevat met een identificatiemodule. Een dergelijke identificatiemodule levert informatie over het type maaibord dat aan de oogstmachine 1 is bevestigd en maakt het dus mogelijk om te detecteren of het maaibord geschikt is voor bijvoorbeeld het oogsten van tarwe of maïs. Wanneer deze informatie aan de configuratiemodule 80 wordt geleverd, stelt het deze automatisch in staat om de meest geschikte opgeslagen correlatiefunctie te selecteren. Als alternatief kunnen oogstomstandigheden zoals het vochtgehalte van het gewas of de temperatuur ook automatisch worden bepaald door middel van geschikte sensoren.

[46] Uit de uitvoeringsvorm die wordt getoond in figuur 3 blijkt ook duidelijk dat de mate van verandering van de aanstuurbare frequenties die zijn gecorreleerd met een eerste bereik R1 van negatieve longitudinale inclinaties lager is dan de mate van verandering van de aanstuurbare frequenties die zijn gecorreleerd met een tweede bereik R2 van positieve longitudinale inclinaties. Dat is voordelig omdat bij het bergop rijden een snellere daling in de aanstuurbare frequentie kan worden toegestaan om te voorkomen dat het graanverlies groter wordt door de transportsnelheid van het gewasmateriaal op de stroschudder 10 voldoende laag te houden. Door de optimale transportsnelheid een klein beetje voorbij te schieten aan het lagere uiteinde, wordt rekening gehouden met de wijziging in werphoek door de stroschudderonderdelen, en het is ook veilig aangezien dit niet meteen een negatieve impact zal hebben op het graanverlies. Tijdens de werking bergafwaarts geldt echter hetzelfde en om rekening te houden met de wijziging in werphoek door de stroschudderonderdelen en om het graanverlies zo laag mogelijk te houden, is het aan te bevelen om de aanstuurbare frequentie te regelen met een lagere mate van verandering dan die voor de werking bergopwaarts. Op die manier zal de transportsnelheid voldoende hoog zijn om verstoppingen of andere negatieve gevolgen voor de operationele efficiëntie van de oogstmachine te vermijden, terwijl ook mogelijke negatieve gevolgen worden vermeden met betrekking tot graanverlies. Het is duidelijk dat andere geschikte bereiken R1 en R2 dan die getoond in figuur 3 kunnen worden gedefinieerd, zolang het tweede bereik R2 betrekking heeft op longitudinale inclinaties die hoger zijn dan de longitudinale inclinaties van het eerste bereik R1. Het is verder duidelijk dat volgens alternatieve uitvoeringsvormen het gebruik van bereiken voor de informatie over de inclinatie van de oogstmachine 1 niet vereist is, zolang er voor één of meer lagere waarden van de informatie over de inclinatie er een lagere mate van verandering van de aanstuurbare frequentie is gecorreleerd in vergelijking met één of meer hogere waarden van de informatie over de inclinatie.

[47] Het stroschudderbesturingssysteem 30 van de uitvoeringsvorm van figuur 2 bevat ook een kalibratiemodule 90 die is verbonden met de correlatiemodule 80. Deze kalibratiemodule 90 maakt verdere optimalisaties mogelijk aan de correlatie van de configuratiemodule 80. Om dit mogelijk te maken, is de kalibratiemodule 90 verbonden met ten minste één evaluatiesensor 92, zoals de graanverliessensoren die zijn aangebracht aan het downstreameinde van de stroschudder 10. In plaats van de noodzaak dat de operator bijvoorbeeld de oogstomstandigheden invoert, bijvoorbeeld het vochtgehalte van het gewas, kan de kalibratiemodule 90 automatisch een meervoudig aantal wijzigingen aan de bepaalde correlatie uitproberen, terwijl de impact op de metingen van de evaluatiesensor 92 worden gecontroleerd en vervolgens de bepaalde correlatie wordt gewijzigd met één van de toegepaste wijzigingen die leiden tot een gewenste wijziging in de metingen van de evaluatiesensor 92. Volgens een bijzonder efficiënte werkingsmethode, kan de kalibratiemodule 90 de oogstmachine 1 bedienen tijdens een kalibratieroutine die drie doortochten over het veld duurt met drie verschillende correlaties die gerelateerd zijn aan drie verschillende vochtniveaus, één voor elke doortocht over het veld. Op basis van de resultaten van de graanverliessensor 92 tijdens elk van deze doortochten, kan de specifieke correlatie worden gekozen die heeft geleid tot de meest optimale situatie wat betreft graanverlies. Het is duidelijk dat andere evaluatiesensoren 92 kunnen worden gekozen die een geschikte parameter of combinatie van parameters volgen die betrekking hebben op een gewenste werking van de oogstmachine 1, zoals het debiet van het gewasmateriaal, brandstofverbruik, enz.

[48] Zoals afgebeeld in figuur 1 bevat de oogstmachine 1 een hoofdaandrijfsysteem 8 dat een continue draaibeweging levert aan een bepaalde frequentie. Deze draaibeweging wordt overgedragen door middel van een riem van de hoofd herrisch ijf 9 naar een eerste riemschijf 26 en vervolgens naar het stroschudder aandrijfsysteem 20. Dit stroschudder aandrijfsysteem 20 is verbonden met het hoofdaandrijfsysteem 8 en bevat ten minste één riemvariatorsysteem 22 om de continue draaibeweging aan een bepaalde frequentie om te zetten in een continue draaibeweging aan een aanstuurbare frequentie zoals hieronder in meer detail wordt uitgelegd. Vervolgens is het riemvariatorsysteem 22 verbonden met een krukas 24 om de continue draaibeweging aan deze aanstuurbare frequentie om te zetten in de oscillerende beweging aan deze aanstuurbare frequentie voor de stroschudder 10. Een dergelijke riemvariator kan een geschikte uitvoeringsvorm zijn van een riemvariator die gekend is door een vakman, zoals schematisch weergegeven in figuur 1. In de meeste dergelijke systemen verplaatst een actuator een variatorschijf met een hellend contactoppervlak voor de riem om de afstand te wijzigen tussen de rotatie-as van de riemvariator en de riem tijdens de werking om zo de aanstuurbare frequentie te wijzigen. Zoals afgebeeld in figuur 1 stuurt het stroschudderbesturingssysteem 30 de aanstuurbare frequentie aan door de rotatiesnelheid van de krukas 24 te meten door middel van een geschikte sensor 42, bijvoorbeeld een rotatie-encoder en een actuator aan te sturen van de riemvariator 22 om die zo in te stellen dat de gewenste rotatiesnelheid van de krukas wordt bereikt.

Hoewel verschillende mogelijke ontwerpen voor het riemvariatorsysteem 22 gekend zijn, is de uitvoeringsvorm die wordt afgebeeld in figuur 2 en meer gedetailleerd in figuren 4 tot 7 vooral voordelig omdat het mogelijk maakt om bestaande oogstmachines aan te passen tot een oogstmachine volgens de uitvinding zonder dat uitgebreide aanpassingen nodig zijn. Zoals schematisch voorgesteld in figuur 2, bevat de alternatieve uitvoeringsvorm van het riemvariatorsysteem 22, in meer detail getoond in figuur 7, een rotatie-as 202 waarop een eerste variatorschijf 204 en een tweede variatorschijf 206 zijn aangebracht op een vaste afstand ten opzichte van elkaar aan beide axiale uiteinden van de rotatie-as 202. Tussen deze eerste variatorschijf 204 en tweede variatorschijf 206 is een centrale variatorschijf 208 aangebracht. Volgens een uitvoeringsvorm kunnen deze eerste en tweede variatorschijven 204, 206 samen worden bewogen in de axiale richting van de rotatie-as 202. Een dergelijke axiale beweging van de montage bevattende de eerste en tweede variatorschijf veroorzaakt een wijziging in de eerste en tweede transverse afstand T1, T2 tussen de centrale variatorschijf 208 en respectievelijk de eerste en tweede variatorschijf 204, 206. Een variatorpositioneringssysteem 210 bevat een actuator 212 die de positie van deze rotatie-as 202 regelt ten opzichte van een eerste riemschijf 26 die wordt aangedreven door het hoofdaandrijfsysteem 8, getoond als center afstand D1 in figuur 2. Het variatorpositioneringssysteem 210 regelt respectievelijk ook de positie ten opzichte van een tweede riemschijf 28 die verbonden is met de krukas 24, getoond als center afstand D2 in figuur 2. Wanneer de actuator 212 deze afstanden D1 en D2 wijzigt, zal de positie in de axiale richting van de rotatie-as 202 van de montage bevattende de eerste en tweede variatorschijven 204, 206 wijzigen ten opzichte van de centrale variatorschijf 208, zoals bepaald door de lengte van de eerste variatorriem 214 en de tweede variatorriem 218. Dat betekent dat transverse afstanden T1 en T2 zullen wijzigen terwijl de som van T1 en T2 constant blijft. Als bijvoorbeeld D1 wordt verhoogd door middel van actuator 212 en omdat de eerste variatorriem 214 een constante lengte heeft, zal de eerste variatorriem 214 zich dichter naar de rotatie-as 202 verplaatsen, wat er op zijn beurt voor zal zorgen dat de eerste variatorschijf 204 zich weg van de centrale variatorschijf 208 verplaatst in de axiale richting van de rotatie-as 202, waarbij zodoende de eerste transverse afstand T1 wordt verhoogd. De vergroting van de transverse afstand T1 zal een overeenkomstige verkleining veroorzaken van de transverse afstand T2 die nodig is opdat de tweede variatorriem zich weg van de rotatie-as 202 kan verplaatsen hetgeen compenseert voor de daling in center afstand D2 in combinatie met de constante lengte van tweede variatorriem 218. Zoals algemeen is geweten door de vakman, en duidelijk zichtbaar in figuur 7, zijn het contactoppervlak van de variatorriem en het overeenkomstige contactoppervlak van de variatorschijven op gepaste wijze gekanteld ten opzichte van de richting die orthogonaal staat op de axiale richting van de rotatie-as 202 om de riemvariator op deze manier te laten functioneren. De eerste variatorriem 214 is aan één uiteinde verbonden met een eerste riemschijf 26 van het hoofdaandrijfsysteem 8 en is aan het andere uiteinde aangebracht tussen de eerste variatorschijf 204 en de centrale variatorschijf 208. De tweede variatorriem 218 is aan één uiteinde verbonden met een eerste riemschijf 28 van de krukas 24 en is aan het andere uiteinde aangebracht tussen de tweede variatorschijf 206 en de centrale variatorschijf 208. Op die manier is het variatorpositioneringssysteem 210 in staat om de continue draaibeweging aan een bepaalde frequentie om te zetten in een continue draaibeweging aan een aanstuurbare frequentie door het herpositioneren van de rotatie-as 202 van het riemvariatorsysteem 22. Bovendien kan deze vorm van riemvariatorsysteem 22 worden aangebracht in een bestaande oogstmachine 1 zonder wijzigingen aan de riemschijven van het hoofdaandrijfsysteem of aan de riemschijven van het stroschudder aandrijfsysteem. Volgens een alternatieve uitvoeringsvorm van de riemvariator 22 is de centrale variatorschijf 208 beweegbaar aangebracht langs de axiale richting van de centrale as ten opzichte van de eerste en tweede variatorschijven 204, 206, die dan aangebracht zijn op een vaste axiale positie. Zoals te zien is in figuren 4 en 5, is het duidelijk dat deze uitvoeringsvorm van de riemvariator 22 het gebruik van één enkele riemspanner 216 mogelijk maakt om voldoende spanning te leveren voor beide variatorriemen 214, 218. Dit maakt hel mogelijk om een bestaand stroschudder aandrijfsysteem zonder een dergelijke riemvariator aan te passen zonder de noodzaak aan extra wijzigingen naast hel toevoegen van de riemvariator en beide variatorriemen.

[49] In figuren 4 tot en met 7 wordt een uitvoeringsvorm van hel riemvariatorsysteem 22 weergegeven waarin het positioneringssysteem 210 verdei een zwenkarm 220 bevat die rond een zwenkas 222 draait om de rotatie-as 202 te verbinden met de actuator 212. In figuur 4 is de situatie te zien waarin D2 wordt geminimaliseerd omdat de actuator 212, bijvoorbeeld een hydraulische of elektrische actuator, zich in de meest ingetrokken toestand bevindt. In figuur 5 is de situatie te zien waarin D2 wordt gemaximaliseerd omdat de actuator 212 zich in de meest uitgestrekte toestand bevindt. Zoals verder in meer detail te zien is in figuur 6, kunnen geschikte aanslagen 226 worden voorzien om het bewegingsbereik van het variatorpositioneringssysteem 210 te beperken. In deze uitvoeringsvorm zijn de aanslagen 226 uitgevoerd als een beugel die het bewegingsbereik van de zwenkarm 220 beperkt. Tot slot geeft figuur 7 nog een meer gedetailleerd beeld van het variatorsysteem 22 aan de hand van een zijaanzicht in doorsnede in een positie die overeenkomt met die van figuur 5 waarop D2 is geminimaliseerd, hetgeen betekent dat de tweede variatorriem 218 naar buiten zal bewegen en de eerste variatorriem 214 naar binnen zal bewegen ten opzichte van de rotatie-as 202, waardoor de beweegbare centrale variatorschijf 208 zich naar rechts zal verplaatsen zoals te zien is in figuur 7.

[50] Zoals duidelijk blijkt uit de beschrijving van de uitvoeringsvormen hierboven, wordt de methode voor het bedienen van een dergelijke oogstmachine 1 algemeen geïnitieerd door het stroschudderbesturingssysteem 30 dat een invoersignaal ontvangt dat representatief is voor de informatie over de inclinatie van de oogstmachine 1. Het invoersignaal wordt geleverd door de inclinatiemodule 40 op basis van bijvoorbeeld metingen door een inclinatiesensor 42 of een positioneringsmodule 50. Vervolgens berekent het stroschudderbesturingssysteem 30 een uitvoersignaal door het invoersignaal te verwerken door middel van de bepaalde correlatie tussen de aanstuurbare frequentie van de oscillerende beweging en de informatie over de inclinatie van de oogstmachine zoals getoond in figuur 3. Het stroschudderbesturingssysteem 30 levert vervolgens dit uitvoersignaal om de aanstuurbare frequentie van de oscillerende beweging aan te sturen aan bijvoorbeeld het variatorpositioneringssysteem 210.

[51] Volgens een specifieke eenvoudige uitvoeringsvorm, waarbij bijvoorbeeld een positioneringsmodule 50 een hoogtepositie van een oogstmachine levert, kan hel invoersignaal representatief zijn voor een afgeleide van een hoogtepositie van de oogstmachine 1 in functie van de tijd. Deze wijziging van een hoogtepositie in functie van de tijd is representatief voor de helling langs de rijrichting van de oogstmachine. Als alternatief, in plaats van de afgeleide in functie van de tijd, kan de afgeleide in functie van een longitudinale positie van de oogstmachine 1 in overweging worden genomen. Ook hier is de wijziging van de hoogtepositie van de oogstmachine in functie van de verplaatsing van de oogstmachine langs zijn rijrichting proportioneel ten opzichte van zijn longitudinale inclinatie. Volgens nog een verder alternatief, in plaats van het berekenen van een afgeleide, kan er ook een verhouding van de verschillen van twee hoogteposities van de oogstmachine 1 worden gebruikt ten opzichte van de overeenkomstige twee punten in de tijd of longitudinale posities van de oogstmachine 1. Het uitvoersignaal kan representatief zijn voor een absolute waarde voor de aanstuurbare frequentie van de oscillerende beweging, maar geschikte alternatieven zijn mogelijk zoals bijvoorbeeld een relatieve waarde met betrekking tot een referentiewaarde voor de aanstuurbare frequentie van de oscillerende beweging.

[52] Hoewel de onderhavige uitvinding werd geïllustreerd aan de hand van specifieke uitvoeringsvormen, zal het voor de vakman duidelijk zijn dat de uitvinding niet is beperkt tot de details van de voorgaande illustratieve uitvoeringsvormen, en dat de onderhavige uitvinding kan worden uitgevoerd met verschillende wijzigingen en aanpassingen zonder daarbij het toepassingsgebied van de uitvinding te verlaten. De onderhavige uitvoeringsvormen moeten daarom op alle vlakken worden beschouwd als illustratief en niet restrictief, waarbij het toepassingsgebied van de uitvinding wordt beschreven door de bijgevoegde conclusies en niet door de voorgaande beschrijving, en alle wijzigingen die binnen de betekenis en de reikwijdte van de conclusies vallen, zijn hier derhalve mee opgenomen. Er wordt met andere woorden van uitgegaan dat hieronder alle wijzigingen, variaties of equivalenten vallen die binnen het toepassingsgebied van de onderliggende basisprincipes vallen en waarvan de essentiële attributen worden geclaimd in deze octrooiaanvraag. Bovendien zal de lezer van deze octrooiaanvraag begrijpen dat de woorden "omvattende" of "omvatten" andere elementen of stappen niet uitsluiten, dat het woord "een" geen meervoud uitsluit, en dat een enkelvoudig element, zoals een computersysteem, een processor of een andere geïntegreerde eenheid de functies van verschillende hulpmiddelen kunnen vervullen die in de conclusies worden vermeld. Eventuele verwijzingen in de conclusies mogen niet worden opgevat als een beperking van de conclusies in kwestie. De termen "eerste", "tweede", "derde", "a", "b", "c" en dergelijke, wanneer gebruikt in de beschrijving of in de conclusies, worden gebruikt om het onderscheid te maken tussen soortgelijke elementen of stappen en beschrijven niet noodzakelijk een opeenvolgende of chronologische volgorde. Op dezelfde manier worden de termen "bovenkant", "onderkant", "over", "onder" en dergelijke gebruikt ten behoeve van de beschrijving en verwijzen ze niet noodzakelijk naar relatieve posities. Het moet worden begrepen dat die termen onderling verwisselbaar zijn onder de juiste omstandigheden en dat uitvoeringsvormen van de uitvinding in staat zijn om te functioneren volgens de onderhavige uitvinding in andere volgordes of oriëntaties dan hierboven beschreven of geïllustreerd.

Claims (15)

1. CONCLUSIES

   1. Een oogstmachine (1) bevattende: - een stroschudder (10); - een stroschudder aandrijfsysteem (20) verbonden met de stroschudder (10) en geconfigureerd om de stroschudder (10) aan te drijven met een oscillerende beweging aan een aanstuurbare frequentie; en - een stroschudderbesturingssysteem (30) verbonden met het stroschudder aandrijfsysteem (20) en geconfigureerd om de aanstuurbare frequentie van de oscillerende beweging aan te sturen, MET HET KENMERK DAT - de oogstmachine (1) verder een inclinatiemodule (40) bevat die verbonden is met het stroschudderbesturingssysteem (30), de inclinatiemodule (40) geconfigureerd zijnde om informatie te voorzien over een inclinatie van de oogstmachine (1); en dat - het stroschudderbesturingssysteem (30) verder een configuratiemodule (80) bevat, die een bepaalde correlatie tussen de aanstuurbare frequentie van de oscillerende beweging en de informatie over de inclinatie van de oogstmachine (1) bevat, het stroschudderbesturingssysteem (30) verder geconfigureerd zijnde om de aanstuurbare frequentie van de oscillerende beweging aan te sturen in functie van de informatie over de inclinatie van de oogstmachine (1) door middel van de bepaalde correlatie.
2. 2. Een oogstmachine volgens conclusie 1, met het kenmerk dat de bepaalde correlatie het volgende omvat: - een eerste waarde van de informatie over inclinatie, - een tweede waarde van de informatie over inclinatie die betrekking heeft op een inclinatie die hoger is dan de inclinatie van de eerste waarde; en met het kenmerk dat een mate van verandering van de aanstuurbare frequenties die gecorreleerd zijn met de eerste waarde lager is dan een mate van verandering van de aanstuurbare frequentie die gecorreleerd is met de tweede waarde.
3. 3. Een oogstmachine volgens conclusie 1 of 2, met het kenmerk dat de configuratiemodule (80) een configuratieopslagmodule (82) bevat die een meervoudig aantal opgeslagen, bepaalde correlaties bevat voor een overeenkomstig meervoudig aantal gewastypes en/of oogstomstandigheden, en dat de bepaalde correlatie selecteerbaar is uit het meervoudige aantal opgeslagen bepaalde correlaties.
4. 4. Een oogstmachine volgens conclusie 3, met het kenmerk dat de oogstmachine (1) een maaibord (2) met een identificatiemodule bevat die is gekoppeld aan de configuratiemodule (80), en dat de configuratiemodule (80) is aangebracht om automatisch de bepaalde correlatie te selecteren uit het meervoudige aantal opgeslagen bepaalde correlaties in functie van het gewastype dat is gecorreleerd met het type maaibord zoals geïdentificeerd door de identificatiemodule.
5. 5. Een oogstmachine volgens één van de conclusies 1 tot en met 4, met het kenmerk dat het stroschudderbesturingssysteem (30) verder een kalibratiemodule (90) bevat die is verbonden met de correlatiemodule (80) en ten minste één evaluatiesensor (92) die is geconfigureerd om een werkingsparameter van de stroschudder (10) te evalueren, de kalibratiemodule (90) zijnde geconfigureerd om de bepaalde correlatie te wijzigen in functie van de metingen van de ten minste één evaluatiesensor (92).
6. 6. Een oogstmachine volgens conclusie 5, met het kenmerk dat, tijdens een kalibratieroutine, de kalibratiemodule (90) is geconfigureerd om: - ten minste één bepaalde aanpassing toe te passen op de bepaalde correlatie; - de bepaalde correlatie aan te passen als één van de bepaalde aanpassingen leidt tot een bepaalde wijziging in de metingen van de ten minste één evaluatiesensor (92).
7. 7. Een oogstmachine volgens één van de voorgaande conclusies, met het kenmerk dat de inclinatiemodule (40) een inclinatiesensor (42) bevat die is geconfigureerd om de inclinatie van de oogstmachine (1) te detecteren.
8. 8. Een oogstmachine volgens één van de voorgaande conclusies, met het kenmerk dat het stroschudderbesturingssysteem (30) verder gekoppeld is aan een positioneringsmodule (50) die is verbonden met de inclinatiemodule (40) en is , geconfigureerd om informatie te verstrekken over de positie en oriëntatie van de oogstmachine (1), en dat de inclinatiemodule (40) een veldinclinatiemodule (44) bevat, bevattende veldinclinatie-informatie die is gecorreleerd met specifieke posities op het veld, waarbij de veldinclinatiemodule (44) is geconfigureerd om de inclinatie van de oogstmachine (1) te berekenen op basis van de positie en de oriëntatie van de oogstmachine (1) en de veldinclinatie-informatie.
9. 9. Een oogstmachine volgens conclusie 8, met het kenmerk dat het stroschudderbesturingssysteem (30) verder een planningsmodule (60) bevat die is verbonden met de positioneringsmodule (50) en de inclinatiemodule (40), waarbij de planningsmodule (60) is geconfigureerd om informatie te verstrekken over geplande, toekomstige posities en geplande, toekomstige oriëntaties van de oogstmachine (1), en dat de veldinclinatiemodule (44) verder is geconfigureerd om een geplande, toekomstige inclinatie van de oogstmachine (1) te berekenen op basis van geplande, toekomstige veldinclinatie-informatie met betrekking tot de geplande, toekomstige positie en de geplande, toekomstige oriëntatie van de oogstmachine (1).
10. 10. Een oogstmachine volgens conclusie 9, met het kenmerk dat het stroschudderbesturingssysteem (30) verder gekoppeld is aan een veldregistratiemodule (70) die is verbonden met de veldinclinatiemodule (44), de veldregistratiemodule (70) geconfigureerd zijnde om de veldinclinatie-informatie te registreren op een bepaalde positie van de oogstmachine (1), en dat de veldinclinatiemodule (44) verder is geconfigureerd om de geplande toekomstige veldinclinatie-informatie te berekenen op basis van de geregistreerde veldinclinatie-informatie.
11. 11. Een oogstmachine volgens één van de voorgaande conclusies, met het kenmerk dat de informatie over de inclinatie van de oogstmachine (1) informatie bevat over de longitudinale inclinatie van de oogstmachine (1).
12. 12. Een oogstmachine volgens één van de voorgaande conclusies, met het kenmerk dat de oogstmachine (1) verder een hoofdaandrijfsysteem (8) bevat dat een continue draaibeweging levert aan een bepaalde frequentie, en dat het stroschudder aandrijfsysteem (20) is verbonden met het hoofdaandrijfsysteem (8) en het volgende bevat: - ten minste één riemvariatorsysteem (22) dat is verbonden met het hoofdaandrijfsysteem (8), gekoppeld aan het stroschudderbesturingssysteem (30) en geconfigureerd om te worden bestuurd door het stroschudderbesturingssysteem (30) om de continue draaibeweging aan de bepaalde frequentie van het hoofdaandrijfsysteem (8) om te zetten in een continue draaibeweging aan de aanstuurbare frequentie, - ten minste één krukas (24) verbonden met het riemvariatorsysteem (22) en de stroschudder (10) om de continue draaibeweging aan de aanstuurbare frequentie om te zetten in de oscillerende beweging aan de aanstuurbare frequentie.
13. 13. Een oogstmachine volgens conclusie 12, met het kenmerk dat het riemvariatorsysteem (22) het volgende bevat: - een rotatie-as (202); - een eerste variatorschijf (204) en een tweede variatorschijf (206), aangebracht op een vaste afstand ten opzichte van elkaar aan beide axiale uiteinden van de rotatie-as (202); - een centrale variatorschijf (208), aangebracht tussen de eerste variatorschijf (204) en de tweede variatorschijf (206), waarbij de centrale variatorschijf (208) of de eerste en tweede variatorschijven (204, 206) beweegbaar zijn langs de axiale richting van de rotatie-as (202) om een eerste en tweede transverse afstand te wijzigen tussen de centrale variatorschijf (208) en respectievelijk de eerste en tweede variatorschijf (204, 206); - een eerste variatorriem (214) aan één uiteinde verbonden met een eerste riemschijf (26) van het hoofdaandrijfsysteem (8) en aan het andere uiteinde aangebracht tussen de eerste variatorschijf (204) en de centrale variatorschijf (208); - een tweede variatorriem (218) aan één uiteinde aangebracht tussen de tweede variatorschijf (206) en de centrale variatorschijf (208), en aan het andere uiteinde verbonden met een tweede riemschijf (28) van de krukas (24); - een variatorpositioneringssysteem (210) verbonden met de rotatie-as (202) en , bevattende een actuator (212) die is geconfigureerd om de positie van de rotatie-as (202) te regelen ten opzichte van de eerste riemschijf (26) en de tweede riemschijf (28) waardoor een eerste en tweede center afstand tussen de rotatie-as (202) en respectievelijk de eerste en tweede riemschijf (26, 28) verandert om de continue draaibeweging aan de bepaalde frequentie om te zetten in de continue draaibeweging aan de aanstuurbare frequentie.
14. 14. Een methode voor het bedienen van een oogstmachine (1) volgens één van de voorgaande conclusies, met het kenmerk dat de methode de volgende stappen bevat: - het stroschudderbesturingssysteem (30) ontvangt een invoersignaal dat representatief is voor de informatie over de inclinatie van de oogstmachine (1) die wordt verstrekt door de inclinatiemodule (40); - het stroschudderbesturingssysteem (30) berekent een uitvoersignaal door het invoersignaal te verwerken door middel van de bepaalde correlatie tussen de aanstuurbare frequentie van de oscillerende beweging en de informatie over de inclinatie van de oogstmachine; en - het stroschudderbesturingssysteem (30) levert het uitvoersignaal voor het aansturen van de aanstuurbare frequentie van de oscillerende beweging.
15. 15. Een methode voor het bedienen van een oogstmachine volgens conclusie 14, met het kenmerk dat het invoersignaal representatief is voor één of meer van het volgende: - een afgeleide van een hoogtepositie van de oogstmachine (1) in functie van tijd of een longitudinale positie van de oogstmachine (1); - een verhouding van de verschillen van twee hoogteposities van de oogstmachine (1) in functie van de twee overeenkomstige momenten in de tijd of longitudinale posities van de oogstmachine (1); en dat het uitvoersignaal representatief is voor één of meer van de volgende zaken: - een absolute waarde voor de aanstuurbare frequentie van de oscillerende beweging; - een relatieve waarde met betrekking tot een referentiewaarde voor de aanstuurbare frequentie van de oscillerende beweging.