AT526755A1

AT526755A1 - Method for controlling at least one position of an endless belt

Info

Publication number: AT526755A1
Application number: ATA50731/2023A
Authority: AT
Original assignee: Berndorf Band Gmbh
Priority date: 2023-09-11
Filing date: 2023-09-11
Publication date: 2024-06-15

Abstract

Ein Verfahren zur Regelung zumindest einer Position eines Endlosbandes (1) während das Endlosband zwischen zumindest zwei Rollen (2, 3) umläuft, wobei das Endlosband (1) eine erste Hauptoberfläche (4) und eine zweite Hauptoberflä- che (5) aufweist, wobei die erste Hauptoberfläche (4) und die zweite Hauptoberflä- che (5) des Endlosbandes (1) einander gegenüberliegen und durch zwei einander gegenüberliegende Seitenflächen (6, 7) miteinander verbunden sind, wobei die Seitenflächen (6, 7) kleiner sind als die Hauptoberflächen (4, 5), wobei eine Lage zumindest eines sich aktuell in einem Erfassungsbereich zumindest eines Sensors (8) befindlichen Abschnittes zumindest einer der Seitenflächen (6, 7) des Endlos- bandes (1) und/oder zumindest eines sich aktuell in einem Erfassungsbereich des zumindest einen Sensors (8) befindlichen Abschnittes einer in einem Stoßbereich zumindest einer der Seitenflächen (6, 7) mit zumindest einer der Hauptoberflächen (4, 5) gebildeten Kante von dem zumindest einen Sensor (8) erfasst wird, wobei eine Steuerung einen Ist-Wert (12) mit einem Soll-Wert (14) vergleicht, wobei in Abhängigkeit von einer Abweichung des Ist-Wertes (12) von dem Soll-Wert (14) zumindest ein Steuersignal (15) zur Betätigung zumindest eines Stellgliedes (16, 17) für eine Korrektur der Position des Endlosbandes (1) erzeugt und das zumin- dest eine Stellglied (16, 17) in Abhängigkeit von dem zumindest einen Steuersig- nal (15) betätigt wird, wobei zumindest ein von dem Sensor (8) erzeugtes Signal (9) um zumindest einen von einer Geradheitsabweichung der zumindest einen Seitenfläche (6, 7) und/oder Kante verursachten Signalanteil (10) bereinigt und das resultierende Signal (11) von der Steuerung (13) als Ist-Wert (12) verwendet wird.A method for controlling at least one position of an endless belt (1) while the endless belt circulates between at least two rollers (2, 3), wherein the endless belt (1) has a first main surface (4) and a second main surface (5), wherein the first main surface (4) and the second main surface (5) of the endless belt (1) are opposite one another and are connected to one another by two opposite side surfaces (6, 7), wherein the side surfaces (6, 7) are smaller than the main surfaces (4, 5), wherein a position of at least one section of at least one of the side surfaces (6, 7) of the endless belt (1) currently located in a detection range of at least one sensor (8) and/or at least one section of an edge formed in a joint area of at least one of the side surfaces (6, 7) with at least one of the main surfaces (4, 5) is detected by the at least one sensor (8) is detected, wherein a controller compares an actual value (12) with a target value (14), wherein depending on a deviation of the actual value (12) from the target value (14), at least one control signal (15) for actuating at least one actuator (16, 17) for correcting the position of the endless belt (1) is generated and the at least one actuator (16, 17) is actuated depending on the at least one control signal (15), wherein at least one signal (9) generated by the sensor (8) is adjusted for at least one signal component (10) caused by a straightness deviation of the at least one side surface (6, 7) and/or edge and the resulting signal (11) is used by the controller (13) as the actual value (12).

Description

Stellglied in Abhängigkeit von dem zumindest einen Steuersignal betätigt wird. Actuator is actuated in dependence on the at least one control signal.

Ein Verfahren der eingangs genannten Art ist beispielsweise aus der WO2011120884A1 bekannt geworden. A method of the type mentioned above is known, for example, from WO2011120884A1.

Üblicherweise weisen die Seitenflächen bzw. die Seitenkanten eines Endlosbandes eine gewisse Welligkeit bzw. Geradheitsabweichung auf. Dadurch kommt es bei Prozessen, bei welchen das Endlosband zwischen zwei Rollen eingespannt Usually, the side surfaces or the side edges of an endless belt have a certain waviness or straightness deviation. This leads to processes in which the endless belt is clamped between two rollers

umläuft, anfangs, wenn sich das Endlosband noch nicht in einem stabilen einge-initially, when the endless belt is not yet in a stable position.

laufenen Zustand befindet, zu einem seitlichen Verlaufen des Endlosbandes. Aus running state, the endless belt will run sideways.

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Seitenfläche bzw. einer Seitenkante des Bandes mittels eines Sensors erfasst. side surface or a side edge of the belt is detected by means of a sensor.

Bei herkömmlichen Verfahren zur Lageregelung von Endlosbändern ist jedoch das Problem gegeben, dass aufgrund der Welligkeit der Bandkanten der Endlosbänder falsche Ist-Werte von dem Sensor an einen Regler weitergegeben werden können, da die Welligkeit fälschlicherweise als seitliche Abweichung der aktuellen Position des Bandes detektiert werden kann. So kann, falls der Sensor ein Wellental detektiert, fälschlicherweise ein Signal, welches einer seitlichen Abweichung der Bandposition in eine Richtung entspricht, erzeugt werden, während ein Wellenberg fälschlicherweise die Erzeugung eines Signals, welches einer seitliche Abweichung in eine andere Richtung entspricht, zur Folge haben kann. Daher kann es bei den herkömmlichen Lösungen auch im eingelaufenen Zustand zu fehlerhaften, Störungen verursachenden Stelleingriffen, die dann wiederum korrigiert wer-However, conventional methods for controlling the position of endless belts have the problem that the waviness of the belt edges can result in incorrect actual values being passed on from the sensor to a controller, as the waviness can be incorrectly detected as a lateral deviation of the current position of the belt. If the sensor detects a trough, a signal can be generated that corresponds to a lateral deviation of the belt position in one direction, while a crest can incorrectly result in the generation of a signal that corresponds to a lateral deviation in another direction. This means that conventional solutions can also lead to faulty control interventions that cause disruptions when the belt is run in, which can then be corrected.

den müssen, kommen. that must come.

Aufgabe der vorliegenden Erfindung war es, die Nachteile des Standes der Technik zu überwinden und eine verbesserte Lageregelung für ein Endlosband zu er-The object of the present invention was to overcome the disadvantages of the prior art and to achieve an improved position control for an endless belt.

möglichen. possible.

Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren der eingangs genannten Art erfindungsgemäß dadurch gelöst, dass das zumindest eine von dem Sensor erzeugte Signal um zumindest einen von einer Geradheitsabweichung der zumindest einen Seitenfläche und/oder Kante verursachten Signalanteil bereinigt wird, und das resultie-This object is achieved by a method of the type mentioned at the outset in that the at least one signal generated by the sensor is adjusted by at least one signal component caused by a straightness deviation of the at least one side surface and/or edge, and the resulting

rende Signal als Ist-Wert der zumindest einen Steuerung zugeführt wird. The resulting signal is fed as an actual value to at least one controller.

Die erfindungsgemäße Lösung ermöglicht es, einen Ist-Wert für die Regelung zur Verfügung zu stellen, welcher zwar grundsätzlich mit der realen Bandkante zusammen hängt, jedoch die reale, nicht ideale und Störungen verursachende Kan-The solution according to the invention makes it possible to provide an actual value for the control, which is fundamentally related to the real band edge, but which does not include the real, non-ideal and disturbance-causing edge.

tenform nicht mehr enthält. tenform no longer contains.

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des verlaufenden Richtung ermittelt. of the running direction.

Als besonders vorteilhaft hat sich herausgestellt, dass zur Erzeugung des Ist-Wertes aus dem von dem Sensor erzeugten Signal eine seitliche Verlaufsrate zumindest eines Abschnittes des Endlosbandes in einer schräg oder quer zur Umlaufrichtung des Endlosbandes verlaufenden Richtung ermittelt wird. Die Ermittlung der Verlaufsrate ermöglicht es auf einfache Weise sowie schnell und zuverlässig ein seitliches Verlaufen des Endlosbandes, welches um die Geradheitsabweichun-It has been found to be particularly advantageous that, in order to generate the actual value from the signal generated by the sensor, a lateral movement rate of at least one section of the endless belt is determined in a direction that runs diagonally or transversely to the direction of rotation of the endless belt. Determining the movement rate enables a lateral movement of the endless belt to be determined in a simple, quick and reliable manner, which is corrected by the straightness deviation.

gen der Seitenflächen bzw. Kanten bereinigt ist, genau zu erfassen. to accurately capture the distortion of the side surfaces or edges.

Gemäß einer bevorzugten Variante der Erfindung wird die seitliche Verlaufsrate für zumindest einen vollständigen Umlauf des Endlosbandes um die Rollen ermittelt. Diese Ausführungsform der Erfindung ermöglicht es, Einflüsse auf das Messergebnis, die von Schwankungen der Betriebsparametern hervorgerufen sind, wie Änderungen der Bandtemperatur oder der Umlaufgeschwindigkeit, etc. zu mini-According to a preferred variant of the invention, the lateral displacement rate is determined for at least one complete revolution of the endless belt around the rollers. This embodiment of the invention makes it possible to minimize influences on the measurement result caused by fluctuations in the operating parameters, such as changes in the belt temperature or the rotation speed, etc.

mieren und die Verlaufsrate mit hoher Zuverlässigkeit zu bestimmen. and determine the progression rate with high reliability.

Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform ist es vorgesehen, dass zur Ermittlung der seitlichen Verlaufsrate zumindest ein Differenzenquotient des zumindest According to a preferred embodiment, it is provided that in order to determine the lateral progression rate at least one difference quotient of the at least

einen von dem Sensor erzeugten Signals ermittelt wird. a signal generated by the sensor.

Vorteilhafterweise kann die seitliche Verlaufsrate über eine Periode mit einer vorgegebenen Länge ermittelt werden, wobei eine Periodenlänge mittels einer Korrelationsanalyse des von dem Sensor erzeugten Signals ermittelt wird. Diese Variante der Erfindung ermöglicht es, die Genauigkeit, mit welcher der seitliche Ver-Advantageously, the lateral progression rate can be determined over a period of a predetermined length, wherein a period length is determined by means of a correlation analysis of the signal generated by the sensor. This variant of the invention makes it possible to determine the accuracy with which the lateral progression

lauf des Endlosbandes erfasst wird, weiter zu erhöhen. running of the endless belt.

Als besonders vorteilhaft hat sich herausgestellt, dass die Periodenlänge einer It has been found to be particularly advantageous that the period length of a

Umfangslänge des Endlosbandes in der Umlaufrichtung entspricht. Circumferential length of the endless belt in the direction of rotation.

Gemäß der bevorzugten Variante der Erfindung ist es vorgesehen, dass der Ist-According to the preferred variant of the invention, it is provided that the actual

Wert einer begradigten virtuellen Bandkante des Endlosbandes entspricht. Value corresponds to a straightened virtual belt edge of the endless belt.

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genz, verwendet wird. genz, is used.

Weiters kann es vorgesehen sein, dass die Geradheitsabweichung des Endlosbandes vor einer Inbetriebnahme ermittelt wird, und der Geradheitsabweichung entsprechende Signalwerte aufgezeichnet werden, wobei die aufgezeichneten Signalwerte von dem während des laufenden Betriebs von dem Sensor erzeugten Furthermore, it can be provided that the straightness deviation of the endless belt is determined before commissioning and signal values corresponding to the straightness deviation are recorded, whereby the recorded signal values are derived from the signal generated by the sensor during operation.

Signal abgezogen werden. signal can be deducted.

Zudem hat es sich als günstig erwiesen, dass das von dem Sensor erzeugte Signal mittels zumindest eines Filters, insbesondere eines LTI-Filters, geglättet wird und/oder der Geradheitsabweichung entsprechende Signalanteile eliminiert wer-In addition, it has proven to be advantageous that the signal generated by the sensor is smoothed by means of at least one filter, in particular an LTI filter, and/or signal components corresponding to the straightness deviation are eliminated.

den. the.

Zum besseren Verständnis der Erfindung wird diese anhand der nachfolgenden For a better understanding of the invention, it is explained in the following

Figuren näher erläutert. Es zeigen jeweils in stark vereinfachter, schematischer Darstellung: Fig. 1 ein zwischen zwei Rollen umlaufendes Endlosband; Figures are explained in more detail. They each show in a highly simplified, schematic representation: Fig. 1 an endless belt circulating between two rollers;

Fig. 2 Signalverläufe eines von einem Sensor erzeugten Signals, welches eine Welligkeit des Endlosbandes aus Fig. 1 wiedergibt, und eines IstSignals, welches für eine Regelung verwendet wird, in einem nicht ein-Fig. 2 Signal curves of a signal generated by a sensor, which represents a ripple of the endless belt from Fig. 1, and an actual signal, which is used for a control, in a non-

gelaufenen Zustand des Endlosbandes; running condition of the endless belt;

Fig. 3 die Signalverläufe aus Fig. 2 in einem eingelaufenen Zustand des End-Fig. 3 shows the signal curves from Fig. 2 in a run-in state of the end

losbandes. loose band.

Einführend sei festgehalten, dass in den unterschiedlich beschriebenen Ausführungsformen gleiche Teile mit gleichen Bezugszeichen bzw. gleichen Bauteilbezeichnungen versehen werden, wobei die in der gesamten Beschreibung enthaltenen Offenbarungen sinngemäß auf gleiche Teile mit gleichen Bezugszeichen bzw. By way of introduction, it should be noted that in the variously described embodiments, identical parts are provided with identical reference symbols or identical component designations, whereby the disclosures contained in the entire description apply mutatis mutandis to identical parts with identical reference symbols or identical component designations.

gleichen Bauteilbezeichnungen übertragen werden können. Auch sind die in der the same component names. The data in the

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angaben bei einer Lageänderung sinngemäß auf die neue Lage zu übertragen. Die Ausführungsbeispiele werden Figuren übergreifend beschrieben. information to be transferred to the new position when the position changes. The examples of implementation are described across the figures.

Fig. 1 zeigt ein Endlosband 1, das zwischen zwei Rollen 2, 3 eingespannt ist und umläuft. Das Endlosband 1 weist eine erste Hauptoberfläche 4 und eine zweite Hauptoberfläche 5 auf. Die erste Hauptoberfläche 4 und die zweite Hauptoberfläche 5 des Endlosbandes 1 liegen einander gegenüber und sind durch zwei einander gegenüberliegende Seitenflächen 6, 7 miteinander verbunden, wobei die Sei-Fig. 1 shows an endless belt 1 which is clamped between two rollers 2, 3 and rotates. The endless belt 1 has a first main surface 4 and a second main surface 5. The first main surface 4 and the second main surface 5 of the endless belt 1 are opposite each other and are connected to each other by two opposite side surfaces 6, 7, wherein the side

tenflächen 6, 7 kleiner sind als die Hauptoberflächen 4, 5. ten surfaces 6, 7 are smaller than the main surfaces 4, 5.

Das Endlosband 1 wird in einem stark vorgespanntem Zustand zwischen den Rollen 2, 3 bewegt. Wegen der immer vorhandenen geometrischen Imperfektionen des Endlosbandes 1, wie Welligkeiten, Geradheitsabweichungen und Krümmungen der Seitenflächen 6, 7 bzw. der Bandkanten („Säbeligkeit“), aber auch wegen prozessbedingter Störungen wie ungleichmäßige Erwärmung, asymmetrischen Reibkräften, seitlichen Kraftwirkungen oder Biegemomenten läuft das Endlosband nicht mit gleichbleibender seitlicher Position auf den Rollen 2, 3. Vielmehr ändert sich die seitliche Lage des Endlosbandes 1 auf den Rollen 2, 3, sodass es zu einem seitlichen Verlaufen des Endlosbandes 1 kommt. Vor allem während eines erstmaligen Anfahrens des Endlosbandes 1 muss der seitliche Verlauf des Endlosbandes 1 stark korrigiert werden, um es in einen stabilen eingelaufenen Zu-The endless belt 1 is moved in a highly pre-tensioned state between the rollers 2, 3. Due to the geometric imperfections that are always present in the endless belt 1, such as waviness, straightness deviations and curvatures of the side surfaces 6, 7 or the belt edges (“sabering”), but also due to process-related disturbances such as uneven heating, asymmetrical friction forces, lateral forces or bending moments, the endless belt does not run with a constant lateral position on the rollers 2, 3. Rather, the lateral position of the endless belt 1 on the rollers 2, 3 changes, so that the endless belt 1 runs sideways. The lateral course of the endless belt 1 must be significantly corrected, especially when the endless belt 1 is started up for the first time, in order to return it to a stable, run-in state.

stand zu bringen. to bring it to a stand.

Zur Lageregelung des Endlosbandes 1 wird ein sich aktuell in einem Erfassungsbereich eines Sensors 8 befindlicher Abschnitt einer der Seitenflächen 6, 7 und/oder ein sich aktuell in einem Erfassungsbereich des Sensors 8 befindlicher Abschnitt einer in einem StoRßbereich zumindest einer der Seitenflächen 6, 7 mit zumindest einer der Hauptoberflächen 4, 5 gebildeten Kante von dem Sensor 8 er-For the position control of the endless belt 1, a section of one of the side surfaces 6, 7 currently located in a detection range of a sensor 8 and/or a section of an edge formed in a joint area of at least one of the side surfaces 6, 7 with at least one of the main surfaces 4, 5 currently located in a detection range of the sensor 8 is detected by the sensor 8.

fasst und ein entsprechendes Signal 9 erzeugt. and generates a corresponding signal 9.

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Endlosbandes 1. Endless belt 1.

Das Signal 9 wird um den Signalanteil 10 bereinigt, um das resultierende Signal 11 zu erhalten, welches als Ist-Wert 12 für eine Regelung der seitlichen Lage bzw. The signal 9 is adjusted by the signal component 10 in order to obtain the resulting signal 11, which is used as the actual value 12 for controlling the lateral position or angle.

Position des Endlosbandes 1 verwendet wird. Position of the endless belt 1 is used.

Das bereinigte Signal 11 und somit der Ist-Wert 12 entspricht einer begradigten virtuellen Bandkante bzw. Seitenfläche 6, 7 des Endlosbandes 1, welche dann die The adjusted signal 11 and thus the actual value 12 corresponds to a straightened virtual belt edge or side surface 6, 7 of the endless belt 1, which then

Grundlage für die Regelung bildet. forms the basis for the regulation.

Zur Signalverarbeitung und Regelung kann eine Steuerung 13 vorgesehen sein, beispielsweise ein entsprechend programmierter Signal- oder Mikroprozessor. Die Steuerung 13 führt den Vergleich des Ist-Werts 12 mit einem Soll-Wert 14 durch und erzeugt in Abhängigkeit von einer Abweichung des Ist-Wertes 12 von dem Soll-Wert 14 ein Steuersignal 15 zur Betätigung eines oder mehrerer Stellglieder 16, 17 für eine Korrektur der Position des Endlosbandes 1. Die Stellglieder 16, 17 werden sodann in Abhängigkeit von dem zumindest einen Steuersignal 15 betätigt. Bei den Stellgliedern 16, 17 kann es sich beispielsweise um elektromechanische und/oder hydraulische und/oder pneumatische, etc. Aktoren handeln, welche beispielsweise eine oder beide der Rollen 2, 3 verdrehen und/oder verschieben und/oder anheben, oder auch direkt auf das Endlosband 1 einwirken, um eine Abweichung der ermittelten Ist-Lage des Endlosbandes 1 von einer Soll-Lage zu korrigieren. Alternativ oder zusätzlich können die Stellglieder 2, 3 beispielsweise auch thermische Stellglieder 2, 3 sein, welche insbesondere durch Erzeugung eines Temperaturgradienten in dem Endlosband 1, bevorzugt in einer Querrichtung des A controller 13 can be provided for signal processing and control, for example an appropriately programmed signal or microprocessor. The controller 13 compares the actual value 12 with a target value 14 and, depending on a deviation of the actual value 12 from the target value 14, generates a control signal 15 for actuating one or more actuators 16, 17 for correcting the position of the endless belt 1. The actuators 16, 17 are then actuated depending on the at least one control signal 15. The actuators 16, 17 can, for example, be electromechanical and/or hydraulic and/or pneumatic, etc. actuators which, for example, rotate and/or move and/or lift one or both of the rollers 2, 3, or also act directly on the endless belt 1 in order to correct a deviation of the determined actual position of the endless belt 1 from a target position. Alternatively or additionally, the actuators 2, 3 can also be thermal actuators 2, 3, for example, which are operated in particular by generating a temperature gradient in the endless belt 1, preferably in a transverse direction of the

Endlosbandes 1, eine Lageänderung des Endlosbandes 1 während eines Umlaufs endless belt 1, a change in position of the endless belt 1 during one revolution

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eigneten Art von Stellglied realisiert werden. suitable type of actuator.

Gemäß Fig. 2 und 3 kann zur Erzeugung des Ist-Wertes aus dem von dem Sensor 8 erzeugten Signal 9 eine seitliche Verlaufsrate zumindest eines Abschnittes des Endlosbandes 1 in einer schräg oder quer zur Umlaufrichtung des Endlosbandes verlaufenden Richtung (x-Richtung) ermittelt werden. Die seitliche Verlaufsrate kann hierbei aus dem Differenzenquotienten zwischen dem Wert der von dem Sensor 8 gemessenen Positionswert x des Signals 9 zu Anfang einer Periode und zu Ende einer Periode ermittelt werden. Eine Periodenlänge entspricht dem Abstand zwischen zwei vertikalen Linien in Fig. 2 und 3. Auf der x-Achse sind in Fig. 2 und 3 die Werte des Signals 9 als Funktion der Zeit t oder des zurückgelegten Weges y eines Punktes auf einer Seitenfläche 5, 6 des Endlosbandes 1 aufgetra-According to Fig. 2 and 3, in order to generate the actual value from the signal 9 generated by the sensor 8, a lateral progression rate of at least one section of the endless belt 1 in a direction that runs obliquely or transversely to the direction of rotation of the endless belt (x-direction) can be determined. The lateral progression rate can be determined from the difference quotient between the value of the position value x of the signal 9 measured by the sensor 8 at the beginning of a period and at the end of a period. A period length corresponds to the distance between two vertical lines in Fig. 2 and 3. On the x-axis in Fig. 2 and 3, the values of the signal 9 are plotted as a function of the time t or the distance y traveled by a point on a side surface 5, 6 of the endless belt 1.

gen. gen.

Die Verlaufsrate V des Endlosbandes 1 über eine Periode kann wie folgt berech-The progression rate V of the endless belt 1 over a period can be calculated as follows:

net werden: 1) V= Ay net: 1) V= Ay

Ay ist bevorzugt so gewählt, dass es der Periodenlänge entspricht, wobei Ax der Differenz des Wertes x am Ende der Periode und des Wertes x am Anfang der Pe-Ay is preferably chosen to correspond to the period length, where Ax is the difference between the value x at the end of the period and the value x at the beginning of the period.

riode ist. riode is.

Wenn die seitliche Verlaufsrate V über einen vollständigen Umlauf des Endlosbandes 1 um die Rollen 2, 3 ermittelt wird, so entspricht die Umfangslänge des Endlosbandes 1 der Periodendauer und somit dem Abstand zwischen zwei vertikalen Linien Ay. Ein Integral der Verlaufsrate V nach dy kann dem bereinigten Signal 11 If the lateral rate of progression V is determined over a complete revolution of the endless belt 1 around the rollers 2, 3, the circumferential length of the endless belt 1 corresponds to the period duration and thus the distance between two vertical lines Ay. An integral of the rate of progression V with respect to dy can be added to the adjusted signal 11

und somit dem Ist-Wert 12 für die Regelung entsprechen. and thus correspond to the actual value 12 for the control.

Auch wenn grundsätzlich eine beliebige Periodenlänge Ay gewählt werden kann, so hat es sich als zweckmäßig herausgestellt, die Periodenlänge Ay so zu wählen, dass sie der Umfangslänge des Endlosbandes 1 entspricht, da dadurch leichter Even if in principle any period length Ay can be chosen, it has proven to be useful to choose the period length Ay so that it corresponds to the circumferential length of the endless belt 1, as this makes it easier

gewährleistet werden kann, dass bei einem Vergleich einer Verlaufsrate vor einem It can be ensured that when comparing a progression rate before a

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des Endlosbandes 1 miteinander verglichen werden. of the endless belt 1 are compared with each other.

Eine Periodenlänge kann beispielsweise durch eine Korrelationsanalyse des von dem Sensor 8 erzeugten Signals 9 ermittelt werden. So lässt sich beispielsweise durch Bildung einer Kreuzkorrelationsfunktion von Signalanteilen des Signals 9, die in aufeinanderfolgenden Perioden liegen, und Bestimmung des Maximums der Kreuzkorrelationsfunktion die Periodendauer direkt ermitteln. Ist den Messwerten des Sensors 8 eine von dem Endlosband 1 zurückgelegte Strecke y zugeordnet, so entspricht die Periodenlänge einer Umfangslänge des Endlosbandes 1 in der A period length can be determined, for example, by a correlation analysis of the signal 9 generated by the sensor 8. For example, the period length can be determined directly by forming a cross-correlation function of signal components of the signal 9 that lie in successive periods and determining the maximum of the cross-correlation function. If a distance y covered by the endless belt 1 is assigned to the measured values of the sensor 8, the period length corresponds to a circumferential length of the endless belt 1 in the

Umlaufrichtung. Direction of rotation.

Ziel der Stelleingriffe bzw. der Korrektur der Verlaufsrate ist es, den in Fig. 3 dar-The aim of the adjustments or corrections of the progression rate is to achieve the result shown in Fig. 3.

gestellten Signalverlauf bzw. die dort dargestellte Verlaufsrate zu erzielen. to achieve the signal curve or the curve rate shown there.

Alternativ oder zusätzlich können zur Ermittlung des Ist-Wertes 12 auch Methoden der Systemidentifikation oder eine künstliche Intelligenz, insbesondere eine auf Regressionsanalyse basierende künstliche Intelligenz, verwendet werden. Zum Training der künstlichen Intelligenz können mit dem Sensor 8 aufgenommene Daten von realen Endlosbändern verwendet werden, anhand welcher die künstliche Intelligenz dazu trainiert wird, Geradheitsabweichungen zu erkennen und zu elimi-Alternatively or additionally, methods of system identification or artificial intelligence, in particular artificial intelligence based on regression analysis, can be used to determine the actual value 12. To train the artificial intelligence, data from real endless belts recorded with the sensor 8 can be used, based on which the artificial intelligence is trained to recognize and eliminate straightness deviations.

nieren. kidneys.

Alternativ oder zusätzlich kann es auch vorgesehen sein, die Geradheitsabweichung des Endlosbandes 1 vor einer Inbetriebnahme zu ermitteln und der Geradheitsabweichung entsprechende Signalwerte aufzuzeichnen, wobei die aufgezeichneten Signalwerte von dem während des laufenden Betriebs durch den Sensor 8 erzeugten Signal 9 zur Bestimmung des Signals 11 bzw. des Ist-Wertes 12 abgezogen werden. Weiters kann auch offline ein mathematisches Modell des Verlaufs der Seitenflächen 6, 7 bzw. der Kanten erstellt werden, welches dann im laufenden Betrieb dazu herangezogen werden kann das Endlosband 1 rechne-Alternatively or additionally, it can also be provided to determine the straightness deviation of the endless belt 1 before commissioning and to record signal values corresponding to the straightness deviation, whereby the recorded signal values are subtracted from the signal 9 generated by the sensor 8 during operation to determine the signal 11 or the actual value 12. Furthermore, a mathematical model of the course of the side surfaces 6, 7 or the edges can also be created offline, which can then be used during operation to calculate the endless belt 1.

risch zu begradigen. to straighten it out.

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Ist-Wert 12 zu bestimmen. To determine actual value 12.

Der Ordnung halber sei abschließend darauf hingewiesen, dass zum besseren Verständnis des Aufbaus Elemente teilweise unmaßstäblich, vergrößert und/oder For the sake of order, it should be noted that for a better understanding of the structure, some elements are not to scale, enlarged and/or

verkleinert dargestellt wurden. were shown in a reduced size.

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10 10

Bezugszeichenliste List of reference symbols

Endlosband Rollen Endless belt rolls

Rollen Hauptoberfläche Hauptoberfläche Seitenfläche Seitenfläche Sensor Rollers Main surface Main surface Side surface Side surface Sensor

Signal Signalanteil Resultierendes Signal Ist-Wert Steuerung Soll-Wert Steuersignal Stellglied Stellglied Signal Signal component Resulting signal Actual value Control Setpoint value Control signal Actuator Actuator

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Claims

Patent claims

1. Method for controlling at least one position of an endless belt (1) while the endless belt circulates between at least two rollers (2, 3), wherein the endless belt (1) has a first main surface (4) and a second main surface (5), wherein the first main surface (4) and the second main surface (5) of the endless belt (1) are opposite one another and are connected to one another by two opposite side surfaces (6, 7), wherein the side surfaces (6, 7) are smaller than the main surfaces (4, 5), wherein a position of at least one section of at least one of the side surfaces (6, 7) of the endless belt (1) currently located in a detection range of at least one sensor (8) and/or at least one section of an edge formed in a joint area of at least one of the side surfaces (6, 7) with at least one of the main surfaces (4, 5) currently located in a detection range of the at least one sensor (8) is detected by the at least one sensor (8), wherein a controller Actual value (12) is compared with a target value (14), wherein depending on a deviation of the actual value (12) from the target value (14), at least one control signal (15) is generated for actuating at least one actuator (16, 17) for correcting the position of the endless belt (1), and the at least one actuator (16, 17) is actuated depending on the at least one control signal (15), characterized in that at least one signal (9) generated by the sensor (8) is adjusted by at least one signal component (10) caused by a straightness deviation of the at least one side surface (6, 7) and/or edge, and the resulting signal (11) is processed by the control unit (13).

lation (13) is used as the actual value (12).

2. Method according to claim 1, characterized in that in order to generate the actual value (12) from the signal (9) generated by the sensor (8), at least one lateral position of at least one section of the endless belt (1) in a direction running obliquely or transversely to the direction of rotation of the endless belt

direction is determined.

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3. Method according to claim 1 or 2, characterized in that from the signal (9) generated by the sensor (8) at least one lateral course rate of at least one section of the endless belt (1) in an oblique or transverse

to the direction of rotation of the endless belt.

4. Method according to claim 3, characterized in that the lateral travel rate is determined for at least one complete revolution of the endless belt (1) around the rollers (2, 3).

5. Method according to claim 3 or 4, characterized in that to determine the lateral progression rate at least one difference quotient of the

at least one signal (9) generated by the sensor (8) is determined.

6. Method according to one of claims 3 to 5, characterized in that the lateral progression rate is determined over a period with a predetermined length, wherein a period length is determined by means of a correlation analysis of the

the signal (9) generated by the sensor (8) is determined.

7. Method according to claim 6, characterized in that the period length corresponds to a circumferential length of the endless belt (1) in the direction of rotation.

speaks.

8. Method according to one of claims 1 to 7, characterized in that the actual value (12) of a straightened virtual strip edge of the endless strip

(1) corresponds.

9. Method according to one of claims 1 to 8, characterized in that for determining the actual value (12) methods of system identification or an artificial intelligence, in particular a method based on regression analysis

artificial intelligence is used.

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10. Method according to one of claims 1 to 9, characterized in that the straightness deviation of the endless belt (1) is determined before commissioning, and signal values corresponding to the straightness deviation are recorded, the recorded signal values being subtracted from the signal (9) generated by the sensor (8) during operation.

be.

11. Method according to one of claims 1 to 10, characterized in that the signal (9) generated by the sensor (8) is smoothed by means of at least one filter, in particular an LTI filter, and/or the straightness deviation

signal components corresponding to the measurement are eliminated.

A2023/24600-AT