NL1032345C2

NL1032345C2 - Inspection system and device.

Info

Publication number: NL1032345C2
Application number: NL1032345A
Authority: NL
Inventors: Martijn Van Der Valk
Original assignee: Martijn Van Der Valk
Priority date: 2006-08-18
Filing date: 2006-08-18
Publication date: 2008-02-19

Description

INSPECTIESYSTEEM EN -APPARAATINSPECTION SYSTEM AND DEVICE

De onderhavige uitvinding heeft betrekking op een inspectieapparaat, in het bijzonder voor allerhande leidingen, meer in het bijzonder rioleringen zoals weergegeven in de aanhef 5 van de navolgende conclusie 1.The present invention relates to an inspection device, in particular for all kinds of pipes, more in particular sewers as shown in the preamble 5 of the following claim 1.

Dergelijke apparaten zijn algemeen bekend en zijn algemeen gebaseerd op het in de leiding, bijvoorbeeld het riool, vervangen van het menselijk oog door een door de leiding beweegbaar camerasysteem. Een voorbeeld hiervan is gegeven door het Amerikaanse octrooi US5992247, waarin tevens een propulsiesysteem voor een vanuit een bovengronds, al dan niet 10 mobiel basisstation bedienbaar inspectieapparaat openbaar is gemaakt. Voor de voorbeweging van een camerasysteem bestaan echter diverse alternatieven.Such devices are generally known and are generally based on replacing the human eye in the conduit, for example the sewer, with a camera system movable through the conduit. An example of this is given by US patent US 5992247, in which also a propulsion system for an inspection device that can be operated from an above ground, whether or not mobile, base station is made public. However, there are various alternatives for the movement of a camera system.

Het bekende camerasysteem, heeft echter ondermeer als nadeel dat de opgenomen beelden persoonlijk dienen te worden beoordeeld, hetgeen relatief duur is, en bij grote leidingstelsels bovendien zelfs complex kan zijn. Bovendien hebben dergelijke systemen ook 15 het nadeel van subjectiviteit in beoordeling. Niettemin worden deze systemen algemeen toegepast, niet in de laatste plaats ten gevolge van de normering van dit systeem, in Nederland onder NEN 3399.However, the known camera system has, inter alia, the disadvantage that the recorded images have to be assessed personally, which is relatively expensive and, in addition, can even be complex with large pipeline systems. Moreover, such systems also have the disadvantage of subjectivity in assessment. Nevertheless, these systems are generally used, not least as a result of the standardization of this system, in the Netherlands under NEN 3399.

De onderhavige uitvinding heeft dan ook tot doel het inspecteren van leidingen, in het bijzonder rioolleidingen niet alleen verdergaand te vereenvoudigen, doch tevens vergaand te 20 objectiveren, en tevens bruikbaar te maken voor moderne management en beheerssystemen.The present invention therefore has for its object to not only simplify the inspection of pipes, in particular sewer pipes, but also to make them objectively far-reaching, and also to make them usable for modern management and control systems.

Een werkwijze en systeem waarin dit doel, althans voor wat betreft de automatische gegevensverwerking en analyse daarvan voor een zeer beperkt deel is bereikt, is reeds bekend uit de europese octrooipublicatie EP08070801. Hieruit is een systeem bekend voor het inspecteren van buizen, dat wil zeggen uitsluitend voor detecteren van vervormingen ofwel 25 ontzettingen daarin, althans in het bodemdeel daarvan. Het bekende systeem is gebaseerd op het zenden en ontvangen van een laserstraal door twee onafhankelijk van elkaar door een leiding beweegbare inspectiewagens. De zender en ontvanger zijn gekoppeld in een computersysteem voor het automatische verwerken vap meet- en positiegegevens. Met de laserstraal uit dit systeem wordt het niet uitgelijnd zijn van de twee elkaar opvolgende wagens 30 vastgesteld. Dit bekende systeem is niet alleen complex in opbouw van de in dit geval gelede wagen voor het inspectieapparaat, maar ten opzichte van de meer gebruikelijke inspectiesystemen ook zeer beperkt in bruikbaarheid van de opgeleverde gegevens, althans met het oog op analyse van de algehele toestand van een leiding.A method and system in which this aim is achieved to a very limited extent, at least with regard to automatic data processing and analysis thereof, is already known from the European patent publication EP08070801. From this a system is known for inspecting pipes, that is to say only for detecting deformations or dislocations therein, at least in the bottom part thereof. The known system is based on the sending and receiving of a laser beam by two inspection wagons which can be moved independently of each other by a line. The transmitter and receiver are linked in a computer system for the automatic processing of measurement and position data. With the laser beam from this system, the non-alignment of the two successive carriages 30 is determined. This known system is not only complex in construction of the carriage articulated in this case for the inspection device, but also very limited in terms of usability of the data supplied, at least with a view to analyzing the overall condition of an inspection system, compared to the more usual inspection systems. leadership.

De onderhavige uitvinding heeft dan ook tevens tot doel te komen, dan wel uit te gaan 35 van een inspectiesysteem voor leidingen waarin aan alle gebruikelijke aspecten van inspectie wordt tegemoetgekomen, in het bijzonder aan de genormeerde aspecten.The present invention therefore also has for its object to arrive at or to start from an inspection system for pipes in which all usual aspects of inspection are met, in particular the standardized aspects.

1032345 21032345 2

Volgens de onderhavige uitvinding worden de daaraan ten grondslag liggende doelen bereikt wanneer de in conclusie 1 gedefinieerde maatregelen worden toegepast.According to the present invention, the underlying objectives are achieved when the measures defined in claim 1 are applied.

Met de geconcludeerde maatregelen, bevinden zowel zender als ontvanger van een lasersysteem zich op dezelfde, enkele wagen, en worden bovendien meerdere laserstralen 5 rondom in bij voorkeur radiale richting van de buis uitgezonden, en bovendien rondom ontvangen.With the concluded measures, both the transmitter and receiver of a laser system are on the same, single carriage, and moreover, a plurality of laser beams are emitted all around in preferably radial direction of the tube, and moreover received all around.

Met een dergelijk systeem en werkwijze wordt van binnenuit een afstand en kleurmeting gerealiseerd, waarmee in het computersysteem, met daarop gerichte programmatuur, ondermeer een de leiding representerende puntenwolk gerealiseerd, aan de 10 hand waarvan automatisch, doch desgewenst tevens visueel, afwijkingen in de leiding kunnen worden vastgesteld en gesignaleerd.With such a system and method a distance and color measurement are realized from within, with which in the computer system, with software directed thereon, a point cloud representing the line is realized, on the basis of which deviations in the line can automatically, but if desired also visually be established and signaled.

Opgemerkt wordt, dat het gebruik van lasersystemen voor het genereren van puntenwolken, op zichzelf bekend is, bijvoorbeeld uit de landmeetkunde, zodanig dat ondermeer volumebepalingen kunnen worden verricht van bijvoorbeeld huizen of afvalbergen, 15 voorzover deze vanuit verschillende standpunten worden gescand. Een voorbeeld hiervan wordt gevormd door het lasersysteem van landmeetkundig ingenieursbureau Azimuth Geodetic, bekend van de webpagina http://www.azimuth.nl/index.php?paee=info-laserscannen.It is noted that the use of laser systems for generating point clouds is known per se, for example from surveying, such that volume determinations can be made, for example, of houses or refuse heaps, insofar as they are scanned from different points of view. An example of this is the laser system of surveying engineering firm Azimuth Geodetic, known from the webpage http://www.azimuth.nl/index.php?paee=info-laserscannen.

De huidige uitvinding maakt van deze eveneens op zichzelf bekende technologie, binnen het vakgebied van de leidinginspectie, op een nieuwe wijze gebruik door het de hieruit 20 bekende zend en ontvanginrichting op radiale gerichte wijze in een op zich bekende inspectierobot op te nemen en deze daarbij ten opzichte van de axiale richting van een leiding over driehonderdzestig graden dat wil zeggen rondom te richten. Dit laatste kan volgens de uitvinding conform een voorkeursuitvoering door de zend en opname eenheid over driehonderzestig graden uitgebreid in het inspectieapparaat op te nemen, hetzij door een zender 25 en ontvanger van veel beperktere omvang axiaal te doen roteren op een snelheid die voldoende hoog is ten opzichte van de voorzien voortbewegingssnelheid van de inspectiewagen.The present invention uses this technology, which is also known per se, within the field of pipe inspection, in a new manner by incorporating the transmission and receiving device known therefrom in a radially directed manner into an inspection robot known per se and thereby with respect to the axial direction of a pipe over three hundred and sixty degrees, that is to say, to be directed all around. According to a preferred embodiment, the latter can, according to a preferred embodiment, be extensively incorporated in the inspection apparatus by the transmitting and recording unit through three hundred and sixty degrees, or by causing a transmitter and receiver of much smaller size to rotate axially at a speed sufficiently high with respect to of the anticipated speed of travel of the inspection car.

De huidige uitvinding is dan ook gericht op het inmeten, althans scannen van de binnenkant van een leiding door middel van LASER, en betreft dan ook tevens een apparaat waarmee leidingen kunnen worden geïnspecteerd d.m.v. LASER.The present invention is therefore aimed at measuring, or at least scanning, the inside of a pipe by means of LASER, and therefore also relates to an apparatus with which pipes can be inspected by means of. LASER.

30 Met het nieuwe apparaat en systeem kunnen en worden gunstigerwijs schades in en aan leidingsystemen vastgesteld. Het apparaat volgens de uitvinding meet dan ook van binnenuit leidingen in, dat wil zeggen buizen, riolen, tunnels, kokers of gangen. In deze beschrijving is voor deze opsomming het woord ‘leiding’ gebruikt. Door het meten, althans scannen van binnen uit kan de algehele toestand, dat wil zeggen kunnen onder meer schades, deformaties, 35 objecten of afwijkingen worden geïdentificeerd en gekwantificeerd. In dit octrooischrift wordt voor de opsomming hiervoor het woord ‘schade’ gebruikt.30 The new device and system can and will advantageously identify damage in and to pipe systems. The device according to the invention therefore measures pipes from the inside, that is to say pipes, sewers, tunnels, ducts or corridors. In this description, the word "guidance" is used for this list. By measuring, or at least scanning from within, the overall condition, that is to say, damage, deformations, objects or deviations, among other things, can be identified and quantified. In this patent specification the word "damage" is used for the enumeration.

33

Een belangrijk doel van het systeem volgens de onderhavige uitvinding is dat zonder menselijk ingrijpen de grootte of de soort van een schade kan worden gekwantificeerd en geïdentificeerd door middel van een nauwkeurig gekwantificeerde meting. Met het systeem volgens de huidige uitvinding wordt de menselijke subjectiviteit bij het visueel constateren van 5 schades wordt weggenomen. Door geprogrammeerd “interpreteren” van door het laserapparaat opgenomen afstanden, ofwel wolkenpunten en kleuren wordt thans objectief gemeten hoe groot en wat de schade daadwerkelijk inhoudt. Deze kunnen binnen het nieuwe systeem in exacte bewoordingen met bijpassende toleranties door de gebruiker vooraf worden geformuleerd. Over waarnemingen in een leiding bestaat met het nieuwe apparaat en systeem geen twijfel 10 meer.An important aim of the system according to the present invention is that without human intervention the size or type of damage can be quantified and identified by means of an accurately quantified measurement. With the system according to the present invention, human subjectivity is removed when visually detecting damage. Programmed "interpretation" of distances recorded by the laser device, or cloud points and colors, now objectively measures how large and what the damage actually entails. Within the new system, these can be pre-formulated by the user in exact terms with appropriate tolerances. There is no longer any doubt about observations in a pipe with the new device and system.

Door de huidige vinding wordt bij het inspecteren van riolen een grote verandering te weeg worden gebracht. Momenteel worden riolen nog persoonlijk visueel d.m.v. camera’s geïnspecteerd. Hierbij omvat het videosysteem een monitor en desgewenst recorder, waarbij een persoonlijke inspecteur de door hem of haar waargenomen beelden al dan niet gecodeerd, 15 en bij voorkeur real time in een afzonderlijke computer ingeeft. De huidige vinding neemt de hiermee gepaard gaande subjectiviteit weg. De inspecteur zal alleen het inspectieproces monitoren en contoleren of dit goed gaat. Inhoudelijk hoeft hij/zij echter geen schades meer te beoordelen.Due to the current invention, a major change is brought about when inspecting sewers. At present, sewers are still visual visually by means of cameras inspected. The video system herein comprises a monitor and, if desired, a recorder, wherein a personal inspector enters the images he or she perceives, whether or not encoded, and preferably in real time in a separate computer. The current finding removes the associated subjectivity. The inspector will only monitor the inspection process and check whether this is going well. However, in terms of content, he / she no longer needs to assess damages.

De snelheid van de te inspecteren leiding wordt voorts aanmerkelijk verhoogd, omdat 20 er geen menselijke schakel meer aanwezig is die de schade moet kunnen herkennen. Het inspectiewerk is minder bewerkelijk waardoor minder man uren nodig zijn om hetzelfde werk uit te voeren.The speed of the pipe to be inspected is furthermore considerably increased, because there is no longer any human link present that must be able to recognize the damage. The inspection work is less laborious, which means that fewer man hours are required to perform the same work.

Van bijzonder belang is echter dat de inspectiedata op zich van grotere waarde worden, doordat hier meer informatie dan voorheen vanuit visuele inspectie uit te halen is. Zo kunnen 25 bijvoorbeeld achteraf uitgangswaarden worden veranderd, zodat de inmeting/scan opnieuw, geautomatiseerd en op zeer snelle wijze kan worden beoordeeld. Video-opnamen behoeven hiervoor niet opnieuw te worden bekeken.However, it is of particular importance that the inspection data per se becomes of greater value, because more information can be obtained from visual inspection than before. For example, afterwards the starting values can be changed, so that the measurement / scan can be re-evaluated, automated and very quickly. Video recordings do not have to be viewed again for this.

Weer een ander voordeel in de uitvoering van de inspectie is dat het inspecteren van riolen, leidingen in het algemeen, het werk eventueel met een enkele persoon kan worden uit 30 gevoerd in plaats van met 2 personen.Yet another advantage in carrying out the inspection is that the inspection of sewers, pipes in general, the work can possibly be carried out with a single person instead of with 2 people.

De uitvinding zal thans bij wijze van voorbeeld nader worden toegelicht aan de hand van een tekening waarin:The invention will now be further explained by way of example with reference to a drawing in which:

Figuur 1 is, in een schematische weergave, een axiale dwarsdoorsnede van een leiding en een zich daarin bevindend inspectieapparaat volgens de uitvinding; 35 Figuur 2 is een aanzicht volgens figuur 1 van een uitvoering waarin het inspectieapparaat volgens de uitvinding eveneens is voorzien van een camerasysteem; 4Figure 1 is, in a schematic representation, an axial cross-section of a pipe and an inspection device according to the invention contained therein; Figure 2 is a view according to Figure 1 of an embodiment in which the inspection device according to the invention is also provided with a camera system; 4

Figuur 3 is schematische weergave van een radiale dwarsdoorsnede van de leiding waarin zich een apparaat volgens de uitvinding bevindt.Figure 3 is a schematic representation of a radial cross-section of the conduit in which an apparatus according to the invention is located.

In de figuren zijn overeenkomstige constructieve delen met gelijke verwijzingstekens aangeduid.Corresponding structural parts are designated in the figures with the same reference numerals.

5 De inspectierobot volgens de uitvinding kent in beginsel drie uitvoerings mogelijkheden. Het apparaat wordt solo door de leiding gevoerd zoals in figuur 1, of het apparaat wordt zoals in figuur 2 in combinatie met een camera door de leiding gevoerd, al dan niet geïntegreerd op een enkele wagen.The inspection robot according to the invention in principle has three implementation options. The device is fed solo through the lead as in Figure 1, or the device is fed through the lead as in Figure 2 in combination with a camera, whether or not integrated on a single carriage.

De figuren illustreren schematisch, als onderdeel van het systeem volgens de 10 uitvinding, een robot, althans wagen, ofwel geïntegreerd lichaam 4, voorzien van wielen S, een LASER ontvang- en zendapparaat, een LASER ontvang- en zend-opening 2, een mogelijk in de robot opgenomen camera 6. De robot is ten minste via een stekker 7 en stroom en datakabel 8 verbonden met een niet getoond mobiel basisstation waarin onder meer een elektrische generator en een computersysteem zijn opgenomen. De camera kan in een gelede wagendeel 15 opgenomen, maar kan tevens geïntegreerd in de wagen zijn opgenomen. Zo kan bijvoorbeeld de door de LASER 3 uitgezonden laserstraal 1, althans opening 2 sterk beperkt zijn in axiale breedte. Ook kunnen de wielen in een bijvoorbeeld ten opzichte van het lichaam groter zijn uitgevoerd, en kunnen deze, ten einde het lichaam 4 meer centraal in een leiding te plaatsen, onder een hoek met een verticaal zijn opgenomen, daarbij in dwarsdoorsnede een omgekeerde 20 V aangevend. De lasterstraal 1 is op de wand van de te inspecteren leiding, en daarbij radiaal gericht. Optioneel kunnen zoals figuur 3 illustreert twee, bijvoorbeeld tegenovergesteld aan elkaar opgenomen laseropeningen 2 in de robot zijn opgenomen. Tevens kunnen LASER-zenders en -ontvangers over een radiaal breed gebied in de robot zijn opgenomen, in principe verspreid tot over een volledige omtrek van 360 graden. De laserinrichting 3 is in een 25 voorkeursuitvoering roterend in de wagen opgenomen, en kan conform de draairichtingspijlen in figuur 3 in twee richtingen worden aangedreven. De snelheid van rotatie van de LASER wordt in de vooikeursuitvoering automatisch in gesteld in afhankelijkheid van de voortbewegingssnelheid van de robot.The figures schematically illustrate, as part of the system according to the invention, a robot, at least car, or integrated body 4, provided with wheels S, a LASER receiving and transmitting device, a LASER receiving and transmitting opening 2, a possible camera 6 incorporated in the robot. The robot is connected at least via a plug 7 and power and data cable 8 to a mobile base station (not shown) in which inter alia an electric generator and a computer system are included. The camera can be accommodated in an articulated carriage part 15, but can also be integrated in the carriage. For example, the laser beam 1, at least aperture 2, emitted by the LASER 3 can be strongly limited in axial width. The wheels can also be made larger in, for example, a body relative to the body, and, in order to place the body 4 more centrally in a line, they can be received at an angle with a vertical, thereby indicating an inverted 20 V in cross-section . The blasphemy beam 1 is on the wall of the conduit to be inspected, and thereby radially oriented. Optionally, as Figure 3 illustrates, two laser openings 2, for example opposed to each other, can be included in the robot. LASER transmitters and receivers can also be incorporated in the robot over a radially wide area, in principle spread over a full circumference of 360 degrees. In a preferred embodiment, the laser device 3 is rotatably received in the carriage, and can be driven in two directions in accordance with the direction of rotation arrows in Figure 3. The speed of rotation of the LASER is automatically set in the forwarder version depending on the speed of travel of the robot.

De LASER meet de te inspecteren leiding, zoals in de dwarsdoorsnede van figuur 3 is 30 geïllustreerd, over 360 graden in, en wel door middel van een grote hoeveelheid puntmetingen. De dichtheid van de punten heeft direct gevolgen voor de nauwkeurigheid van de meting. Doordat in de geprojecteerde puntwolk ook diepte is waar te nemen, wordt hier op geheel automatische wijze ook schade mee gedetecteerd. Dit is met een camera onmogelijk. De dichtheid van de puntenwolk kan oplopen van tienduizenden tot miljoenenpunten per 35 strekkende meter leiding. De uitvinding maakt gunstig gebruik van het gegeven dat alle materialen kunnen worden gezien als ‘kleuren’ en derhalve een verschillende reflectie van licht 5 hebben, ten einde op die manier op overigens eveneens geheel automatische wijze verschillende materialen in de leiding te herkennen.The LASER measures the pipe to be inspected, as is illustrated in the cross-section of Figure 3, over 360 degrees, by means of a large number of point measurements. The density of the points has a direct impact on the accuracy of the measurement. Because depth can also be observed in the projected point cloud, damage is also detected in a fully automatic manner. This is impossible with a camera. The density of the point cloud can rise from tens of thousands to millions of points per 35 linear meters of pipe. The invention makes advantageous use of the fact that all materials can be seen as "colors" and therefore have a different reflection of light, so as to recognize different materials in the conduit in a manner that is otherwise also completely automatic.

De LASER zet op de wand van de leiding een grote hoeveelheid punten uit door middel van een ‘emitter’ (zender). Deze punten worden vervolgens door middel van een 5 ‘receiver’ (ontvanger) digitaal opgeslagen. Al deze punten vormen bij elkaar een puntenwolk die het mogelijk maakt schades binnen toelaatbare toleranties te kwantificeren. De toleranties kunnen nu nog niet worden aangegeven, omdat dit afhankelijk is van de toepassing van het apparaat. Een normaal stedelijk afwaterriool brengt bijvoorbeeld minder gevaar met zich mee dan een leiding op een fabriek waar zeer gevaarlijke stoffen doorheen worden vervoerd. Hier 10 worden in een bijzondere uitwerking van de uitvinding dan ook andere tolerantie toegepast.The LASER sets out a large number of points on the wall of the pipeline by means of an "emitter". These points are then digitally stored by means of a 5 "receiver" (receiver). All these points together form a point cloud that makes it possible to quantify damage within permissible tolerances. The tolerances cannot be specified yet, as this depends on the application of the device. A normal urban drainage sewer, for example, entails less danger than a pipe at a factory through which very dangerous substances are transported. Here, in a special elaboration of the invention, other tolerances are therefore applied.

De LASER, ‘emitter’ en ‘receiver’, wordt op een karretje of robot gemonteerd. Deze wordt door de leiding getrokken of beweegt op eigen kracht door de leiding d.m.v. een motor.The LASER, "emitter" and "receiver", is mounted on a cart or robot. This is pulled through the pipe or moves under its own power through the pipe by means of a motorcycle.

Uit de data die zijn ingemeten wordt door middel van software de schade bepaald, hierbij wordt gebruik gemaakt van de afmetingen: lengte, breedte en diepte. Ook kan de 15 materiaalsoort worden afgeleid die betrekking heeft op de schade. Materialen die eigenlijk niet in de desbetreffende leiding horen kunnen zo worden geïdentificeerd. Daarnaast is het mogelijk om twee LASER-metingen over elkaar heen te leggen, en de in de loop van de tijd opgetreden veranderingen direct waar te nemen.From the data that has been measured, the damage is determined by means of software, using the dimensions: length, width and depth. It is also possible to deduce the type of material that relates to the damage. Materials that do not actually belong in the relevant pipeline can be identified in this way. In addition, it is possible to superimpose two LASER measurements and to immediately observe the changes that have occurred over time.

Niettegenstaande voorgaande mogelijkheden van het systeem volgens de uitvinding, is 20 de LASER - robot in weer een verdere uitwerking uitgerust met een camera. Wanneer een schade automatisch is gevonden is het met een dergelijk systeem mogelijk een inspecterende persoon vervolgens bij de aangeven schade, door middel van video of foto-beelden te laten zien hoe de echte situatie e in werkelijkheid ruit ziet. Deze mogelijk staat los van het inmeet- en scan-proces, en vertraagt deze dus ook niet. Tijdens het inmeten/scannen kunnen gewoon 25 videobeelden gemaakt worden zonder dat het inmeet/scan-proces wordt verstoord.Notwithstanding the foregoing possibilities of the system according to the invention, the LASER robot is in yet another embodiment equipped with a camera. When a damage has been found automatically, it is possible with such a system to show an inspecting person, at the indicated damage, by means of video or photo images how the real situation looks in reality. This possibly is independent of the measuring and scanning process, and therefore does not delay it. During the measuring / scanning process, just 25 video images can be made without disturbing the measuring / scanning process.

De uitvinding heeft behalve op het in het voorgaande beschrevene eveneens betrekking op alle details in de figuren, althans voor zover deze onmiddellijk en eenduidig voor een vakman herleidbaar zijn, en op al hetgeen is beschreven in het navolgende stel conclusies.In addition to the foregoing, the invention also relates to all details in the figures, at least insofar as they are immediately and unambiguously traceable to a person skilled in the art, and to all that is described in the following set of claims.

1 0323 451 0323 45

Claims

1. Inspection system for inspecting pipes such as sewer pipes, which system comprises an inspection trolley movable through such a pipe for supporting an inspection device, characterized in that the inspection device is based on the use of laser light and thereby comprises a computer system for electronically recording and processing signals emitted by the device, the device comprising an integrated transmitter and receiver for transmitting and receiving a plurality of laser beams at least in a radial direction, in which system in the conduit can be transmitted at least substantially 360 degrees around 10 signals be broadcast and received.

A system according to the preceding claim, characterized in that the device "scans" around by means of at least partially rotating the transmitter and receiver around the longitudinal axis of the carriage.

3. System as claimed in claim 1 or 2, characterized in that the computer system converts the recorded data, with the aid of software belonging to the system, into a point cloud, in particular for indicating contours in the conduit found by the apparatus .

4. System as claimed in the foregoing claim, characterized in that the computer system is programmed for registering deviations in the pipe profile on the basis of the point cloud, at least with respect to a predefined pipe profile.

System according to the preceding claim, characterized in that the system is arranged for issuing a "damage" signal based on entered criteria.

6. System as claimed in any of the foregoing claims, characterized in that an alert is issued on the basis of a deviation in a comparison of the data of two comparable but time-varying inspections, in particular thereby the change in state of indicating the leadership.

7. System as claimed in any of the foregoing claims, characterized in that the carriage, whether or not in articulated form, is also a carrier for a camera system, which is adjusted in time and orientation to the setting of the laser inspection device.

A system according to any one of the preceding claims, characterized in that the computer system indicates differences in encountered materials, or differences in color of encountered objects. 1032345