ROBOWORKS N10 សៀវភៅណែនាំអ្នកប្រើប្រាស់រ៉ូបូតចល័តដែលអាចកម្មវិធីបាន។

មាតិកា លាក់

N10 មនុស្សយន្តចល័តដែលអាចកម្មវិធីបាន។

រ៉ូបូត
សៀវភៅណែនាំអ្នកប្រើប្រាស់ Rosbot
រៀបចំដោយ៖ Wayne Liu, Zijie Li, Reilly Smithers & Tara Hercz 30 October 2024 Version #: 20241030
រក្សាសិទ្ធិ © 2024 Roboworks ។ រក្សារសិទ្ធគ្រប់យ៉ាង។

រ៉ូបូត
តារាងមាតិកា
1. សមាសធាតុសំខាន់ៗ 2. លក្ខណៈបច្ចេកទេសផលិតផល 3. ការណែនាំអំពីឧបករណ៍បញ្ជា ROS 4. ប្រព័ន្ធចាប់សញ្ញា៖ LiDAR & Depth Camera 5. STM32 Board (Motor Control, Power Management & IMU) 6. ប្រព័ន្ធ Steering & Driving System 7. Power Management 8. Tele- ប្រតិបត្តិការ 9. ROS 2 Quick Start 10. ដំឡើងជាមុន ROS 2 កញ្ចប់ Humble
សេចក្តីសង្ខេប Rosbot ត្រូវបានរចនាឡើងសម្រាប់អ្នកអភិវឌ្ឍន៍ ROS (ប្រព័ន្ធប្រតិបត្តិការមនុស្សយន្ត) អ្នកអប់រំ និងសិស្ស។ បេះដូងនៃ Rosbot គឺជាក្របខ័ណ្ឌកម្មវិធីដែលអាចសរសេរកម្មវិធីបានពេញលេញ និងស្ថាបត្យកម្មផ្នែករឹងដែលអាចកំណត់រចនាសម្ព័ន្ធបានដោយផ្អែកលើវេទិកាមនុស្សយន្តដ៏ពេញនិយមបំផុត - ROS ។ Rosbot ភ្ជាប់មកជាមួយម៉ូដែលចំនួនបួន៖ Rosbot 2 - សាកសមសម្រាប់អ្នកចាប់ផ្តើមដំបូង ROS និងគម្រោងថវិកាទាប។ Rosbot Pro - ស័ក្តិសមសម្រាប់អ្នកអភិវឌ្ឍន៍ និងអ្នកអប់រំ ROS ដែលត្រូវការប្រព័ន្ធដែលអាចប្រើប្រាស់បានសម្រាប់ការធ្វើគំរូ ឬបង្រៀនយ៉ាងឆាប់រហ័ស។ Rosbot Plus - នេះគឺជាកំណែ 4WD របស់ Rosbot ជាមួយនឹងប្រព័ន្ធព្យួរឯករាជ្យ។ ប្រភេទនេះគឺធ្ងន់ធ្ងរគ្រប់គ្រាន់ដើម្បីយកមកពិចារណាសម្រាប់ការអភិវឌ្ឍន៍ឧស្សាហកម្ម និងពាណិជ្ជកម្ម។ Rosbot Plus HD - នេះគឺជាកំណែកាតព្វកិច្ចធ្ងន់របស់ Rosbot Plus ដែលបន្ទុកអតិបរមាគឺរហូតដល់ 45 គីឡូក្រាម។ Rosbot ភ្ជាប់មកជាមួយឧបករណ៍បញ្ជា ROS ដ៏ពេញនិយមដូចជា៖ · Jetson Orin Nano · Jetson Orin NX
រក្សាសិទ្ធិ © 2024 Roboworks ។ រក្សារសិទ្ធគ្រប់យ៉ាង។

រ៉ូបូត

1. សមាសធាតុសំខាន់

Varia% នៅលើ Rosbot 2

រូបភាព

Rosbot Pro Rosbot Plus

2. ផលិតផលបញ្ជាក់ម៉ាទ្រីសផលិតផល

ឈ្មោះផលិតផល សមាមាត្រកាត់បន្ថយល្បឿនអតិបរមា ទំងន់អតិបរមា ទំហំបន្ទុកអប្បបរមា អាយុកាលថ្ម
ការផ្គត់ផ្គង់ថាមពល

រ៉ូបូត ២ ១:២៧

Rosbot Pro 1:18

Rosbot Plus 1:18

Rosbot Plus HD 1:47

1.3m/s 9.26 kg 16 kg 445*360*206mm 0.77m

1.65m/s

2.33m/s

0.89m/s

19.54 គីឡូក្រាម

35.16 គីឡូក្រាម

35.18 គីឡូក្រាម

20 គីឡូក្រាម

22 គីឡូក្រាម

45 គីឡូក្រាម

774*570*227mm 766*671*319mm 766*671*319mm

1.02 ម។

1.29 ម។

ប្រហែល 9.5 ម៉ោង (មិនផ្ទុក),
ប្រហែល 8.5 ម៉ោង (បន្ទុក 20%)

ប្រហែល 4.5 ម៉ោង (មិនផ្ទុក) ប្រហែល 3 ម៉ោង (បន្ទុក 20%)

ថ្ម LFP 24v 6100 mAh + ឆ្នាំងសាកឆ្លាតវៃបច្ចុប្បន្ន 3A

ឧបករណ៍បំលែងកូដ កង់ហ្គែរ

S20F 20kg torque servo ឌីជីថល

DS5160 60kg torque servo ឌីជីថល

កង់កៅស៊ូរឹង អង្កត់ផ្ចិត 125mm

កង់កៅស៊ូរឹង អង្កត់ផ្ចិត 180mm

កង់កៅស៊ូអតិផរណា 254 ម។

500 បន្ទាត់ AB ដំណាក់កាលអ៊ីនកូដភាពជាក់លាក់ខ្ពស់។

ប្រព័ន្ធ Suspension Coaxial Pendulum Suspension System 4W Independent Suspension System

ចំណុចប្រទាក់គ្រប់គ្រង

កម្មវិធី iOS និង Android តាមរយៈ Bluetooth ឬ Wifi, PS2, CAN, Serial Port, USB

3. ការណែនាំអំពីឧបករណ៍បញ្ជា ROS
មានឧបករណ៍បញ្ជា ROS 2 ប្រភេទដែលអាចប្រើបានជាមួយ Rosbot ដោយផ្អែកលើវេទិកា Nvidia Jetson ។ Jetson Orin Nano គឺស័ក្តិសមបន្ថែមទៀតចំពោះការស្រាវជ្រាវ និងការអប់រំ។ Jetson Orin NX គឺល្អសម្រាប់ការបង្កើតគំរូផលិតផល និងកម្មវិធីពាណិជ្ជកម្ម។ តារាងខាងក្រោមបង្ហាញពីភាពខុសគ្នាផ្នែកបច្ចេកទេសសំខាន់ៗរវាងឧបករណ៍បញ្ជាផ្សេងៗដែលមានពី Roboworks ។ ក្តារទាំងពីរនេះអនុញ្ញាតឱ្យមានការគណនាកម្រិតខ្ពស់ និងសមស្របទៅនឹងកម្មវិធីមនុស្សយន្តកម្រិតខ្ពស់ដូចជា ចក្ខុវិស័យកុំព្យូទ័រ ការរៀនស៊ីជម្រៅ និងការធ្វើផែនការចលនា។

4. ប្រព័ន្ធចាប់សញ្ញា៖ LiDAR & Depth Camera A Leishen LSLiDAR ត្រូវបានដំឡើងនៅលើការប្រែប្រួល Rosbot ទាំងអស់ជាមួយនឹងម៉ូដែល N10 ឬ M10 ដែលកំពុងត្រូវបានប្រើប្រាស់។ LiDAR ទាំងនេះផ្តល់ជូននូវជួរស្កេន 360 ដឺក្រេ និងការយល់ឃើញជុំវិញ ហើយមានការរចនាតូច និងស្រាល។ ពួកវាមានអនុបាតសញ្ញារំខានខ្ពស់ និងដំណើរការរាវរកដ៏ល្អឥតខ្ចោះលើវត្ថុដែលមានការឆ្លុះបញ្ចាំងខ្ពស់/ទាប និងដំណើរការបានល្អក្នុងស្ថានភាពពន្លឺខ្លាំង។ ពួកគេមានជួររាវរក 30 ម៉ែត្រ និងប្រេកង់ស្កេន 12Hz ។ LiDAR នេះរួមបញ្ចូលយ៉ាងរលូនទៅក្នុង Rosbots ដោយធានាថាការប្រើប្រាស់ផែនទី និងការរុករកទាំងអស់អាចសម្រេចបានយ៉ាងងាយស្រួលនៅក្នុងគម្រោងរបស់អ្នក។ តារាងខាងក្រោមសង្ខេបអំពីលក្ខណៈបច្ចេកទេសរបស់ LSLiDARs៖
រក្សាសិទ្ធិ © 2024 Roboworks ។ រក្សារសិទ្ធគ្រប់យ៉ាង។

លើសពីនេះទៀត Rosbots ទាំងអស់ត្រូវបានបំពាក់ដោយកាមេរ៉ា Orbbec Astra Depth Camera ដែលជាកាមេរ៉ា RGBD ។ កាមេរ៉ានេះត្រូវបានធ្វើឱ្យប្រសើរសម្រាប់ការប្រើប្រាស់ដ៏ក្ដៅគគុក រួមទាំងការគ្រប់គ្រងកាយវិការ ការតាមដានគ្រោងឆ្អឹង ការស្កេន 3D និងការអភិវឌ្ឍន៍ពពកចំណុច។ តារាងខាងក្រោមសង្ខេបអំពីលក្ខណៈបច្ចេកទេសនៃកាមេរ៉ាជម្រៅ។
5. STM32 Board (Motor Control, Power Management & IMU) Board STM32F103RC គឺជា micro-controller ដែលប្រើក្នុង Rosbots ទាំងអស់។ វាមានដំណើរការខ្ពស់ ARM Cortex -M3 32-bit RISC core ដំណើរការនៅប្រេកង់ 72MHz រួមជាមួយនឹងអង្គចងចាំដែលបានបង្កប់ក្នុងល្បឿនលឿន។ វាដំណើរការក្នុងជួរសីតុណ្ហភាព -40°C ដល់ +105°C ដែលសាកសមនឹងកម្មវិធីមនុស្សយន្តទាំងអស់នៅក្នុងអាកាសធាតុទូទាំងពិភពលោក។ មានរបៀបសន្សំថាមពលដែលអនុញ្ញាតឱ្យរចនាកម្មវិធីថាមពលទាប។ កម្មវិធីមួយចំនួននៃ microcontroller នេះរួមមានៈ ដ្រាយម៉ូទ័រ ការគ្រប់គ្រងកម្មវិធី កម្មវិធីមនុស្សយន្ត ឧបករណ៍វេជ្ជសាស្ត្រ និងឧបករណ៍យួរដៃ កុំព្យូទ័រ និងឧបករណ៍សម្រាប់លេងហ្គេម វេទិកា GPS កម្មវិធីឧស្សាហកម្ម ប្រព័ន្ធរោទិ៍វីដេអូ intercom និងម៉ាស៊ីនស្កេន។
រក្សាសិទ្ធិ © 2024 Roboworks ។ រក្សារសិទ្ធគ្រប់យ៉ាង។

ស្នូល STM32F103RC
នាឡិកាចងចាំ កំណត់ឡើងវិញ និងការគ្រប់គ្រងការផ្គត់ផ្គង់
បើកច្រក I/O របៀបបំបាត់កំហុស DMA
កម្មវិធីកំណត់ម៉ោង
ចំណុចប្រទាក់ទំនាក់ទំនង

លក្ខណៈពិសេស
ស៊ីភីយូ ARM32-bit Cortex M3
ល្បឿនអតិបរមា 72 MHz
512 KB នៃអង្គចងចាំ Flash
64kB នៃ SRAM
ការផ្គត់ផ្គង់កម្មវិធី 2.0 ទៅ 3.6 V និង I/Os
របៀបគេង បញ្ឈប់ និងរង់ចាំ
ការផ្គត់ផ្គង់ V សម្រាប់ RTC និងការចុះឈ្មោះបម្រុងទុក
BAT
ឧបករណ៍បញ្ជា DMA 12 ឆានែល
SWD និង JTAG ចំណុចប្រទាក់
Cortex-M3 Embedded Trace Macrocell
ច្រក I/O ចំនួន 51 (អាចគូសនៅលើវ៉ិចទ័ររំខានខាងក្រៅ 16 និង 5V អត់ឱន)
កម្មវិធីកំណត់ម៉ោង 4 × 16 ប៊ីត
ឧបករណ៍កំណត់ម៉ោងគ្រប់គ្រងម៉ូទ័រ 2 x 16 ប៊ីត PWM (ជាមួយភាពអាសន្ន
ឈប់)
ឧបករណ៍កំណត់ម៉ោងឃ្លាំមើល 2 x (ឯករាជ្យ និងបង្អួច)

កម្មវិធីកំណត់ម៉ោង SysTick (កម្មវិធីកំណត់ពេលវេលា 24 ប៊ីត)
កម្មវិធីកំណត់ម៉ោងមូលដ្ឋាន 2 x 16 ប៊ីត ដើម្បីជំរុញ DAC
ចំណុចប្រទាក់ល្បឿន USB 2.0 ពេញលេញ
ចំណុចប្រទាក់ SDIO

ចំណុចប្រទាក់ CAN (2.0B សកម្ម)

6. ប្រព័ន្ធ Steering & Driving System ប្រព័ន្ធ Steering and Driving System ត្រូវបានរួមបញ្ចូលជាមួយនឹងការរចនា និងសាងសង់ Rosbot ។ អាស្រ័យលើម៉ូដែលដែលបានទិញ វានឹងក្លាយជាកង់ 2 ឬ 4 wheel drive ជាមួយនឹងជម្រើសទាំងពីរគឺសមស្របទៅនឹងភាពខុសគ្នានៃគោលបំណងស្រាវជ្រាវ និងការអភិវឌ្ឍន៍។ កង់នៅលើ Rosbots ទាំងអស់សុទ្ធតែជាកៅស៊ូរឹង ជាមួយនឹងសំបកកង់ការពារព្រិល។ មានប្រព័ន្ធព្យួរ pendulum coaxial ហើយ Rosbots ជួរកំពូលត្រូវបានបំពាក់ដោយឧបករណ៍ស្រូបទាញជាមួយនឹងប្រព័ន្ធព្យួរឯករាជ្យ ដែលធានាថាវាអាចរុករកដោយជោគជ័យនូវដីលំបាក។ លក្ខណៈបច្ចេកទេសនៃការគ្រប់គ្រង និងការបើកបរ៖
រក្សាសិទ្ធិ © 2024 Roboworks ។ រក្សារសិទ្ធគ្រប់យ៉ាង។

ដ្យាក្រាមរចនាតួរបស់ Rosbot៖ Rosbot ២
Rosbot Pro
រក្សាសិទ្ធិ © 2024 Roboworks ។ រក្សារសិទ្ធគ្រប់យ៉ាង។

Rosbot បូក
7. ការគ្រប់គ្រងថាមពល Power Mag – ថ្ម LFP ម៉ាញ៉េទិច៖ Rosbots ទាំងអស់មានភ្ជាប់មកជាមួយថាមពល 6000 mAh Power Mag ថ្មម៉ាញេទិក LFP (Lithium Iron Phosphate) និងឆ្នាំងសាកថាមពល។ អតិថិជនអាចដំឡើងថ្មដល់ 20000 mAh ជាមួយនឹងការចំណាយបន្ថែម។ ថ្ម LFP គឺជាប្រភេទថ្មលីចូម-អ៊ីយ៉ុង ដែលគេស្គាល់សម្រាប់ស្ថេរភាព សុវត្ថិភាព និងអាយុកាលវែង។ មិនដូចថ្មលីចូម-អ៊ីយ៉ុងប្រពៃណីដែលប្រើ cobalt ឬនីកែលនោះទេ ថ្ម LFP ពឹងផ្អែកលើផូស្វ័រដែក ដែលផ្តល់នូវជម្រើសប្រកបដោយនិរន្តរភាព និងជាតិពុលតិច។ ពួកវាមានភាពធន់នឹងកំដៅខ្ពស់ កាត់បន្ថយហានិភ័យនៃការឡើងកំដៅ និងភ្លើង។ ខណៈពេលដែលពួកគេមានដង់ស៊ីតេថាមពលទាបជាងបើប្រៀបធៀបទៅនឹងថ្មលីចូម-អ៊ីយ៉ុងផ្សេងទៀត ថ្ម LFP មានភាពធន់ខ្លាំងជាមួយនឹង
រក្សាសិទ្ធិ © 2024 Roboworks ។ រក្សារសិទ្ធគ្រប់យ៉ាង។

អាយុកាលប្រើប្រាស់បានយូរ ការសាកថ្មលឿនជាងមុន និងដំណើរការកាន់តែប្រសើរក្នុងសីតុណ្ហភាពខ្លាំង ដែលធ្វើឲ្យពួកវាល្អសម្រាប់រថយន្តអគ្គិសនី (EVs) និងប្រព័ន្ធផ្ទុកថាមពល។ Power Mag អាចត្រូវបានភ្ជាប់ទៅនឹងផ្ទៃលោហៈរបស់មនុស្សយន្តដោយសារតែការរចនាមូលដ្ឋានម៉ាញេទិករបស់វា។ វាធ្វើឱ្យការផ្លាស់ប្តូរថ្មលឿន និងងាយស្រួល។
លក្ខណៈបច្ចេកទេស៖

កញ្ចប់ថ្មគំរូ
ការកាត់សម្ភារៈស្នូល Voltage
Full Voltage ចរន្តសាក
ការឆក់សម្ភារៈសែល
ការសម្តែង

6000 mAh 22.4V 6000mAh Lithium Iron Phosphate
១២០ វី ១២០ វី
3A លោហៈ 15A ការឆក់បន្ត

20000 mAh 22.4V 20000mAh Lithium Iron Phosphate
១២០ វី ១២០ វី
3A លោហៈ 20A ការឆក់បន្ត

ឧបករណ៍ភ្ជាប់ស្ត្រី DC4017MM

ដោត

(សាក) XT60U-F ស្រី

ឧបករណ៍ភ្ជាប់ (បញ្ចេញ)

ទំងន់ទំហំ

177 * 146 * 42 មម 1.72 គីឡូក្រាម

208 * 154 * 97 មម 4.1 គីឡូក្រាម

ការការពារថ្ម៖ សៀគ្វីខ្លី, ចរន្តលើស, បន្ទុកលើស, ការការពារការហូរលើស, គាំទ្រការសាកថ្មខណៈពេលកំពុងប្រើ, សន្ទះសុវត្ថិភាពដែលភ្ជាប់មកជាមួយ, បន្ទះការពារអណ្តាតភ្លើង។

Super Charge: Super Charge គឺជាស្ថានីយ៍សាកដោយស្វ័យប្រវត្តិដែលរួមបញ្ចូលជាមួយម៉ូដែល Rosbot 2S, Rosbot Pro S, Rosbot Plus S ហើយអាចទិញដោយឡែកពីគ្នាដើម្បីធ្វើការជាមួយ Rosbot 2, Rosbot Pro និង Rosbot Plus ។ 8. Tele-operation មាន 4 វិធីដើម្បី tele-operate the robot: 8.1 controlled by PS2 controller:
៨.១.១. ភ្ជាប់ឧបករណ៍បញ្ជា PS8.1.1 ទៅនឹងបន្ទះ PCB 2 ។ រង់ចាំរហូតដល់សូចនាករប្រែពណ៌ក្រហមនៅលើឧបករណ៍បញ្ជាហើយបន្ទាប់មកចុចប៊ូតុងចាប់ផ្តើម។ ៨.១.៣. នៅលើអេក្រង់ pcb board រុញយ៉យស្ទីកខាងឆ្វេងទៅមុខ ហើយប្តូរវាពី ros ទៅជា ps8.1.2 control mode។ រូបថតខាងក្រោមបង្ហាញពីរបៀបបញ្ជាពីរផ្សេងគ្នា៖ ROS ឬ PS8.1.3៖
8.2 គ្រប់គ្រងដោយ ros2 node និង keyboard 8.2.1. ផ្លាស់ប្តូររបៀបបញ្ជាទៅ ros 8.2.2 ។ ត្រូវប្រាកដថាការនាំយកមនុស្សយន្តកំពុងដំណើរការ (សូមមើលផ្នែកទី 9)
រក្សាសិទ្ធិ © 2024 Roboworks ។ រក្សារសិទ្ធគ្រប់យ៉ាង។

៨.២.៣. ដំណើរការពាក្យបញ្ជានេះ៖ python8.2.3 ros3/src/wheeltec_robot_keyboard/wheeltec_robot_keyboard/wheeltec_keyboard.py 2. ជាជម្រើស អ្នកអាចដំណើរការពាក្យបញ្ជានេះ៖
ros2 ដំណើរការ wheeltec_robot_keyboard wheeltec_keyboard
8.3 គ្រប់គ្រងដោយថ្នាំង ros2 និងឧបករណ៍បញ្ជា USB A 8.3.1 ។ ភ្ជាប់ឧបករណ៍បញ្ជា USB A 8.3.2 ។ ផ្លាស់ប្តូររបៀបបញ្ជាទៅ ros 8.3.3 ។ ត្រូវប្រាកដថាការនាំយកមនុស្សយន្តកំពុងដំណើរការ (សូមមើលផ្នែកទី 9) 8.3.4 ។ ដំណើរការពាក្យបញ្ជានេះ៖
ros2 បើកដំណើរការ wheeltec_joy wheeltec_joy.launch.py
8.4 គ្រប់គ្រងដោយ Mobile App តាមរយៈការតភ្ជាប់ Wifi ឬ Bluetooth ចូលទៅកាន់ស្ថានីយកម្មវិធីរបស់ Roboworks webវែបសាយត៍ ហើយរុករកទៅផ្នែកកម្មវិធីទូរសព្ទចល័ត ការបញ្ជាពីចម្ងាយ ដើម្បីទាញយកកម្មវិធីទូរស័ព្ទសម្រាប់ទូរសព្ទចល័តរបស់អ្នក៖ https://www.roboworks.net/apps
9. ROS 2 Quick Start នៅពេលដែលមនុស្សយន្តត្រូវបានបើកដំណើរការដំបូង វាត្រូវបានគ្រប់គ្រងដោយ ROS តាមលំនាំដើម។ មានន័យថា បន្ទះឧបករណ៍បញ្ជាតួ STM32 ទទួលពាក្យបញ្ជាពីឧបករណ៍បញ្ជា ROS 2 ដូចជា Jetson Orin ជាដើម។
ការដំឡើងដំបូងគឺរហ័ស និងងាយស្រួល ពីកុំព្យូទ័រម៉ាស៊ីនរបស់អ្នក (អ៊ូប៊ុនទូលីនុចដែលបានណែនាំ) ភ្ជាប់ទៅកាន់ Wi-Fi hotspot របស់មនុស្សយន្ត។ ពាក្យសម្ងាត់តាមលំនាំដើមគឺ "ដុងក្វាន់"។
បន្ទាប់មក ភ្ជាប់ទៅមនុស្សយន្តដោយប្រើ SSH តាមរយៈស្ថានីយលីនុច អាសយដ្ឋាន IP គឺ 192.168.0.100 ពាក្យសម្ងាត់លំនាំដើមគឺដុងក្វាន់។ ~$ ssh wheeltec@192.168.0.100 ជាមួយនឹងការចូលប្រើស្ថានីយទៅកាន់មនុស្សយន្ត អ្នកអាចរុករកទៅកាន់ថតកន្លែងធ្វើការ ROS 2 នៅក្រោម “wheeltec_ROS 2” មុនពេលដំណើរការកម្មវិធីសាកល្បង សូមចូលទៅកាន់ wheeltec_ROS 2/turn_on_wheeltec_robot/ និងកំណត់ទីតាំង wheeltec_នេះ ស្គ្រីបត្រូវតែដំណើរការ ជាធម្មតាតែម្តងប៉ុណ្ណោះដើម្បីធានា ការកំណត់រចនាសម្ព័ន្ធត្រឹមត្រូវនៃគ្រឿងកុំព្យូទ័រ។ ឥឡូវនេះ អ្នកអាចសាកល្បងមុខងាររបស់មនុស្សយន្ត ដើម្បីបើកដំណើរការមុខងារឧបករណ៍បញ្ជា ROS 2 សូមដំណើរការ៖
រក្សាសិទ្ធិ © 2024 Roboworks ។ រក្សារសិទ្ធគ្រប់យ៉ាង។

“roslaunch turn_on_wheeltec_robot turn_on_wheeltec_robot.launch” ~$ ros2 launch turn_on_wheeltec_robot turn_on_wheeltec_robot.launch នៅក្នុងស្ថានីយទីពីរ អ្នកអាចប្រើថ្នាំង keyboard_teleop ដើម្បីធ្វើសុពលភាពការគ្រប់គ្រងតួ នេះជាកំណែ ROS 2 ដ៏ពេញនិយមដែលបានកែប្រែampលេ ប្រភេទ (ការគ្រប់គ្រង tele-op បន្ថែមទៀតមាននៅក្នុងផ្នែកទី 8): "ros2 run wheeltec_robot_keyboard wheeltec_keyboard"
10. កញ្ចប់ ROS 2 Humble ដែលបានដំឡើងជាមុន ខាងក្រោមនេះគឺជាកញ្ចប់ដែលតម្រង់ទិសអ្នកប្រើប្រាស់ ខណៈពេលដែលកញ្ចប់ផ្សេងទៀតអាចមានវត្តមាន ទាំងនេះគ្រាន់តែជាការពឹងផ្អែកប៉ុណ្ណោះ។ turn_on_wheeltec_robot
កញ្ចប់នេះគឺមានសារៈសំខាន់សម្រាប់ការបើកដំណើរការមុខងារមនុស្សយន្ត និងការទំនាក់ទំនងជាមួយឧបករណ៍បញ្ជាតួ។ ស្គ្រីបចម្បង “turn_on_wheeltec_robot.launch” ត្រូវតែប្រើនៅពេលចាប់ផ្ដើមនីមួយៗ ដើម្បីកំណត់រចនាសម្ព័ន្ធ ROS 2 និងឧបករណ៍បញ្ជា។ wheeltec_rviz2 មានការបើកដំណើរការ files ដើម្បីបើកដំណើរការ rviz ជាមួយនឹងការកំណត់ផ្ទាល់ខ្លួនសម្រាប់ Pickerbot Pro ។
រក្សាសិទ្ធិ © 2024 Roboworks ។ រក្សារសិទ្ធគ្រប់យ៉ាង។

wheeltec_robot_slam SLAM Mapping និងកញ្ចប់មូលដ្ឋានីយកម្មជាមួយនឹងការកំណត់ផ្ទាល់ខ្លួនសម្រាប់ Pickerbot Pro ។
wheeltec_robot_rrt2 ការរុករកយ៉ាងរហ័សនូវក្បួនដោះស្រាយដើមឈើចៃដន្យ – កញ្ចប់នេះអនុញ្ញាតឱ្យ Pickerbot Pro រៀបចំផែនការផ្លូវទៅកាន់ទីតាំងដែលចង់បាន ដោយបើកដំណើរការថ្នាំងរុករក។
wheeltec_robot_keyboard កញ្ចប់ងាយស្រួលសម្រាប់ផ្ទៀងផ្ទាត់មុខងារមនុស្សយន្ត និងការគ្រប់គ្រងដោយប្រើក្តារចុច រួមទាំងពីកុំព្យូទ័រម៉ាស៊ីនពីចម្ងាយ។
wheeltec_robot_nav2 ROS 2 Navigation 2 កញ្ចប់ថ្នាំង។
wheeltec_lidar_ros2 ROS 2 Lidar កញ្ចប់សម្រាប់កំណត់រចនាសម្ព័ន្ធ Leishen M10/N10 ។
wheeltec_joy កញ្ចប់គ្រប់គ្រងយ៉យស្ទីក មានការចាប់ផ្តើម files សម្រាប់ថ្នាំងយ៉យស្ទីក។
simple_follower_ros2 វត្ថុ និងបន្ទាត់មូលដ្ឋានតាមក្បួនដោះស្រាយដោយប្រើឡាស៊ែរស្កេន ឬកាមេរ៉ាជម្រៅ។
ros2_astra_camera Astra depth camera package with drivers and launch files.
រក្សាសិទ្ធិ © 2024 Roboworks ។ រក្សារសិទ្ធគ្រប់យ៉ាង។

ឯកសារ/ធនធាន

ROBOWORKS N10 មនុស្សយន្តចល័តដែលអាចកម្មវិធីបាន។ [pdf] សៀវភៅណែនាំអ្នកប្រើប្រាស់
N10, M10, N10 មនុស្សយន្តចល័តដែលមានកម្មវិធី, N10, មនុស្សយន្តចល័តកម្មវិធីបាន, មនុស្សយន្តចល័ត, មនុស្សយន្ត

ឯកសារយោង

សៀវភៅណែនាំអ្នកប្រើប្រាស់

N10 មនុស្សយន្តចល័តដែលអាចកម្មវិធីបាន។

ឯកសារ/ធនធាន

ឯកសារយោង

ប្រកាសដែលពាក់ព័ន្ធ

ទុកមតិយោបល់

បោះបង់ការឆ្លើយតប