PID control library implemented in floating point arithmetic, it is designed to run in almost any microcontroller that can accept C language code and implement floating point routines. It is based on the Arduino project PID library that can be found in the following address:
The main advantage of this PID library is that it can be compiled on a wide range of devices, due to the fact that this library does not require a C++ compiler and can be linked with our other libraries for maximum portability to other platforms.
The following code depicts the library basic usage, input and output functions should be provided by end user.
#include "PID.h"
// Structure to strore PID data and pointer to PID structure
struct pid_controller ctrldata;
pid_t pid;
// Control loop input,output and setpoint variables
float input = 0, output = 0;
float setpoint = 15;
// Control loop gains
float kp = 2.5, ki = 1.0, kd = 1.0;
void main()
{
// Prepare PID controller for operation
pid = pid_create(&ctrldata, &input, &output, &setpoint, kp, ki, kd);
// Set controler output limits from 0 to 200
pid_limits(pid, 0, 200);
// Allow PID to compute and change output
pid_auto(pid);
// MAIN CONTROL LOOP
for (;;) {
// Check if need to compute PID
if (pid_need_compute(pid)) {
// Read process feedback
input = process_input();
// Compute new PID output value
pid_compute(pid);
//Change actuator value
process_output(output);
}
}
}
Librería de control PID en punto flotante diseñada para correr en prácticamente cualquier microcontrolador que pueda aceptar código en lenguaje C y aritmética de punto flotante. Esta basada en la librería PID de arduino que puede encontrarse en la siguiente dirección:
La ventaja de esta librería es que puede compilarse para una mayor cantidad de dispositivos pues no requiere un compilador de C++ y puede enlazarse con otras de nuestras librerías para maxima portabilidad a otras plataformas.
El codigo siguiente muestra el uso básico de la librería, las funciones de entrada y salida deben ser provistas por el usuario.
#include "PID.h"
// Structure to strore PID data and pointer to PID structure
struct pid_controller ctrldata;
pid_t pid;
// Control loop input,output and setpoint variables
float input = 0, output = 0;
float setpoint = 15;
// Control loop gains
float kp = 2.5, ki = 1.0, kd = 1.0;
void main()
{
// Prepare PID controller for operation
pid = pid_create(&ctrldata, &input, &output, &setpoint, kp, ki, kd);
// Set controler output limits from 0 to 200
pid_limits(pid, 0, 200);
// Allow PID to compute and change output
pid_auto(pid);
// MAIN CONTROL LOOP
for (;;) {
// Check if need to compute PID
if (pid_need_compute(pid)) {
// Read process feedback
input = process_input();
// Compute new PID output value
pid_compute(pid);
//Change actuator value
process_output(output);
}
}
}