Chap 1 Grafcet Avancée

Notions avancée Grafcet
Eln 2
2019/2020
1
Exemple introductif
• Soit le système automatisé suivant :
• Le chariot fait des navettes entre un point A et un point B.

• On veut le commander grâce à deux boutons : Marche et
Arrêt.
• C'est à dire que le chariot commence à effectuer ses cycles
une fois le bouton Marche aura été appuyé , et il s’arrêtera
une fois son cycle terminé si l'on a appuyé sur le bouton
Arrêt.
2
Exemple introductif
• Proposition de grafect
Cette solution a un
inconvénient : pour
arrêter le chariot il faut .A
appuyer sur Arrêt au

moment ou le chariot
arrive en A. Ce n'est pas
satisfaisant. L'idée est
d'avoir un grafcet qui lit les
boutons et qui commande
l'autre.
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Exemple introductif
• Introduire un autre grafcet superviseur :
.A .A
4
Exemple introductif
• Dans les cas plus généraux et plus complexes, le
grafcet maître (superviseur) s'occupe du
démarrage de la séquence, de la synchronisation
et de l'arrêt de différentes tâches.
• Chaque tâche est décrite par un grafcet
commandé par le superviseur ou grafcet de
gestion des taches,
• Nous parlons ainsi du Notion de structures
hiérarchisées.
5
Différents types des GRAFCET
• Les principaux GRAFCETs que l’on peut trouver

sont :
-GRAFCET de surveillance (de sécurité),
-GRAFCET de conduite,
-GRAFCET de Production (description du
fonctionnement normal de l’automatisme),
-GRAFCET des tâches,
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Synchronisation de deux GRAFCET
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• Il est donc possible de réaliser un dialogue

entre plusieurs GRAFCET et donc de
synchroniser leur fonctionnement.
• Synchroniser deux GRAFCET revient à rendre
l’évolution de l’un dépend de l’autre.
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• Exemples d'utilisation :
• Grafcet de coordination des Tâches: Gestion
de grafcets spécialisés par un grafcet maître.
• Modes de Marche et d'arrêt: Gestion d’un
grafcet de production normale GPN par un
grafcet de conduite GC.
• Grafcet réutilisable : principe du sous
programme ou routine.
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Méthode :
• Identifier les Tâches et Tracer le grafcet de
coordination des Tâches.
• Tracer les grafcets de chaque Tâche.
• Réaliser le dialogue (synchronisation) entre le grafcet
de coordination des Tâches et les grafcets de Tâches.
Remarque :
- Chaque grafcet de tâche se terminera par une étape
sans action, qui donnera l’information Tâche terminée
au grafcet de coordination des tâches et le fera évoluer
à l’étape suivante.
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Exemple : Doseur Malaxeur
Automatique
Un malaxeur N reçoit des
produits A et B préalablement
dosés par une bascule C et des
briquettes solubles apportées
une par une par un tapis.
L'automatisme décrit ci-après
permet de réaliser un mélange
comportant ces trois produits.
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Automatique
L'action sur le bouton "Départ Cycle" provoque
simultanément le pesage des produits et
l'amenage des briquettes de la façon suivante :
•Dosage du produit A jusqu'au repère a de la
bascule, puis dosage du produit B jusqu'au repère
b suivi de la vidange de la bascule C dans le
malaxeur.
•Amenage de deux briquettes. Le cycle se
termine par la rotation du malaxeur et son
pivotement final au bout d'un temps t1, la
rotation du malaxeur étant maintenue pendant la
vidange.
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Automatique
19
Automatique
20
Automatique
21
Automatique
par structuration
22
Exemple : Chaîne d’embouteillage
Il s’agit d’un système utilisé dans les usines de production

des boissons liquides. Il décrit une partie du processus
assurant les fonctions de remplissage et de bouchage des
bouteilles.
23
Le système est réalisé autour de :
- Un tapis roulant permettant le déplacement des bouteilles.
- Un poste de remplissage P1 commandé par l’électrovanne EV.
- Un poste de bouchage P2 commandé par un vérin
presseur 1D à double effet.
Le déclenchement de la chaîne d’embouteillage se fait par
action sur l’interrupteur Dcy.
Le moteur "Avance Tapis : M" tourne d’un pas jusqu’à l’action
du capteur "Tapis en position : FcTP". Une bouteille se présente
alors à chacun des postes P1(détecter par pbv) et P2(détecter
par pbp). 24
Les opérations de remplissage et de bouchage s’effectueront simultanément sur les
deux bouteilles :
Le remplissage se fera en deux étapes :
- Ouverture de l’électrovanne EV ;
- Fermeture de l’EV après le remplissage de la bouteille.
Le capteur "Bouteille remplie : br" permettra de contrôler le niveau de remplissage
des bouteilles.
Le bouchage se fera en deux étapes :
- Descente du vérin presseur 1D ;
- Remontée du vérin 1D après l’enfoncement du bouchon.
Il est à noter que le cycle ne recommencera que si les deux opérations de
remplissage et de bouchage sont achevées.
25
Grafcet de processus
26
Marco-étape
27
Macro-étape
28
Marco-étape
29
Marco-étape
Exemple : Doseur Malaxeur Automatique
30
Forçage
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Forçage
• Les étapes d'un grafcet peuvent être rendues
actives ou inactives à partir d'un grafcet de
niveau hiérarchique supérieur, et ceci sans
aucune condition.
• Cette opération est appelée forçage d'un grafcet
à une situation déterminée
• Un forçage est une ordre prioritaire, interne à la
partie commande.
Symbole
• Un double rectangle associé à l'étape, ceci pour le
différencier d'une action ordinaire.
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Forçage
Syntaxe :
Effet :
• Toutes les étapes du graphe G12 sont rendues
inactives ET toutes les étapes dont les
numéros suivent sont rendues actives.
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Forçage
• Exemples d'interprétation
Toutes les étapes du grafcet « G12" sont
immédiatement désactivées et les étapes 2 et 5 sont
activées
Toutes les étapes du grafcet « GAux" sont

immédiatement désactivées.
Cas particuliers
Gnom { * } Le grafcet « Gnom" est figé dans l'état actuel
Gnom {INIT} Le grafcet « Gnom" est forcé dans l'état
initial 34
Résumé
35
Forçage
Exemple : Doseur Malaxeur Automatique
36

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