Note de Cours Commande de Machine
Note de Cours Commande de Machine
Note de Cours Commande de Machine
Notes de cours
Commande de Machines
2018/2019
Table des Matières
i
Table des Matières ii
La commande des machines électriques est l’une des applications des convertisseurs sta-
tiques. Cette commande nécessite l’association d’une machine (courant continu, syn-
chrones, asynchrones ou autres) dont le fonctionnement est à une vitesse variable en lui
conservant un couple optimum, à un convertisseur statique (redresseur, hacheur, ond-
uleur,...). En fait, le choix du moteur d’entraı̂nement dépend du travail demandé, du lieu
de travail et de la puissance à fournir. De même, la source d’énergie dont on dispose,
les contraintes sur les paramètres que l’on doit fournir et le prix de revient de l’ensemble
déterminent le type du convertisseur à associer au moteur.
Alors, on ambitionne d’étudier et d’analyser les possibilités d’association de convertisseur
en vue de la commande. L’apport des convertisseurs statiques tel que la possibilité de
fonctionner dans les quatre quadrants des axes couple vitesse, la solution des problèmes
de démarrage et la possibilité de régulation et de contrôle à distance.
1
Commande de Machines - Génie Electromécanique 4 - EPI 2
⋄ Pour ce qui concerne la charge entraı̂née, nous pouvons citer la possibilité de régler
le couple et la vitesse en tout point du plan effort-vitesse. Cet avantage provient
des qualités de souplesse, de flexibilité, de précision et de rapidité attachées aux
régulations du système.
• Une régulation
Commande de Machines - Génie Electromécanique 4 - EPI 3
Alimentation Convertisseur
électrique Convertisseur Charge
Dynamique
statique mécanique
(machine)
Consigne
Les caractéristiques des entraı̂nements sont décris dans le plan couple-vitesse C = f (Ω),
c’est-à-dire on porte sur un digramme le couple électromagnétique Cem de la machine en
fonction de la vitesse de rotation Ω .
Vue que ces grandeurs (couples et vitesse) sont algébriques, on choisit un sens positif de
manière que le produit du couple électromagnétique par la vitesse (la puissance fournie
par la machine) donne un fonctionnement en moteur dans le quadrant I et donc aussi
dans le quadrant III. Lors que les quadrants II et IV correspondent à une puissance reçue
par la machine. Elle fonctionne alors en frein pour la charge (exp : machine asynchrone
tournant en sens inverse du champ tournant). Elle peut aussi renvoyer l’énergie au réseau.
Commande de Machines - Génie Electromécanique 4 - EPI 4
II I
C ×Ω<0 C ×Ω>0
Fonctionnement Fonctionnement
génératrice moteur
ou frein
Ω
III IV
C ×Ω>0 C ×Ω<0
Fonctionnement Fonctionnement
moteur génératrice
ou frein
dΩ X
J = C = Cem − Cr
dt
C Cmax
Pmax
Point de
Cem
fonctionnement
Cr Ωmax
Ω
L’étape le plus essentiel c’est de déterminer est-ce que le point de fonctionnement trouvé
est stable ou instable, on parle alors d’équilibres stable et instable. Alors que, pour que le
point de fonctionnement soit stable, il faut et il suffit que : La pente du couple résistant par
apport à la vitesse soit plus grande que la pente du couple moteur par apport à la vitesse.
dΩ
A une augmentation de la vitesse correspondra alors J < 0 donc une diminution de la
dt
vitesse de rotation et un retour à l’équilibre.
V Mode de fonctionnement
I
C ×Ω>0
Fonctionnement
moteur
Ω
Commande de Machines - Génie Electromécanique 4 - EPI 6
IV
C ×Ω<0
Fonctionnement
génératrice
ou frein
I
C ×Ω>0
Fonctionnement
moteur
III
C ×Ω>0
Fonctionnement
moteur
II I
C ×Ω<0 C ×Ω>0
Fonctionnement Fonctionnement
génératrice moteur
ou frein
Ω
I
C ×Ω>0
Fonctionnement
moteur
IV
C ×Ω<0
Fonctionnement
génératrice
ou frein
Le variateur sait gérer des accélérations et décélérations, ainsi que des freinages dans
toutes les situations disponibles.
C
II I
C ×Ω<0 C ×Ω>0
Fonctionnement Fonctionnement
génératrice moteur
ou frein
Ω
III IV
C ×Ω>0 C ×Ω<0
Fonctionnement Fonctionnement
moteur génératrice
ou frein
Chapitre 2
Rotor Stator
La machine à courant continu est totalement réversible : elle peut fonctionner in-
différemment en moteur ou en génératrice.
- Moteur à excitation séparée : l’induit et l’inducteur sont alimentés par des sources
séparées.
- Moteur à excitation série : l’induit et l’inducteur sont alimentés par la même source
de tension. Ce type de moteur présente un très fort couple au démarrage, il reste encore
utilisé dans certaines applications de traction électrique.
8
Commande de Machines - Génie Electromécanique 4 - EPI 9
U = E ′ + RI
E ′ = KΩΦ
U − RI
Ω=
KΦ
C = KΦI
avec :
I I
R ie
ie
U M Ue U re Ue
Inducteur
E Inducteur
Induit Induit
II Caractéristiques Électromécaniques
Cem = KΦI
U − RI
Ω=
KΦ
Ω Ω Cem
Cem
Ω0
Cu
I0 I I0 I Ω0 Ω
III Rendement
pj induit + pj excitation pf er
Pa = U I + Ue Ie Pem = EI = Cem Ω Pu = C u Ω
pmeca
avec:
pf er + pmeca
Cp = = Cem − Cu
Ω
Commande de Machines - Génie Electromécanique 4 - EPI 11
Si l’essai à vide est réalisé à vitesse nominale et sous excitation nominale, les pertes fer
et les pertes mécaniques déduites de cet essai seront identiques lors du fonctionnement
nominal. Une condition suffisante à ces critères est l’égalité de la f.e.m à vide avec la f.e.m
en charge, ce qui nécessite une tension d’alimentation à vide U0 telle que U0 − RI0 = UR I.
La mesure de R (induit) est réalisée lors d’un essai à rotor bloqué par la méthode
voltampèremétrique.
IV Quadrants de Fonctionnement
V Variation de Vitesse
V.1 Par Action sur le Courant d’Excitation
U3 U2 U1
U1
U2 < U1
U3 < U2
I Ω
∼
=
Fournit à partir d’un réseau alternatif monophasé ou triphasé, une tension redressée de
valeur moyenne variable.
Hacheur :
=
=
Fournit à partir d’une source de tension continue fixe, une source de tension “continue”
dont on contrôle la valeur moyenne.
Commande de Machines - Génie Electromécanique 4 - EPI 13
Tension continue
Redresseur
fixe
Tension sinusoı̈dale
constante et fréquence
constante
Redresseur Tension continue
contrôlé variable
∼
∼
∼ ∼ ∼
∼ ∼
∼ ∼
∼ ∼
∼ ∼
∼ ∼
Les deux diodes assurent la fonction diode de roue libre. La tension aux bornes du moteur
est nulle quand elles entrent en conduction. La valeur moyenne de la tension :
√
V 2
Um = (1 + cosϕ)
π
Il n’y a plus de diode de roue libre. La conduction des thyristors se poursuit tant que le
courant ne s’annule pas, bien que la tension de sortie soit négative.
Si ϕ augmente Um diminue donc n diminue
Si ϕ diminue Um augmente donc n augmente
Si on augmente l’angle de retard à l’amorçage au-delà de 90◦ , le signe de la tension
redressée s’inverse et l’on passe d’un montage redresseur à un onduleur assisté.
• ϕ = 90◦ le moteur est arrêté mais il peut fournir un couple (maintient d’une charge)
Avec tous les ponts que l’on a vus précédemment, on a changé la tension, le signe de la
tension (changement de la vitesse et inversion du sens de la rotation du moteur). Par
contre, le courant, donc le couple est toujours du même singe, de ce fait, on n’a pas modifié
le signe du couple.
Si le réseau disponible est un réseau continu, alors le convertisseur statique qu’on associé a
la machine à courant continu ne peut être qu’un hacheur. Cette commande est réalisable
soit par action sur la tension d’induit soit par action sur le flux.
Sachant que le réseau continu provient :
• Soit de batteries.
Réseau
continu MCC Charge
E Commande MCC U
Commande
U αT T t
I t
Imax
∆I
Imin
t
La tension moyenne de sortie est peut être inférieure ou supérieure à la tension d’entrée.
Avec ce type de hacheur on peut travailler dans un quadrant ou deux quadrants (1 et 4)
suivant la réversibilité en courant de l’interrupteur statique et de la source.
V.5.2 Réversibilité
L’association d’un hacheur série et d’un autre parallèle permet le fonctionnement dans
deux quadrants :
• Tension constante
I
T1 C ×Ω>0
D1 Fonctionnement
moteur
E Ω
T2 IV
D2 MCC C ×Ω<0
Fonctionnement
génératrice
ou frein
T1 T3
D1 D3
E MCC
T2 T4
D2 D4
Principe :
E E E
T1 T3 T1 T3 T1 T3
T2 T4 T2 T4 T2 T4
αT T
−E
Commande de Machines - Génie Electromécanique 4 - EPI 18
Quadrant 1
U et I Imoy (C)
E
Ω
MCC
αT T
Umoy (Ω)
−E
Quadrant 2
U et I Imoy (C)
E
Ω
MCC
αT T
Umoy (Ω)
−E
Quadrant 3
U et I
Imoy (C)
E
Umoy (Ω)
Ω
αT T MCC
−E
Quadrant 4
U et I
E Imoy (C)
Umoy (Ω)
Ω
αT T MCC
−E
Remarque :
Composant de base du hacheur :
- Transistor bipolaire,
- Transistor MOS,
- Transistor IGBT,
- Thyristor.
Chapitre 3
I Introduction
Le réglage de la vitesse d’une machine à induction n’est pas simple que celui d’un mo-
teur à courant continu. Les onduleurs à fréquence de sortie variable sont la principale
application des dispositifs de puissance à semi-conducteurs pour la commande de moteur
à courant alternatif. Pour obtenir des caractéristiques de commande comparables à celle
d’un moteur à courant continu, il faut utiliser un équipement de commande et de puis-
sance plus compliqué. Pour bien choisir un système d’entrainement à vitesse variable il
est absolument nécessaire de connaı̂tre les contraintes imposées par la charge à l’ensemble
réseau/convertisseur statique/machine :
20
Commande de Machines - Génie Electromécanique 4 - EPI 21
statique et la source soient également réversibles. Si la source ne l’est pas on ne peut pas
récupérer l’énergie lors d’une phase de freinage de la machine mais on peut le dissipé dans
des rhéostats (réversibilité dissipatrice).
Comme pour une machine à courant continu le choix d’une structure convertisseur /ma-
chine asynchrone 1, 2 ou 4 quadrants repose exclusivement sur le cahier des charges.
II I
C ×Ω<0 C ×Ω>0
Fonctionnement Fonctionnement
génératrice moteur
ou frein
Ω
III IV
C ×Ω>0 C ×Ω<0
Fonctionnement Fonctionnement
moteur génératrice
ou frein
⋄ Deux quadrants I et II : La machine tourne dans les deux sens avec accélérations
contrôlées et décélération non contrôlées
⋄ Deux quadrants I et IV: La machine tourne dans un seul sens avec accélérations et
décélération contrôlées
⋄ Quatre quadrants (I à IV): La machine tourne dans les deux sens avec accélérations
et décélération contrôlées.
Rr′
Ir′ g Xr′
Vs Rf Xf
Ptr
Cem =
Ωs
R′ ′
Ptr = 3 I
g r
Vs
Ir′ = s 2
Rr′
+ (Xr′ )2
g
3 R′ V2
Cem = × r × ′ 2 s
Ωs g Rr
+ (L′r ωs )2
g
ωs
Sachant que Ωs = , le couple électromagnétique devient alors :
p
Rr′
2
Vs g
Cem = 3p × × ωs × 2
ωs Rr′
+ (L′r ωs )2
g
• Au démarrage : Ω = 0 =⇒ g = 1
3p V2
Cd = × Rr′ × ′ 2 s ′
ωs (Rr ) + (Lr ωs )2
Commande de Machines - Génie Electromécanique 4 - EPI 23
• A vide : Ω = Ωs =⇒ g = 0
3p ′ V2
Cem = Rr ′2 s
ωs Rr 2
+ gXr′
g
Cette expression peut être mise sous la forme suivante :
a
F =
x+y
et donc,
Rr′
gm =
Xr′
3p ′ Vs2
Cem = Rr ′2
ωs Rr Rr′ ′2
+ X
Rr′ Xr′ r
Xr′
3p ′ Vs2
=⇒ Cem = R
ωs r 2Rr′ Xr′
3p Vs2
=⇒ Cem =
2ωs Xr′
2
2 Rr′
• Pour g ≪ gm alors gXr′ ≪
g
3p ′ Vs2
Cem = R
ωs r Rr′2
g
Commande de Machines - Génie Electromécanique 4 - EPI 24
3p ′ Vs2
=⇒ Cem = R g
ωs r Rr′2
3p Vs2
=⇒ Cem = g
ωs Rr′
On remarque bien que le couple électromagnétique s’écrit comme :
=⇒ Cem = k g
3p Vs2
avec, k = est une constante.
ωs Rr′
d’après cette éctriture, on peut constater que pour g ∈ [0, gm ], Cem = f (g) est une droite
linéaire.
2
2 R′
• Pour g ≫ gm alors gXr′ ≫ r
g
3p ′ Vs2 a
=⇒ Cem = Rr 2 =
ωs gXr ′ g
3p ′ Vs2
avec, a = R est une constante.
ωs r Xr′2
d’après cette éctriture, on peut constater que pour g ∈ [gm , 1], Cem = f (g) est une
hyperbole.
Cem
Point de fonctionnement
Cd
Charge
Ω
Ωs
Caractéristique couple - vitesse
Une action sur le nombre de paire de pôles d’un moteur asynchrone triphasé permet
d’obtenir des fréquences de rotation différentes mais fixes et la plage de vitesse n’est pas
variée. (moteurs à couplage de pôles type DAHLANDER et moteurs à enroulements
indépendants).
De manière que :
Ce résultat montre qu’il est possible d’obtenir le couple maximal, pour différentes vitesses
de rotation, à condition que le rapport tension d’alimentation / fréquence de la tension
U
soit constant ( constant).
f
L’insertion permanente d’une résistance aux bornes du rotor abaisse la vitesse et ce,
d’autant plus, que la valeur de la résistance est élevée. Ce procédé est intéressant pour
démarrer très progressivement des charges d’inertie élevée.
Par contre, s’il s’agit de régler réellement la vitesse, ce procédé cumule 3 inconvénients :
La cascade ne peut pas démarrer seule : il est nécessaire de prévoir un dispositif annexe
de démarrage par résistances rotoriques.
Ce résultat montre qu’il est possible d’obtenir le couple maximal, pour différentes vitesses
de rotation, à condition que le rapport tension d’alimentation / fréquence de la tension
soit constant (U/f constant).
L’alimentation à fréquence variable des machines asynchrones se fait à l’aide d’un con-
vertisseur statique généralement continu-alternatif. La source d’entrée peut être du type
source de courant ou du type source de tension. En sortie du convertisseur, on contrôle
l’amplitude des tensions ou des courants statoriques ainsi que leur fréquence fs .
Réseau à L1 U Réseau à
fréquence L2 V fréquence
fixe (50Hz) L3 W variable
Filtrage
Redresseur Onduleur
Rr′ ωr
=⇒ Cem = 3pφ2s
Rr′2 + (L′r ωr )2
avec : ωr = ωs − ω = gωs
Pour contrôler le couple électromagnétique de la machine asynchrone, nous voyons d’après
la relation précédente qu’il faut contrôler le flux statorique φs et la pulsation des courants
rotoriques ωr (grandeur qui n’est pas directement accessible).
Cem
Ainsi, pour maintenir le flux ωs constant, il faut que la tension efficace Vs soit propor-
Vs
tionnelle à la fréquence d’alimentation statorique :φs = .
ω
Toutefois, cette relation n’est pas valable pour des faibles valeurs de la pulsation ωs car
la chute de tension due à la résistance des enroulements du stator n’est plus négligeable.
Aussi on envisage sur la plupart des variateurs une compensation de cette chute de tension
en augmentant l’amplitude des tensions statoriques pour les faibles valeurs de ωs de façon
à maintenir φs constant. D’autre part, si un fonctionnement en survitesse de la machine
asynchrone est envisagé, il n’est pas possible de dépasser la tension statorique nominale.
Le flux φs est alors diminué de même que le couple électromagnétique maximum.
Cem
Pour assurer l’asservissement de vitesse de rotation, on rajoute une boucle externe sous
forme d’un correcteur, généralement de type PI, qui permet d’estimer la pulsation ro-
torique. L’erreur de vitesse, permet d’augmenter la fréquence des tensions statoriques.
Commande de Machines - Génie Electromécanique 4 - EPI 33
La pulsation rotorique ωr est estimée grâce au correcteur PI. Pour déterminer la pulsation
des courants statoriques, il faut additionner l’image de la vitesse de rotation et l’image
de la pulsation rotorique. Ceci permet de vérifier l’équation ωs = ωr + ω et de réaliser
l’autopilotage fréquentiel. Etant donné que ωr ≪ ωs , le capteur de vitesse utilisé doit
être numérique (codeur incrémental) afin d’avoir une grande précision sur la mesure de
ω. L’amplitude des courants de références is1ref , is2ref , is3ref qui sont générés par un
oscillateur commandé en tension est fixé par la loi Is = f (ωr ). La commande de la
figure suivante est complexe et est généralement réalisée en faisant appel aux techniques
numériques.
La tension obtenue par ce redresseur présente des ondulations importantes, ce qui nécessite
un filtre pour diminuer ces ondulations.
Commande de Machines - Génie Electromécanique 4 - EPI 37
Afin de réduire le taux d’ondulation de cette tension redressée, on utilise un filtre passe
bas (Lf ,Cf ), schématisé par la figure ci-après:
Udc (s) 1
F (s) = = p
Ud (s) 1 + (s Lf Cf )2
1
ωc = p [rad/s]
Lf Cf
transistors MOSFET mais d’avantage plus puissants (quelques kHz à une dizaine de kW).
Les transistors IGBT sont des composants de gamme standard (jusqu’à 20 kHz à une des
dizaines de kW). Les thyristors GTO destinées aux application des grandes puissances et
commutent très lentement et du type commandable à l’ouverture et à la fermeture; ce qui
n’est pas le cas pour le thyristor classique.
Le schéma structurel d’un tel onduleur triphasé à deux niveaux et de sa charge est illustré
par la figure suivante. Chaque groupe transistor-diode assemblé en antiparallèle forme
un interrupteur bicommandable (à l’ouverture et à la fermeture) dont l’état apparaı̂t
complémentaire à celui qui lui est associé pour former ainsi un bras de commutation .
Les couples d’interrupteurs (Ka et Ka′ ),( Kb et Kb′ ),( Kc et Kc′ )doivent être commandés
de manière complémentaire pour assurer la continuité des courants alternatifs dans la
charge d’une part et d’éviter le court-circuit de la source d’autre part. Les six diodes
antiparallèles sont des diodes de roue libre assurant la protection des transistors. Pour
chaque bras, il y’a donc deux états indépendants. Ces deux états peuvent être considérés
comme une grandeur boolienne :
Sa,b,c = 1 : Interrupteur du demi-bras haut (a,b ou c) fermé.
Sa,b,c = 0 : Interrupteur du demi-bras bas (a,b ou c) fermé.
Pour simplifier l’étude, on supposera que :
Les tensions composées Uab , Ubc et Uca sont alors obtenues à partir de ces relations :
Uab =Vao − Vbo
Ubc =Vbo − Vco
Uca =Vco − Vao
tel que Vao ,Vbo et Vco sont les tensions d’entrée de l’onduleur. Elles sont référencées par
rapport à un point milieu “o” d’un diviseur fictif d’entrée :
Vao =Van + Vno
Vbo =Vbn + Vno
Vco =Vcn + Vno
avec Van , Vbn et Vcn sont les tensions simples de la machine. et Vno est la tension fictive
entre le neutre de la machine asynchrone et le point fictif “o”.
Udc
(Sj = 1)
2
Vjo = Vj − Vo = j = a, b, c
− Udc
(Sj = 0)
2
Le système triphasé Van , Vbn et Vcn étant équilibré, donc :
alors,
1
Vno = (Vao + Vbo + Vco )
3
En remplaçant Vno par son expression, les trois tensions simples s’expriment alors comme
suit :
2 1 1
Van = Vao − Vbo − Vco
3 3 3
1 2 1
Vbn =− Vao + Vbo − Vco
3 3 3
Vcn =− 1 Vao − 1 Vbo + 2 Vco
3 3 3
Ce système peut être écrit sous la forme matricielle comme illustré ci-dessous :
2 1 1
− −
Van 3 3 3 Vao
1 2 1
V
bn = − − Vbo ; Vjn = T Vjo
3 3 3
Vcn
1 1 2
V
co
− −
3 3 3
Commande de Machines - Génie Electromécanique 4 - EPI 40
Nous avons exprimés Van , Vbn et Vcn considérées comme des tensions de sortie de l’onduleur
en fonction de Vao ,Vbo et Vco comme tensions d’entrée, et par conséquent la modélisation de
l’onduleur par la matrice [T ]. En substituant les valeurs de Vjo dans le système précédent
on obtient les tensions aux bornes de la charge en fonction des valeurs booléennes des
états des interrupteurs :
2 1 1
− −
Van 3 3 3 Sa
1 2 1
Vbn = Udc − − Sb ; Vjn = Udc T Sj
3 3 3
Vcn
1 1 2
S
c
− −
3 3 3