Ipeit Ex1 2012
Ipeit Ex1 2012
Ipeit Ex1 2012
EXAMEN N1
N1
Sciences et Techniques de lIngnieur
(Dossier technique)
DATE : 14 / 12 / 2012
SM et SP
DURE : 3 heurs
FAUTEUIL ROULANT
POUR HANDICAPE
Description du systme :
Le fauteuil roulant reprsent sur la figure 1 permet aux handicaps de se dplacer librement lintrieur
et lextrieur des locaux sans aucune assistance. Ce fauteuil fonctionne en deux modes : motoris et
manuel.
Pour le mode motoris, lhandicap dispose dune manette permettant de commander aisment :
- le dplacement du fauteuil en avant ou en arrire une vitesse rglable de 0 6 Km/h ;
- le braquage droite ou gauche du fauteuil facilitant ainsi les manuvres difficiles lintrieur
des locaux mme quand la vitesse de dplacement est nulle ;
- la monte et la descente du sige (assise+dossier) une altitude variable avec un dplacement
latral afin de donner lhandicap une autonomie pour se dplacer du sige vers son lit et vis
versa.
La motorisation de ce fauteuil est assure par 3 moteurs courant continu (M1, M2, M3) :
- Les motorducteurs freins M1 et M2 commandent respectivement les deux roues arrires droite et
gauche (les deux roues avants sont des roues suiveuses) ;
- Le motorducteur M3 permet de commander un systme de levier articul pour assurer le
dplacement vertical et latral du sige la hauteur voulue.
Lalimentation des trois moteurs est assure par une batterie de 24V rechargeable, donnant ainsi une
autonomie de 23 Km environ.
Manette de commande
Sige du fauteuil
Moteurs M1 et M2
Batterie
Pose pieds
Dossier technique
Page 1/3
r
r
r r
r
= (x , x 4 ) =
, AE = BF = a y , ED = l x 3 , FD = l y 4 , a et l sont des constantes.
2
r
- un support de sige (S5) dont la position est toujours horizontale (parallle laxe ( A , x ) ).
r
- un coulisseau (S6) modlis par une tige de longueur b. On donne HK = b y , b est une constante.
Dans cette tude nous supposons que toutes les liaisons sont parfaites.
r
y4
S5
r
x3
K
S6
r
y3
S3
r
y
r
y
S4
S3
S1
r
x4
S4
S0
r
x
r
z
S2
S0
Page 2/3
Vd (t )
(t )
u (t )
vm (t )
Amplificateur
de puissance
(t )
G(p)
Pa/2
Systme
vis-crou
Moteur
d (t )
kz
z (t )
Systme de
leviers
km
Capteur
Cm (t ) = J
avec :
u(t) : tension dalimentation du moteur,
i(t) : courant parcourant linduit du moteur,
l : inductance de linduit
r : rsistance de linduit,
e(t) : force contre lectromotrice,
k: coefficient de force contre-lectromotrice,
J : inertie totale de la charge tournante,
b : frottement visqueux,
Cm : couple moteur,
ki : coefficient du couple,
(t) : angle de rotation de larbre du moteur,
d (t )
(t ) : vitesse angulaire du moteur
(t ) =
dt
Dossier technique
Page 3/3