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    Presentacion Del Proyecto Mano Robotica

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    José Poblete
    Este documento presenta el diseño e implementación de un sistema de control para una mano robótica con 5 o 6 grados de libertad. El sistema utilizará servomotores controlados por Arduino para imitar los movimientos de la mano humana a través de hilos conectados a los dedos. El objetivo es comprender cómo se mueven las manos humanas para reproducir agarres y habilidades manipulativas.

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    Presentacion Del Proyecto Mano Robotica

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    José Poblete
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    Este documento presenta el diseño e implementación de un sistema de control para una mano robótica con 5 o 6 grados de libertad. El sistema utilizará servomotores controlados por Arduino para imitar los movimientos de la mano humana a través de hilos conectados a los dedos. El objetivo es comprender cómo se mueven las manos humanas para reproducir agarres y habilidades manipulativas.

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    presentacion del proyecto mano robotica

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    Este documento presenta el diseño e implementación de un sistema de control para una mano robótica con 5 o 6 grados de libertad. El sistema utilizará servomotores controlados por Arduino para imitar los movimientos de la mano humana a través de hilos conectados a los dedos. El objetivo es comprender cómo se mueven las manos humanas para reproducir agarres y habilidades manipulativas.

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    Presentacion Del Proyecto Mano Robotica

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    José Poblete
    Este documento presenta el diseño e implementación de un sistema de control para una mano robótica con 5 o 6 grados de libertad. El sistema utilizará servomotores controlados por Arduino para imitar los movimientos de la mano humana a través de hilos conectados a los dedos. El objetivo es comprender cómo se mueven las manos humanas para reproducir agarres y habilidades manipulativas.

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    PRESENTACION DE

    COCEPTUALIZACION
    Diseño e implementación de un sistema de control de mano robótica

     
    NOMBRE: Jose Poblete
    CARRERA: Automatización y Control industrial
    ASIGNATURA: Proyecto de Título para la Automatización
    PROFESOR: Pedro León Gallo
    FECHA:24-05-2021
    INTRODUCCION

    Para desarrollar una mano robótica fiable y hábil primero se debe comprender como
    se mueven las extremidades humanas para después imitar y conseguir movimientos
    naturales.
    Perder una mano no es algo habitual, pero tampoco es algo excesivamente fuera de lo
    común. Además de eventos inesperados como accidentes de tráfico, ciertas
    enfermedades desembocan en la amputación de extremidades lo que impide amuchas
    personas llevar una vida completamente normal.
    La investigación es comprender como realizan los humanos la manipulación de
    objetos para reproducir el agarre y las habilidades de esta extremidad.
     
    Descripción del proceso

     Construir desde cero una mano robótica con control de movimiento


    mediante servos de 5 o 6 grados de libertad cuales transmiten el
    movimiento a través de hilos de nailon a cada uno de los dedos,
    haciendo la función de tendones y músculos de la mano humana real y
    con un Arduino utilizándolo para su programación, los cuales que nos
    ayudaran para que sea realizado el movimiento de las falanges de los
    dedos robóticos.
    Análisis matemático

     En los análisis por una parte están los servomotores el Sistema de alta
    precisión para control de posición, velocidad y torque. El sistema
    servo se comunica mediante pulsos eléctricos a través de un circuito
    de control para determinar el ángulo de posición del motor, “el servo
    espera recibir un pulso cada 20 ms (0.02 segundos). La longitud del
    pulso determinará los giros de motor; un pulso de 1.5 ms., por
    ejemplo, hará que el motor vaya a una posición de 90 grados (posición
    neutra). Si el pulso es menor de 1.5 ms., entonces el motor se acercará
    a los 0 grados. Si el pulso es mayor de 1.5ms, el eje se moverá
    acercándose a los 180 grados.” Lo otro son las extremidades de las
    manos y de los dedos.
    Identificación del problema

     A la hora de desarrollar el proyecto han surgido varios problemas. En primer lugar, el


    espacio limitado de la mano, pues en muy pocos centímetros cúbicos de volumen se
    deben integrar multitud de cables y mecanismos una mano humana es increíblemente
    completa, por lo que siempre supone un reto tratar de poner todas las piezas necesarias
    en la mano robótica e integrar todos los actuadores que permitan la movilidad similar a
    la mano humana.
    Propuesta de controlador

    Metodología
     Definición el problema: Se tiene una mano robótica impresa en 3D que es totalmente mecánica y se requiere que realice los
    movimientos de flexión, extensión y agarre grueso, similares a los de una mano humana. Se requiere tomar objetos y generar
    movimientos de flexión/extensión y agarre con la mano Utilizar Arduino para mover de manera controlada una mano robótica a
    partir de gestos de una mano Realizar adquisición en tiempo real de las señales PWM para el control de movimiento de la mano
    robótica. Clasificación de las características de las señales PWM para el entrenamiento del algoritmo de reconocimiento de
    patrones que permita la identificación de movimientos de la mano, interpretación y uso de señales para control. Diseño final:
    Integrar mano robótica impresa, tarjeta Arduino.
     Se iniciará indagando acerca de los conocimientos previos, frente a la robótica, Después de la introducción. que se llevó a cabo en
    conjunto Luego se procederá a iniciar la construcción de la mano robótica, dando como primer paso la observación con
    detenimiento de los pasos a seguir, el planteamiento de preguntas frente al proceso y el intercambio de ideas. La presentación y
    demostración de la mano robótica, en dicha presentación se deberá comentar los inconvenientes con los que se encontraron y
    como le dieron solución
    Dispositivos y/o equipos de la solución

     Un pack de Arduino el pack consiste en muchos dispositivos uno de ellos el más importante el Arduino la placa
    para ser programada y más componentes electrónicos el protoboard, cables, resistencias, etc.
     Micro servos motores sg90 estos servos ayudaran hacer el movimiento de la mano con rotaciones con sus
    respectivos ángulos de rotación.
     Rollo de hilo de pescar este hilo también ayudara hacer el movimiento de los dedos haciendo el agarre con ayuda
    de los servos.
     Modulo controlador de servos este módulo se conectará correctamente a los servos para que estos funcionen.
     Piezas acrílicas 3d o de madera estos serán lo mas parecidos a las dimensiones de la mano aparentara la piel y las
    extremidades de la mano.
     Fuente de alimentación externa esta será la fuente que dará la energía para que de en marcha los movimientos.
    Implementación

    Cotización
     Un pack de Arduino 16990
     Micro Servos motores sg90 cada uno 1990 son 5 o 6 es igual 11940
     Rollo de hilo de pescar trenzado Con unos pocos metros servirá. 13113
     Modulo controlador de servos PCA9685 PWM o bien servo shield 3157
     Piezas de acrílicos impresos en 3d y piezas de madera. 20000
     Fuente de alimentación externa

    Planificación
     Presentar la Carta Gantt correspondiente a la implementación y validación del prototipo del sistema de control (próximamente).
    Desarrollo del prototipo

    Programación
     Arduino es una plataforma de prototipos de códigos abierto basado en hardware y software fáciles de usar.
    Las placas Arduino son capaces de leer los insumos-la luz de un sensor, un dedo en un botón, o un mensaje
    de Twitter- y lo convierten en una salida- la activación de un motor, encender un led, publicar algo en línea.
    Usted puede decirle a su tablero que hacer mediante el envió de un conjunto de instrucciones para el
    microcontrolador en el tablero. Para ello se utiliza el lenguaje de programación de Arduino (basado en
    Wiring), y el software de Arduino (IDE)33.
    Desarrollo del prototipo

    Diseño de la interfaz de supervisión y control


    Presentar aquí la descripción y características de la interfaz e incluir todas las capturas de
    pantalla. (Numerar según orden de presentación y dar título). Próximamente
    Pruebas de validación de prototipo
    Describir todas las pruebas realizadas y los resultados con su correspondiente análisis
    (Numerar según orden de presentación y dar título). Próximamente
    Conclusiones

     Este proyecto de investigación tuvo como propósito el desarrollo de una Mano Robótica que permitiera el
    aprendizaje integral de programación en Arduino. El control electrónico se efectuó a través de una tarjeta
    Arduino, que genera las señales para controlar los servomotores responsables del movimiento.
     En una primera aproximación se construirá una versión de bajo costo, con materiales reciclados, la cual
    permitió validar el diseño propuesto (madera específicamente). La versión final se construirá con materiales
    disponibles comercialmente, lo cual mejorará la precisión de los movimientos, así como la estética y la
    durabilidad del prototipo. El diseño descrito anteriormente dará como resultado un equipo portátil, llamativo
    y fácil de utilizar.
    Referencias bibliográficas

     http://www.prometec.net/proyecto-mano-articulada/
     https://www.youtube.com/watch?v=P9nfWO4lWd8
     http://www.dicyt.com/noticias/disenan-un-dispositivo-que-permite-manejar-a-distancia-un-brazo-robotico
     http://www.web-robotica.com/taller-de-web-robotica/robots/mano-robotica-arduino-con-tres-servomotores-
    y-piezas-lego
     https://www.youtube.com/watch?v=iueZPRbO0ig
    Anexos

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