Celulas de Manufactura

INSTITUTO POLITECNICO NACIONAL
ESCUELA SUPERIOR DE INGENIERIA MECANICA Y ELECTRICA UNIDAD PROFESIONAL AZCAPOZALCO
PRCTICAS DIDCTICAS DEL LABORATORIO DE PROCESOS AUTOMATIZADOS E INTEGRADOS POR COMPUTADORA (LPAIC).
Realiz.Ing. Elizabeth Monserratt Lecourtois Rios.

2010
Instituto Politcnico Nacional.
Prcticas LPAIC
INTRODUCCIN.
El concepto automatizacin se viene estudiando desde el ao 1955. Desde entonces, tcnicos, libros y revistas dan una definicin demasiado amplia o demasiado simple. El hombre ha trabajado de forma manual, mediante un esfuerzo y el uso de una herramienta, realiza un trabajo. Se ha mecanizado; ha sustituido la potencia muscular para la realizacin de un trabajo por la potencia proveniente de una fuerza exterior de energa a la que se le domina con poco esfuerzo. Posteriormente llega la automatizacin parcial, en la que el hombre programa sobre la mquina el trabajo a realizar y sta lo ejecuta. La automatizacin se conoce como la sustitucin del hombre en trabajos que antes parcial o totalmente deba realizar por mecanismos sin poder de decisin y segn la planificacin previamente programada. La automatizacin industrial, considerada como el manejo de la informacin en las empresas para la toma de decisiones en tiempo real, incorpora la informtica y el control automatizado para la ejecucin autnoma y de forma ptima de procesos diseados segn criterios de ingeniera y en consonancia con los planes de la direccin empresarial Los procedimientos lgicos humanos se encomiendan a mquinas automatizadas especiales, ordenadores, las cuales procesan informacin mucho ms rpido que el hombre, con la ayuda de modelos matemticos que describen tanto la propia tecnologa como la actividad analtica y reguladora humana. Es la presencia de sistemas automticos de direccin en los procesos tecnolgicos que aseguran su optimizacin sin la intervencin directa del hombre. La produccin adquiere as el aspecto de un ciclo automtico que puede reestructurarse con rapidez y eficiencia. En el estatus econmico actual se hace indispensable que nuestras empresas adopten procesos de fabricacin automticos como una alternativa para ser competitivos en tiempos de entrega, flexibilidad, rendimiento, volumen, calidad y precio. Para los sectores de manufactura es particularmente vlido como consecuencia y exigencia de la apertura a nuevos mercados. Por tal motivo, la confiabilidad y seguridad de los sistemas automatizados y de gestin es un problema importante y de gran preocupacin en el campo laboral. Especficamente dentro de la comunidad de Ingeniera de Procesos se ha propuesto un Sistema Integral Automatizado para detectar y aislar fallas pero mas que todo Automatizar los Procesos y las gestiones. El trmino falla se refiere en general a una anomala o evento que provoca el mal funcionamiento de un proceso o gestin en general. Este tipo de Sistema permite la supervisin, ejecucin y monitoreo por Sistema mejorando la confiabilidad y estabilidad de los procesos dinmicos complejos a si como tambin la mejora en cuanto a las operaciones de gestin general.
Realiz: MONSERRATT LECOURTOIS
Prcticas LPAIC
Como principales objetivos tenemos: Desarrollar un Sistema Integral que contemple operaciones de gestin del mantenimiento y de control de procesos con monitoreos y supervisiones por Computadora que ayuden a los operadores de procesos y gestiones a controlar de manera eficiente los procesos de produccin. Contar con mayor Seguridad Industrial disminuyendo el riesgo de accidentes de operadores y trabajadores involucrados dentro de las Plantas de Operaciones. Llevar a cabo un Control eficiente sobre todos los Equipos y Maquinarias que operan dentro de empresas, y con ello desarrollar Programas de Mantenimiento Preventivo para cada equipo y/o maquinaria Mejorar la calidad general del ambiente de trabajo, con lo que se persigue cambiar las actitudes y comportamiento de los trabajadores en general. El establecimiento de objetivos y metas, tales como cero averas, cero defectos y cero accidentes laborales. El Laboratorio de Procesos Automatizados e Integrados por Computadora es una herramienta de apoyo de suma importancia en la vida acadmica de los alumnos ya que los prepara en la prctica, en los diferentes equipos automatizados, similares a los que se encuentran en la industria, para que estos tengan un conocimiento ms real para lograr un nivel ms competitivo El Laboratorio de Procesos Automatizados e Integrados por Computadora LPAIC (CIM II), de la Escuela Superior de Ingeniera Mecnica y Elctrica, unidad profesional Azcapotzalco, es un laboratorio terminal que tiene por objetivo la preparacin de nuevas generaciones de profesionistas capaces de afrontarse a las demandas y exigencias de la industria moderna. Para lograr tal objetivo se desarrollaron diferentes prcticas en equipos automatizados de dicho laboratorio con lo que se pretende ayudar a reafirmar, aplicar y desarrollar los conocimientos que los alumnos han ido adquiriendo dentro de los semestres cursados en el transcurso de su carrera. De tal forma, los alumnos se prepararn y se familiarizaran con equipos y procesos automatizados.
Prcticas LPAIC
DESCRIPCIN DEL LPAIC.

La compaa DEDUTEL instal e integr los diferentes componentes del Laboratorio de Procesos Automatizados Integrados por Computadora (LPAIC) que tiene la caracterstica de conjuntar varios tipos de tecnologa de empresas importantes, que han desarrollado diferentes formas y tipos de automatizacin para los diferentes procesos de produccin, desarrolladores y fabricantes de mquinas y equipos como lo son los de las marcas DAYCO, SIEMENS, THERMO ELECTRONICS, EMCO, por mencionar algunas. Este laboratorio se caracteriza por incluir en su ruta de proceso un sistema FMS con mquinas CNC, y posteriormente una celda de pintura robotizada. A la par, una banda conveyor que transporta los pallets con las piezas a procesar a las estaciones de trabajo, estableciendo con precisin la correspondiente ruta de proceso y un almacn matricial automtico que provee de materia prima, y almacena el retorno de los pallets segn el caso de un proceso que verifica elementos aceptados o rechazados por el sistema de control de calidad (Sistema de Visin). Se puede dividir la operacin del sistema en elementos independientes. Se cuenta con la posibilidad de trabajar con dichos elementos de modo Stand Alone lo que implica que varios grupos de estudiantes pueden realizar prcticas simultneas en diversos temas, o bien, realizar prcticas con uno o ms elementos integrados. El Laboratorio de Procesos Automatizados e Integrados por Computadora cuenta con un PLC Maestro y dos esclavos, una banda transportadora Conveyor, dos variadores de velocidad, un Almacn Matricial, un FMS conformado por dos mquinas CNC y un robot de seis grados de libertad (GANTRY), una Celda de Pintura, un sistema de Visin y un sistema de monitoreo (HMI).
Distribucin del LPAIC
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CAPTULO I ROBTICA
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ROBTICA.
En los ltimos aos se ha introducido el concepto robtica el cual ha venido a revolucionar la automatizacin de su clasificacin denominada "fija" que consiste en la realizacin de la produccin automtica de piezas, elementos y productos en grandes cantidades o de manera repetitiva a su denominacin actual "automatizacin flexible" que estriba en adaptar la produccin a la demanda de un mercado en constante cambio por medio de un sistema de produccin programable y adaptable como lo es un robot.
ROBOTS THERMO/ CRS

Como ya se mencion anteriormente el Laboratorio de Procesos Automatizados e Integrados por Computadora cuenta con dos estaciones de robtica: el FMS conformado por un sistema GANTRY y la celda de pintura, para ambas estaciones hacemos uso de los robots de la marca la marca Thermo/ CRS que cuenta con tres modelos diferentes de robots con caractersticas diferentes para cubrir necesidades especficas.
Robots Thermo/CRS
Otro robot CRS es el SRS-M1 que cuenta con 7 grados de libertad, tambin podemos encontrar en el mercado la clula de trabajo CRS.
CRS SRS-M1
Clula de trabajo CRS
Los robots CRS fijan un nuevo estndar para los robots humano -escala, entregando una combinacin de gran alcance de velocidad, de confiabilidad, de facilidad de empleo. El cambio de herramienta o dispositivo especializado y la facilidad de variar el movimiento a realizar permiten que, al incorporar al robot en el proceso productivo, sea posible y rentable la automatizacin en procesos que trabajan con series ms reducidas y gamas ms variadas de productos. Sus aplicaciones son extensas y variadas, estas varan desde la alimentacin de piezas en un proceso, la distribucin de las mismas, la inspeccin, el manejo material, el empaquetando, el paletizado, el mando de calidad, la carga de la mquina, el rociado, y la comprobacin del producto hasta llegar a formar parte de una clula de enlatado, soldadura, o pintura. Los modelos utilizados en el LPAIC son: el CRS/CataLyst 5 y el CRS/F3.
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CARACTERSTICAS DE LOS CRS COMPONENTES DE LOS CRS

Estos robots estn constituidos por un brazo articulado de seis grados de libertad y de un gran alcance, la unidad controladora (controlador C500C), un programador manual o teach pendant, cables con conectores normalizados y una computadora personal.
Componentes del robot.
Controlador C500c
Los modelos de robots de la marca THERMO / CRS cuentan para su control con el controlador C500C el cual se configura y calibra de acuerdo al tipo de robot que se va a manipular.
Controlador C500C
En el controlador se almacenan los datos de posiciones y programas, y a travs de l manipulamos nuestro robot usando los botones e indicadores de la parte frontal.
Controlador C500C De igual forma tambin encontramos el mdulo de entradas y salidas de propsito general (GPIO).
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Como su nombre lo indica es un puerto de entradas / salidas el cual cuenta con: 16 entradas opto aisladas, NPN. 12 salidas opto aisladas NPN 4 salidas a relevador, con salida normalmente abierta y salida normalmente cerrada, conectadas a lnea comn. Una entrada analgica de 0 a 5 volts.
Teach Pendant.
El modo de operacin de los robots es por medio del teach pendant que funciona como un control directo que nos permite mover al robot, ensear posiciones, crear variables y correr programas. Una vez que la aplicacin ya est indicada, por medio de las variables aprendidas es posible guardar posiciones, iniciar variables, etc. Caractersticas: Teclado Interruptor de seguridad (live man) Paro de emergencia. Pantalla Sonidos
Teclado
Teclas funcin. Se asignan las teclas (F1 a F4), una funcin correspondiente. Por medio de cada una de ellas podemos representar un men diferente dependiendo de la aplicacin. Teclas de ejes. Se emplean para mover el robot. Teclas de movimiento.
TECLAS GRIP >< GRIP<> HOME LIMP ALL NO LIMP ALL READY SPEED UP SPEED DOWN MOVE FUNCIN Sujetar gripper Soltar gripper Mover cada eje a su punto de referencia. Liberar los ejes del motor Colocar los frenos de cada motor Ir a la posicin de origen Aumentar la velocidad Disminuir la velocidad Ir a una posicin seleccionada
Teclas matriz
TECLAS FIRST LAST TYPE UP DOWN FUNCION Selecciona el primer elemento Selecciona el ltimo elemento No usado Incrementa el ndice Decrementa el ndice
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Teclas de entrada de datos. Cada tecla de eje, de movimiento y de matriz tambin cuentan con letras o nmeros. Estas teclas representan:
TECLAS
FUNCIN Se usan para crear variables o nombres de LETRAS aplicaciones y tambin para su bsqueda. Para seleccionar un determinado ndice de NMEROS matriz o crear una variable y especificar su tamao. Se usa con F1 para mostrar una bitcora de SHIFT errores.
Teclado
Interruptor de seguridad (Live man swich).

Este interruptor cuenta con tres posiciones. Cuando se oprime ligeramente, est habilitado el movimiento. Si se presiona fuertemente o si se suelta est deshabilitado el movimiento. Si queremos manipular el brazo debemos presionar ligeramente el interruptor de seguridad ya que si se quitara la condicin de habilitar durante un movimiento provocara la interrupcin de la alimentacin del brazo y el robot se parar sbitamente.
Paro de emergencia.
Interrumpe la alimentacin del robot.
Pantalla.
Los diferentes mens son mostrados por medio de la pantalla. Por medio de las teclas funcin se puede acceder. Por medio de la tecla ESC se va al men anterior.
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Sonidos.
El programador manual est equipado con una pequea bocina que es capaz de producir un sonido; estos sonidos tienen los siguientes significados:
SONIDO CORTO Y GRAVE CORTO Y AGUDO TRES CORTOS Y AGUDOS LARGO Y AGUDO EVENTO Una tecla vlida ha sido oprimida. Una tecla no vlida ha sido oprimida. Se ha inicializado una accin y necesita confirmacin. Error.
Teach Pendant
OPERACIN DE UN ROBOT CRS MODOS DE MOVIMIENTO.

Para mover a los robots es necesario especificar el tipo de movimiento y el sistema de coordenadas. Entre los tipos de movimiento tenemos:
Sistema de coordenadas por eje Joint.
Se mueve cada eje en forma independiente sin interpolar. Cuando iniciamos nuestro robot y no est en su posicin de origen, es el nico sistema al que se puede acceder a una velocidad no mayor del 10%.
Sistema Joint
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Sistema cartesiano World.
Asigna el primer eje a un eje X, el segundo a Y y el tercero a Z, interpolando los primeros tres ejes de libertad. El centro fijo de este sistema cartesiano se encuentra en la base del robot.
Sistema World
Sistema cilndrico Cyl.
Este sistema solo se puede usar desde el teach pendant. Asigna al primer eje como un eje rotacional, al segundo como un eje radial y al tercero como una elevacin. Estos tres ejes interpolan. Los siguientes ejes mueven a los ejes de las muecas.
Sistema Cilndrico
Sistema de coordenadas Tool.
De modo similar al sistema cartesiano, asigna X Y y Z a los tres primeros ejes interpolando los ejes; pero a diferencia del anterior, la base del sistema se encuentra en la mueca. As, si retomamos la mueca, rota el centro de referencia cartesiano, de modo que el sistema sigue siempre la posicin y direccin de la mueca.
MODOS DE VELOCIDAD.
As como seleccionamos un modo de movimiento, podemos seleccionar un modo de velocidad, existen tres tipos: Velocity, Jog, Align. Vel. Con est opcin nos moveremos a un porcentaje de la velocidad mxima, en modo de enseanza (que es menor a la de trabajo). Jog. Con esta opcin nos moveremos a razn de grados angulares, igual en modo de enseanza.
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Algn. Con est opcin nos moveremos a un porcentaje de la velocidad mxima, en modo de enseanza (que es menor a la de trabajo). Para alinear la herramienta, con los ejes coordinados de World. Limp. Est opcin no es un modo de velocidad, con ella podemos liberar los servofrenos de cada eje. Solo la seleccionamos como opcin y presionamos el movimiento en el eje que deseamos liberar, as lo podremos mover manualmente.
POSICIN DE HOME
Para el robot CRS que utilizamos en el FMS es necesario que el robot llegue a su posicin de Home, que es un punto de referencia. Cuando se inicia el robot es necesario mandar a Home, como los encoders son incremntales se deben poner a cero en una posicin ya especificada.
POSICIN DE READY
Todos los robots CRS (y casi todas las marcas) tienen una posicin de descanso / seguridad. A esta posicin se le conoce por muchos nombres pero el ms comn es Ready. La ventaja de una posicin fija e independiente del programa es que nos permite iniciar y terminar una rutina con una referencia fija.
PROGRAMACIN BSICA EN RAPL-3

Todos los CRS trabajan con el software ROBCOMM3; este utiliza el lenguaje RALP3 (Robotic Automation Programming Language). La estructura de un programa en RAPL 3, muy aparte de las subrutinas, puede ser descompuesto en 3 partes: configuracin, preparacin, y el cuerpo del programa. La configuracin consiste, bsicamente, en declarar las variables con las que trabajaremos. La preparacin deja al robot listo para trabajar. Esto es, llevar a una velocidad precautoria a READY, limpiar los puertos de salida, dar a las variables de trabajo el valor predeterminado, etc. El cuerpo del programa es donde aplicaremos las variables y constantes de trabajo junto con la ruta de programa apropiada, a la par con los puntos enseados. A continuacin se enlistan los principales comandos y estructuras utilizadas en RAPL-3 Posteriormente, un programa tpico comentado.
Manejo de Variables:
Las variables en RAPL 3 pueden ser de varios tipos, y pueden declararse con letras o nmeros. No deben usarse palabras reservadas (en rojo).
Int float entera flotante 12
Instituto Politcnico Nacional. string cloc ploc cadena de caracteres posicin cartesiana posicin de precisin
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Anteponer la palabra teachable para variables que sern enseadas desde el pendant.
COMANDO MAIN END MAIN CLOC ACCION Declaracin de inicio del programa Main Declaracin de fin de programa End main Posicin cartesiana. Se declara el tipo de posicin a utilizar. As mismo se declaran el nmero de posiciones a utilizar y el nombre de la cadena. Cloc [20]a Posicin de precisin. Declara el tipo de posicin a utilizar, asi mismo se declaran el nmero de posiciones a utilizar y el nombre de la cadena. Ploc[10]a Declaracin de variable Teacheable ploc [10]a Tipo de variable entera Int variable. Int va, vm, vb. En este ejemplo se declaran los nombres de las variables para manejar tres tipos de velocidad siendo va = velocidad alta, vm= velocidad media y vb= velocidad baja. Tipo de variable flotante Float Tipo de variable String String. READY MOVE Posicin inicial del robot o posicin absoluta. Ready () Mueve el brazo a la posicin especificada por la variable de posicin. El movimiento es realizado en forma de interpolacin lineal. Move (a[5]) mueve el brazo a la posicin 5 en la cadena a Espera a que el robot deje de moverse para realizar el siguiente comando. Finsh() SPEED DELAY GOTO Declaracin de la velocidad de operacin del robot en % Speed (40) Pone el programa en estado de espera durante un tiempo determinado en milsims de segundo. Delay (5000) espera 5 segundos. Es una instruccin de salto incondicional hacia una etiqueta declarada.
PLOC
TEACHABLE INT
FLOAT STRING
FINSH
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LOOP, END LOOP
Ciclo:: ** ** ** Goto ciclo Esta instruccin se utiliza para realizar una funcin repetitiva, este ciclo no se rompe a menos que dentro de este ocurra un salto fuera de Loop. Para terminar el comando se escribe End Loop y para terminar el ciclo hay que presionar en el teclado ctrl..+K Loop Move (a) Move (b) End Loop Esta instruccin es utilizada como una condicin, aqu se compara una variable y si el resultado es verdadero, el robot lee las lneas entre el if y el end if Int contador If contador = 5 Move (a) Move(b) End if Esta instruccin tambin es para la comparacin de una variable, la diferencia con el If es que mientras la condicin sea verdadera, queda enciclado entre while y end while. Int contador While (contador =5) Move (a) Move (b) Contador = 1+1 End while Funciona prcticamente igual que while, ciclada mientras su funcin sea verdadera. La diferencia es que Do primero realiza y despus compara, lo contrario que while. Int. Contador Do Move (a) Move(b) Contador = Contador +1 Until contador >5 Se usa para crear ciclos controlados en nmero, en este caso usamos una variable entera x. Al inicio del ciclo establecemos de dnde a dnde debe contarse. Int. X Ploc posicin [120] For x=1 to 100 step 10 Move posicin [x] End for El comando nos permite desplegar mensajes en la pantalla Printf (inicio)
IF, END IF
WHILE
DO
FOR
PRINTF
GRIPPER OPEN GRIPPER CLOSE
Suelta la herramienta Grip_open() Sujeta la herramienta Grip_close() 14
Instituto Politcnico Nacional. PENDANT ASH REFRESH RUN EXIT OUTPUT INPUT Estado en la Terminal, se enva el control al teach pendant Muestra el directorio de programas Este comando ejecuta las modificaciones hechas al programa Ejecucin del programa Sale de la aplicacin en curso. Habilita el estado de una salida Verifica la seal de entradas.
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ROBOT CRS /F3
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GENERALIDADES
Dentro de las principales caractersticas del CRS F3 tenemos que cuenta con 6 ejes, pesa 52 kg [115 lb], la carga que soporta es de 3 kg [6.6 lb], tiene un alcance de 710 mm [28 in.], la repetibilidad que nos proporciona es de 0.05 mm [0.002 in.], su resolucin es de 2048 pulsos por vuelta del motor, la velocidad mxima que alcanza en una interpolacin lineal es de 4 m/s, cuenta con un sistema de impulso electromecnico, motores sin cepillo y encoders absolutos en cada eje, su transmisin es por medio de impulsiones armnicas y tiene frenos en los ejes 1, 2, y 3.
Espacio de trabajo.
La nomenclatura bsica del brazo puede establecerse como sigue: eje 1 como cintura o base, eje 2 como hombro, eje 3 como codo, eje 4 como antebrazo y mueca; el eje 5 y 6 corresponden a la mueca del robot.
A continuacin se muestran los lmites de cada eje de nuestro brazo.

ARTICULACIN. Rotacin de cintura o eje 1 Rotacin de hombro o eje 2 Rotacin de codo o eje 3 Rotacin de mueca o eje 4 Cabeceo de mueca o eje 5 Balanceo de mueca o eje 6 RANGO 180 -135 a +45 135 180 135 4096 vueltas.
. Articulaciones del robot.
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Una de las principales aplicaciones de los CRS F3 es en los laboratorios donde generalmente se les usa en la distribucin de qumicos como: adhesivos, silicn, lubricantes, fluidos industriales, etc.
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PRTICA No1. OBJETIVO. El alumno conocer e identificar los elementos que conforman el sistema del robot Thermo-CRS/F3 para su operacin, enseanza y programacin; as como los interruptores e indicadores del controlador C500 y de la caja de enseanza (Teach Pendant). EQUIPO. Robot THERMO CRS F3. Controlador C500C Teach Pendant PC personal. DESARROLLO
1. IDENTIFICACIN DE LOS ELEMENTOS.

1.1. De acuerdo a las especificaciones del robot THERMO / CRS F3 localice y nombre cada uno de los ejes del brazo en el esquema y enumere e indique la direccin de los movimientos que realiza.
1.2. Describa que funcin tiene el gabinete (el sistema servomotor controlador) y realice un esquema del mismo.
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1.3. Localice en el Controlador C500C cada uno de los interruptores e indicadores especialmente: HOME, ARM POWER, PAUSE / CONTINUE
1.4 Localice y nombre las teclas: de funcin, las de ejes, las de movimiento, las de matriz y las de entradas de datos, que conforman el teclado del Teach Pendant.
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2. ENCENDIDO DEL EQUIPO.

2.1 Encender los reguladores del equipo. 2.2 Acceder a la Terminal del equipo. Encender computadora y acceder al programa ROBCOMM3 desde el icono que se encuentra en el escritorio Acceder a la Terminal presionando el icono:
2.3 Encender gabinete. Retirar paro de emergencia del gabinete Girar la perilla de arranque a posicin de encendido. Presionar el botn de encendido (botn verde). 2.4 Encender el controlador. Liberar el paro de emergencia del controlador y el teach pendant. Presionar interruptor de encendido. Presionar el botn ARM POWER. Verificar en la Terminal el proceso de encendido de nuestro brazo. Con esto nos aseguramos que exista comunicacin entre ellos. Nota: Si no fue posible habilitar el brazo, se recomienda revisar los paros de emergencia del equipo y de la puerta de la celda de pintura. Este brazo no requiere de calibracin ya que detecta su posicin automticamente. Su posicin de origen (donde deber de encontrarse al inicio y al final de cada prctica) es conocida como posicin de READY. Si por algn motivo el robot no se encontrara en su posicin de origen, se llevar a READY de la siguiente manera: Una vez encendido el brazo esperar que en el teach Pendant aparezca la siguiente leyenda: MAIN MENU 1app 2moth Seleccionar moth presionando F2 Presionar en el teach pendant el botn de READY y el interruptor de seguridad hasta que el THERMO / CRS F3 llegue a su posicin de origen. 3. IDENTIFICACIN DE LOS INDICADORES DEL TEAC PENDANT 3.1 Presione el botn SPEED UP para incrementar la velocidad a un 20%.
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3.2 Presione el botn F4 hasta que aparezca el modo JOINT en la pantalla, presione el interruptor de seguridad de modo que nos permita realizar movimientos y mover el brazo robtico articulacin por articulacin sin exceder sus lmites de movimientos. 3.3 De la misma forma vuelva a presionar la tecla F4 hasta que aparezca el modo WORLD en la pantalla y automticamente el CRS/F3 toma como punto de origen para realizar sus movimientos su base. Realice algunos movimientos y verifique los cambios producidos con este modo de movimiento. 3.4 A continuacin presione nuevamente la tecla F4 hasta que aparezca el modo TOOL, la cual acondiciona al CRS/F3 a tomar como origen de coordenadas la mueca del mismo, nuevamente realice algunos movimientos para verificarlo. 3.5 Vuelva a presionar la tecla F4 hasta que aparezca el modo CYL. Realice algunos movimientos, verifique los cambios con respecto a los modos anteriores. NOTA: Si en algn momento tiene duda sobre el manejo de los interruptores o indicadores utilizados en esta prctica, solicite ayuda a su instructor. 4. APAGADO DEL SISTEMA. 4.1 Mandar el brazo a su posicin de origen. Presionar en el teach pendant el botn de READY y el interruptor de seguridad hasta que el THERMO / CRS F3 llegue a su posicin de origen. 4.2 Apagar controlador. En el controlador presionar el botn de HOME y sin soltar despus de dos segundos presionar el botn PAUSE / CONTINUE, soltamos PAUSE / CONTINUE y despus HOME. Esperamos que en la pantalla del controlador nos aparezca el siguiente mensaje: C500C CROS System halted Y presionamos el interruptor de encendido del controlador. 4.3 Apagar gabinete. Presionar el botn de apagado (botn negro). Girar la perilla de arranque en posicin de apagado (hacia arriba). 4.4 Apagar reguladores.
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PRCTICA No. 2 OBJETIVO El alumno ensear al robot CRS/F3 puntos de trayectoria, as mismo elaborar un programa en el ROBCOMM3 con estos putos. EQUIPO: Robot THERMO CRS F3. Controlador C500C Teach Pendant PC personal. IMPORTANTE: Antes de iniciar con el desarrollo de la prctica, se debern tener en cuenta las siguientes medidas de seguridad: 1. El robot tiene seis grados de libertad; por lo que no se deber invadir el rea de trabajo del mismo, adems de tener cuidado de no colisionarlo contra sus protecciones. 2. La carga mxima que soporta el robot es de 3Kg. DESARROLLO: 1. ENCENDIDO DEL EQUIPO. 1.1 Encender los reguladores del equipo. 1.2 Acceder a la Terminal del equipo. Encender computadora y acceder al programa ROBCOMM3 desde el icono que se encuentra en el escritorio Acceder a la Terminal presionando el icono: 1.3 Encender gabinete. Retirar paro de emergencia del gabinete Girar la perilla de arranque a posicin de encendido. Presionar el botn de encendido ( botn verde). 1.4 Encender el controlador. Liberar el paro de emergencia del controlador y el teach pendant.
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Presionar interruptor de encendido. Presionar el botn ARM POWER. Verificar en la Terminal el proceso de encendido de nuestro brazo. Con esto nos aseguramos que exista comunicacin entre ellos. Nota: Si no fue posible habilitar el brazo, se recomienda revisar los paros de emergencia del equipo y de la puerta de la celda de pintura. Este brazo no requiere de calibracin ya que detecta su posicin automticamente. Su posicin de origen (donde deber de encontrarse al inicio y al final de cada prctica) es conocida como posicin de READY. Si por algn motivo el robot no se encontrara en su posicin de origen, se llevar a READY de la siguiente manera: Una vez encendido el brazo esperar que en el teach Pendant aparezca la siguiente leyenda: MAIN MENU 1app 2moth Seleccionar moth presionando F2 Presionar en el teach pendant el botn de READY y el interruptor de seguridad hasta que el THERMO / CRS F3 llegue a su posicin de origen. 2. ELABORACIN DEL PROGRAMA. Es importante que antes de mover nuestro brazo hayamos elaborado el programa a ejecutar, ya que de esta forma declararemos cada una de las variables y movimientos que realizar nuestro robot. 2.1 Mandar el control del teach pendant a la computadora. Se presiona ESC hasta que aparezca la leyenda : Terminate pendant and release robot control? Y confirmar 2.2 Crear una aplicacin. De la ventana de ROBCOMM3, de la barra de comandos seleccionar Aplication y a continuacin New App
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Aparece una ventana llamada New Aplication Configuration, en ella le daremos nombre a nuestra aplicacin con extensin app.
Del men File seleccionamos New para abrir el editor del programa. Enseguida aparecer Editor de programa #1 y lo guardaremos con el mismo nombre que le dimos a la aplicacin cambiando su extensin por r.3. Para guardarlo, del men File, seleccionamos Save As y le damos el nombre.
Es vital que el nombre de la aplicacin sea el mismo del programa principal. Comprobamos que estemos en la aplicacin que creamos seleccionando de la barra de comandos Aplicattion y posteriormente Setup.
2.3 Generar cdigo del programa.
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Esto nos sirve para definir las variables del programa y posteriormente grabar los movimientos requeridos. Se realizar una rutina en donde el robot realice una secuencia de 10 puntos donde simular recoger el pallet y depositarlo en el rotix (la plataforma de pintura) en los primeros 5 movimientos, desplegar un mensaje diciendo que la pieza est siendo procesada, esperar 5 segundos y simular el regreso del pallet a la banda transportadora en los movimientos faltantes al final de la secuencia regresar a su posicin inicial. En el editor de nuestro programa teclearemos el siguiente cdigo: Main ;; inicio de programa teachable ploc [10]a ;; declaracin de los movimientos que sern utilizados speed (25);; declaracin de velocidad ready ();; posicin de origen move (a [0]) ;; va a movimiento 0 move (a [1]) ;; va a movimiento 1 move (a [2]) ;; va a movimiento 2 move (a [3]) ;; va a movimiento 3 move (a [4]) ;; va a movimiento 4 printf ("LA PIEZA EST SIENDO PROCESADA\n") ;; imprime mensaje en la pantalla delay (5000);; espera 5 segundos move (a [5]) ;; va a movimiento 5 move (a [6]) ;; va a movimiento 6 move (a [7]) ;; va a movimiento 7 move (a [8]) ;; va a movimiento 8 move (a [9]) ;; va a movimiento 9 end main ;; fin de programa 2.4 Compilar. Aqu se revisa la sintaxis del programa as como el uso correcto de las variables. Se compila el programa presionando el icono
2.5 Transferir. Ya que se ha revisado nuestro programa, es enviado al controlador, por medio de la aplicacin; para esto se presiona el icono:
2.6 Llamar programa desde la terminal. En la terminal tecleamos el comando ash y aparecern todos los programas disponibles .
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Escribimos el nombre de nuestro programa. 2.7 Enviar control al Teach pendant. Desde la terminal se teclea pendant y nuestro teach recupera el control. Ahora podemos manipular el robot con el teach. 2.8 Enseanza de la trayectoria al robot. Se realizar punto por punto. Una vez que tenemos el control en el teach pendant, en su pantalla veremos el nombre de nuestra aplicacin y la opcin 1Edit y la 2Run. Seleccionaremos de este la opcin EDIT Del men que aparece seleccionamos VAR para seleccionar la variable con la que vamos a trabajar. ( en este caso a) Presionamos SEL y con ayuda de F2 elegimos la localidad de la variable. Como localidad nos referimos a los puntos de a (0, 1, 2 y 3 para este caso).Como primer localidad se seleccionar la Nmero 0 Una vez encontrada la localidad que deseamos, presionaremos F1 (SEL) para seleccionarla. Presionando ligeramente durante todo el proceso el interruptor de seguridad llevaremos a nuestro robot a su primer punto. Una vez que llevamos al robot al punto deseado, sel eccionamos TEACH (F1) que es ensear punto y confirmamos. Presionamos ESC para regresar al men de seleccin de nuestra variable. De igual forma que en el primer punto presionamos SEL y con ayuda de F2 elegimos la localidad de la variable que para este caso ser la 1. Una vez encontrada la localidad que deseamos, presionaremos F1 (SEL) para seleccionarla. Presionando ligeramente durante todo el proceso el interruptor de seguridad llevaremos a nuestro robot a su primer punto. Una vez que llevamos al robot al punto deseado, seleccionamos TEACH (F1) que es ensear punto y confirmamos. Presionamos ESC para ir a la siguiente variable. Se hace lo mismo para los movimientos restantes. 2.9 Una vez que se han grabado las posiciones comprobaremos los puntos que hemos enseado al robot siguiendo los siguientes pasos: Presionaremos ESC hasta llegar al men de nuestra aplicacin. Seleccin de la variable. Del men que aparece seleccionamos VAR para seleccionar la variable con la que vamos a trabajar. ( en este caso a) Presionamos SEL y con ayuda de F2 elegimos la localidad de la variable. Como primer localidad se seleccionar la Nmero 0 Una vez encontrada la localidad que deseamos, presionaremos F1 (SEL) para seleccionarla. A continuacin localizaremos en el teach pendant la tecla (MOVE) y presionando ligeramente durante todo el proceso el interruptor de seguridad y la tecla MOVE llevaremos a nuestro robot a su primer punto. Ya que nuestro robot lleg a su primer punto presionaremos ESC para regresar al men de seleccin de nuestra variable. De igual forma que en el primer punto presionamos SEL y con ayuda de F2 elegimos la localidad de la variable que para este caso ser la 1. Una vez encontrada la localidad que deseamos, presionaremos F1 (SEL) para seleccionarla.
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A continuacin localizaremos en el teach pendant la tecla (MOVE) y presionando ligeramente durante todo el proceso el interruptor de seguridad y la tecla MOVE llevaremos a nuestro robot a su primer punto. Para las variables restantes se repiten los puntos anteriores. Una vez que hemos comprobado la trayectoria de nuestro robot, regresaremos el control a la Terminal (la computadora) presionando ESC hasta que aparezca la leyenda: Terminate pendant and release robot control? Y confirmamos En la terminal teclearemos REFRESH para actualizar nuestro programa. 3. EJECUTAR EL PROGRAMA. Para correrlo desde la terminal teclearemos run Para interrumpir el programa o salir del modo RUN, con el control en la Terminal se teclear Ctrl.Z Nota: para hacer cualquier movimiento del robot despus de ejecutar el programa es necesario sacar al robot del modo Run para lo cual se presionar PAUSE / CONTINUE desde el controlador. Para salir de la aplicacin teclear en la terminal el comando EXIT y confirmar. Para crear una nueva aplicacin es necesario cerrar la aplicacin en la que nos encontramos para esto: Seleccionamos Application / Close app
Cerramos editor seleccionando FILE / CLOSE
4. APAGADO DEL EQUIPO.
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Prcticas LPAIC
4.1 Mandar el brazo a su posicin de origen. Presionar en el teach pendant el botn de READY y el interruptor de seguridad hasta que el THERMO / CRS F3 llegue a su posicin de origen. 4.2 Salir de la aplicacin tecleando en la terminal el comando EXIT y confirmar. 4.3 Cerrar aplicacin y editor. Seleccionamos Application / Close App
Cerramos el editor seleccionando FILE / CLOSE
4.4 Cerrar el programa ROBCCOM3 y apagar computadora. 4.5 Apagar controlador. En el controlador presionar el botn de HOME y sin soltar despus de dos segundos presionar el botn PAUSE / CONTINUE, soltamos PAUSE / CONTINUE y despus HOME. Esperamos que en la pantalla del controlador nos aparezca el siguiente mensaje: C500C CROS System halted Y presionamos el interruptor de encendido del controlador. 4.6 Apagar gabinete. Presionar el botn de apagado (botn negro). Girar la perilla de arranque en posicin de apagado (hacia arriba).
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Prcticas LPAIC
4.7 Apagar reguladores.
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Prcticas LPAIC
PRCTICA No.3 OBJETIVO: El alumno ser capaz de elaborar programas en el ROBCOMM3 condicionando las acciones del robot y realizando secuencias encicladas de movimientos. EQUIPO: Robot THERMO CRS F3. Controlador C500C Teach Pendant PC personal. IMPORTANTE: Antes de iniciar con el desarrollo de la prctica, se debern tener en cuenta las siguientes medidas de seguridad: 3. El robot tiene seis grados de libertad; por lo que no se deber invadir el rea de trabajo del mismo, adems de tener cuidado de no colisionarlo contra sus protecciones. 4. La carga mxima que soporta el robot es de 3Kg. DESARROLLO: 1. ENCENDIDO DEL EQUIPO. 1.1 Encender los reguladores del equipo. 1.2 Acceder a la Terminal del equipo. Encender computadora y acceder al programa ROBCOMM3 desde el icono que se encuentra en el escritorio Acceder a la Terminal presionando el icono: 1.3 Encender gabinete. Retirar paro de emergencia del gabinete Girar la perilla de arranque a posicin de encendido. Presionar el botn de encendido ( botn verde). 1.4 Encender el controlador. Liberar el paro de emergencia del controlador y el teach pendant. Presionar interruptor de encendido. Presionar el botn ARM POWER.
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Prcticas LPAIC
Verificar en la Terminal el proceso de encendido de nuestro brazo. Con esto nos aseguramos que exista comunicacin entre ellos. Nota: Si no fue posible habilitar el brazo, se recomienda revisar los paros de emergencia del equipo y de la puerta de la celda de pintura. Este brazo no requiere de calibracin ya que detecta su posicin automticamente. Su posicin de origen (donde deber de encontrarse al inicio y al final de cada prctica) es conocida como posicin de READY. Si por algn motivo el robot no se encontrara en su posicin de origen, se llevar a READY de la siguiente manera: Una vez encendido el brazo esperar que en el teach Pendant aparezca la siguiente leyenda: MAIN MENU 1app 2moth Seleccionar moth presionando F2 Presionar en el teach pendant el botn de READY y el interruptor de seguridad hasta que el THERMO / CRS F3 llegue a su posicin de origen. 2. ELABORACIN DEL PROGRAMA. Es importante que antes de mover nuestro brazo hayamos elaborado el programa a ejecutar, ya que de esta forma declararemos cada una de las variables y movimientos que realizar nuestro robot. 2.1 Mandar el control del teach pendant a la computadora. Se presiona ESC hasta que aparezca la leyenda : Terminate pendant and release robot control? Y confirmar 2.2 Crear una aplicacin. De la ventana de ROBCOMM3, de la barra de comandos seleccionar Aplication y a continuacin New App
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Prcticas LPAIC
2.3 Generar cdigo del programa. Esto nos sirve para definir las variables del programa y posteriormente grabar los movimientos requeridos. Se realizar una rutina en donde el robot realice una secuencia de 4 puntos y aumente su velocidad, realice la misma secuencia de puntos y vuelva a aumentar su velocidad. As sucesivamente y cuando llegue a su mxima velocidad, vuelva a comenzar desde el principio. Y nos despliegue en la pantalla cada vez que cambie de velocidad.
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Prcticas LPAIC
En el editor de nuestro programa teclearemos el siguiente cdigo: Main ;; inicia programa teachable ploc [10]a ;; declaracin de movimientos ploc int I ;; introduccin de variable I for i=10 to 65 step 5 ;;Crea el ciclo donde el valor de I incrementa de 5 en 5 desde 10 hasta 60. speed (i) ;; Declara la variable I como velocidad printf ("LA VELOCIDAD ES v={}\n",i) ;; despliega mensaje en la pantalla ready ();; lleva al CRS/F3 a su posicin de origen move (a [0]) ;;lleva al robot a su primer movimiento move (a [1]) ;;lleva al robot a su segundo movimiento move (a [2]) ;;lleva al robot a su tercer movimiento move (a [3]) ;;lleva al robot a su cuarto movimiento if (i==65) ;;condiciona el valor de i como verdadero printf ("secuencia terminada \n") ;; despliega mensaje en la pantalla end if ;; termina condicin end for ;; termina el ciclo ready ();; lleva al CRS/F3 a su posicin de origen end main ;; finaliza el programa 2.4 Compilar. Aqu se revisa la sintaxis del programa as como el uso correcto de las variables. Se compila el programa presionando el icono
2.6 Llamar programa desde la terminal. En la terminal tecleamos el comando ash y aparecern todos los programas disponibles . Escribimos el nombre de nuestro programa. 2.7 Enviar control al Teach pendant. Desde la terminal se teclea pendant y nuestro teach recupera el control. Ahora podemos manipular el robot con el teach.
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Prcticas LPAIC
2.8 Enseanza de la trayectoria al robot. Se realizar punto por punto, en esta ocasin grabaremos 4 movimientos. Una vez que tenemos el control en el teach pendant, en su pantalla veremos el nombre de nuestra aplicacin y la opcin 1Edit y la 2Run. Seleccionaremos de este la opcin EDIT Del men que aparece seleccionamos VAR para seleccionar la variable con la que vamos a trabajar. ( en este caso a) Presionamos SEL y con ayuda de F2 elegimos la localidad de la variable. Como localidad nos referimos a los puntos de a (0, 1, 2 y 3 para este caso).Como primer localidad se seleccionar la Nmero 0 Una vez encontrada la localidad que deseamos, presionaremos F1 (SEL) para seleccionarla. Presionando ligeramente durante todo el proceso el interruptor de seguridad llevaremos a nuestro robot a su primer punto. Una vez que llevamos al robot al punto deseado, seleccionamos TEACH (F1) que es ensear punto y confirmamos. Presionamos ESC para regresar al men de seleccin de nuestra variable. De igual forma que en el primer punto presionamos SEL y con ayuda de F2 elegimos la localidad de la variable que para este caso ser la 1. Una vez encontrada la localidad que deseamos, presionaremos F1 (SEL) para seleccionarla. Presionando ligeramente durante todo el proceso el interruptor de seguridad llevaremos a nuestro robot a su primer punto. Una vez que llevamos al robot al punto deseado, seleccionamos TEACH (F1) que es ensear punto y confirmamos. Presionamos ESC para ir a la siguiente variable. Se hace lo mismo para los movimientos restantes. 2.9 Una vez que se han grabado las posiciones comprobaremos los puntos que hemos enseado al robot siguiendo los siguientes pasos: Presionaremos ESC hasta llegar al men de nuestra aplicacin. Seleccin de la variable. Del men que aparece seleccionamos VAR para seleccionar la variable con la que vamos a trabajar. ( en este caso a) Presionamos SEL y con ayuda de F2 elegimos la localidad de la variable. Como primer localidad se seleccionar la Nmero 0 Una vez encontrada la localidad que deseamos, presionaremos F1 (SEL) para seleccionarla. A continuacin localizaremos en el teach pendant la tecla (MOVE) y presionando ligeramente durante todo el proceso el interruptor de seguridad y la tecla MOVE llevaremos a nuestro robot a su primer punto. Ya que nuestro robot lleg a su primer punto presionaremos ESC para regresar al men de seleccin de nuestra variable. De igual forma que en el primer punto presionamos SEL y con ayuda de F2 elegimos la localidad de la variable que para este caso ser la 1. Una vez encontrada la localidad que deseamos, presionaremos F1 (SEL) para seleccionarla. A continuacin localizaremos en el teach pendant la tecla (MOVE) y presionando ligeramente durante todo el proceso el interruptor de seguridad y la tecla MOVE llevaremos a nuestro robot a su primer punto. Para las variables restantes se repiten los puntos anteriores. Una vez que hemos comprobado la trayectoria de nuestro robot, regresaremos el control a la Terminal (la computadora) presionando ESC hasta que aparezca la leyenda:
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Prcticas LPAIC
Terminate pendant and release robot control? Y confirmamos En la terminal teclearemos REFRESH para actualizar nuestro programa. 3. EJECUTAR EL PROGRAMA. Para correrlo desde la terminal teclearemos run Para interrumpir el programa o salir del modo RUN, con el control en la Terminal se teclear Ctrl.Z Nota: para hacer cualquier movimiento del robot despus de ejecutar el programa es necesario sacar al robot del modo Run para lo cual se presionar PAUSE / CONTINUE desde el controlador. Para salir de la aplicacin teclear en la terminal el comando EXIT y confirmar. Para crear una nueva aplicacin es necesario cerrar la aplicacin en la que nos encontramos para esto: Seleccionamos Application / Close app
4. APAGADO DEL EQUIPO. 4.1 Mandar el brazo a su posicin de origen. Presionar en el teach pendant el botn de READY y el interruptor de seguridad hasta que el THERMO / CRS F3 llegue a su posicin de origen. 4.2 Salir de la aplicacin tecleando en la terminal el comando EXIT y confirmar. 4.3 Cerrar aplicacin y editor. Seleccionamos Application / Close App
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Prcticas LPAIC
4.4 Cerrar el programa ROBCCOM3 y apagar computadora. 4.5 Apagar controlador. En el controlador presionar el botn de HOME y sin soltar despus de dos segundos presionar el botn PAUSE / CONTINUE, soltamos PAUSE / CONTINUE y despus HOME. Esperamos que en la pantalla del controlador nos aparezca el siguiente mensaje: C500C CROS System halted Y presionamos el interruptor de encendido del controlador. 4.6 Apagar gabinete. Presionar el botn de apagado (botn negro). Girar la perilla de arranque en posicin de apagado (hacia arriba). 4.8 Apagar reguladores.
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Prcticas LPAIC
CUESTIONARIO. 1. Cules son los elementos que constituyen el sistema THERMO / CRS F3? 2. Mencione las medidas de seguridad necesarias para el uso del robot CRS F3. 3. Escriba las partes que conforman el brazo manipulador y los lmites que tienen cada una de ellas. 4. Cules son los tipos de movimiento que se manejan en el CRS F3 y cual es la diferencia entre cada uno de ellos? 5. Qu sucede si no se tiene presionado el interruptor de seguridad y se manda al robot algn movimiento? 6. Qu importancia tiene acceder a la Terminal antes de encender el controlador del sistema? 7. Qu funcin realiza el gabinete del equipo? 8. Qu lenguaje se utiliza en el software ROBCOMM3? 9. Cules son las partes que conforman un programa en este lenguaje y en qu consiste? 10. Para qu nos sirve el comando ASH? 11. En que casos utilizamos el comando EXIT? 12. Qu pasa si en el programa tenemos declarados ms movimientos de los que le enseamos al robot?
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Prcticas LPAIC
PRCTICA No.4 OBJETIVO: Al trmino de esta prctica, el alumno identificar y establecer la relacin que existe entre el mdulo de seales de entrada, salida y los comandos de manejo dentro de un programa para realizar trayectorias del manipulador de pintura INTRODUCCIN: En muchas instalaciones el sistema CRS debe depender de seales externas para sincronizar sus funciones con las de otros equipos, as mismo se comunica con partes que conforman la celda de pintura por medio de seales internas por medio del GPIO. CLULA DE PINTURA
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Prcticas LPAIC
Puerto de entrada / Salida de Propsito General (GPIO). Como su nombre lo indica es un puerto de entradas / salidas el cual cuenta con: 16 entradas opto aisladas, NPN. 12 salidas opto aisladas NPN 4 salidas a relevador, con salida normalmente abierta y salida normalmente cerrada, conectadas a lnea comn. Una entrada analgica de 0 a 5 volts. Para leer una entrada: Se teclea en la terminal: Seal de entrada Input 5 Input 6 Input 9 Por ejemplo: input (int canal) donde canal = nmero de entrada Comentario Nos indica el estado de la boquilla de pintura (dentro o fuera de su base) Nos indica el estado de la pinza de sujecin (dentro o fuera de su base) Nos indica estado de la puerta de seguridad (abierta o cerrada)
Para habilitar las salidas Se teclea en la terminal: Seal de salida Output 4 Output 5 Output 6 output(int canal, int estado) Comentario Abre o cierra gripper Gira Rotix Habilitacin neumtica.
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Prcticas LPAIC
Por ejemplo:
EQUIPO: Robot THERMO CRS F3. Controlador C500C Teach Pendant PC personal. DESARROLLO: 1. ENCENDIDO DEL SISTEMA. 1.1 Encender los reguladores del equipo. 1.2 Acceder a la Terminal del equipo. Encender computadora y acceder al programa ROBCOMM3 desde el icono que se encuentra en el escritorio Acceder a la Terminal presionando el icono: 1.3 Encender gabinete. Retirar paro de emergencia del gabinete Girar la perilla de arranque a posicin de encendido. Presionar el botn de encendido ( botn verde). 1.4 Encender el controlador. Liberar el paro de emergencia del controlador y el teach pendant. Presionar interruptor de encendido. Presionar el botn ARM POWER. Verificar en la Terminal el proceso de encendido de nuestro brazo. Con esto nos aseguramos que exista comunicacin entre ellos.
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Prcticas LPAIC
Nota: Si no fue posible armar el brazo, se recomienda revisar los paros de emergencia del equipo y de la puerta de la celda de pintura. Este brazo no requiere de calibracin ya que detecta su posicin automticamente. Su posicin de origen (donde deber de encontrarse al inicio y al final de cada prctica) es conocida como posicin de READY. Si por algn motivo el robot no se encontrara en su posicin de origen, se llevar a READY de la siguiente manera: Una vez encendido el brazo esperar que en el teach Pendant aparezca la siguiente leyenda: MAIN MENU 1app 2moth Seleccionar moth presionando F2 Presionar en el teach pendant el botn de READY y el interruptor de seguridad hasta que el THERMO / CRS F3 llegue a su posicin de origen. 2. ELABORACIN DEL PROGRAMA. 2.1 Mandar el control del teach pendant a la computadora. Se presiona ESC hasta que aparezca la leyenda : Terminate pendant and release robot control? confirmar. 2.2 Crear una aplicacin. De la ventana de ROBCOMM3, de la barra de comandos seleccionar Aplication y a continuacin New App
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Prcticas LPAIC
Del men File seleccionamos New para abrir el editor del programa. Enseguida aparecer Editor de programa #1 y lo guardaremos con el mismo nombre que le dimos a la aplicacin cambiando su extensin por r.3.
Para guardarlo, del men File, seleccionamos Save As y le damos el nombre.
2.3 Generar cdigo del programa. Se requiere que el robot CRS F3 realice una rutina donde vaya a un punto de seguridad, despus simule ir por la materia prima a un pallet y simule colocarla en el rotix, regrese a su punto de seguridad y mande una seal para que gire el rotix, espere 5 segundos y vuelva mandar otra seal para que el rotix regrese a su posicin inicial, el robot vaya por la pieza y le regrese a la banda y nos mande una seal de trabajo terminado. Nota: se requiere que el F3 nos imprima cada una de las acciones que realiza en la Terminal. Antes de empezar a realizar el programa, anexaremos una lista de comandos ms usuales para la programacin. Ya que tenemos una referencia de los comandos, podemos empezar con la edicin del programa.
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En el editor de nuestro programa teclearemos el siguiente cdigo:

main ;; inicio de programa teachable ploc [10]a ;; declaracin de puntos teachable ploc [10]b ;; declaracin de puntos teachable ploc seg ;; declaracin de puntos int x ;; introduccin de variable int n ;; introduccin de variable int baja ;; introduccin de variable int Media ;; introduccin de variable int done ;; introduccin de variable Media=30 ;; se establecen valores baja=15 ;; se establecen valores done=7 ;; se establecen valores for n=1 to 16 ;; se limpian salidas output (n,0) delay(10) end for printf ("punto de seguridad\n");; imprime mensaje en la pantalla speed (baja) ;; se establece velocidad de trabajo ready() ;; manda al CRS/F3 a su posicin de origen move (seg) ;; lleva al brazo al punto de seguridad finish();; espera a que se finalice el movimiento anterior delay(1000);; espera un segundo printf ("voy por la pieza\n");; imprime mensaje en la pantalla speed (Media);; se establece velocidad de trabajo for x=0 to 3 ;; inicia ciclo move (a[x]) ;; la instruccin (move) se repetir dentro de un conteo donde x adquiere el finish();; espera a que finalice movimiento anterior end for;; termina ciclo printf ("punto de seguridad\n");; imprime mensaje en la pantalla speed (baja);; se establece velocidad de trabajo move (seg) ;; lleva al brazo a su punto de seguridad ready() ;; lleva al brazo a su posicin de origen finish();; espera a que finalice movimiento anterior output (5,1) ;; activa giro de rotix delay (5000) ;; espera5 segundos output (5,0) ;; regresa giro de rotix printf("regreso pieza\n") ;; imprime mensaje en la pantalla speed (Media) ;; se establece velocidad de trabajo for x=0 to 4;; inicia ciclo move (b[x]) ;; la instruccin (move) se repetir dentro de un conteo donde x adquiere el finish();; espera a que finalice movimiento anterior
valor de 0, 1, 2 y 3
valor de 0, 1, 2 , 3 y 4
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Instituto Politcnico Nacional. end for ;; termina ciclo printf ("punto de seguridad\n");; imprime mensaje en la pantalla speed (baja) ;; se establece velocidad de trabajo ready();; lleva al brazo a su posicin de origen move (seg) ;; lleva al brazo a su punto de seguridad finish();; espera a que finalice movimiento anterior output(done,1);; activa seal de trabajo terminado ready() ;; manda al robot a su posicin de origen printf ("trabajo terminado\n");; imprime mensaje en la pantalla end main ;; termina programa
Prcticas LPAIC
2.4 Compilar. Aqu se revisa la sintaxis del programa as como el uso correcto de las variables. Se compila el programa presionando el icono:
2.5Transferir. Ya que se ha revisado nuestro programa, es enviado al controlador, por medio de la aplicacin; para esto se presiona el icono:
2.6 Llamar programa desde la terminal. En la terminal tecleamos el comando ash y aparecern todos los programas disponibles. Escribimos el nombre de nuestro programa. 2.7 Enviar control al Teach pendant. Desde la terminal se teclea pendant y nuestro teach recupera el control. Ahora podemos manipular el robot con el teach. 2.8 Enseanza de la trayectoria al robot. Se realizar punto por punto, en esta ocasin grabaremos 4 movimientos. Una vez que tenemos el control en el teach pendant, en su pantalla veremos el nombre de nuestra aplicacin y la opcin 1Edit y la 2Run. Seleccionaremos de este la opcin EDIT Del men que aparece seleccionamos VAR para seleccionar la variable con la que vamos a trabajar. ( en este caso a) Presionamos SEL y con ayuda de F2 elegimos la localidad de la variable. Como localidad nos referimos a los puntos de a (0, 1, 2 y 3 para este caso).Como primer localidad se seleccionar la Nmero 0
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Prcticas LPAIC
Una vez encontrada la localidad que deseamos, presionaremos F1 (SEL) para seleccionarla. Presionando ligeramente durante todo el proceso el interruptor de seguridad llevaremos a nuestro robot a su primer punto. Una vez que llevamos al robot al punto deseado, seleccionamos TEACH (F1) que es ensear punto y confirmamos. Presionamos ESC para regresar al men de seleccin de nuestra variable. De igual forma que en el primer punto presionamos SEL y con ayuda de F2 elegimos la localidad de la variable que para este caso ser la 1. Una vez encontrada la localidad que deseamos, presionaremos F1 (SEL) para seleccionarla. Presionando ligeramente durante todo el proceso el interruptor de seguridad llevaremos a nuestro robot a su primer punto. Una vez que llevamos al robot al punto deseado, seleccionamos TEACH (F1) que es ensear punto y confirmamos. Presionamos ESC para ir a la siguiente variable. Se hace lo mismo para los movimientos restantes. Una vez que se han grabado las posiciones comprobaremos los puntos que hemos enseado al robot siguiendo los siguientes pasos: Presionaremos ESC hasta llegar al men de nuestra aplicacin. Seleccin de la variable. Del men que aparece seleccionamos VAR para seleccionar la variable con la que vamos a trabajar. ( en este caso a) Presionamos SEL y con ayuda de F2 elegimos la localidad de la variable. Como primer localidad se seleccionar la Nmero 0 Una vez encontrada la localidad que deseamos, presionaremos F1 (SEL) para seleccionarla. A continuacin localizaremos en el teach pendant la tecla (MOVE) y presionando ligeramente durante todo el proceso el interruptor de seguridad y la tecla MOVE llevaremos a nuestro robot a su primer punto. Ya que nuestro robot lleg a su primer punto presionaremos ESC para regresar al men de seleccin de nuestra variable. De igual forma que en el primer punto presionamos SEL y con ayuda de F2 elegimos la localidad de la variable que para este caso ser la 1. Una vez encontrada la localidad que deseamos, presionaremos F1 (SEL) para seleccionarla. A continuacin localizaremos en el teach pendant la tecla (MOVE) y presionando ligeramente durante todo el proceso el interruptor de seguridad y la tecla MOVE llevaremos a nuestro robot a su primer punto. Para las variables restantes se repiten los puntos anteriores. Una vez que hemos comprobado la trayectoria de nuestro robot, regresaremos el control a la Terminal (la computadora) presionando ESC hasta que aparezca la leyenda: Terminate pendant and release robot control? confirmamos. En la terminal teclearemos REFRESH para actualizar nuestro programa. 3. EJECUTAR EL PROGRAMA. Para correrlo desde la terminal teclearemos RUN Para interrumpir el programa o salir del modo RUN, con el control en la Terminal se teclear Ctrl.Z
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Nota: para hacer cualquier movimiento del robot despus de ejecutar el programa es necesario sacar al robot del modo Run para lo cual se presionar PAUSE / CONTINUE desde el controlador. EJERCICIO 1: Pida a su instructor que coloque la pinza de sujecin al robot, dentro de la aplicacin, consultando las generalidades y bajo la supervisin de su instructor teclee las siguientes seales y anote sus observaciones: Seal de salida Output 4,1 Observaciones.
Output 4,0
Output 5,1
Output 5,0
Output 6,1
Output 6,0
Para salir de la aplicacin teclear en la terminal el comando EXIT y confirmar. Para crear una nueva aplicacin es necesario cerrar la aplicacin en la que nos encontramos para esto: Seleccionamos Application / Close app

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4. APAGADO DEL EQUIPO. 4.1 Mandar el brazo a su posicin de origen. Presionar en el teach pendant el botn de READY y el interruptor de seguridad hasta que el THERMO / CRS F3 llegue a su posicin de origen. 4.2 Salir de la aplicacin tecleando en la terminal el comando EXIT y confirmar. 4.3 Cerrar aplicacin y editor. Seleccionamos Application / Close app
4.4 Cerrar el programa ROBCCOM3 y apagar computadora. 4.5 Apagar controlador. En el controlador presionar el botn de HOME y sin soltar despus de dos segundos presionar el botn PAUSE / CONTINUE, soltamos PAUSE / CONTINUE y despus HOME. Esperamos que en la pantalla del controlador nos aparezca el siguiente mensaje: C500C CROS System halted Y presionamos el interruptor de encendido del controlador. 4.6 Apagar gabinete. Presionar el botn de apagado (botn negro). Girar la perilla de arranque en posicin de apagado (hacia arriba). 4.7 Apagar reguladores.
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Prcticas LPAIC
ROBOT CRS/CATALYST5
Robot CRS/CataLyst 5
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Prcticas LPAIC
GENERALIDADES
Dentro de las principales caractersticas del CRS CataLyst5 tenemos que cuenta con 5 ejes ms la traslacin longitudinal a travs del riel, pesa 19Kg, montado derecho o invertido la carga nominal que soporta es de 1kg, tiene una repetibilidad de + 0.05mm, maneja un sistema de motores electromecnicos de CD y tiene encoders incrementales en cada articulacin. La nomenclatura bsica del brazo puede establecerse como sigue: eje 1 como cintura o base, eje 2 como hombro, eje 3 como codo, eje 4 como antebrazo; el eje 5 corresponde a la mueca del robot.
ARTICULACIN Cintura o eje 1 Hombro o eje 2 Codo o eje 3 Antebrazo o eje 4 Mueca o eje 5
RANGO 180 0 a +110 -125 a 0 110 180
Articulaciones del robot.
Los robots CRS CataLyst pueden ser usados en la carga y descarga de partes mecanizadas, amoldadas, estampadas etc. Son ocupados en procesos de inyeccin, empaquetado, maquinado en CNC por mencionar algunos.
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Prcticas LPAIC
FMS (SISTEMA DE MANUFACTURA FLEXIBLE). El sistema consiste de un robot instalado en un sistema Gantry conformado por un riel en el cual se desliza el robot en su movimiento en el eje X, as como de una estacin de trabajo para la carga y descarga piezas manipuladas por un robot de 6 grados de libertad. El sistema de riel permite un movimiento longitudinal sobre el eje X con una distancia de 4.5 m de carrera efectiva, que es servo controlada por medio del controlador del robot con una velocidad de entre 0.01m/s y 0.9m/s. La estructura del soporte esta fabricado de PTR de 2 pulgadas, donde los postes (4) estn conectados entre si por medio de bridas atornillables y travesaos, todos los postes deben ser anclados al piso por medio de tornillos expansores para darle mayor rigidez a la estructura. El sistema incluye un software para el control del brazo del robot y cuenta con diferentes herramientas de visualizacin que facilitan el aprendizaje y permite el modelado de espacios de trabajo. El Gantry del FMS controla las funciones de carga y descarga de las mquinas CNC por medio de seales externas, para ello se auxilia del GPIO.
FMS.
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Prcticas LPAIC
PRTICA No1. OBJETIVO. El alumno conocer e identificar los elementos que conforman el sistema del robot Thermo-CRS/CATALYST5 para su operacin, enseanza y programacin; as como los interruptores e indicadores del controlador C500 y de la caja de enseanza (Teach Pendant). EQUIPO. Robot THERMO CRS CATALYST5 Controlador C500C Teach Pendant PC personal. DESARROLLO 1. IDENTIFICACIN DE LOS ELEMENTOS. 1.1 Describa que elementos integran el sistema CRS/CataLyst5, y mencione la funcin que realiza cada uno. 1.2 De acuerdo a las especificaciones del CataLyst5 enumere e indique las articulaciones del robot e indique la direccin de sus movimientos.
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Prcticas LPAIC
1.3 De acuerdo a las generalidades identifique y nombre las funciones de cada una de las partes que conforman el Teach pendant.
1.4. Realice un esquema del Controlador C500C nombrando cada uno de los interruptores e indicadores especialmente: HOME, ARM POWER, PAUSE / CONTINUE y describa la funcin de cada uno de ellos.
2. ENCENDIDO DEL EQUIPO.

2.1 Encender los reguladores del equipo. 2.2 Acceder a la Terminal del equipo. Encender computadora y acceder al programa ROBCOMM3 desde el icono que se encuentra en el escritorio Acceder a la Terminal presionando el icono:
2.3 Encender gabinete. Retirar paro de emergencia del gabinete Girar la perilla de arranque a posicin de encendido.
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Prcticas LPAIC
Presionar el botn de encendido (botn verde). 2.4 Encender el controlador. Liberar el paro de emergencia del controlador y el teach pendant. Presionar interruptor de encendido. Presionar el botn ARM POWER. Verificar en la Terminal el proceso de encendido de nuestro brazo. Con esto nos aseguramos que exista comunicacin entre ellos. Nota: Si no fue posible habilitar el brazo, se recomienda revisar los paros de emergencia del equipo. 2.5 Mandar el robot a HOME. Cuando se inicia el robot es necesario mandar a home, como los encoders son incremntales se deben poner a cero en una posicin ya especificada. Existen marcas dentro de cada eje, y estas deben de coincidir, as que primero tenemos que mandar cada eje a sus respectivas marcas, para despus poder enviarlo a home. Una vez encendido el brazo esperar que en el teach Pendant aparezca la siguiente leyenda: MAIN MENU 1app 2moth Seleccionar moth presionando F2 Presionando las teclas de movimiento y el interruptor de seguridad en todo momento, llevaremos cada eje de nuestro robot a una posicin de cero ya especificada; es decir, haremos coincidir las marcas que hay en cada uno de sus ejes, Nota: es de suma importancia que nuestro robot no rebase el sensor superior (sensor del riel), es decir, que se encuentre cargado hacia la derecha ya que de lo contrario el CataLyst5 seguir avanzando y colisionar con la columna del riel.
A continuacin desde el Teach oprimimos la tecla home y el interruptor de seguridad, y no se soltaran hasta que nuestro robot haya terminado de mandar cada eje a su HOME.
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Prcticas LPAIC
Esto lo podemos visualizar en la terminal, ya que en la pantalla se desplegaran los ejes que estn en movimiento y los que ya estn listos. 2.6 Llevar el robot a su posicin de Ready. Todos los robots CRS (y casi todas las marcas) tienen una posicin de descanso/ seguridad. A esta posicin se le conoce por muchos nombres pero el ms comn es Ready. La ventaja de una posicin fija e independiente del programa es que nos permite iniciar y terminar una rutina con una referencia fija. Desde el Teach oprimimos la tecla Ready y el interruptor de seguridad, no debemos soltar ninguno de los dos botones hasta que termine sus movimientos. 3. IDENTIFICACIN DE LOS INDICADORES DEL TEAC PENDANT 3.1 Presione el botn SPEED UP para incrementar la velocidad a un 20%. 3.2 Presione el botn F4 hasta que aparezca el modo JOINT en la pantalla, presione el interruptor de seguridad de modo que nos permita realizar movimientos y mover el brazo robtico articulacin por articulacin sin exceder sus lmites de movimientos. 3.3 De la misma forma vuelva a presionar la tecla F4 hasta que aparezca el modo WORLD en la pantalla y automticamente el CRS/CATALYST5 toma como punto de origen para realizar sus movimientos su base. Realice algunos movimientos y verifique los cambios producidos con este modo de movimiento. 3.4 A continuacin presione nuevamente la tecla F4 hasta que aparezca el modo TOOL, la cual acondiciona al CRS/CATALYST5 a tomar como origen de coordenadas la mueca del mismo, nuevamente realice algunos movimientos para verificarlo. 3.5 Vuelva a presionar la tecla F4 hasta que aparezca el modo CYL. Realice algunos movimientos, verifique los cambios con respecto a los modos anteriores. NOTA: Si en algn momento tiene duda sobre el manejo de los interruptores o indicadores utilizados en esta prctica, solicite ayuda a su instructor.
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4. APAGADO DEL SISTEMA. 4.1 Mandar el brazo a su posicin de origen. Presionar en el teach pendant el botn de READY y el interruptor de seguridad hasta que el THERMO / CRS CATALYST5 llegue a su posicin de origen. 4.2 Apagar controlador. En el controlador presionar el botn de HOME y sin soltar despus de dos segundos presionar el botn PAUSE / CONTINUE, soltamos PAUSE / CONTINUE y despus HOME. Esperamos que en la pantalla del controlador nos aparezca el siguiente mensaje: C500C CROS System halted Y presionamos el interruptor de encendido del controlador. 4.3 Apagar gabinete. Presionar el botn de apagado (botn negro). Girar la perilla de arranque en posicin de apagado (hacia arriba). 4.4 Apagar reguladores.
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Prcticas LPAIC
PRCTICA No. 2 OBJETIVO El alumno ensear al robot CRS/CATALYS 5 puntos de trayectoria, as mismo elaborar un programa en el ROBCOMM3 con estos putos. EQUIPO: Robot THERMO CRS CATALYST5. Controlador C500C Teach Pendant PC personal. DESARROLLO: 1. ENCENDIDO DEL EQUIPO. 1.1 Encender los reguladores del equipo. 1.2 Acceder a la Terminal del equipo. Encender computadora y acceder al programa ROBCOMM3 desde el icono que se encuentra en el escritorio Acceder a la Terminal presionando el icono:
1.3 Encender gabinete. Retirar paro de emergencia del gabinete Girar la perilla de arranque a posicin de encendido. Presionar el botn de encendido (botn verde). 1.4 Encender el controlador. Liberar el paro de emergencia del controlador y el teach pendant. Presionar interruptor de encendido. Presionar el botn ARM POWER. Verificar en la Terminal el proceso de encendido de nuestro brazo. Con esto nos aseguramos que exista comunicacin entre ellos. Nota: Si no fue posible habilitar el brazo, se recomienda revisar los paros de emergencia del equipo. 1.5 Mandar el robot a HOME. Cuando se inicia el robot es necesario mandar a home, como los encoders son incremntales se deben poner a cero en una posicin ya especificada.
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Existen marcas dentro de cada eje, y estas deben de coincidir, as que primero tenemos que mandar cada eje a sus respectivas marcas, para despus poder enviarlo a home. Una vez encendido el brazo esperar que en el teach Pendant aparezca la siguiente leyenda: MAIN MENU 1app 2moth Seleccionar moth presionando F2 Presionando las teclas de movimiento y el interruptor de seguridad en todo momento, llevaremos cada eje de nuestro robot a una posicin de cero ya especificada; es decir, haremos coincidir las marcas que hay en cada uno de sus ejes, Nota: es de suma importancia que nuestro robot no rebase el sensor superior (sensor del riel), es decir, que se encuentre cargado hacia la derecha ya que de lo contrario el CataLyst5 seguir avanzando y colisionar con la columna del riel.
A continuacin desde el Teach oprimimos la tecla home y el interruptor de seguridad, y no se soltaran hasta que nuestro robot haya terminado de mandar cada eje a su HOME. Esto lo podemos visualizar en la terminal, ya que en la pantalla se desplegaran los ejes que estn en movimiento y los que ya estn listos. 1.6 Llevar el robot a su posicin de Ready. Todos los robots CRS (y casi todas las marcas) tienen una posicin de descanso/ seguridad. A esta posicin se le conoce por muchos nombres pero el ms comn es Ready. La ventaja de una posicin fija e independiente del programa es que nos permite iniciar y terminar una rutina con una referencia fija. Desde el Teach oprimimos la tecla Ready y el interruptor de seguridad, no debemos soltar ninguno de los dos botones hasta que termine sus movimientos. 2. ELABORACIN DEL PROGRAMA.
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Es importante que antes de mover nuestro brazo hayamos elaborado el programa a ejecutar, ya que de esta forma declararemos cada una de las variables y movimientos que realizar nuestro robot. 2.1 Mandar el control del teach pendant a la computadora. Se presiona ESC hasta que aparezca la leyenda : Terminate pendant and release robot control? Y confirmar 2.2 Crear una aplicacin. De la ventana de ROBCOMM3, de la barra de comandos seleccionar Aplication y a continuacin New App
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2.3 Generar cdigo del programa. Esto nos sirve para definir las variables del programa y posteriormente grabar los movimientos requeridos. Se realizar una rutina en donde el robot realice una secuencia de 10 puntos donde el CATALYST5 simular recoger la pieza del pallet en los primeros 5 movimientos, desplegar un mensaje diciendo que la pieza est siendo procesada, esperar 5 segundos y regresar la pieza al pallet en los movimientos faltantes al final de la secuencia regresar a su posicin inicial. En el editor de nuestro programa teclearemos el siguiente cdigo: Main ;; inicio de programa teachable ploc [10]a ;; declaracin de los movimientos que sern utilizados speed (25);; declaracin de velocidad ready ();; posicin de origen move (a [0]) ;; va a movimiento 0 move (a [1]) ;; va a movimiento 1 move (a [2]) ;; va a movimiento 2 move (a [3]) ;; va a movimiento 3 move (a [4]) ;; va a movimiento 4 printf ("LA PIEZA EST SIENDO PROCESADA\n") ;; imprime mensaje en la pantalla delay (5000);; espera 5 segundos move (a [5]) ;; va a movimiento 5 move (a [6]) ;; va a movimiento 6 move (a [7]) ;; va a movimiento 7 move (a [8]) ;; va a movimiento 8 move (a [9]) ;; va a movimiento 9 end main ;; fin de programa
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2.4 Compilar. Aqu se revisa la sintaxis del programa as como el uso correcto de las variables. Se compila el programa presionando el icono
2.6 Llamar programa desde la terminal. En la terminal tecleamos el comando ash y aparecern todos los programas disponibles. Escribimos el nombre de nuestro programa. 2.7 Enviar control al Teach pendant. Desde la terminal se teclea pendant y nuestro teach recupera el control. Ahora podemos manipular el robot con el teach. 2.8 Enseanza de la trayectoria al robot. Se realizar punto por punto. Una vez que tenemos el control en el teach pendant, en su pantalla veremos el nombre de nuestra aplicacin y la opcin 1Edit y la 2Run. Seleccionaremos de este la opcin EDIT Del men que aparece seleccionamos VAR para seleccionar la variable con la que vamos a trabajar. ( en este caso a) Presionamos SEL y con ayuda de F2 elegimos la localidad de la variable. Como localidad nos referimos a los puntos de a (0, 1, 2 y 3 para este caso).Como primer localidad se seleccionar la Nmero 0 Una vez encontrada la localidad que deseamos, presionaremos F1 (SEL) para seleccionarla. Presionando ligeramente durante todo el proceso el interruptor de seguridad llevaremos a nuestro robot a su primer punto. Una vez que llevamos al robot al punto deseado, seleccionamos TEACH (F1) que es ensear punto y confirmamos. Presionamos ESC para regresar al men de seleccin de nuestra variable. De igual forma que en el primer punto presionamos SEL y con ayuda de F2 elegimos la localidad de la variable que para este caso ser la 1. Una vez encontrada la localidad que deseamos, presionaremos F1 (SEL) para seleccionarla. Presionando ligeramente durante todo el proceso el interruptor de seguridad llevaremos a nuestro robot a su primer punto. Una vez que llevamos al robot al punto deseado, seleccionamos TEACH (F1) que es ensear punto y confirmamos. Presionamos ESC para ir a la siguiente variable. Se hace lo mismo para los movimientos restantes. 2.9 Una vez que se han grabado las posiciones comprobaremos los puntos que hemos enseado al robot siguiendo los siguientes pasos:
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Presionaremos ESC hasta llegar al men de nuestra aplicacin. Seleccin de la variable. Del men que aparece seleccionamos VAR para seleccionar la variable con la que vamos a trabajar. ( en este caso a) Presionamos SEL y con ayuda de F2 elegimos la localidad de la variable. Como primer localidad se seleccionar la Nmero 0 Una vez encontrada la localidad que deseamos, presionaremos F1 (SEL) para seleccionarla. A continuacin localizaremos en el teach pendant la tecla (MOVE) y presionando ligeramente durante todo el proceso el interruptor de seguridad y la tecla MOVE llevaremos a nuestro robot a su primer punto. Ya que nuestro robot lleg a su primer punto presionaremos ESC para regresar al men de seleccin de nuestra variable. De igual forma que en el primer punto presionamos SEL y con ayuda de F2 elegimos la localidad de la variable que para este caso ser la 1. Una vez encontrada la localidad que deseamos, presionaremos F1 (SEL) para seleccionarla. A continuacin localizaremos en el teach pendant la tecla (MOVE) y presionando ligeramente durante todo el proceso el interruptor de seguridad y la tecla MOVE llevaremos a nuestro robot a su primer punto. Para las variables restantes se repiten los puntos anteriores. Una vez que hemos comprobado la trayectoria de nuestro robot, regresaremos el control a la Terminal (la computadora) presionando ESC hasta que aparezca la leyenda: Terminate pendant and release robot control? Y confirmamos En la terminal teclearemos REFRESH para actualizar nuestro programa. 3. EJECUTAR EL PROGRAMA. Para correrlo desde la terminal teclearemos run Para interrumpir el programa o salir del modo RUN, con el control en la Terminal se teclear Ctrl.Z Nota: para hacer cualquier movimiento del robot despus de ejecutar el programa es necesario sacar al robot del modo Run para lo cual se presionar PAUSE / CONTINUE desde el controlador. Para salir de la aplicacin teclear en la terminal el comando EXIT y confirmar. Para crear una nueva aplicacin es necesario cerrar la aplicacin en la que nos encontramos para esto: Seleccionamos Application / Close app
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4. APAGADO DEL EQUIPO. 4.1 Mandar el brazo a su posicin de origen. Presionar en el teach pendant el botn de READY y el interruptor de seguridad hasta que el THERMO / CRS F3 llegue a su posicin de origen. 4.2 Salir de la aplicacin tecleando en la terminal el comando EXIT y confirmar. 4.3 Cerrar aplicacin y editor. Seleccionamos Application / Close App
4.4 Cerrar el programa ROBCCOM3 y apagar computadora. 4.5 Apagar controlador. En el controlador presionar el botn de HOME y sin soltar despus de dos segundos presionar el botn PAUSE / CONTINUE, soltamos PAUSE / CONTINUE y despus HOME. Esperamos que en la pantalla del controlador nos aparezca el siguiente mensaje:
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C500C CROS System halted Y presionamos el interruptor de encendido del controlador. 4.6 Apagar gabinete. Presionar el botn de apagado (botn negro). Girar la perilla de arranque en posicin de apagado (hacia arriba). 4.9 Apagar reguladores. PRCTICA No.3 OBJETIVO: Al trmino de sta prctica, el alumno obtendr los conocimientos bsicos necesarios para la programacin del robot. EQUIPO: Robot CataLyst5 Controlador C500C Teach Pendant PC personal. DESARROLLO: 1. ENCENDIDO DEL EQUIPO. 1.1 Encender los reguladores del equipo. 1.2 Acceder a la Terminal del equipo. Encender computadora y acceder al programa ROBCOMM3 desde el icono que se encuentra en el escritorio Acceder a la Terminal presionando el icono:
1.3 Encender gabinete. Retirar paro de emergencia del gabinete Girar la perilla de arranque a posicin de encendido. Presionar el botn de encendido (botn verde). 1.4 Encender el controlador. Liberar el paro de emergencia del controlador y el teach pendant. Presionar interruptor de encendido. Presionar el botn ARM POWER.
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Verificar en la Terminal el proceso de encendido de nuestro brazo. Con esto nos aseguramos que exista comunicacin entre ellos. Nota: Si no fue posible habilitar el brazo, se recomienda revisar los paros de emergencia del equipo. 1.5 Mandar el robot a HOME. Cuando se inicia el robot es necesario mandar a home, como los encoders son incremntales se deben poner a cero en una posicin ya especificada. Existen marcas dentro de cada eje, y estas deben de coincidir, as que primero tenemos que mandar cada eje a sus respectivas marcas, para despus poder enviarlo a home. Una vez encendido el brazo esperar que en el teach Pendant aparezca la siguiente leyenda: MAIN MENU 1app 2moth Seleccionar moth presionando F2 Presionando las teclas de movimiento y el interruptor de seguridad en todo momento, llevaremos cada eje de nuestro robot a una posicin de cero ya especificada; es decir, haremos coincidir las marcas que hay en cada uno de sus ejes, Nota: es de suma importancia que nuestro robot no rebase el sensor superior (sensor del riel), es decir, que se encuentre cargado hacia la derecha ya que de lo contrario el CataLyst5 seguir avanzando y colisionar con la columna del riel.
A continuacin desde el Teach oprimimos la tecla home y el interruptor de seguridad, y no se soltaran hasta que nuestro robot haya terminado de mandar cada eje a su HOME. Esto lo podemos visualizar en la terminal, ya que en la pantalla se desplegaran los ejes que estn en movimiento y los que ya estn listos. 1.6 Llevar el robot a su posicin de Ready. Todos los robots CRS (y casi todas las marcas) tienen una posicin de descanso/ seguridad. A esta posicin se le conoce por muchos nombres pero el ms comn es Ready.
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La ventaja de una posicin fija e independiente del programa es que nos permite iniciar y terminar una rutina con una referencia fija. Desde el Teach oprimimos la tecla Ready y el interruptor de seguridad, no debemos soltar ninguno de los dos botones hasta que termine sus movimientos. 2. ELABORACIN DEL PROGRAMA. Es importante que antes de mover nuestro brazo hayamos elaborado el programa a ejecutar, ya que de esta forma declararemos cada una de las variables y movimientos que realizar nuestro robot. 2.1 Mandar el control del teach pendant a la computadora. Se presiona ESC hasta que aparezca la leyenda : Terminate pendant and release robot control? dar YES para confirmar 2.2 Crear una aplicacin. De la ventana de ROBCOMM3, continuacin New App de la barra de comandos seleccionar Aplication y a
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2.3 Generar cdigo del programa. Esto nos sirve para definir las variables del programa y posteriormente grabar los movimientos requeridos. Se realizar una rutina en donde el robot realice una secuencia de 3 puntos a una velocidad de 50 y disminuya su velocidad a 45, realice la misma secuencia de puntos y vuelva disminuir su velocidad otras 5 unidades y as sucesivamente hasta llegar a una velocidad de 5. Cuando la velocidad sea igual a 25 el robot nos mandar un mensaje donde avise que est a la mitad del trabajo. En el editor de nuestro programa teclearemos el siguiente cdigo: Main ;; inicia programa teachable ploc [10]a ;; declaracin de puntos int i;; introduccin de variable i ready();; manda al robot a su posicin de origen for i=50 to 5 step 5 ;;encicla el trabajo speed (i) ;; establece la variable i como velocidad move (a [0]) ;; lleva al robot a su primer movimiento move (a [1]) ;; lleva al robot a su primer movimiento move (a [2]) ;; lleva al robot a su primer movimiento if (i==25) ;; inicia condicin printf ("mitad de trabajo \n") ;; imprime mensaje en la pantalla
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end if ;; termina condicin end for ;; termina ciclo end main ;; termina programa 2.4Compilar. Aqu se revisa la sintaxis del programa as como el uso correcto de las variables. Se compila el programa presionando el icono
2.6 Llamar programa desde la terminal. En la terminal tecleamos el comando ash y aparecern todos los programas disponibles. Escribimos el nombre de nuestro programa. 2.7 Enviar control al Teach pendant. Desde la terminal se teclea pendant y nuestro teach recupera el control. Ahora se podemos manipular el robot con el teach. 2.8 Enseanza de la trayectoria al robot. Se realizar punto por punto, en esta ocasin grabaremos 4 movimientos. Una vez que tenemos el control en el teach pendant, en su pantalla veremos el nombre de nuestra aplicacin y la opcin 1Edit y la 2Run. Seleccionaremos de este la opcin EDIT Del men que aparece seleccionamos VAR para seleccionar la variable con la que vamos a trabajar. ( en este caso a) Presionamos SEL y con ayuda de F2 elegimos la localidad de la variable. Como localidad nos referimos a los puntos de a (0, 1, 2 y 3 para este caso).Como primer localidad se seleccionar la Nmero 0 Una vez encontrada la localidad que deseamos, presionaremos F1 (SEL) para seleccionarla. Presionando ligeramente durante todo el proceso el interruptor de seguridad llevaremos a nuestro robot a su primer punto. Una vez que llevamos al robot al punto deseado, seleccionamos TEACH (F1) que es ensear punto y confirmamos. Presionamos ESC para regresar al men de seleccin de nuestra variable. De igual forma que en el primer punto presionamos SEL y con ayuda de F2 elegimos la localidad de la variable que para este caso ser la 1.
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Una vez encontrada la localidad que deseamos, presionaremos F1 (SEL) para seleccionarla. Presionando ligeramente durante todo el proceso el interruptor de seguridad llevaremos a nuestro robot a su primer punto. Una vez que llevamos al robot al punto deseado, seleccionamos TEACH (F1) que es ensear punto y confirmamos. Presionamos ESC para ir a la siguiente variable. Se hace lo mismo para los movimientos restantes. Una vez que se han grabado las posiciones comprobaremos los puntos que hemos enseado al robot siguiendo los siguientes pasos: Presionaremos ESC hasta llegar al men de nuestra aplicacin. Seleccin de la variable. Del men que aparece seleccionamos VAR para seleccionar la variable con la que vamos a trabajar. ( en este caso a) Presionamos SEL y con ayuda de F2 elegimos la localidad de la variable. Como primer localidad se seleccionar la Nmero 0 Una vez encontrada la localidad que deseamos, presionaremos F1 (SEL) para seleccionarla. A continuacin localizaremos en el teach pendant la tecla (MOVE) y presionando ligeramente durante todo el proceso el interruptor de seguridad y la tecla MOVE llevaremos a nuestro robot a su primer punto. Ya que nuestro robot lleg a su primer punto presionaremos ESC para regresar al men de seleccin de nuestra variable. De igual forma que en el primer punto presionamos SEL y con ayuda de F2 elegimos la localidad de la variable que para este caso ser la 1. Una vez encontrada la localidad que deseamos, presionaremos F1 (SEL) para seleccionarla. A continuacin localizaremos en el teach pendant la tecla (MOVE) y presionando ligeramente durante todo el proceso el interruptor de seguridad y la tecla MOVE llevaremos a nuestro robot a su primer punto. Para las variables restantes se repiten los puntos anteriores. Una vez que hemos comprobado la trayectoria de nuestro robot, regresaremos el control a la Terminal (la computadora) presionando ESC hasta que aparezca la leyenda: Terminate pendant and release robot control? la cual confirmaremos. En la terminal teclearemos REFRESH para actualizar nuestro programa. 3. EJECUTAR EL PROGRAMA. Para correrlo desde la terminal teclearemos run Para salir del modo Run o para interrumpir el programa desde la Terminal, presionar ctrl. Z Nota: para hacer cualquier movimiento del robot despus de ejecutar el programa es necesario sacar al robot del modo Run para lo cual se presionar PAUSE / CONTINUE desde el controlador. Para salir de la aplicacin teclear en la terminal el comando exit y confirmar. Para crear una nueva aplicacin es necesario cerrar la aplicacin en la que nos encontramos para esto: Seleccionamos Application / Close app
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4. APAGADO DEL EQUIPO. 4.1 Mandar el brazo a su posicin de origen. Presionar en el teach pendant el botn de READY y el interruptor de seguridad hasta que el CataLyst5 llegue a su posicin de origen. 4.2 Salir de la aplicacin tecleando en la terminal el comando exit y confirmar. 4.3 Cerrar aplicacin y editor. Seleccionamos Application / Close app
Cerramos editor seleccionando FILE / CLOSE 4.4 Cerrar el programa ROBCCOM3 y apagar computadora. 4.5 Apagar controlador. En el controlador presionar el botn de HOME y sin soltar despus de dos segundos presionar el botn PAUSE / CONTINUE, soltamos PAUSE / CONTINUE y despus HOME.
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Esperamos que en la pantalla del controlador nos aparezca el siguiente mensaje: C500C CROS System halted Y presionamos el interruptor de encendido del controlador. 4.6 Apagar gabinete. Presionar el botn de apagado (botn negro). Girar la perilla de arranque en posicin de apagado (hacia arriba). Apagar reguladores.
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CUESTIONARIO. 1 2 3 4 5 6 7 8 9 Cules son los elementos que constituyen el sistema CataLyst5? Mencione las medidas de seguridad necesarias para el uso del robot CataLyst5. Escriba las partes que conforman el brazo manipulador y los lmites que tienen cada una de ellas. Cules son los tipos de movimiento que se manejan en el CataLyst5cual es la diferencia entre cada uno de ellos? Qu sucede si no se tiene presionado el interruptor de seguridad y se manda al robot algn movimiento? Qu importancia tiene acceder a la Terminal antes de encender el controlador del sistema? Qu funcin realiza el gabinete del equipo? Qu lenguaje se utiliza en el software ROBCOMM3? Cules son las partes que conforman un programa en este lenguaje y en qu consiste?
10 Para qu nos sirve el comando ASH? 11 En que casos utilizamos el comando EXIT? 12 Qu pasa si en el programa tenemos declarados ms movimientos de los que le enseamos al robot?
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PRCTICA No.4 OBJETIVO: Al trmino de esta prctica, el alumno identificar y establecer la relacin que existe entre el mdulo de seales de entrada y salida y los comandos de manejo dentro de un programa. INTRODUCCIN: En muchas instalaciones el sistema CRS debe depender de seales externas para sincronizar sus funciones con las de otros equipos, en este caso con las mquinas CNC. Puerto de entrada / Salida de Propsito General (GPIO). Como su nombre lo indica es un puerto de entradas / salidas el cual cuneta con con: 16 entradas opto aisladas, NPN. 12 salidas opto aisladas NPN 4 salidas a relevador, con salida normalmente abierta y salida normalmente cerrada, conectadas a lnea comn. Una entrada analgica de 0 a 5 volts. Seales de Entradas y Salidas Seal output1 output2 output3 output4 output5 output6 output7 output8 output9 output10 output11 output12 output13 output14 output15 output16 Comentario seal de FMS seal de FMS seal de FMS seal de FMS seal de FMS seal de FMS Cycle Start VMC Abrir puerta VMC Cerrar puerta VMC Abrir mordaza VMC Cerrar mordaza VMC Cycle StartTorno Abrir puerta Torno Cerrar puerta Torno Abrir mordaza Torno Cerrar mordaza Torno Seal input1 input2 input3 input4 input5 input6 input7 input8 input9 input10 input11 input12 input13 input14 input15 input16 Comentario seal de FMS seal de FMS seal de FMS seal de FMS seal de FMS seal de FMS Mquina lista VMC Puerta abierta VMC Puerta cerrada VMC Mordaza abierta VMC Mordaza cerrada VMC Mquina lista Torno Puerta abierta Torno Puerta cerrada Torno Mordaza abierta Torno Mordaza cerrada Torno
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Para leer una entrada: Se teclea en la terminal: Por ejemplo: input (int canal) donde canal = nmero de entrada
Para habilitar las salidas Se teclea en la terminal: Por ejemplo: output(int canal, int estado)
EQUIPO: Robot CataLyst5 Controlador C500C Teach Pendant PC personal. DESARROLLO: 1. ENCENDIDO DEL EQUIPO 1.1 Encender los reguladores del equipo. 1.2 Acceder a la Terminal del equipo. Encender computadora y acceder al programa ROBCOMM3 desde el icono que se encuentra en el escritorio Acceder a la Terminal presionando el icono:
1.3 Encender gabinete. Retirar paro de emergencia del gabinete Girar la perilla de arranque a posicin de encendido. Presionar el botn de encendido (botn verde).
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1.4 Encender el controlador. Liberar el paro de emergencia del controlador y el teach pendant. Presionar interruptor de encendido. Presionar el botn ARM POWER. Verificar en la Terminal el proceso de encendido de nuestro brazo. Con esto nos aseguramos que exista comunicacin entre ellos. Nota: Si no fue posible habilitar el brazo, se recomienda revisar los paros de emergencia del equipo. 1.5 Mandar el robot a HOME. Cuando se inicia el robot es necesario mandar a home, como los encoders son incremntales se deben poner a cero en una posicin ya especificada. Existen marcas dentro de cada eje, y estas deben de coincidir, as que primero tenemos que mandar cada eje a sus respectivas marcas, para despus poder enviarlo a home. Una vez encendido el brazo esperar que en el teach Pendant aparezca la siguiente leyenda: MAIN MENU 1app 2moth Seleccionar moth presionando F2 Presionando las teclas de movimiento y el interruptor de seguridad en todo momento, llevaremos cada eje de nuestro robot a una posicin de cero ya especificada; es decir, haremos coincidir las marcas que hay en cada uno de sus ejes, Nota: es de suma importancia que nuestro robot no rebase el sensor superior (sensor del riel), es decir, que se encuentre cargado hacia la derecha ya que de lo contrario el CataLyst5 seguir avanzando y colisionar con la columna del riel.
A continuacin desde el Teach oprimimos la tecla home y el interruptor de seguridad, y no se soltaran hasta que nuestro robot haya terminado de mandar cada eje a su HOME. Esto lo podemos visualizar en la terminal, ya que en la pantalla se desplegaran los ejes que estn en movimiento y los que ya estn listos.
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1.6 Llevar el robot a su posicin de Ready. Todos los robots CRS (y casi todas las marcas) tienen una posicin de descanso/ seguridad. A esta posicin se le conoce por muchos nombres pero el ms comn es Ready. La ventaja de una posicin fija e independiente del programa es que nos permite iniciar y terminar una rutina con una referencia fija. Desde el Teach oprimimos la tecla Ready y el interruptor de seguridad, no debemos soltar ninguno de los dos botones hasta que termine sus movimientos. 2. ELABORACIN DEL PROGRAMA. Es importante que antes de mover nuestro brazo hayamos elaborado el programa a ejecutar, ya que de esta forma declararemos cada una de las variables y movimientos que realizar nuestro robot. 2.1 Mandar el control del teach pendant a la computadora. Se presiona ESC hasta que aparezca la leyenda : Terminate pendant and release robot control? dar YES para confirmar 2.2 Crear una aplicacin. De la ventana de ROBCOMM3, continuacin New App de la barra de comandos seleccionar Aplication y a
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2.3 Generar cdigo del programa. Se realizar un programa donde el CataLyst5 vaya a un punto de seguridad, simule tomar la pieza de la banda transportadora, mande las seales a la fresadora CNC para que sta abra su puerta y abra sus mordazas, despus, el robot simular meter y colocar la pieza, una vez terminado esto, mandar otras seales a la fresadora CNC para que cierre sus mordazas, despus saldr e ir a un punto de seguridad, una vez en el punto, mandar la seal para que la fresadora cierre su puerta, esperar 5 segundos y la puerta se abrir y el robot simular ir por la pieza, mandar abrir las mordazas, simular sacar la pieza de la mquina CNC y la pondr de nuevo en la banda transportadora, ya terminado el movimiento regresar a su punto de seguridad, mandar cerrar la puerta y las mordazas de la fresadora y para concluir regresar a su posicin inicial (Ready). En el editor de nuestro programa teclearemos el siguiente cdigo:
main Teachable ploc [10]a teachable ploc [10]b teachable ploc [10]c teachable ploc [10]d teachable ploc seg
inicio de programa
declaracin de puntos
declaracin de variables int busy int done int pallet seal de robot activo seal de trabajo terminado seal de pallet 77
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int n,m int alta int media int baja int x
variables multifuncionales variable de velocidad variable de velocidad variable de velocidad variable de movimientos Declaracin de seales de entrada (inputs)
int pav int pcv int mav int mcv int mrv
puerta de fresadora abierta puerta de fresadora cerrada mordaza de fresadora abierta mordaza de fresadora cerrada fresadora lista. Declaracin de seales de salida (out.puts)
int VAP int VCP int VAM int VCM int VCS busy=2 done=1 pallet=6 n=0 m=0 alta=60 media=40 baja=10 pav=8 pcv=9 mav=10 mcv=11 mrv=7 VAP=8 VCP=9 VAM=10 VCM=11
abrir puerta de fresadora cerrar puerta de fresadora abrir mordaza de fresadora cerrar mordaza de fresadora inicia ciclo de fresadora
declaracion de valores de variables
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VCS=7 for n=1 to 16 output (n,0) delay(10) end for grip_open() printf ("iniciando\n") speed (baja) ready() move (seg) finish() delay(500) printf ("iniciando trabajo\n") output (busy,0) speed (media) move (a[0]) move (a[1]) move (a[2]) delay (1000) grip_close() delay (1000) move (a[3]) move (a[4]) delay (5000) output (VAP,1) while input (8)==0 delay (1000) printf ("espera abrir puerta\n") end while output (VAP,0) output (VAM,1) while input (10)==0 delay (1000) printf ("espera abrir mordaza\n") end while desactiva seal abre mordaza seguro de mordaza espera 5 segundos abre puerta seguro de puerta cerrar gripper va por el pallet de banda abrimos gripper imprimimos mensaje llamamos velocidad posicin inicial movimiento a punto de seguridad espera a que termine el movimiento anterior espera 5 segundos deshabilitamos todas nuestras seales (outputs e inputs)
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output (VAM,0) for x=0 to 4 move (b[x]) finish() end for output (VCM,1) while input (mcv)==0 delay (1000) end while output (VCM,0) grip_open() move (seg) finish() delay (2000) output (VCP,1) while input (pcv)==0 delay (1000) end while output (VCP,0) delay (5000) output (VAP,1) while input(8)==0 delay (1000) printf ("espera abrir puerta\n") end while output (VAP,0) for x=0 to 2 move (c[x]) finish() end for grip_close() output (VAM,1) while input (10)==0 delay (1000)
desactiva seal coloca pieza
cierra mordaza
suelta la pieza va a puntod e seguridad espera a que termine el movimiento
cierra puerta
abre puerta seguro de puerta
desactiva seal toma pieza
cierra gripper abre mordaza seguro de mordaza
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printf ("espera abrir mordaza\n") end while output(VAM,0) for x=0 to 4 move (d[x]) finish() end for delay(1000) grip_open() delay(1500) move (seg) finish() output (VCM,1) while input (mcv)==0 delay (1000) end while output (VCM,0) output (VCP,1) while input (pcv)==0 delay (1000) end while output (VCP,0) delay (5000) ready() finish() output (busy,0) output (done,1) delay (2500) output (done,0) end main fin de programa activacin de seal. posicin inicial cierra puerta cierra mordazas suelta la pieza sale y regresa la pieza a la banda desactiva seal
2.4 Compilar. Aqu se revisa la sintaxis del programa as como el uso correcto de las variables.
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Prcticas LPAIC
Se compila el programa presionando el icono
2.5Transferir. Ya que se ha revisado nuestro programa, es enviado al controlador, por medio de la aplicacin; para esto se presiona el icono:
2.6 Llamar programa desde la terminal. En la terminal tecleamos el comando ash y aparecern todos los programas disponibles. Escribimos el nombre de nuestro programa. 2.7 Enviar control al Teach pendant. Desde la terminal se teclea pendant y nuestro teach recupera el control. Ahora se podemos manipular el robot con el teach. 2.8 Enseanza de la trayectoria al robot. Se realizar punto por punto. Una vez que tenemos el control en el teach pendant, en su pantalla veremos el nombre de nuestra aplicacin y la opcin 1Edit y la 2Run. Seleccionaremos de este la opcin EDIT Del men que aparece seleccionamos VAR para seleccionar la variable con la que vamos a trabajar. ( en este caso a) Presionamos SEL y con ayuda de F2 elegimos la localidad de la variable. Como localidad nos referimos a los puntos de a (0, 1, 2 , 3 etc).Como primer localidad se seleccionar la Nmero 0 Una vez encontrada la localidad que deseamos, presionaremos F1 (SEL) para seleccionarla. Presionando ligeramente durante todo el proceso el interruptor de seguridad llevaremos a nuestro robot a su primer punto. Una vez que llevamos al robot al punto deseado, seleccionamos TEACH (F1) que es ensear punto y confirmamos. Presionamos ESC para regresar al men de seleccin de nuestra variable. De igual forma que en el primer punto presionamos SEL y con ayuda de F2 elegimos la localidad de la variable que para este caso ser la 1. Una vez encontrada la localidad que deseamos, presionaremos F1 (SEL) para seleccionarla. Presionando ligeramente durante todo el proceso el interruptor de seguridad llevaremos a nuestro robot a su primer punto. Una vez que llevamos al robot al punto deseado, seleccionamos TEACH (F1) q ue es ensear punto y confirmamos. Presionamos ESC para ir a la siguiente variable. Se hace lo mismo para los movimientos restantes. Una vez que se han grabado las posiciones comprobaremos los puntos que hemos enseado al robot siguiendo los siguientes pasos: Presionaremos ESC hasta llegar al men de nuestra aplicacin. Seleccin de la variable. Del men que aparece seleccionamos VAR para seleccionar la variable con la que vamos a trabajar. ( en este caso a)
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Presionamos SEL y con ayuda de F2 elegimos la localidad de la variable. Como primer localidad se seleccionar la Nmero 0 Una vez encontrada la localidad que deseamos, presionaremos F1 (SEL) para seleccionarla. A continuacin localizaremos en el teach pendant la tecla (MOVE) y presionando ligeramente durante todo el proceso el interruptor de seguridad y la tecla MOVE llevaremos a nuestro robot a su primer punto. Ya que nuestro robot lleg a su primer punto presionaremos ESC para regresar al men de seleccin de nuestra variable. De igual forma que en el primer punto presionamos SEL y con ayuda de F2 elegimos la localidad de la variable que para este caso ser la 1. Una vez encontrada la localidad que deseamos, presionaremos F1 (SEL) para seleccionarla. A continuacin localizaremos en el teach pendant la tecla (MOVE) y presionando ligeramente durante todo el proceso el interruptor de seguridad y la tecla MOVE llevaremos a nuestro robot a su primer punto. Para las variables restantes se repiten los puntos anteriores. Una vez que hemos comprobado la trayectoria de nuestro robot, regresaremos el control a la Terminal (la computadora) presionando ESC hasta que aparezca la leyenda: Terminate pendant and release robot control? la cual confirmaremos. En la terminal teclearemos REFRESH para actualizar nuestro programa. 3. EJECUTAR EL PROGRAMA. Para correrlo desde la terminal teclearemos RUN Para salir del modo Run o para interrumpir el programa desde la Terminal, presionar ctrl. Z Nota: para hacer cualquier movimiento del robot despus de ejecutar el programa es necesario sacar al robot del modo Run para lo cual se presionar PAUSE / CONTINUE desde el controlador. Para salir de la aplicacin teclear en la terminal el comando EXIT y confirmar. Para crear una nueva aplicacin es necesario cerrar la aplicacin en la que nos encontramos para esto: Seleccionamos Application / Close app
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4. APAGADO DEL EQUIPO. 4.1 Mandar el brazo a su posicin de origen. Presionar en el teach pendant el botn de READY y el interruptor de seguridad hasta que el CataLyst5 llegue a su posicin de origen. 4.2 Salir de la aplicacin tecleando en la terminal el comando EXIT y confirmar. 4.3 Cerrar aplicacin y editor. Seleccionamos Application / Close app
4.4 Cerrar el programa ROBCCOM3 y apagar computadora. 4.5 Apagar controlador. En el controlador presionar el botn de HOME y sin soltar despus de dos segundos presionar el botn PAUSE / CONTINUE, soltamos PAUSE / CONTINUE y despus HOME.
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Esperamos que en la pantalla del controlador nos aparezca el siguiente mensaje: C500C CROS System halted Y presionamos el interruptor de encendido del controlador. 4.6 Apagar gabinete. Presionar el botn de apagado (botn negro). Girar la perilla de arranque en posicin de apagado (hacia arriba). 4.7 Apagar reguladores.
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CAPPTULO II ALMACN AS/RS
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ALMACN AS/RS Un sistema de almacenamiento de material tiene la funcin de almacenar materiales durante un periodo de tiempo y permitir acceso a estos materiales cuando sea necesario. Muchas plantas de produccin utilizan mtodos manuales y la funcin de almacenamiento que se logra a menudo es ineficaz. La mejor solucin son los mtodos automatizados. SISTEMAS AUTOMATIZADOS DE ALMACENAJE/RECUPERACIN. (Automated Storage/Retrieval Systems, AS/RS) Un (AS/RS) se puede definir como un sistema que realiza el almacenamiento y recuperacin con cierta velocidad y cierta exactitud bajo un grado de automatizacin. Las operaciones son automatizadas, controladas por un ordenador, y totalmente integradas con operaciones de la fbrica y/o de depsito, en un sistema automatizado. El AS/RS bsico consiste en una estructura de estante para almacenar cargas y un mecanismo de S/R cuyos movimientos son lineales (x, y, z), consiste en uno o varios pasillos de almacenamiento que son servidos por manipulador donde los pasillos tienen estantes de almacenamiento. Cada pasillo AS/RS tiene una o varias estaciones de recoger y depositar (P&D, Pickup and Deposit). Estas estaciones P&D pueden ser manuales o automatizado con un transportador (por ejemplo: una banda conveyor)
Estructura de un AS/RS
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ALMACN MATRICIAL AS/RS
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GENERALIDADES ALMACEN MATRICIAL AS/RS El Almacn Matricial AS/RS de este laboratorio est conformado por un manipulador de coordenadas cartesianas y mltiples ejes, donde la principal funcin es el manejo de herramentales, partes y suministros de materiales o elementos para maquinado; este es de forma rectangular y cuenta con 36 bahas, las cuales, estn disponibles para el almacenaje de todo tipo de herramientas y suministro para maquinado. Est fabricado con una estructura metlica de carcter industrial, y cuenta con sensores en las bahas y actuadores neumticos, el sistema permite ser operado en modo manual o automtico, cuenta con un panel para encendido y apagado del sistema, as como dispositivos de seguridad como es el paro de emergencia, el cual, puede ser operado de manera local o remota. El sistema permite ser conectado a una unidad central de monitoreo total a travs de un PLC o con otros elementos y/o mquinas que requieran comunicacin. El control se realiza por medio de un PLC encargado de coordinar los movimientos del manipulador cartesiano para la carga y descarga de las bahas, dependiendo la programacin realizada. El almacn matricial cuenta con dos sistemas de control; un PLC Siemens Simatic S7-226 (PLC esclavo) y un control para servomotores Parker 6K. A continuacin se identifican y se definen los elementos que componen el sistema servomotor controlador. SISTEMA SERVO - CONTROLADOR El sistema Servomotor Controlador que se usa en el almacn matricial esta compuesto principalmente por tres elementos bsicos y uno ms es una expansin para la comunicacin con otros dispositivos. El sistema bsico esta compuesto por un servomotor, drive y controlador y el elemento de expansin es un mdulo de entradas y salidas. Estos elementos se describen a continuacin con ms detalle y en la siguiente figura podemos ver un esquema tpico de un Sistema Servomotor Controlador.
Sistema Servomotor Controlador Tpico.
SERVOMOTORES Un servomotor es aquel motor que tiene integrado un sistema de retroalimentacin que nos puede dar el valor de algunas de sus variables, para las aplicaciones de mini robtica normalmente lo nico que se busca es el control de la posicin teniendo un rango restringido de giro dado por las caractersticas de cada servo motor, pero para la aplicacin del AS/RS necesitamos adems poder
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estar leyendo y corregir las variables de velocidad, aceleracin, desaceleracin y ; como lo mencionamos anteriormente, la posicin. Para formar el sistema cartesiano, el AS/RS cuenta con un servomotor del fabricante Parker por cada eje. Adems el servomotor del eje Y cuneta con un freno electromecnico que evita que el manipulador pueda caer estrepitosamente y daarse si es que se corta la energa y este est a una altura considerable. CONTROLADOR El controlador que contiene el sistema es un 6K2 de Parker (6K es el modelo del controlador y el siguiente nmero es el que indica el nmero de ejes que puede manejar, en este caso 2). Este elemento se encarga de leer los datos digitales de posicin, velocidad y aceleracin de los servomotores y por medio de los Drives manda la seal de retroalimentacin de nuevo a los servomotores.
DRIVES O AMPLIFICADORES. El drive es el elemento usado para controlar a un elemento elctrico o electrnico, normalmente contiene circuitos amplificadores basados en transistores de potencia para la conversin de voltaje. Los drives usados son del modelo Aries de Parker.
MDILO DE EXPANSIN DE ENTRADAS Y SALIDAS (EVM32). Este mdulo; como su nombre lo indica, nos permite tener hasta cuatro tarjetas de expansin que pueden ser de entradas o salidas digitales. Cada una de las tarjetas contiene ocho ya sean entradas o salidas para comunicacin con otros dispositivos.
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PROGRAMACIN DEL 6K Para la programacin y configuracin del 6K se hace uso del software: Motion Planner; este software tiene una estructura y comandos de programacin muy parecidos al del lenguaje C. INSTURCCIONES EN 6k El lenguaje de programacin del 6K est compuesto por comandos, cada comando se guarda en el buffer interno del controlador 6K y se ejecutan en el orden en el que fueron recibidos. TIPOS DE VARIABLES Y VALORES El lenguaje 6K acepta valores numricos y binarios. D5000; define el valor de distancia a 5,000 unidades, aproximadamente 1cm. DRIVE10; el drive del eje x est encendido, mientras que el del eje y est apagado VARIABLE. Las variables son localidades donde podemos guardar ciertos datos; no necesitan darse de alta ni inicializarlas y pueden ser numricas o binarias. Las variables numricas empiezan con VAR y le sigue el nmero de la variable (1-225), se le puede asignar cualquier valor entre 999,999,999,99999999. Las variables binarias empiezan con VARB y le sigue el nmero de la variable (1-125), los valores que se le pueden asignar son mximo de 32 bits. Ej.: VAR1=10 VARB8=b10001 ; Se le asigna a la variable numrica 1 el valor de 10 ; Se le asigna a la variable binaria 8 el valor de 10001
Las coordenadas de las bahas pueden ser manejadas como variables, por ejemplo, la baha 1 tiene las coordenadas 2500,-53650. Lo primero que hacemos es guardar estos datos antes de comenzar el ciclo del programa: var10=-2500 ;Posicin en el eje horizontal (pulsos) en la columna1 var11=-53650 ;Posicin en el eje vertical (pulsos) en la baha 1 Despus si necesitamos que el manipulador se dirija a la baha 1, solo escribiremos las variables en las instrucciones: d(var10),(var11) ;direccin de la baha 1 go
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COMANDOS BSICOS. Tomando en cuenta su funcin, los comandos bsicos podemos dividirlos en diferentes grupos: comandos de programa, de configuracin, comandos de movimiento, comandos de flujo de informacin, comandos de comunicacin y comandos de status. Comandos de programa. Estos comandos son necesarios para definir un programa. COMANDO DEL FUNCIN. Borra el programa que tiene el nombre que el acompaa, el nombre del programa es igual o menor a 6 caracteres. DEL PRUEBA; Borra el programa prueba Define un programa con el nombre que lo acompaa, el nombre debe ser igual o menor a 6 caracteres. DEF PRUEBA; Define un programa llamado prueba Indica el trmino del programa definido END END ; Indica termino del programa
DEF
Comandos de configuracin. Los comandos de configuracin permiten elegir como queremos que trabaje tanto el programa como el sistema. COMANDO FUNCIN. Define si la forma de moverse de cada eje va a ser en coordenadas absolutas o incrementales. MA11 ; Movimiento absoluto en los ejes x y. El manipulador toma como origen la esquina inferior izquierda del almacn. MA00; Movimiento relativo en los ejes x y. El manipulador toma como origen las coordenadas donde se encuentra actualmente.
MA
Define el valor de la ganancia proporcional para cada eje. SGP SGP 8,10 ; Define una ganancia de 8 para el eje 1 y de 10 para el eje 2 Define el valor de la ganancia derivativa para cada eje SGV SGP 4,2 ; Define una ganancia de 4 para el eje 1 y de 2 para el eje 2
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Con este comando mandamos llamar la rutina de Home, previamente configurada por los valores que contienen los comandos HOMA, HOMAD, HOMV, HOMVF, HOMBAC, HOMDF y HOMEDG. El comando HOM utiliza valores binarios, teniendo un espacio para cada uno de los ejes y definiendo un valor bajo (0) para la bsqueda del Home en la direccin positiva y un valor alto (1) para la bsqueda del Home en la direccin negativa. Para mayores referencias acerca de la rutina de Home, busque el comando en la ayuda del Motion Planner.
HOM
Comandos de control de flujo. Los comandos de control de flujo son aquellos que nos permiten definir el orden en el que se van a ejecutar las instrucciones del programa. Tal vez necesitemos que una serie de instrucciones se repitan n nmero de veces antes de ejecutar la siguiente ins truccin, o que ciertas instrucciones se ejecuten o no, si se cumple una condicin. COMANDO FUNCIN. El comando T define una espera dada por el nmero que le sigue, ese valor esta dado en segundos. T T3 ; Espera 3 segundos antes de continuar T0.5 ; Espera medio segundo antes continua El comando GOSUB llama al programa o subrutina correspondiente cuando es ejecutado. Cuando se termine de ejecutar la subrutina a la que llama el comando GOSUB, el programa regresa al control una lnea delante de dnde fue llamado.
GOSUB
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El comando WAIT se utiliza para esperar a que se cumpla una condicin establecida. Ningn comando ser ejecutado hasta que se cumpla la condicin contenida en los parntesis que acompaan al comando WAIT. Todos los operadores lgicos (AND, OR, NOT) y los operadores aritmticos (=, >, >=, <, <=, <>) pueden ser utilizados con el comando WAIT. D10000 GO1 WAIT(MOV=B0) ;Espera a que el eje y termine su movimiento. WHILE marca el comienzo del lazo y NWHILE el fin del mismo. Si la expresin que acompaa al comando WHILE es verdadera entonces los comandos contenidos dentro de este lazo son ejecutados. Si la expresin es falsa, entonces el programa salta y ejecuta el primer - comando despus de NWHILE. WHILE(IN=b1) ; Mientras la entrada 1 est activada se ejecutan los comandos incluidos entre el WHILE y el NWHILE. GO1001 ; Inicio el movimiento de los ejes 1 y 4
WAIT
WHILE NWHILE
NWHILE ; fin del lazo condicional. Evala una condicin especfica una vez. SI la condicin es verdadera, los Comandos entre IF y NIF son ejecutados; Si la condicin es falsa, los comandos entre IF y NIF son ignorados y la ejecucin de comandos continua despus del NIF. IF NIF IF (IN.5 = B1) D25000 GO1 NIF
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Comandos de comunicacin. Estos comandos nos van a permitir establecer una comunicacin con otros dispositivos u otros elementos, o simplemente con el usuario. Obviamente para eso necesitamos comandos de entrada y comandos de salida. COMANDO FUNCIN. Nos permite escribir un mensaje en la pantalla, esto es muy til para saber que parte del programa se esta ejecutando o que es lo que esta esperando el programa. WRITE
Sirve para activar o desactivar una salida, la cual puede estar conectada a otro dispositivo. 1OUT.14-1 ; Activa la salida 14. Extiende el manipulador. 1OUT.14-0 ;Desactiva la salida 14. Contrae el manipulador. OUT 1OUT.15-1 ; Activa la salida 15. Gira el gripper hacia la banda Conveyor. 1OUT.15-0 ;Desactiva la salida 15. Gira el gripper hacia el almacn. 1OUT.16-1 ; Activa la salida 16. Cierra el gripper. 1OUT.16-0 ;Desactiva la salida 16. Abre el gripper. Sirve para leer las entradas digitales, estas entradas pueden ser usadas dentro de comparaciones en los programas. Para trabajar con mdulos de expansin, al comando IN hay que anteponerle el nmero de mdulo de expansin con el que queremos trabajar. IN WAIT(1IN.32=B1); Espera a que el manipulador est contrado WAIT(1IN.31=B1); Espera a que el manipulador est extendido
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PRACTICA No.1 OBJETIVO. El alumno conocer e identificar los elementos que conforman el AS/RS Matricial para su operacin, enseanza y programacin; as mismo configurar y se familiarizar con la terminal de mando. EQUIPO. Almacn Matricial AS/RS. Controlador 6K2. PC personal. DESARROLLO. 1. IDENTIFICACIN DE ELEMENTOS. 1.1. Describa cada uno de los elementos que conforman el almacn matricial AS/RS e identifquelos en un diagrama. 1.2. Identifique los comandos que realizan las siguientes funciones. DESCRIPCIN Aborta el programa en ejecucin Gira el manipulador en direccin a la banda transportadora conveyor Gira el manipulador en direccin al AR/RS Abre gripper Cierra gripper Extiende el brazo Contrae el brazo COMANDO
2. ENCENDIDO Y CONFIGURACIN DEL SISTEMA. 2.1 Encender los reguladores del equipo. 2.2 Encender gabinete. Retirar paro de emergencia del gabinete Girar la perilla de arranque a posicin de encendido. Presionar el botn de encendido (botn verde).
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2.3 Acceder a la Terminal del equipo. Encender computadora y acceder al programa MOTTION PLANER desde el icono que se encuentra en el escritorio Acceder a la Terminal presionando el icono: 2.4 Configuracin de la terminal de trabajo. Seleccionar con el botn derecho del mouse alguno de los botones que se presentan en la orilla derecha de la pantalla y seleccionar la opcin BUTTON SETUP.
Una vez abierto el cuadro de dilogo llenar como se muestra a continuacin.
2.5 Inicializacin del equipo. Una vez configurada la terminal teclee INICIO y de enter. Se ejecutar un programa preestablecido el cual activa y configura los ejes de movimiento. El programa se describe a continuacin.
SCALE0 ;Deshabilita el uso de cualquier escala DEL INICIO ;(Borrado)Definicin del nombre del programa dentro del 6k DEF INICIO ;(Definido)Definicin del nombre del programa dentro del 6k ma11 TRACE0 drive00 ;Deshabilita el monitoreo de cada paso del programa desde la terminal
CMDDIR11; Direccionamiento de los ejes (arriba y a la derecha positives) LIMLVL110110 ; Activa los lmites de carrera tlim
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LH3,3 LS0,0 SGP8.0,8.0 SGV3.0,3.0 1out.16-0 ;Apagamos todas las seales de salida 1out.15-0 1out.14-0 1out.13-0 1out.12-0 1out.11-0 1out.10-0 1out.9-0 1out.8-0 1out.7-0 1out.6-0 1out.5-0 1out.4-0 1out.3-0 1out.2-0 1out.1-0 WAIT(1IN.32=B1) ; espera a que el manipulador est contraido drive11 ;enciende drivers ; Posicionamiento en HOME HOMA1.0000,1.0000 HOMAD1.0000,1.0000 HOMV3.0000,3.0000 HOMVF1.0000,1.0000 HOMBAC11 HOMDF00 HOMEDG11 HOM00 wait(MOV=B00) ; espera a que no haya ningn movimiento var5=-300000 ;posicin horizontal del punto de seguridad var6=-300000 ;posicin vertical del punto de seguridad V25.0000,25.0000 ; velocidad A10.0000,10.0000 ; aceleracin AD5.0000,5.0000 ; desaceleracin d(var5),(var6) ; Punto de seguridad go END; fin de programa
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IMPORTATNTE: LOS MOVIMIENTOS DEL MANIPULADOR SERN HACIA ARRIBA Y A LA DERECHA, EN CASO DE NO MOVERSE EN ESE ORDEN PRESIONE EL PARO DE EMERGENCIA Y E INDIQUESELO A SU INSTRUCTOR O AL PROFESOR ENCARGADO.
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3. MANIPULACIN DEL SISTEMA Una vez que el manipulador ha llegado al punto de seguridad y ha terminado de realizar todos los movimientos desplazaremos el manipulador mediante comandos directos desde la terminal. 3.1 Seleccin de modo de movimiento. Teclee el comando MA para verificar el tipo de movimiento activado en un nuestro sistema. Este puede ser absoluto (11) o relativo (00). Teclee MA 11 para activar el movimiento relativo. A continuacin desplazaremos el manipulador frente a la baha 23 tecleando lo siguiente y de enter. D-256849,-250150 GO Con al ayuda y asesoramiento de su instructor o del profesor a cargo calibre el manipulador de forma que el brazo pueda ser extendido y contrado y se pueda tomar el pallet sin riesgo a golpear la estructura del sistema o de colisionar. Una vez calibrado el brazo se teclea el comando TPM el cual nos despliega las coordenadas en las que se encuentra nuestro manipulador; estas coordenadas son valores absolutos. EJERCICIO1. Con la ayuda y asesoramiento de su instructor o del profesor a cargo, calibre las siguientes bahas llenando la siguiente tabla: BAHIA 12 13 14 22 23 24 COORDENADA X COORDENADA Y
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4. APAGADO DEL SISTEMA 4.1 Llevar al manipulador a su posicin de seguridad. Teclee MA 11 para activar modo absoluto Teclee D-300000,-300000 GO 4.2 Apagar gabinete. Presionar el botn de apagado (botn negro). Girar la perilla de arranque en posicin de apagado (hacia arriba). 4.3 Apagar computadora Cierre la terminal guardando los cambios con su nombre en la carpeta correspondiente a su grupo. Cierre el programa MOTTION PLANER Apague reguladores.
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PRCTICA No.2 OBJETIVO Al trmino de sta prctica, el alumno obtendr los conocimientos necesarios para la elaboracin de un programa bsico. EQUIPO. Almacn Matricial AS/RS. Controlador 6K2. PC personal. DESARROLLO. 1. ENCENDIDO Y CONFIGURACIN DEL SISTEMA. 1.1 Encender los reguladores del equipo. 1.2 Encender gabinete. Retirar paro de emergencia del gabinete Girar la perilla de arranque a posicin de encendido. Presionar el botn de encendido (botn verde). 1.3 Acceder a la Terminal del equipo. Encender computadora y acceder al programa MOTTION PLANER desde el icono que se encuentra en el escritorio Acceder a la Terminal presionando el icono: 1.4 Configuracin de la terminal de trabajo. Abra la terminal de trabajo que cre en la prctica anterior. Abrir Carpeta de su grupo Terminal guardada 1.5 Inicializacin del equipo. Una vez configurada la terminal teclee INICIO y de enter. Se ejecutar un programa preestablecido el cual activa y configura los ejes de movimiento.
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2. ELABORACIN DEL RPOGRAMA. Se realizar un programa en donde el manipulador recoja el pallet de una baha. 2.1 Edicin del programa En la pantalla Wizard haga clic en el icono (new). Seleccione Progam Editor. Teclee el siguiente cdigo. Nota en el espacio: _____________ poner nombre al programa
DEL ____________ DEF ____________ V15,15 A5,5 AD5,5 MA00 ;Movimiento Relativo
1OUT.16-0 ;Abre gripper 1OUT.14-1 ;Extiende el manipulador WAIT(1IN.31=B1) ;Espera que el manipulador est extendido T1.000 ; cuenta 1 segundo 1OUT.16-1 ;Cierra el gripper T1.000 ; cuenta 1 segundo D0,10000 ;Asigna la distancia 0 en el eje X, 10000 unidades en el eje Y GO WAIT(MOV=B00) ; espera a que no haya ningn movimiento 1OUT.14-0 ; contrae el brazo WAIT(1IN.32=B1); espera a que el sensor q detecta el brazo contraido este activado D0,-10000 ; asigna distancia 0 en X y 10000 unidades en Y GO MA11 ; Movimiento Absoluto END ;Fin de programa
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2.2 Compilacin del programa.
Haga clic en el icono Espere a que el programa haya sido cargado exitosamente, en caso de marcar un error vuelva a presionar el icono anterior. Si el mismo error persiste comunqueselo inmediatamente a su instructor o al profesor a cargo.
IMPORTANTE: EN ESTE PROCEDIMIENTO EL MANIPULADOR NO DEBE EJECUTAR NINGN MOVIMINETO, SI PRESENTARA ALGUN CAMBIOPRESIONE INMEDIATAMENTE EL PARO DE EMERGENCIA Y DE AVISO A SU INSTRUCTOR O A SU PROFESOR A CARGO.
3. EJECUCIN DEL PROGRAMA Activar su terminal de trabajo. Asegrese de que el modo de movimiento activado sea el modo absoluto (MA 11). De no ser as actvelo. Posicione el manipulador frente a la baha 23. Utilice las coordenadas que obtuvo en la prctica 1. Avise a su instructor o profesor en curso que empezar a ejecutar su programa. Est al pendiente del paro de emergencia Tecle el nombre de su programa y de enter.
IMPORTANTE: SI EL MANIPULADOR REALIZA ALN MOVIENTO DISTINTO A LO PROGRAMADO, PRESIONE INMEDIATAMENTE EL PARO DE EMERGENCIA.
EJERCICIO 1. Realice un programa donde el manipulador regrese el pallet a la baha. Antes de ejecutarlo, ste programa deber ser revisado por su instructor o el profesor a cargo.
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PRCTICA No.3 OBJETIVO Al trmino de sta prctica, el alumno obtendr los conocimientos necesarios para la elaboracin de programas compuesto por variables y subrutinas EQUIPO. Almacn Matricial AS/RS. Controlador 6K2. PC personal. DESARROLLO. 1. ENCENDIDO Y CONFIGURACIN DEL SISTEMA. 1.1 Encender los reguladores del equipo. 1.2 Encender gabinete. Retirar paro de emergencia del gabinete Girar la perilla de arranque a posicin de encendido. Presionar el botn de encendido (botn verde). 1.3 Acceder a la Terminal del equipo. Encender computadora y acceder al programa MOTTION PLANER desde el icono que se encuentra en el escritorio Acceder a la Terminal presionando el icono: 1.6 Configuracin de la terminal de trabajo. Abra la terminal de trabajo que cre en la prctica No.1. Abrir Carpeta de su grupo Terminal guardada 1.7 Inicializacin del equipo. Una vez configurada la terminal teclee INICIO y de enter. Se ejecutar un programa preestablecido el cual activa y configura los ejes de movimiento.
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2. ELABORACIN DEL RPOGRAMA. Se elaborar un programa donde el manipulador parta desde el punto de seguridad hacia la baha 12, recoja el pallet , se dirija al punto de seguridad, deje pasar 5 segundos, se dirija a la baha 22 y deposite el pallet en la baha. Esto lo har con la ayuda de los programas creados en la prctica anterior. Para los valores de las coordenadas de las bahas 12 y 22 utilice los valores obtenidos en la prctica 1. 2.1 Edicin del programa En la pantalla Wizard haga clic en el icono Seleccione Progam Editor. Teclee el siguiente cdigo:
SCALE0 DEL PRACTICA lo borrar DEF PRACTICA ma11 TRACE00 drive00
(new).
;Deshabilita las escalas ;Borra el programa PRACTICA. En caso que est cargado alguno con el mismo nombre, ;Define el programa PRACTICA ;Movimiento absoluto ;Deshabilita Program Trace Mode ;Apaga los drives
CMDDIR11 ;Configura la direccin en la que se movern los motores (+,+) LIMLVL110110 ;Define el estado activo de los lmites de home tlim ;Reporta el estado de las entradas de los limites LS0,0 ;Movimiento sin restricciones SGP8.0,12.0 ;Configura las ganancias proporcionales SGV3.0,3.0 ;Configura las ganancias derivativas ;Apagamos todas las seales de salida 1out.16-0 ;Abre el gripper 1out.15-0 ;Gira el manipulador hacia el almacn 1out.14-0 ;Contrae el manipulador 1out.13-0 ;Seal auxiliar 1out.12-0 ;Seal auxiliar 1out.11-0 ;Seal auxiliar 1out.10-0 ;Seal auxiliar 1out.9-0 ; Seal auxiliar 1out.8-0 ; Seal auxiliar 1out.7-0 ; Seal auxiliar 1out.6-0 ; Seal auxiliar 1out.5-0 ; Seal auxiliar 1out.4-0 ; Seal auxiliar 1out.3-0 ; Seal auxiliar 1out.2-0 ; Seal auxiliar 1out.1-0 ; Seal auxiliar WAIT(1IN.32=B1);Espera que el manipulador este contrado drive11 ;Enciende los drives de los ejes X,Y HOMA1,1 ;Define la aceleracin (u/s2) HOMAD1,1 ;Define la desaceleracin HOMV3,3 ;Define la velocidad (unidades/segundo) HOMVF1,1 ;Define la velocidad de retroalimentacin (u/s) HOMBAC11 ;Habilita la nueva bsqueda de home HOMDF00 ;Define la direccin de los ejes para home
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Instituto Politcnico Nacional. HOMEDG11 ;Define la direccin de bsqueda HOM00 ;Define la direccin de los ejes, para la bsqueda de home wait(MOV=B00) ;Espera que termine el movimiento ;Variables de posicin de columnas y plataformas var10=-_______ ;Posicin en el eje horizontal (pulsos) en la columna1 var12=-_______;Posicin en el eje vertical (pulsos) en la baha 2 var20=-_______;Posicin en el eje horizontal (pulsos) en la columna2 var22=-_______;Posicin en el eje vertical (pulsos) en la baha 2 V15,15 A5,5 AD5,5 MA 11 ; Punto de seguridad d(var5),(var6);Define la distancia de coordenadas (300000,-300000) go ;Inicia el movimiento en ambos ejes t2 ;Espera un tiempo de 2 segundos Write "realizando movimientos" ;Enva el mensaje d(var10),(var12); se dirige a la baha 12 go t2 ;Velocidad del manipulador (unidades/segundo) ;Aceleracin del manipulador (u/s2) ;Desaceleracin del manipulador(u/s2)
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gosub _________ ;Llama a la subrutina _________ (la rutina creada en la prctica anterior para tomar el pallet) t3 MA 11 d(var20),(var22) ; se dirige a la baha 22 go t2 gosub DEJARP; ;Llama a la subrutina _________ (la rutina creada en la prctica anterior para dejar el pallet) t3 d(var5),(var6);Define la distancia de coordenadas (300000,-300000) go ;Inicia el movimiento en ambos ejes end ;Termina el programa
2.2 Compilacin del programa.
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3. EJECUCIN DEL PROGRAMA Activar su terminal de trabajo. Avise a su instructor o profesor en curso que empezar a ejecutar su programa. Est al pendiente del paro de emergencia Tecle el nombre de su programa y de enter.
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PRCTICA No. 4 OBJETIVO El alumno conjuntar los conocimientos adquiridos en las prcticas anteriores para la realizacin de un programa en el cual se cargue y descargue a la banda transportadora conveyor con el AS/RS. EQUIPO. Almacn Matricial AS/RS. Controlador 6K2. PC personal. DESARROLLO. 2. ENCENDIDO Y CONFIGURACIN DEL SISTEMA. 1.1 Encender los reguladores del equipo. 1.2 Encender gabinete. Retirar paro de emergencia del gabinete Girar la perilla de arranque a posicin de encendido. Presionar el botn de encendido (botn verde). 1.3 Acceder a la Terminal del equipo. Encender computadora y acceder al programa MOTTION PLANER desde el icono que se encuentra en el escritorio Acceder a la Terminal presionando el icono: 1.8 Configuracin de la terminal de trabajo. Abra la terminal de trabajo que cre en la prctica No.1. Abrir Carpeta de su grupo Terminal guardada 1.9 Inicializacin del equipo. Una vez configurada la terminal teclee INICIO y de enter. Se ejecutar un programa preestablecido el cual activa y configura los ejes de movimiento.
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2. ELABORACIN DEL RPOGRAMA. Se elaborar un programa donde el manipulador parta desde el punto de seguridad hacia la baha 13, recoja el pallet, se dirija al punto de seguridad, gire el manipulador frente a conveyor y se posicione sobre la plataforma y coloque el pallet sobre la misma, regrese al punto de seguridad deje pasar 5 segundos, se recoja el pallet y lo deposite en la baha 24 el pallet en la baha. Esto ser por medio de subrutinas. 2.1 Edicin del programa En la pantalla Wizard haga clic en el icono Seleccione Progam Editor. Teclee el cdigo correspondiente 2.2 Compilacin del programa. (new).
3. EJECUCIN DEL PROGRAMA Activar su terminal de trabajo. Avise a su instructor o profesor en curso que empezar a ejecutar su programa. Est al pendiente del paro de emergencia Tecle el nombre de su programa y de enter.
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CAPTULO III.
BANDA TRANSPORTADORA CONVEYOR Y CONTROLADORES LGICOS PROGRAMABLES
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BANDA TRANSPORTADORA CONVEYOR
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La banda transportadora Conveyor es un auxiliar en el transporte de materiales dispuestos sobre un montaje llamado pallet; cuenta con estaciones de paro y transferencia para llevar a cabo diferentes tipos de procesos. Su objetivo principal es el trazo y ejecucin de ruta para cada proceso. Est integrada por una estructura de soporte, un mecanismo de transporte, pernos de retencin, transportador de pallet, un sistema de sujecin de pallet, sensores, cableado, tuberas de distribucin, y un sistema de control. Estructura de soporte. Es el conjunto de elementos rgidos que sirven para soportar a todos los dems componentes. Mecanismo de transporte. Es el mecanismo de movimiento continuo, sobre el cual se desplazan los pallets. Pernos de retencin. Estos son elementos que al ser habilitados obstruyen el paso del pallet, detenindolo para una operacin posterior. Transportador de pallet. Mejor conocidos como transfers, es un sistema similar al de transporte pero de menores dimensiones que desplaza al pallet en dos sentidos, al exterior e interior de la banda. Actuador de plataforma. Este es un elemento que levanta el pallet para manipulacin o sujecin, lo baja y lo devuelve apara que sea desplazado de nuevo por el sistema de transporte. Sensores. Son las terminales del sistema nervioso de esta mquina, los sensores pueden ser interruptores de paso o lmite, sensores de final de carrera o sensores de presencia por mencionar algunos. Cableado. Por medio de esta va se difunden las seales y las operaciones ordenadas por el programa hacia las terminales para que acten o realicen las operaciones destinadas, as como el monitorear en la computadora o en el tablero del Controlador Lgico Programable las operaciones que se estn realizando. Tuberas de distribucin. Por medio de estos conductos se alimentan las vlvulas para el funcionamiento de los pernos de retencin, los actuadores de plataformas y otros sistemas que dependan de alimentacin neumtica y estn conectados al PLC o a la Conveyor. Sistema de control. Es una alternativa para la programacin, donde adems se puede realizar el monitoreo de las funciones que se estn llevando a cabo. La banda transportadora Conveyor del LPAIC cuenta con estaciones de paro y transferencia para llevar a cabo diferentes procesos. Tiene integrada en su recorrido dos estaciones de trabajo para llevar a cabo maquinados y pintado de piezas. La estructura principal de la banda transportadora tiene como base principal una estructura metlica modular y que permite la automatizacin de carcter industrial. Las estaciones de paro o retencin tienen un mecanismo que es accionado por un cilindro neumtico para clampeo de pallet de trabajo, este sistema mantiene fijo el pallet mientras se lleva acabo la tarea especificada sobre ste. Las estaciones de transferencia tienen un sistema de arrastre por medio de cadenas, que son las que transportan el pallet hacia la estacin de clampeo, el sistema de arrastre es accionado por medio de un motor de CD y es bidireccional. La banda transportadora es accionada por medio de un motor de CA y cuenta con un variador de frecuencia el cual tener 8 velocidades diferentes de trabajo. Todas las seales de control y retroalimentacin de las estaciones, as como de la banda son controladas por un PLC, este es el PLC S7-300 y es el encargado de coordinar todos los accionamientos de las estaciones de trabajo, dicho PLC tambin puede ser conectado a la estacin central de monitoreo para realizar el monitoreo y control del mismo.
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CONTROLADOR LGICO PROGRAMABLE
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CONTROLADOR LGICO PROGRAMABALE Un Controlador Lgico Programable (PLC), es un equipo electrnico, programable en lenguaje no informtico, diseado para controlar en tiempo real y en ambiente de tipo industrial, procesos secuenciales. Un PLC trabaja en base a la informacin recibida por los captadores y el programa lgico interno, actuando sobre los accionadores de la instalacin. La estructura bsica de cualquier PLC es la siguiente: Fuente de alimentacin. Es la encargada de convertir la tensin de la red, 220v c.a., a baja tensin de c.c, normalmente 24 v. Siendo esta la tensin de trabajo en los circuitos electrnicos que forma PLC. CPU. La Unidad Central de Procesos es el autntico cerebro del sistema. Se encarga de recibir las ordenes, del operario por medio de la consola de programacin y el modulo de entradas. Posteriormente las procesa para enviar respuestas al mdulo de salidas. En su memoria se encuentra residente el programa destinado a controlar el proceso. Modulo de entradas. A este mdulo se unen elctricamente los captadores (interruptores, finales de carrera, pulsadores,...). La informacin recibida en l, es enviada a la CPU para ser procesada de acuerdo la programacin residente. Modulo de salidas. El modulo de salidas del PLC es el encargado de activar y desactivar los actuadores (bobinas de contactores, lmparas, motores pequeos, etc.).La informacin enviada por las entradas a la CPU, una vez procesada, se enva al mdulo de salidas para que estas sean activadas y a la vez los actuadores que en ellas estn conectados. Terminal de programacin. La terminal o consola de programacin es la que permite la comunicacin del operario con el sistema. Las funciones bsicas de ste son las siguientes: Transferencia y modificacin de programas. Verificacin de la programacin. Informacin del funcionamiento de los procesos. Como consolas de programacin pueden ser utilizadas las construidas especficamente para el autmata, tipo calculadora o bien un ordenador personal, PC, que soporte un software especialmente diseado para resolver los problemas de programacin y control. Perifricos. Los perifricos no intervienen directamente en el funcionamiento del PLC, pero sin embargo facilitan la labor del operario. Los ms utilizados son: Grabadoras a cassettes. Impresoras. Cartuchos de memoria EEPROM. Visualizadores y paneles de operacin OP
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PROGRAMACIN DE LOS SIMATIC S7-300 Y S-200 Para la programacin de los autmatas S7-300 y S-200 de Siemens, se cuenta con el software STEP 7- MicroWin 32. Estas son algunas de las caractersticas del software: Pantalla del MicroWin.
Los botones de la Barra de navegacin permiten acceder fcilmente a las herramientas de programacin. El rbol de operaciones muestra todos los componentes del proyecto y el juego de operaciones de la CPU. Haciendo clic con el botn derecho del ratn en los componentes del rbol para cambiar la estructura o las propiedades de los proyectos. Las operaciones se pueden arrastrar y soltar directamente en los programas KOP o FUP . En el editor se escribe el programa, sea por escalera, listado de instrucciones o por funciones lgicas (KOP, FUP y AWL). La ventana de resultados es el espacio que utiliza el microwin para enviar mensajes de error y de proceso. La barra de herramientas es donde se localizan los botones comunes, como cargar en CPU, Salvar, los botones para contactores y bobinas, etc.
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Las fichas del editor de programas permiten acceder rpidamente a las subrutinas y a las rutinas de interrupcin.
Elementos Otra serie de botones importantes es la de la barra de elementos, que incluye los contactores y las herramientas para dibujar las ramas, o bien, el equivalente en los otros lenguajes del PLC.
Lenguajes de Programacin En el men ver, se tiene la seleccin del lenguaje para la edicin de programas. Basta con seleccionar el lenguaje deseado (KOP, FUP y AWL) y el editor realizar la conversin correspondiente. Ello a menos que se utilicen instrucciones exclusivas de algn lenguaje en particular.
Nomenclatura. Para la edicin de programas podemos utilizar la convencin normal o bien podemos utilizar la nomenclatura basada en una tabla de smbolos. La nomenclatura normal es la que se basa en Bytes y bits, pero estos pueden ser ligados a una tabla en la que podemos dar etiquetas personalizadas.
La tabla de smbolos es en donde se declara la etiqueta a usar, direccin de la variable y finalmente, de requerirse, se declara un comentario. Este tipo de nomenclatura es ms cmoda para efectos de monitoreo.
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Carga Finalmente para cargar el programa en la CPU se utilizan los botones de carga; tanto se puede enviar el programa a la CPU, como se puede importar el programa desde la CPU. Estos botones se encuentran en el rea de herramientas.
Debe recordarse, que PG es el programador, en este caso, la PC desde la que editamos el programa; mientras que la CPU hace referencia al PLC. Particularidades. Existen sin embargo, algunas notas importantes: Dependiendo del idioma seleccionado, en lugar de la configuracin I (entrada), Q (salida), puede llegar a utilizarse E A o bien I O. Dependiendo del idioma, los temporizadores son SE en lugar de On Delay, y SA en lugar de Off Delay. Esta nomenclatura vara dependiendo el idioma de trabajo. La sintaxis para dar de alta un temporizador es: S5T#__s; as un temporizador de 50 segundos sera: S5T#50s.
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LISTADO DE ENTRADAS Y SALIDAS (I/O) PLC MAESTRO Banda 1, ingreso y egreso de pallets al sistema va Almacn Matricial (estacin 0)
Banda 2, Primera transferencia (estacin 1).
Banda 3, Segunda transfrencia (estacin 4)
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Banda 4, Entrada a FMS (estacin 5).
Banda 5, tercera transferencia (estacin 6).
Banda 6, ltima transferencia y entrada y salida de Celda de pintura (estaciones 7, 8 y 9).
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FMS (Robot y CNC).
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Visin artificial (en Banda 1)
PLC Esclavo Celda de Pintura.( I1B.b/Q 1B.b)
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PLC Esclavo Almacn Matricial. (I 3B.b/Q 3B.b)
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PRCTICA No. 1 OBJETIVO: Al trmino de sta prctica, el alumno identificar los elementos que integran el sistema, habr adquirido los conocimientos bsicos de encendido, apagado as como la configuracin del Hardware del PLC S7-300 EQUIPO: Computadora central y Software STEP 7- MicroWin 32. Banda transportadora Conveyor. Variadores de frecuencia (MM4). Controlador Lgico Programable (PLC S7-300). Pallet sin carga. IMPORTANTE: Antes de iniciar con el desarrollo de la prctica, se debern tener en cuenta las siguientes medidas de seguridad: No se deber invadir el rea de trabajo de la banda, adems de tener cuidado de no meter los dedos de las manos entre las cadenas. DESARROLLO: 1. ENCENDIDO DEL EQUIPO. 1.1 Encender los reguladores del equipo. 1.2 Encender gabinete. Retirar paro de emergencia del gabinete. Girar la perilla de arranque a posicin de encendido. Presionar el botn de encendido (botn verde). 1.3 Encender computadora central y acceder al software desde el escritorio con el icono: 1.4 Encender el PLC. Posicionar en ON el interruptor de la fuente de alimentacin. 2. CONFIGURACIN DEL PLC S-300 2.1. Abrir un nuevo proyecto. Hacer doble clic en el icono: En el cuadro de dilogo que aparece, dar nombre a la prctica y aceptar.
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Seleccionar el proyecto y presionar el botn derecho del mouse, seleccionar Insertar objeto y seleccione Simatic 300.
Configurar el Hardware. Seleccionar y dar doble clic en Simatic 300(1).
Hacer doble clic sobre Hardware.
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La ventana que aparece muestra dos pantallas, y el catlogo de productos Siemens en el lado derecho.
Nota: Si acaso el catlogo no se ve, este puede ser llamado en el men Ver y seleccionando Catlogo. Aqu se encuentran los productos que podemos conectar para configurar nuestro PLC. Dentro del catlogo de Siemens abrir la carpeta Simatic 300, dentro de ella Bastidor 300 y dar doble clic sobre la opcin Perfil de Soporte.
A continuacin procederemos a insertar la fuente de nuestro PLC. Dentro de la carpeta Simatic 300, abrir la carpeta PS-300 y dar doble clic sobre la opcin: PS 307 5A.
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Ahora conectaremos nuestra CPU al sistema. Aun dentro la carpeta Simatic 300, abrir la carpeta CPU-300, dentro de esa carpeta abrir la que lleva el nombre de CPU-315-2Dp y dar doble clic sobre la opcin 6ES7 315-2AG10-0AB0.
Para finalizar con la conexin del los elementos que conforman nuestro PLC, se procede a conectar las tarjetas de entradas y salidas. Tarjetas de entrada. Dentro de la carpeta Simatic 300, abrir la carpeta SM-300, dentro de esta, abrir la carpeta DI300 y dar doble clic sobre la opcin SM321DI16xDC24V, verificando en la parte inferior del catlogo que coincida con la siguiente numerologa: 6ES7 321 1BH2 0AA0.
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Hacer doble clic sobre la tarjeta ya conectada y dentro del cuadro de dilogo de propiedades de la tarjeta, seleccionar direcciones y configurarlas como se muestra en el siguiente cuadro:
Repetir los pasos anteriores para las tarjetas restantes quedando sus propiedades como se muestra a continuacin:
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Tarjetas de salida. Para la conexin de estas tarjetas se procede de igual manera que las tarjetas de entrada. Dentro de la carpeta Simatic 300, abrir la carpeta SM-300, dentro de esta, abrir la carpeta DO300 y dar doble clic sobre la opcin SM322DO16xRel.AC120V/230V.
Repetir los pasos anteriores para las tarjetas restantes quedando sus propiedades como se muestra a continuacin.
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Al trmino de la configuracin, nuestro proyecto deber de quedar como muestra la siguiente figura:
Si la configuracin coincide con la figura anterior, se procede a guardar y cargar la configuracin de nuestro hardware. Para guardar hacer clic sobre el icono: Para cargar el programa hacer clic en el icono:
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3. EJECUCIN. El siguiente paso es corroborar que la configuracin ha sido creada exitosamente Poner el PLC en estado RUN. En los leds indicadores del PLC se deber verificar que NO est encendido el led rojo, el cual indica que hay un error en nuestra comunicacin. En caso de no ser as es importante que consulte a su profesor de laboratorio. Al poner el pallet sobre la banda y conforme empiece a realizar su recorrido, visualizaremos en nuestra pantalla como se activan y desactivan nuestras seales, esto nos sirve para verificar el buen funcionamiento de nuestro diagrama. 4. APAGADO DEL EQUIPO. 4.1. Apagar el PLC. Poner el PLC en modo STOP. Apagar la fuente del PLC. 4.2. Cerrar el programa. 4.3 Apagar computadora 4.4 Apagar gabinete y reguladores. 5. EJERCICIO. Mediante un esquema represente las partes que integran un PLC y describa la funcin de cada una de ellas.
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PRCTICA No. 2 OBJETIVO: Al trmino de sta prctica, el alumno adquirid los conocimientos bsicos de necesarios para realizar una programacin bsica de diagrama de escalera con la cual controlar la banda transportador Conveyor. EQUIPO: Computadora central y Software STEP 7- MicroWin 32. Banda transportadora Conveyor. Variadores de frecuencia (MM4). Controlador Lgico Programable (PLC S7-300). Pallet sin carga. IMPORTANTE: Antes de iniciar con el desarrollo de la prctica, se debern tener en cuenta las siguientes medidas de seguridad: No se deber invadir el rea de trabajo de la banda, adems de tener cuidado de no meter los dedos de las manos entre las cadenas. DESARROLLO: 1. ENCENDIDO DEL EQUIPO. 1.1 Encender los reguladores del equipo. 1.2 Encender gabinete. Retirar paro de emergencia del gabinete. Girar la perilla de arranque a posicin de encendido. Presionar el botn de encendido (botn verde). 1.3 Encender computadora central y acceder al software desde el escritorio con el icono: 1.4 Encender el PLC. Posicionar en ON el interruptor de la fuente de alimentacin. 2. CONFIGURACIN DEL PLC S-300. Para realizar la configuracin del hardware se seguir exactamente los mismos procedimientos de la prctica anterior.
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3. ELABORACIN DEL PROGRAMA Una vez con la configuracin de Hardware ya establecida, procedemos a escribir el programa para el PLC; para nuestro caso elaboraremos un proyecto que controle el trfico de la banda conveyor. Nota: Es importante saber que: Para declarar una seal de entrada lo hacemos con la letra I, para declarar una de salida, lo hacemos con la letra Q. Los temporizadores pueden ser de tipo On Delay (SD) u Off Delay (SF). La sintaxis para dar de alta un temporizador: S5T#__s; as un temporizador de 50 segundos sera: S5T#50s. Se puede adjuntar un comentario al escaln dando doble clic en rectngulo gris. En la barra de herramientas podemos encontrar los botones para colocar nuestros contactos ya sean abiertos, cerrados o una salida, as como las ramificaciones para nuestros enclaves.
Se realizar un programa que lleve a cabo el recorrido de un pallet sobre la plataforma conveyor, este recorrido empezar cuando el pallet sea detectado por el sensor de trfico 1 de Conveyor (st1), deber omitir las plataformas de carga y descarga de los equipos del Gantry, del AS/RS y de la celda de pintura. Para la realizacin de este ejercicio, dividiremos a Conveyor en dos tipos de plataformas (esto lo hacemos para facilitar nuestro trabajo); Plataforma tipo A y plataforma tipo B. Por consiguiente realizaremos dos tipos de rutinas. 3.1. Elaboracin de la rutina para la banda transportadora conveyor. En la ventana del administrador (la misma donde abrimos el hardware) Simatic 300(1) / CPU315-2DP7 / Programas S7 (1) y abrimos la carpeta OB1.
A continuacin aparece el cuadro de propiedades de funcin, dar clic en aceptar.
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3.1.1 Elaboracin del diagrama de escalera. Al dar doble clic en el OB1, se abre la pantalla de programacin donde escribiremos nuestro programa por medio de diagramas de escalera.
Nota: Es importante que antes de empezar a realizar nuestro diagrama de escalera, comprobemos que la configuracin de nuestra rea de trabajo sea en forma de Vista General ya que con esta opcin podemos visualizar la Barra de Estado. El rbol de operaciones muestra todos los componentes del proyecto y el juego de operaciones de la CPU. Haciendo clic con el botn derecho del ratn en los componentes del rbol para cambiar la estructura o las propiedades de los proyectos. Las operaciones se pueden arrastrar y soltar directamente en los programas KOP o FUP.
En caso de que nuestra barra de estado no aparezca, seleccionamos el men Ver, y hacemos clic sobre la opcin Vista General.
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Ahora podemos comenzar a realizar nuestro diagrama de escalera. Para empezar a escribir nuestro diagrama necesitamos activar el segmento a usar, para esto hacemos clic sobre el segmento (en este caso el segmento 1).
Recuerde que: Se puede adjuntar un comentario al escaln dando doble clic en rectngulo gris. Los temporizadores pueden ser de tipo On Delay (SD) u Off Delay (SF). En la barra de herramientas podemos encontrar los botones para colocar nuestros contactos ya sean abiertos, cerrados o una salida, as como las ramificaciones para nuestros enclaves.
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Realice el siguiente diagrama de escalera.
Nota 1: Para la creacin de un nuevo segmento (segmento 2) presione el botn:
Nota 2: Para colocar el temporizador seleccione el segmento, en el rbol de operaciones buscamos la carpeta Temporizacin, y damos doble clic en la opcin (SD) y le damos los valores correspondientes.
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Una vez hecha la rutina, guardaremos y cargaremos nuestro programa al PLC. Para guardar hacer clic sobre el icono: Para cargar el programa hacer clic en el icono: Nota: Es importante que despus de hacer un proyecto o despus de realizarle alguna modificacin guardemos y carguemos los cambios en el PLC. 3.1.4. Comprobacin y ejecucin de la rutina 1. El siguiente paso es comprobar que nuestro diagrama funcione. Encender manualmente el micromaster derecho. En la ventana del bloque OB1, hacemos clic en el icono
: Esto nos sirve para visualizar el estado y funcin de nuestro diagrama. Poner el PLC en estado RUN Al poner el pallet sobre la banda visualizaremos en nuestra pantalla como se activan y desactivan nuestras seales, esto nos sirve para verificar el buen funcionamiento de nuestro diagrama.
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Prcticas LPAIC
Una vez que hemos comprobado la funcionalidad de nuestro programa apagamos el variador de frecuencia y salimos del modo ver presionando de nuevo el icono:
Si nuestra rutina corri exitosamente, el pallet debi de haber sido transferido hacia la banda que est frente a la computadora principal de control maestro (la que estamos usando). En caso contrario pida ayuda a sus asesores o profesor de laboratorio. Una vez que hemos comprobado que nuestro programa funciona, se proceder a realizar el diagrama de la rutina de la segunda transferencia. 3.2.1. Elaboracin del diagrama de escalera. Inserte un nuevo segmento y realice el siguiente diagrama de escalera.
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Una vez hecho el diagrama, guardaremos y cargaremos nuestro programa al PLC. Para guardar hacer clic sobre el icono: Para cargar el programa hacer clic en el icono:
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Nota: Es importante que despus de hacer un proyecto o despus de realizarle alguna modificacin guardemos y carguemos los cambios en el PLC. . Comprobacin y ejecucin de la rutina 1. El siguiente paso es comprobar que nuestro diagrama funcione. Encender manualmente el micromaster derecho. En la ventana del bloque OB1, hacemos clic en el icono : Esto nos sirve para visualizar el estado y funcin de nuestro diagrama. Poner el PLC en estado RUN Al poner el pallet sobre la banda visualizaremos en nuestra pantalla como se activan y desactivan nuestras seales, esto nos sirve para verificar el buen funcionamiento de nuestro diagrama. Una vez que hemos comprobado la funcionalidad de nuestro programa apagamos el variador de frecuencia y salimos del modo ver presionando de nuevo el icono:
Si nuestra rutina corri exitosamente, el pallet debi de haber sido transferido hacia la banda que est frente a la computadora principal de control maestro (la que estamos usando). En caso contrario pida ayuda a sus asesores o profesor de laboratorio. 4. EJERCICIO. Para dar por concluida la prctica el alumno deber realizar los diagramas de escalera restantes para que el pallet termine de dar la vuelta a la banda transportadora conveyor. 5. APAGADO DEL EQUIPO. 5.1. Parar la banda transportadora y apagar el PLC. Apagar los variadores de frecuencia (los micromasters). Poner el PLC en modo STOP. Apagar la fuente del PLC. 5.2. Cerrar el programa. Cerrar el bloque OB1 5.3 Apagar computadora 5.4 Apagar gabinete y reguladores.
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PRCTICA No. 3 OBJETIVO: Al trmino de sta prctica, el alumno identificar los elementos que integran el sistema, habr adquirido los conocimientos bsicos de encendido, apagado as como la configuracin del Hardware del PLC S7-300 EQUIPO: Computadora central y Software STEP 7- MicroWin 32. Banda transportadora Conveyor. Variadores de frecuencia (MM4). Controlador Lgico Programable (PLC S7-300). Pallet sin carga. IMPORTANTE: Antes de iniciar con el desarrollo de la prctica, se debern tener en cuenta las siguientes medidas de seguridad: No se deber invadir el rea de trabajo de la banda, adems de tener cuidado de no meter los dedos de las manos entre las cadenas. DESARROLLO: 1. ENCENDIDO DEL EQUIPO. 1.1 Encender los reguladores del equipo. 1.2 Encender gabinete. Retirar paro de emergencia del gabinete. Girar la perilla de arranque a posicin de encendido. Presionar el botn de encendido (botn verde). 1.3 Encender computadora central y acceder al software desde el escritorio con el icono: 1.4 Encender el PLC. Posicionar en ON el interruptor de la fuente de alimentacin. 2. CONFIGURACIN DEL PLC S-300 2.1. Abrir un nuevo proyecto. Hacer doble clic en el icono: En el cuadro de dilogo que aparece, dar nombre a la prctica y aceptar.
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Para finalizar con la conexin del los elementos que conforman nuestro PLC, se procede a conectar las tarjetas de entradas y salidas. Tarjetas de entrada. Dentro de la carpeta Simatic 300, abrir la carpeta SM-300, dentro de esta, abrir la carpeta DI300 y dar doble clic sobre la opcin SM321DI16xDC24V, verificando en la parte inferior del catlogo que coincida con la siguiente numerologa: 6ES7 321 1BH2 0AA0.
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Prcticas LPAIC
Tarjetas de salida. Para la conexin de estas tarjetas se procede de igual manera que las tarjetas de entrada. Dentro de la carpeta Simatic 300, abrir la carpeta SM-300, dentro de esta, abrir la carpeta DO300 y dar doble clic sobre la opcin SM322DO16xRel.AC120V/230V.
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Prcticas LPAIC
Al trmino de la configuracin, nuestro proyecto deber de quedar como muestra la siguiente figura:
Si la configuracin coincide con la figura anterior, se procede a guardar y cargar la configuracin de nuestro hardware. Para guardar hacer clic sobre el icono: Para cargar el programa hacer clic en el icono:
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Prcticas LPAIC
Se realizar un programa que lleve a cabo el recorrido de un pallet sobre la plataforma conveyor, este recorrido empezar cuando el pallet sea detectado por el sensor de trfico 1 de Conveyor (st1), deber omitir las plataformas de carga y descarga de los equipos del Gantry, del AS/RS y de la celda de pintura. Para la realizacin de este ejercicio, dividiremos a Conveyor en dos tipos de plataformas (esto lo hacemos para facilitar nuestro trabajo); Plataforma tipo A y plataforma tipo B. Por consiguiente realizaremos dos tipos de rutinas. 3.1. Elaboracin de la rutina para la plataforma tipo A. En la ventana del administrador (la misma donde abrimos el hardware) Simatic 300(1) / CPU315-2DP7 / Programas S7 (1) y damos clic con el botn derecho del Mouse derecho en la carpeta Bloques, seleccionamos insertar objeto y a continuacin seleccionamos funcin.
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Prcticas LPAIC
A continuacin llenamos el cuadro de propiedades de funcin como muestra la siguiente figura y damos aceptar.
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En la ventana del administrador aparece nuestro bloque FC1, damos doble clic sobre l.
3.1.1 Elaboracin del diagrama de escalera. Al dar doble clic en la funcin FC1, se abre la pantalla de programacin donde escribiremos nuestro programa por medio de diagramas de escalera.
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Prcticas LPAIC
Realice el siguiente diagrama de escalera. Nota: en la redaccin del programa no debe poner el signo de #.
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Prcticas LPAIC
Nota 2: Para colocar el temporizador seleccione el segmento, en el rbol de operaciones buscamos la carpeta Temporizacin, y damos doble clic en la opcin (SD) y le damos los valores correspondientes.
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Prcticas LPAIC
3.1.2 Declaracin de seales. Una vez realizado nuestro diagrama, se procede a dar de alta las entradas y salidas. Dar clic en la opcin IN y a continuacin clic en Nombre y escribir las seales de entrada que tenemos (st1 y pp1).
Nota: El temporizador entra dentro de las seales de entrada, para declararlo primero tenemos que decir que tipo de objeto es y posteriormente el tiempo y nomenclatura que utiliza. Escribir el nombre del temporizador (en este caso timer1) Dar clic en la celda que corresponde a la columna Tipo de Datos y seleccionar la opcin Timer
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Prcticas LPAIC
Escribir el tiempo al que hacemos referencia (en este caso es el tiempo 1). Dar clic en la celda que corresponde a la columna Tipo de Datos y seleccionar la opcin S5Time.
Una vez que ya hemos declarado las seales de entrada, procedemos a declarar las seales de salida para lo cual se da clic en la opcin Out.
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Prcticas LPAIC
Una vez que hemos elaborado el diagrama de escalera, guardaremos nuestro proyecto haciendo clic en el icono:
3.1.3. Elaboracin de bloques. A continuacin regresamos a la ventana del administrador. Abrimos el OB1 haciendo doble clic sobre l.
El OB1 ser el archivo que usaremos para juntar todos los diagramas que realizaremos en esta prctica. Al abrirlo nos aparecer una pantalla de trabajo como las que usamos para realizar nuestros diagramas.
Ahora insertaremos el bloque del diagrama que acabamos de realizar (Banda tipo A), para esto seguiremos los siguientes pasos: Hacemos clic sobre el segmento 1 para seleccionarlo.
En la barra de estado buscamos y abrimos la carpeta de Bloques FC y damos clic con el botn derecho sobre la opcin FC1 Rutina tipo A y seleccionamos la opcin insertar bloque.
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Con esto se insertar un bloque en el cual, con la ayuda de nuestra tabla de seales de entrada y salida, declararemos los valores de las seales que hemos utilizado en nuestro diagrama como se muestra en las siguientes figuras.
Nota: Para introducir el valor de las seales solo se da clic sobre los signos de interrogacin y se procede a escribir los valores.
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Prcticas LPAIC
Una vez hecho esto, guardaremos y cargaremos nuestro programa al PLC. Para guardar hacer clic sobre el icono: Para cargar el programa hacer clic en el icono: Nota: Es importante que despus de hacer un proyecto o despus de realizarle alguna modificacin guardemos y carguemos los cambios en el PLC. 3.1.4. Comprobacin y ejecucin de la rutina 1. El siguiente paso es comprobar que nuestro diagrama funcione. Encender manualmente el micromaster derecho. Damos clic en el men ventana y a continuacin en la opcin FC1 Rutina Tipo A (esto lo hacemos para cambiar de ventana y seguir nuestro programa)
Una vez en la ventana del bloque FC1, hacemos clic en el icono
: Esto nos sirve para visualizar el estado y funcin de nuestro diagrama. Poner el PLC en estado RUN Al poner el pallet sobre la banda visualizaremos en nuestra pantalla como se activan y desactivan nuestras seales, esto nos sirve para verificar el buen funcionamiento de nuestro diagrama.
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Una vez que hemos comprobado la funcionalidad de nuestro programa apagamos el variador de frecuencia y salimos del modo ver presionando de nuevo el icono:
3.2. Elaboracin de la rutina para la plataforma tipo B. Una vez que hemos comprobado que nuestro programa funciona, se proceder a realizar el diagrama de la rutina del la banda Tipo B siguiendo los pasos que utilizamos para crear el bloque de la rutina Tipo A. En la ventana del administrador (la misma donde abrimos el hardware) buscamos la carpeta Bloques, damos clic con el botn derecho del mouse sobre ella, seleccionamos insertar objeto y a continuacin seleccionamos funcin.
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Prcticas LPAIC
A continuacin llenamos el cuadro de propiedades de funcin como muestra la siguiente figura y damos aceptar.
En la ventana del administrador aparece nuestro bloque FC2, damos doble clic sobre l. 3.2.1. Elaboracin del diagrama de escalera. Al dar doble clic en la funcin FC2, se abre la pantalla de programacin donde escribiremos nuestro programa por medio de diagramas de escalera. Realice el siguiente diagrama de escalera. Nota: en la redaccin del programa no debe poner el signo de #.
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Prcticas LPAIC
3.2.2. Declaracin de seales.
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Dar clic en la opcin IN y a continuacin clic en Nombre y escribir las seales de entrada que tenemos
Una vez que hemos elaborado el diagrama de escalera, guardar el proyecto haciendo clic en el icono:
3.2.3. Elaboracin del bloque. Regresamos a la ventana del administrador. Abrir el OB1 haciendo doble clic sobre l.
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Prcticas LPAIC
. Ahora insertaremos el bloque del diagrama que acabamos de realizar (Banda tipo B), para esto seguiremos los siguientes pasos: Hacemos clic sobre el segmento 1 para seleccionarlo.
En la barra de estado buscamos y abrimos la carpeta de Bloques FC y damos clic con el botn derecho sobre la opcin FC2 Rutina tipo B y seleccionamos la opcin insertar bloque.
Con esto se insertar un bloque en el cual, con la ayuda de nuestra tabla de seales de entrada y salida, declararemos los valores de las seales que hemos utilizado en nuestro diagrama, quedando de la siguiente manera:
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Prcticas LPAIC
Hemos creado las rutinas A y B que gobiernan el control de los dos tipos de bandas que contiene Conveyor; hasta el momento solo tenemos el control de la primera y segunda transferencia, para las transferencias que hacen falta solo insertaremos de nuevo en el OB1 los bloques de las rutinas A y B y cambiaremos las seales de entrada y salida. Tercera transferencia: Hacemos clic sobre el segmento 3 para seleccionarlo. En la barra de estado buscamos y abrimos la carpeta de Bloques FC y damos clic con el botn derecho sobre la opcin FC1 Rutina tipo A y seleccionamos la opcin insertar bloque. Con esto se insertar el bloque de la rutina A al cual declararemos las seales de entrada y salida que se muestra en la siguiente figura:
Cuarta transferencia. Seleccionamos el segmento 4. En la barra de estado buscamos y abrimos la carpeta de Bloques FC y damos clic con el botn derecho sobre la opcin FC1 Rutina tipo A y seleccionamos la opcin insertar bloque.
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Prcticas LPAIC
Con esto se insertar el bloque de la rutina A al cual declararemos las seales de entrada y salida que se muestra en la siguiente figura:
Una vez hecho esto, guardaremos y cargaremos nuestro programa al PLC. Para guardar hacer clic sobre el icono: Para cargar el programa hacer clic en el icono: Nota: Es importante que despus de hacer un proyecto o despus de realizarle alguna modificacin guardemos y carguemos los cambios en el PLC. Nota 2: Si al cargar el programa nos apareciera un mensaje de que el OB1 ya existe y nos manda a error provocando que el PLC se vaya a STOP, entonces solo guardamos el OB1 y cargamos desde cualquiera de nuestros bloques FC. 4. EJECUCIN DEL PROGRAMA. El siguiente paso es correr el diagrama. Encender manualmente el micromaster derecho y el izquierdo. Damos clic en el men ventana y a continuacin en la opcin OB1. Una vez en la ventana del bloque, hacemos clic en el icono.
: Esto nos sirve para visualizar el estado y funcin de nuestro diagrama. Poner el PLC en estado RUN.
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Colocar pallet sobre la banda conveyor. Al poner el pallet sobre la banda y conforme empiece a realizar su recorrido, visualizaremos en nuestra pantalla como se activan y desactivan nuestras seales, esto nos sirve para verificar el buen funcionamiento de nuestro diagrama. 5. APAGADO DEL EQUIPO. 5.1. Parar la banda transportadora y apagar el PLC. Apagar los variadores de frecuencia (los micromasters). Poner el PLC en modo STOP. Apagar la fuente del PLC. 5.2. Cerrar el programa. Cerrar el bloque FC1 Cerrar el bloque FC2 Cerrar el bloque OB1 5.3 Apagar computadora 5.4 Apagar gabinete y reguladores.
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PRCTICA No.4 OBJETIVO: Al trmino de sta prctica el alumno habr adquirido los conocimientos bsicos para realizar la configuracin de una red POFIBUS, as mismo reafirmar los conocimientos adquiridos en la prctica anterior. INTRODUCCIN: Una red profibus es un protocolo descentralizado de comunicacin. Tiene la particularidad de que permite controlar mltiples elementos a considerable distancia de modo descentralizado utilizando solo un hilo. Dentro de este laboratorio solo existen dos mdulos distintos a poner en red los variadores de frecuencia MM4 y los PLC S-200 (utilizados en la celda de pintura y el almacn matricial) REPORTE DE LA PRCTICA Para poder realizar cada prctica en el laboratorio debe elaborar previamente, consultando la informacin del libro, un reporte cuyo requisito ser redactar a mano el desarrollo de la prctica, as como elaborar los ejercicios preliminares para acceso al LPAIC. Los puntos a desarrollar en su reporte son los siguientes: 1. Portada: nombre de la prctica, nombre del alumno y del profesor, grupo y fecha. 2. Objetivo 3. Introduccin. a. Diagrama de flujo de la prctica (procedimiento paso a paso desde el encendido hasta el apagado de equipo). 4. Generalidades Elaborar un resumen de las generalidades del equipo. Describir los elementos que conforman el sistema Investigar y mencionar las medidas de seguridad que son requeridas para trabajar con el equipo adems de las que aqu se mencionan. Realizar en una hoja en blanco el diagrama de escalera correspondiente al siguiente ejercicio, describiendo cada uno de los sucesos. 5. Bibliografa consultada.
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Ejercicio: Realice el programa donde un pallet ingrese desde la plataforma de entrada del almacn matricial y de vuelta por todo el circuito de Conveyor incluyendo la estacin FMS y la celda de pintura. EQUIPO: Computadora central y Software STEP 7- MicroWin 32. Banda transportadora Conveyor. Controlador Lgico Programable S7-300 (PLC maestro). Controlador Lgico Programable S-200 (PLC esclavo). Pallet sin carga. IMPORTANTE: Antes de iniciar con el desarrollo de la prctica, se debern tener en cuenta las siguientes medidas de seguridad: No se deber invadir el rea de trabajo de la banda, adems de tener cuidado de no meter los dedos de las manos entre las cadenas. DESARROLLO: 1. ENCENDIDO DEL EQUIPO. 1.1 Encender los reguladores del equipo. 1.2 Encender gabinete. 1.3 Encender computadora central y acceder al software desde el escritorio con el icono: 1.4 Encender el PLC. Posicionar en ON el interruptor de la fuente de alimentacin. 2. CONFIGURACIN DEL PLC S-300 2.1. Abrir un nuevo proyecto. Hacer doble clic en el icono: En el cuadro de dilogo que aparece, dar nombre a la prctica y aceptar.
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Para finalizar con la conexin del los elementos que conforman nuestro PLC, se procede a conectar las tarjetas de entradas y salidas.
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Tarjetas de entrada. Dentro de la carpeta Simatic 300, abrir la carpeta SM-300, dentro de esta, abrir la carpeta DI300 y dar doble clic sobre la opcin SM321DI16xDC24V. Hacer doble clic sobre la tarjeta ya conectada y dentro del cuadro de dilogo de propiedades de la tarjeta, seleccionar direcciones y configurarlas como se muestra en el siguiente cuadro:
Tarjetas de salida. Para la conexin de estas tarjetas se procede de igual manera que las tarjetas de entrada.
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Prcticas LPAIC
Dentro de la carpeta Simatic 300, abrir la carpeta SM-300, dentro de esta, abrir la carpeta DO300 y dar doble clic sobre la opcin SM322DO16xRel.AC120V/230V. Hacer doble clic sobre la tarjeta ya conectada y dentro del cuadro de dilogo de propiedades de la tarjeta, seleccionar direcciones y configurarlas como se muestra en el siguiente cuadro:
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Prcticas LPAIC
3. CONFIGURACIN DE UNA RED PROFIBUS Ya que tenemos la parte principal de la configuracin del hardware, adjuntaremos el cable o conexin de la red PROFIBUS.
Dar clic sobre el icono:
de esta forma abrimos la pantalla de edicin de redes.
Se abre un escritorio de dibujo sobre el que se encuentra el PLC s7-300 en un smbolo simplificado
Dentro del catlogo de Siemens, buscamos la carpeta subredes y a continuacin damos doble clic sobre la opcin Profibus.
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Prcticas LPAIC
De esta forma se adjudica una lnea morada a travs de la pantalla.
Dar clic sobre el botn morado del cuadro Simatic 300(1) (seccin DP) y arrastrar hacia el cable morado.
Ahora damos de alta nuestro mdulo. Damos clic sobre el rea DP que contiene el cuadro morado de forma que el rea se ponga azul. Dentro del catlogo abrimos la carpeta PROFIBUS DP, seleccionamos la carpeta otros aparatos de campo, escogemos PLC, luego SIMATIC y damos doble clic en EM277PROFIBUS y en el cuadro seleccionamos la direccin 8 como se muestra a continuacin.
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Nuestro PLC esclavo ha quedado cargado en la red de la siguiente forma
Damos doble clic sobre el nuevo PLC que acabamos de crear y regresaremos a la pantalla del Hardware.
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Dentro del catlogo de SIEMENS abrimos las carpetas Profibus DP / Otros aparatos de campo / PLC / SIMATIC / EM 277 Profibus DP y damos doble clic sobre Mdulo Universal.
Se da clic derecho sobre la opcin Direccin Entradas y seleccionamos propiedades del objeto.
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En tipo de E/S seleccionar la opcin entrada/salida como se muestra en la siguiente figura
Aparecer un cuadro diferente el cual llenaremos como se muestra a continuacin y damos aceptar.
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Quedando de la siguiente manera:
Guardar el proyecto y cargar. Para guardar hacer clic sobre el icono: Para cargar el programa hacer clic en el icono:
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Se realizar un programa donde al accionar el botn verde de la banda de ingreso de la celda de pintura, traslade un pallet realizando el cambio de banda. En la ventana del administrador (la misma donde abrimos el hardware) abrimos el bloque OB1.
Al dar doble clic en el bloque OB1, se abre la pantalla de programacin donde escribiremos nuestro programa por medio de diagramas de escalera.
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Realice el siguiente diagrama de escalera.
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Nota 2: Para colocar el temporizador seleccione el segmento, en el rbol de operaciones buscamos la carpeta Temporizacin, y damos doble clic en la opcin (SD) y le damos los valores correspondientes. Una vez que hemos elaborado el diagrama de escalera, se darn de alta las seales de entrada y salida.
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Declaracin de seales. Dar clic en la opcin IN y a continuacin clic en Nombre y escribir las seales de entrada que tenemos
Una vez que hemos elaborado el diagrama de escalera, guardar el proyecto haciendo clic en el icono:
Elaboracin del bloque. Regresamos a la ventana del administrador. Abrir el OB1 haciendo doble clic sobre l. Ahora insertaremos el bloque del diagrama que acabamos de realizar Seleccionamos un segmento En la barra de estado buscamos y abrimos la carpeta de Bloques FC y damos clic con el botn derecho sobre la opcin FC1 y seleccionamos la opcin insertar bloque.
Con esto se insertar un bloque en el cual, con la ayuda de nuestra tabla de seales de entrada y salida, declararemos los valores de las seales que hemos utilizado en nuestro diagrama, quedando de la siguiente manera:
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Ahora se guarda y carga el programa Para guardar hacer clic en el icono: Para cargar el programa hacer clic en el icono: Nota: Es importante que despus de hacer un proyecto o despus de realizarle alguna modificacin guardemos y carguemos los cambios en el PLC. Nota 2: Si al cargar el programa nos apareciera un mensaje de que el OB1 ya existe y nos manda a error provocando que el PLC se vaya a STOP, entonces solo guardamos el OB1 y cargamos desde cualquiera de nuestros bloques FC. 4. EJECUCIN DEL PROGRAMA. El siguiente paso es correr nuestro programa. Poner el PLC en estado RUN. Colocar pallet sobre la banda que se dirige hacia la celda de pintura Presionar el botn verde. En la computadora, hacemos clic en el icono: Esto nos sirve para visualizar el estado y funcin de nuestro diagrama.
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Al poner el pallet sobre la banda y conforme empiece a realizar su recorrido, visualizaremos en nuestra pantalla como se activan y desactivan nuestras seales, esto nos sirve para verificar el buen funcionamiento de nuestro diagrama. 5. APAGADO DEL EQUIPO. 5.1. Parar la banda transportadora y apagar el PLC. Poner el PLC en modo STOP. Apagar la fuente del PLC. 5.2. Cerrar el programa. 5.3 Apagar computadora 5.4 Apagar gabinete y reguladores.
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Realiz.Ing. Elizabeth Monserratt Lecourtois Rios.

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DESCRIPCIN DEL LPAIC.

Distribucin del LPAIC

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ROBOTS THERMO/ CRS

Clula de trabajo CRS

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CARACTERSTICAS DE LOS CRS COMPONENTES DE LOS CRS

Componentes del robot.

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OPERACIN DE UN ROBOT CRS MODOS DE MOVIMIENTO.

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PROGRAMACIN BSICA EN RAPL-3

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LOOP, END LOOP

GRIPPER OPEN GRIPPER CLOSE

Suelta la herramienta Grip_open() Sujeta la herramienta Grip_close() 14

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ROBOT CRS /F3

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A continuacin se muestran los lmites de cada eje de nuestro brazo.

. Articulaciones del robot.

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1. IDENTIFICACIN DE LOS ELEMENTOS.

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2. ENCENDIDO DEL EQUIPO.