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3HAC027097 OM Getting Started IRC5 and RobotStudio-es
3HAC027097 OM Getting Started IRC5 and RobotStudio-es
3HAC027097 OM Getting Started IRC5 and RobotStudio-es
ID de documento: 3HAC027097-005
Revisión: Q
Contenido
Descripción general de este manual ............................................................................................... 7
Nota de seguridad ............................................................................................................................ 10
1 Procedimientos 11
1.1 Procedimiento para sistemas con un solo robot ...................................................... 11
1.2 Procedimiento para sistemas MultiMove ................................................................ 13
1.3 Opciones de instalación y requisitos previos .......................................................... 14
1.4 Conexión de un PC al controlador ........................................................................ 18
1.5 Creación de un sistema con RobotStudio .............................................................. 22
1.6 Encendido de la alimentación .............................................................................. 23
1.7 Carga de datos de calibración ............................................................................. 24
1.8 Actualización de los cuentarrevoluciones .............................................................. 25
1.9 Apagado de la alimentación ................................................................................ 26
2 Información general 27
2.1 El FlexPendant ................................................................................................. 27
2.2 RobotStudio ..................................................................................................... 34
2.3 RobotStudio Online ........................................................................................... 35
2.4 ¿Qué es RobotWare? ......................................................................................... 37
2.5 Acerca del grupo de medios ................................................................................ 38
2.6 Cuándo debe utilizar dispositivos de movimiento diferentes ...................................... 39
2.7 Documentación del producto ............................................................................... 42
Índice 45
Nota
Utilización
Este manual contiene instrucciones para la primera puesta en marcha del
controlador de robot IRC5 tras completar la instalación física.
Requisitos previos
El lector debe estar familiarizado con:
• Instalación mecánica del hardware del robot.
• Contar con formación específica en el uso de robots.
En el contenido de este manual se supone que todo el hardware (manipulador,
controlador y otros elementos similares) están instalados correctamente y
conectados entre sí.
Referencias
Referencia ID de documento
Manual del producto - IRC5 3HAC021313-005
IRC5 con ordenador principal DSQC 639.
Manual del producto - IRC5 3HAC047136-005
IRC5 con ordenador principal DSQC1000.
Manual del operador - IRC5 con FlexPendant 3HAC050941-005
Manual del operador - RobotStudio 3HAC032104-005
Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005
Referencia ID de documento
Manual de referencia técnica - Parámetros del sistema 3HAC050948-005
Manual de aplicaciones - MultiMove 3HAC050961-005
Revisiones
Revisión Descripción
- Sustituye al manual con ID de documento 3HAC 021564-001.
Publicado con RobotWare 5.08.
A Añadida la traducción al polaco.
B Integración de RobotStudio Online en RobotStudio. Actualización del título.
C Información actualizada acerca de la instalación y las licencias de RobotStudio.
D Actualizada la sección Opciones de instalación y requisitos previos en la pá-
gina 14 con la información acerca de la instalación de RobotStudio.
E Publicado con RobotWare 5.13.
Actualizada la información de la sección Opciones de instalación y requisitos
previos en la página 14.
Añadidos los pasos para descargar un sistema a un controlador. Consulte
Cómo crear un sistema con RobotStudio en la página 15.
F Publicado con RobotWare 5.13.02.
Actualizada la información acerca del suministro de claves de RobotWare.
Consulte Cómo crear un sistema con RobotStudio en la página 15.
G Publicado con RobotWare 5.14.
• Añadido el procedimiento Cómo apagar la alimentación. Consulte Cómo
apagar la alimentación en la página 17.
• Eliminadas las referencias a la activación del periodo de evaluación de
RobotStudio.
H Publicado con RobotWare 5.14.02.
Añadida información acerca de IRC5 Compact y Panel Mounted Controller.
Actualizados los procedimientos Cómo encender la alimentación en la pági-
na 15 y Cómo apagar la alimentación en la página 17.
J Publicado con RobotWare 5.15
Actualización y edición de las secciones relacionadas con la instalación, licen-
cias y activación de RobotStudio, en Opciones de instalación y requisitos
previos en la página 14.
K Publicado con RobotWare 5.60
• Información actualizada acerca del nuevo ordenador principal
DSQC1000. Consulte Conexión de un PC al controlador en la página 18.
• Añadida una nota para indicar que MultiMove no se admite en RW5.60.
Consulte Procedimiento para sistemas MultiMove en la página 13.
L Publicado con RobotWare 5.61
• Información actualizada acerca de las limitaciones. Consulte Conexión
de un PC al controlador en la página 18.
• La opción MultiMove está disponible en RobotWare 5.61.
• Actualizada la nota acerca de las limitaciones de RW5.61 en la sección
Opciones de instalación y requisitos previos en la página 14.
Revisión Descripción
M Publicado con RobotWare 6.0
• Eliminadas las referencias al controlador dual.
• Añadida una nueva sección acerca de T10.
• Añadida una nueva sección acerca de RobotStudio Online Apps en la
sección Información general en la página 27.
N Publicado con RobotWare 6.03
Actualizado el capítulo Información general en la página 27.
Se ha cambiado la denominación "memoria de tarjeta de medida serie" a
"memoria del robot"; y se ha cambiado la denominación "memoria de armario"
a "memoria del controlador".
P Publicado con RobotWare 6.08.
• Referencias a DVD eliminadas e información añadida sobre el portal
myABB Business Portal.
Q Publicado con RobotWare 6.14.01.
• Añadida información sobre una nueva versión del FlexPendant.
• Eliminada información acerca de T10.
Nota de seguridad
Descripción general
¡Recuerde que este manual no contiene ninguna información sobre los aspectos
de seguridad!
Con el objetivo de que este manual fuera breve, no se incluye información sobre
los aspectos siguientes:
• Manejo y uso seguros del equipo
• Información genérica de referencia
• Procedimientos detallados
Encontrará esta información con los Manuales de producto o los Manuales del
operador suministrados con el sistema de robot.
1 Procedimientos
1.1 Procedimiento para sistemas con un solo robot
Descripción general
Estas instrucciones son válidas para los sistemas IRC5 dotados de un solo robot.
Un sistema de robot individual contiene una de las siguientes opciones:
• Single Cabinet Controller (controlador con Control Module y Drive Module
integrados)
• IRC5 Compact Controller
• Panel Mounted Controller
Primeros pasos
Este procedimiento detalla los primeros pasos a realizar en el caso de un sistema
con un solo robot.
Acción Información/figura
1 Realice la instalación mecánica del robot y el con- Estos procedimientos se detallan
trolador y conecte los cables de alimentación eléc- en los Manuales de producto del
trica y señales entre ellos. Conecte también la robot y del controlador, respecti-
fuente de alimentación eléctrica. vamente.
2 Asegúrese de que todas las conexiones relaciona- Consulte el diagrama de cableado
das con la seguridad se realicen correctamente. de la estación de trabajo.
3 Conecte el FlexPendant al controlador.
xx0500001854
Nota
Acción Información/figura
4 Si el sistema de robot se entrega con el software
de sistema totalmente funcional ya instalado, puede
seguir los pasos detallados en la sección Cómo
encender la alimentación en Opciones de instala-
ción y requisitos previos en la página 14.
Si no se ha instalado ningún software de sistema
funcional, continúe de la forma detallada en la sec-
ción Opciones de instalación y requisitos previos
en la página 14.
Descripción general
Nota
xx1300000678
A Controlador IRC5
B Drive Module adicional
Nota
Nota
Todos los sistemas con varios robots están configurados como sistemas con
un solo robot en el momento de la entrega. Para poder funcionar completamente
como sistemas con varios robots, es necesario reconfigurarlos. La forma de
hacerlo se detalla en Manual de aplicaciones - MultiMove.
Requisitos previos
Debe tener privilegios de administrador en el PC antes de instalar RobotStudio.
Nota
Nota
Nota
en0400000793
Nota
Acción Información
Acción
4 Después de cargar los datos de calibración, el paso siguiente es la actualización de
los cuentarrevoluciones. Consulte Cómo actualizar los cuentarrevoluciones en la pá-
gina 17.
en1000001317
Acción Información
Generalidades
En general, hay dos formas de conectar físicamente un PC al controlador, al puerto
de servicio o al puerto de red de fábrica.
El puerto de servicio
El puerto de servicio tiene como finalidad que los ingenieros y programadores de
servicio técnico se conecten directamente al controlador con un PC.
El puerto de servicio está configurado con una dirección IP fija, que es la misma
para todos los controladores y no puede modificarse, y un servidor DHCP que
asigna automáticamente una dirección IP al PC conectado.
Nota
Limitaciones
Nota
connecti
Nota
xx1300000609
Nota
Conexión de un PC al controlador
Acción Nota
1 Asegúrese de que la configuración de red Consulte la documentación de sistema del
del PC a conectar sea correcta. PC, en función del sistema operativo que
Al conectarse al puerto de servicio: esté utilizando.
• El PC debe tener activada la opción
"Obtener una dirección IP automáti-
camente" o estar configurado de la
forma indicada en Service PC Infor-
mation en Boot Application en el
FlexPendant.
Al conectarse al puerto de red de fábrica:
• La configuración de red del PC de-
pende de la configuración de red
definida por el administrador de la
red.
2 Conecte un cable de red al puerto de red
de su PC.
3 Al conectarse al puerto de servicio:
• Conecte el cable de red al puerto de
servicio en el controlador o al puerto
de servicio en la unidad de ordena-
dores.
Al conectarse al puerto de red de fábrica:
• Conecte el cable de red al puerto de
red de fábrica en la unidad de orde-
nadores.
connectb
Nota
en0400000793
Nota
Acción Información
1 Encienda la alimentación del Control Module. Si el sistema no se pone en mar-
cha o si no aparece la ventana de
inicio, siga los pasos que se deta-
llan en Manual del operador - So-
lución de problemas de IRC5.
2 Después del encendido de la aplicación, el paso Consulte Cómo cargar datos de
siguiente es la carga de datos de calibración. calibración en la página 16.
en1000001317
Acción Información
1 Apague la alimentación del Control Module. El sistema se apagará en este
momento, lo cual tardará un par
de minutos.
2 Información general
2.1 El FlexPendant
Introducción al FlexPendant
El FlexPendant es una unidad de operador de mano que se usa para realizar
muchas de las tareas implicadas en el manejo de un sistema de robot: ejecutar
programas, mover el manipulador, modificar programas del robot, etc.
El FlexPendant ha sido diseñado para un funcionamiento continuo en entornos
industriales agresivos. Su pantalla táctil se limpia fácilmente y es resistente al
agua, el aceite y las salpicaduras de soldadura accidentales.
El FlexPendant se compone tanto de hardware como de software y es un ordenador
completo por sí solo. Se conecta al controlador de robot mediante un cable y un
conector integrados.
La opción de pulsador de hot plug hace posible la desconexión del FlexPendant
en el modo automático y seguir trabajando sin él.
El FlexPendant está disponible en diferentes versiones, ya que el hardware ha ido
actualizándose a lo largo de los años. Por este motivo, el aspecto exacto en los
gráficos puede ser ligeramente diferente que la realidad.
Nota
Componentes principales
A continuación se enumeran las partes principales del FlexPendant.
FlexPendant con botón de parada de FlexPendant con botón de parada de
emergencia en el conector emergencia en el borde externo
xx1400001636
F
E
xx2200002054
A Conector
B Pantalla táctil
C Botón de paro de emergencia
D Joystick
E Pulsador de restablecimiento
F Puerto USB
G
H Botón de pulgar
(No está disponible en todas las versiones de FlexPendant)
J Puntero
(No está disponible en todas las versiones de FlexPendant)
Joystick
Utilice el joystick para mover el manipulador. Esto se conoce como un
desplazamiento manual del robot. Existen distintos ajustes que influyen en cómo
el joystick moverá el manipulador.
Pulsador de restablecimiento
Si el FlexPendant se congela durante su funcionamiento, pulse el botón de
restablecimiento para reiniciarlo.
El pulsador de restablecimiento permite restablecer el FlexPendant, pero no el
sistema que funciona dentro del controlador.
Puerto USB
Conecte una memoria USB al puerto USB para leer o guardar archivos. La memoria
USB se muestra como la unidad /USB:Extraíble en las ventanas de diálogo y en
FlexPendant Explorer.
Nota
Puntero
El puntero incluido con el FlexPendant está situado en la parte posterior. Tire de
la pequeña asa para liberar el puntero.
Utilice el puntero para tocar la pantalla táctil mientras utiliza el FlexPendant. No
utilice ningún destornillador ni ningún otro objeto punzante o cortante.
(No está disponible en todas las versiones de FlexPendant)
Botones de hardware
Los siguientes botones están disponibles en el FlexPendant.
Botón Descripción
Teclas programables, 1 - 4.
Activar/desactivar incrementos.
Botón Descripción
Botón DETENER. Detiene la ejecución del programa.
¡CUIDADO!
¡CUIDADO!
Botón de pulgar
El botón de pulgar sólo está disponible en el FlexPendant con parada de
emergencia situada en el conector.
El botón del pulgar se utiliza para la función hold-to-run.
xx1800000045
en0400000913
xx1400001446
A Menú principal
B Ventana de operador
C Barra de estado
D Botón Cerrar
E Barra de tareas
F Menú de configuración rápida
Menú principal
En el menú principal se pueden seleccionar los elementos siguientes:
• HotEdit
• Entradas y salidas
• Movimiento
• Ventana de producción
• Editor de programas
• Datos de programa
• Copia de seguridad y restauración
• Calibración
• Panel de control
• Registro de eventos
• FlexPendant Explorer
• Información del sistema
• Etc.
Se describe con más detalle en la sección El menú ABB en Manual del
operador - IRC5 con FlexPendant.
Ventana de operador
La ventana de operador muestra mensajes de los programas del robot. Suelen
aparecer cuando el programa requiere algún tipo de respuesta del operador para
poder continuar. Se describe en la sección Ventana del operador en Manual del
operador - IRC5 con FlexPendant.
Barra de estado
La barra de estado muestra información importante acerca del estado del sistema,
como por ejemplo el modo de funcionamiento, motores on/off, el estado del
programa, etc. Se describe en la sección Barra de estado en Manual del
operador - IRC5 con FlexPendant.
Botón Cerrar
Al tocar el botón Cerrar se cierra la vista o aplicación que esté activa actualmente.
Barra de tareas
Desde el menú principal se pueden abrir varias vistas, pero solo se puede trabajar
con una por vez. La barra de tareas muestra todas las vistas abiertas y se utiliza
para cambiar entre ellas.
2.2 RobotStudio
Nota
xx1400002047
xx1400002049
xx1400002048
xx1400002050
xx1400002511
xx1500000832
Concepto
Nota
Descripción general
El grupo de medios es una carpeta del PC en la que se almacena el software de
RobotWare. Es en este grupo de medios donde se seleccionan los programas y
las opciones a la hora de crear un sistema.
Nota
Descripción general
Para el uso y la gestión del robot, puede utilizar cualquiera de los siguientes:
• FlexPendant: Optimizado para manejar los movimientos del robot y el
funcionamiento normal
• RobotStudio: Optimizado para la configuración, la programación y demás
tareas no relacionadas con el uso diario.
• RobotStudio Online Apps: Optimizadas para mover, administrar y trabajar
con las bases de coordenadas, los métodos de calibración y los programas
de RAPID disponibles en el controlador del robot.
Para... Utilice...
Poner en marcha el controla- El interruptor de alimentación del panel delantero del con-
dor trolador.
Reinicio del controlador El FlexPendant, RobotStudio, RobotStudio Online Apps o
el interruptor de alimentación del panel frontal del controla-
dor.
Apagar el controlador El interruptor de alimentación del panel frontal del controla-
dor, o en el FlexPendant, toque Reiniciar y a continuación
Avanzada.
Apagar el ordenador principal El FlexPendant.
Para... Utilice...
Mover un robot El FlexPendant.
Poner en marcha o parar un El FlexPendant, RobotStudio o RobotStudio Online Apps.
programa de robot
Iniciar y detener tareas en se- El FlexPendant, RobotStudio o RobotStudio Online Apps.
gundo plano
Para... Utilice...
Confirmar eventos El FlexPendant o RobotStudio Online Apps.
Ver y guardar los registros de eventos del RobotStudio, FlexPendant o RobotStudio
controlador Online Apps.
Hacer copias de seguridad del software del RobotStudio, FlexPendant o RobotStudio
controlador y guardarlas en archivos en el PC Online Apps.
o un servidor
Hacer una copia de seguridad del software El FlexPendant o RobotStudio Online Apps.
del controlador en archivos almacenados en
el controlador
Transferir archivos entre el controlador y las RobotStudio, FlexPendant o RobotStudio
unidades de red Online Apps.
Programación de robots
Para... Utilice...
Crear o editar programas de RobotStudio para crear la estructura del programa y la mayor
robot de una forma flexible. parte del código fuente y el FlexPendant para almacenar
Este método resulta adecuado las posiciones del robot y hacer ajustes finales en el progra-
para programas complejos ma.
con muchos elementos lógi- Durante la programación, RobotStudio proporciona las
cos, señales de E/S o instruc- ventajas siguientes:
ciones de acción • Un editor de texto optimizado para el código de RA-
PID, con creación automática de texto e información
emergente sobre instrucciones y parámetros.
• Comprobación de programas con identificación de
errores.
• Acceso directo a la edición de la configuración y las
E/S.
Crear o editar un programa de El FlexPendant.
robot con información de Durante la programación, el FlexPendant proporciona las
ayuda disponible. Este méto- ventajas siguientes:
do resulta adecuado con los • Listas de selección de instrucciones
programas compuestos princi-
• Comprobación y depuración de programas mientras
palmente de instrucciones de
se escribe
movimiento
• Posibilidad de crear posiciones de robot durante la
programación
Añadir o editar posiciones de El FlexPendant con una combinación de RobotStudio Online
robot Apps adecuadas.
Modificar posiciones de robot El FlexPendant con una combinación de RobotStudio Online
Apps adecuadas.
Para... Utilice...
Editar los parámetros de sistema del sistema RobotStudio, FlexPendant o RobotStudio
que se está ejecutando Online Apps.
Guardar los parámetros de sistema del robot RobotStudio, FlexPendant o RobotStudio
en archivos de configuración Online Apps.
Cargar parámetros de sistema desde archivos RobotStudio, FlexPendant o RobotStudio
de configuración en el sistema en uso Online Apps.
Carga de datos de calibración RobotStudio, FlexPendant o RobotStudio
Online Apps.
Para... Utilice...
Crear o modificar un sistema RobotStudio, junto con RobotWare y una clave de
RobotWare válida para los sistemas basados en Ro-
botWare 5.
RobotStudio, junto con RobotWare y un archivo de li-
cencia para los sistemas basados en RobotWare 6.
Instalar un sistema en un controla- RobotStudio
dor
Instalar un sistema en un controla- El FlexPendant.
dor desde una memoria USB
Calibración
Para... Utilice...
Calibrar la base de coordenadas de la base, El FlexPendant o las RobotStudio Online
etc. Apps.
Calibrar herramientas, objetos de trabajo, etc. El FlexPendant o las RobotStudio Online
Apps.
Información relacionada
En la tabla siguiente se especifica qué manuales debe leer al realizar las distintas
tareas relacionadas con:
Uso recomendado... Para obtener más detalles, consulte Referencia del docu-
el manual... mento
FlexPendant Manual del operador - IRC5 con 3HAC050941-005
FlexPendant
RobotStudio Manual del operador - RobotStudio 3HAC032104-005
Recomendación
Manuales de productos
Los manipuladores, los controladores, el DressPack/SpotPack y la mayoría de
demás equipos se entregan con un Manual del producto que por lo general
contiene:
• Información de seguridad
• Instalación y puesta en servicio (descripciones de la instalación mecánica
o las conexiones eléctricas).
• Mantenimiento (descripciones de todos los procedimientos de mantenimiento
preventivo necesarios, incluidos sus intervalos y la vida útil esperada de los
componentes).
• Reparaciones (descripciones de todos los procedimientos de reparación
recomendados, incluidos los repuestos)
• Calibración.
• Solución de problemas.
• Retirada del servicio.
• Información de referencia (normas de seguridad, conversiones de unidades,
uniones con tornillos, listas de herramientas).
• Lista de piezas de repuesto con la imagen correspondiente (o referencias a
otras listas de piezas de repuesto).
• Referencias a diagramas de circuitos.
Manuales de aplicaciones
Las aplicaciones específicas (por ejemplo opciones de software o hardware) se
describen en Manuales de aplicaciones. Cada manual de aplicaciones puede
describir una o varias aplicaciones.
Generalmente, un manual de aplicaciones contiene información sobre:
• Finalidad de la aplicación (para qué sirve y en qué situaciones resulta útil)
C R
calibración, 41 RobotStudio
conector, 28 descripción general, 34
configuración rápida, menú, 32 RobotStudio Online Apps, 35
RobotWare
D descripción general, 37
datos de calibración, 16, 24 RobotWare, acerca del grupo de medios, 38
dispositivo de habilitación, 28
dispositivo de habilitación de tres posiciones, 28, 30 S
sistema, parámetros, 40
E sistema MultiMove, 17, 25
ejecutar, botón, 29
U
F uso
FlexPendant Botón de pulgar, 30
ABB AS
Robotics & Discrete Automation
Nordlysvegen 7, N-4340 BRYNE, Norway
Box 265, N-4349 BRYNE, Norway
Telephone: +47 22 87 2000
ABB Inc.
Robotics & Discrete Automation
1250 Brown Road
Auburn Hills, MI 48326
USA
Telephone: +1 248 391 9000
abb.com/robotics
3HAC027097-005, Rev Q, es