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    Introducción de ROS

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    Jhon unda
    Este documento introduce ROS (Robot Operating System), un sistema operativo de código abierto para robots. Explica conceptos clave como paquetes, nodos, tópicos, mensajes y el ROS master. Además, describe la problemática que motivó la creación de ROS y sus objetivos de permitir el desarrollo compartido de software robótico de forma multiplataforma.

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    Introducción de ROS

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    Este documento introduce ROS (Robot Operating System), un sistema operativo de código abierto para robots. Explica conceptos clave como paquetes, nodos, tópicos, mensajes y el ROS master. Además, describe la problemática que motivó la creación de ROS y sus objetivos de permitir el desarrollo compartido de software robótico de forma multiplataforma.

    Descripción original:

    Presentación del uso de ROS

    Derechos de autor

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    Este documento introduce ROS (Robot Operating System), un sistema operativo de código abierto para robots. Explica conceptos clave como paquetes, nodos, tópicos, mensajes y el ROS master. Además, describe la problemática que motivó la creación de ROS y sus objetivos de permitir el desarrollo compartido de software robótico de forma multiplataforma.

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    Este documento introduce ROS (Robot Operating System), un sistema operativo de código abierto para robots. Explica conceptos clave como paquetes, nodos, tópicos, mensajes y el ROS master. Además, describe la problemática que motivó la creación de ROS y sus objetivos de permitir el desarrollo compartido de software robótico de forma multiplataforma.

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    INTRODUCCIÓN ROS

    ANEXO 1
    OBJETIVOS

    Introducción a ROS

    Conceptos importantes de ROS

    Creación de Entornos de trabajo, Paquetes y Nodos

    Creación de Topics y Mensajes


    OBJETIVOS

    Introducción a ROS

    Conceptos importantes de ROS

    Creación de Entornos de trabajo, Paquetes y Nodos

    Creación de Topics y Mensajes


    Problemática
    El desarrollo de robots es una tarea titánica para la
    época de los 90’s (lo sigue siendo), la mayoría de
    esfuerzos estaban orientados al desarrollo de
    robots y poco o nada al desarrollo de software.
    Muchos de los sistemas eran desarrollados en
    forma privada y poco o nada se podía reutilizar
    esta información.
    ROS nace como una opción libre, siendo
    principalmente una alternativa de compartir la
    información. Su estructura permite el reusar
    código, incluso sin importar su lenguaje original de
    programación.
    Qué es ROS?
    Qué es ROS?
    • ROS es un “sistema operativo” de código
    abierto.
    • ROS es un conjunto de herramientas y
    bibliotecas de software que ayudan a
    crear aplicaciones robóticas que
    funcionan en una amplia variedad de
    plataformas robóticas.
    • Desarrollado originalmente en 2007 en el
    Laboratorio de Inteligencia Artificial de
    Stanford y el desarrollo continuó en Willow
    Garage
    • Desde 2013 gestionado por OSRF (Open
    Source Robotics Foundation)
    Qué es ROS?
    Qué es ROS?

    • ROS packages
    • ROS messages
    • ROS nodes
    • ROS services
    • ROS action servers
    • ROS topics
    • ...y mucho más!!
    Porqué ROS?
    OBJETIVOS

    Introducción a ROS

    Conceptos importantes de ROS

    Creación de Entornos de trabajo, Paquetes y Nodos

    Creación de Topics y Mensajes


    CONCEPTOS IMPORTANTES
    • Paquetes Un paquete puede
    El software en ROS
    contener uno o más
    • Nodos esta organizado en
    nodos, mensajes y
    • Tópicos paquetes
    servicios
    • Mensajes
    • ROS master
    • Parámetros Existen repositorios
    Un paquete puede
    en línea de
    depender de otros a
    diferentes paquetes
    su vez
    (GitHub por ejemplo)

    Partes de la
    estructura básica de
    ROS
    CONCEPTOS IMPORTANTES
    • Paquetes
    • Nodos
    • Tópicos
    • Mensajes
    • ROS master
    • Parámetros
    CONCEPTOS IMPORTANTES
    • Paquetes Compilados,
    Programas
    ejecutados y
    • Nodos ejecutables de un
    administrados
    • Tópicos solo propósito
    individualmente
    • Mensajes
    • ROS master
    • Parámetros Uso de bibliotecas Publican o se
    ROS (roscpp - C ++ suscriben a un
    y rospy - Python) topic

    Agrega capacidad
    de abstracción al
    sistema
    CONCEPTOS IMPORTANTES
    • Paquetes
    • Nodos
    • Tópicos
    • Mensajes
    • ROS master
    • Parámetros
    CONCEPTOS IMPORTANTES
    • Paquetes
    • Nodos
    • Tópicos
    • Mensajes
    • ROS master
    • Parámetros
    CONCEPTOS IMPORTANTES
    • Paquetes
    • Nodos
    • Tópicos
    • Mensajes
    • ROS master
    • Parámetros
    CONCEPTOS IMPORTANTES
    • Paquetes
    • Nodos
    • Tópicos
    • Mensajes
    • ROS master
    • Parámetros

    SERVIDOR DE
    PARÁMETROS
    (ROS-MASTER)

    ESCRIBIR LEER
    CONCEPTOS IMPORTANTES
    • Paquetes
    • Nodos
    • Tópicos
    • Mensajes
    • ROS master
    • Parámetros
    OBJETIVOS

    Introducción a ROS

    Conceptos importantes de ROS

    Creación de Entornos de trabajo, Paquetes y Nodos

    Creación de Topics y Mensajes


    • Introducción a la robótica
    FIN
    !!MUCHAS GRACIAS!!
    Contactos:
    Ing. David Loza Matovelle PhD(c)
    dcloza@espe.edu.ec

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