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    SENSORES.

    Es un dispositivo eléctrico y/o mecánico que convierte magnitudes físicas (luz,


    magnetismo, presión, etc.) en valores medibles de dicha magnitud.
     Un fenómeno físico a ser medido es captado por un sensor, y muestra en su
    salida una señal electrica dependiente del valor de la variable física.
     La señal electrica es modificada por un sistema de acondicionamiento de señal,
    cuya salida es un voltaje.
     El sensor dispone de una circuitería que transforma y/o amplifica la tensión de
    salida.

    Sensores internos.
    Sensores integrados en la propia estructura mecánica del robot, que dan información del
    estado del robot: fundamentalmente de la posición, velocidad y aceleración de las
    articulaciones.

    Sensores externos.
    Dan información del entorno del robot: alcance, proximidad, contacta, fuerza, etc. Se
    utilizan para guiado de robots, para identificación y manipulación de objetos.

    Descriptores de un sensor.

     Rango: valores máximos y mínimos para las variables de entrada y salida de un


    sensor.
     Exactitud: la desviación de la lectura de un sistema de medida respecto a una
    entrada conocida. El mayor error esperado entre las señales medida e ideal.
     Respectividad: la capacidad de reproducir una lectura con una precisión dada.
     Reproducibilidad: tiene el mismo sentido que la repetitividad excepto que se
    utiliza cuando tienen medidas distintas bajo condiciones diferentes.

     resolución: la cantidad de medida más pequeña qué se puede detectar.

     Error: es la diferencia entre el valor medido y el valor real.


     No linealidades: la desviación de la medida de su valor real, supuesto que la
    respuesta del sensor es lineal punto No linealidades típicas: saturación, zona
    muerta histéresis

     Sensibilidad: es la razón de cambio de la salida frente a cambios de


    entrada.

     Excitación los puntos es la cantidad de corriente voltaje requerida para el


    funcionamiento del sensor.

    Tipos de sensores

    Sensores de luz: Los sensores de objetos por reflexión están basados en el empleo de una
    fuente de señal luminosa (lámparas, diodos LED, diodos láser, etc.) Y una célula receptora
    del reflejo de esta señal, qué puede ser un fotodiodo, un fototransistor, LDR, incluso chips
    especializados, como los receptores de control remoto.

    LDR: Es un resistor qué varía su valor de resistencia eléctrica dependiendo de la cantidad


    de luz que incide sobre él. se le llama también, fotorresistor o fotorresistencia. la
    resistencia eléctrica de un LDR es bajo cuando hay un luz incidiendo en él y muy alto
    cuando está a oscuras
    Conclusión.
    Un sensor es un transductor que se utiliza para medir una variable física de interés.
    Algunos de los sensores y transductores utilizados con más frecuencia son los
    calibradores de tensión (utilizados para medir la fuerza y la presión), los termopares
    (temperaturas), los velocímetros (velocidad).

    Es de gran utilidad conocer los varios tipos de sensores y sus características para diseñar
    sistemas de clasificación y reconocimiento de patrones para que operen dentro de las
    normas y restricciones del mecanismo en el que se está trabajando. Por ejemplo si se está
    realizando una instalación audio visual es de gran utilidad entender la operación de
    transductores como cámaras, monitores, foto-sensores y los datos (señal) que ellos generan.

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