ACTIVIDAD 4 (Progrmacion Con FlexPendant)

MODULO: ROBÓTICA INDUSTRIAL
PRACTICA 4: PROGRAMACIÓN CON FlexPendant
PROGRAMACIÓN CON FlexPendant

Programa Secuencial con Esperas, Saltos y Etiquetas 4
1. INTRODUCCIÓN
En este capítulo se va a trabajar directamente con la programación en RAPID usando única y
exclusivamente el FlexPendant o Unidad de Programación.
Usaremos FlexPendant virtual de RobotStudio como herramienta de programación tal y
como lo usaríamos en una programación directamente sobre con el robot.
Los menús utilizados en la unidad de programación serán:
En este menú realizaremos los movimientos para determinar los puntos de programa
P1, P2, P3, P4, …; también determinaremos la herramienta “Varilla”. Asegurarse que
está seleccionada dicha herramienta.
También en este menú podemos hacer otras funciones como Alinear, Ir a…, Activar…
En el Editor de Programas trabajaremos directamente sobre la programación. Los

submenús de que dispone son Añadir Instrucción, Editar, Depurar, Modificar
Posición, Ocultar declaraciones.
Al mismo tiempo al activar estos menús se abren distintas opciones como las
Capítulo: programación con flexPendant

Instrucciones, herramientas de edición, herramientas para posicionar el cursor de
programa, etc.
1
En él aparecen los tipos de dato que podemos usar, nos centraremos en los
correspondientes a la herramienta que seleccionaremos tooldata y a num para crear
una variable numérica.
Otro menú que puede aparecer a lo largo de la actividad es La ventana de

producción, utilizada cuando se ejecuta el programa en modo automático. Nos
aparece el listado del programa al mismo tiempo que vemos el movimiento del
cursor y la ejecución del programa. Las opciones que aparacen son Cargar programa,
carga un programa nuevo desde archivo, llave USB, etc. PP a Main nos coloca el
cursor al principio de programa y Depurar nos realiza varias funciones como Mostrar
puntero de programa, editar programa, etc.
Para familiarizarse con esta herramienta de programación tenemos que trabajar
directamente sobre ella, para lo cual realizaremos la siguiente programación siguiendo una serie de
pasos que resumidos a continuación:
 Preparar el Robot.
 Colocar una herramienta definida por nosotros (crear un cono de 20Ø y 150 Altura).
 Crear el sistema robot desde diseño. (cambiar el idioma si es necesario).
 Activar el FlexPendant.
 Crear una serie de puntos.
 Comenzar a realizar el programa.
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PRÁCTICA PROGRAMACIÓN CON FlexPendant.

4 Programa Secuencial con Esperas, Saltos y Etiquetas
Objetivos de la 1. Aprender a programar en lenguaje RAPID directamente desde la unidad de

actividad: programación FlexPendant.
2. Manipular la unidad de programación o Virtual FlexPendant con soltura
realizando operaciones de programación.
3. Navegar por la unidad de programación o Virtual FlexPendant, realizando
operaciones básicas.
4. Crear una herramienta básica y configurarla.
Conocimientos 1. Uso de RobotStudio.

previos: 2. Configuración de una Estación.
3. Manjo de FlexPendant. Ya aprendidos en actividades anteriores y sobre el
propio robot.
Conocimientos 1. Programación en RAPID previamente se ha realizado sobre el editor de RAPID

relacionados: que proporciona RobotStudio.
2. Peligros asociados al sistema robot Manual Virtual FlexPendant.
3. Navegación por la Virtual FlexPendant y su uso Manual FlexPendant.
4. Movimientos con la Virtual FlexPendant Manual FlexPendant
Recursos 1. Software de simulación y programación Robot Studio 6.01 ó posterior.

necesarios 2. Apuntes lenguaje RAPID.
3. Manual de actividad.
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PRÁCTICA PROGRAMACIÓN CON FlexPendant.

4 Programa Secuencial con Esperas, Saltos y Etiquetas
1. Crear un Sistema nuevo insertando:
1.1. Robot.
1.2. Herramienta Varilla. (crear un cono de 20Ø y 150 Altura).
1.3. Situar la herramienta en el robot.
1.4. Sistema de robot.
2. Una vez arrancado el sistema activar la FlexPendant para configurar la herramienta.
> Menú > Datos de Programa > Tooldata > Nuevo (Poner nombre de herramienta) > Editar >
Cambiar valor (Introducir los datos coordenadas “trans”, masa “mass”, y centro de gravedad “cog”)
> OK.
El resto dejar los valores por defecto.
Seleccionar desde el menú Movimiento la herramienta Varilla.
Comprobar que está bien configurado con la opción de reorientación.
3. Comenzamos la programación.
4. Para comenzar la programación usaremos la instrucción MoveJ o MoveL

MoveJ P1 V1000, Z50, Varilla;
Usando el Joystick posicionamos el robot en distintos lugares para ir configurando los puntos.
P10, P20, P30, P40.
Editor de Programa >Nuevo >
Configuramos todos los puntos P10, P20, P30, P40, …
4
Añadir Instrucción > Nuevo > Categoría Common. > MoveJ.
Una vez creados.
Renombrar los puntos. Cambiar el () por una numeración reconocible como P10, P20, …
 Clic sobre el () selecciona Nuevo y en el menú de diálogo cambia el nombre. Puedes

poner cualquier nombre. Por ejemplo P10. Los siguientes nombres se van creando
automáticamente conforme generamos los nuevos puntos.
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5. Creación de Programa Secuencial con Esperas, Saltos y Etiquetas.
Este es la secuencia del programa que vamos a crear solo con el uso de FlexPendant
Inicio de programa.
Inicio:
Mover a P1
Mover a P2
Espera 2 sg.
Mover a P3
Mover a P4
Contador:= Contador +1
Si contador >3 entonces ir a Fin
Ir a inicio:
Fin:
Contador:= 0
Mover a P5
Mover a P6
Mover a P7
Mover a P8
Fin de Programa
NOTA: Posteriormente iremos insertando algunas variaciones o mejoras.

Para sacar al robot del bucle hay que poner una variable tipo contador. Cuando
haga un número de repeticiones va a saltar para terminar el programa.
5.1. Para insertar el retardo de 2 segundos insertaremos debajo de MoveJ P20 la siguiente
instrucción
Comom > Siguiente > WaitTime
WaitTime 2;
5.2. Poner etiqueta “Inicio” antes de la 1ª línea. Capítulo: programación con flexPendant
La instrucción Label (etiqueta) nos permite insertar etiquetas. No se encuentra en la
librería Common (común), hay que ir a Prog.Flow (flujo de programa) e insertar Label.
<ID> Escribir “Inicio”. Se crea la etiqueta con este

nombre
También crea la etiqueta “Fin”
5.3. Sobre la línea que queremos insertar el salto ponemos la instrucción GOTO (ir a).
GOTO <ID> Al pulsar sobre <ID> aparecen las etiquetas.

Seleccionamos la que nos interesa Inicio.
Si no existe hay que crearla antes.
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NOTA: Para cortar una línea y pegarla en otro sitio

del programa, se selecciona Ventana Editor >
CORTAR-PEGAR
Cortar, nos ponemos encima de la línea que
queremos que aparezca y pulsamos Pegar.
5.4. Para insertar un contador hay que crear una variable numérica nueva.
Menú > Datos de Programa > marcar num Marcamos en num

porque es lo que
vamos a crear.
Aparecen una serie de variables reg1; reg2; reg3; reg4; reg5; vamos a crear nuestra propia
variable:
Nuevo > nombre: Contador > Ok
Una vez creada vamos a Editor de Programas.

Añadir instrucción designación > ir a carpeta de Common > :=
<VAR> := <EXP>;
Contador := Contador;
Editar todos > Para que nos permita escribir libremente +1
quedando
Contador := Contador +1;
Hay que colocar el contador por encima del GOTO Inicio;
NOTA: Para ver cómo va combinada la variable contador

hay que ir a Datos de Programa > num.
El valor va cambiado a ir dando a Actualizar
continuamente para comprobar cómo va
cambiando.
5.5. Insertar la condición para que transcurridas tres veces el mismo bucle, ejecute otra parte del
programa.
Si Contador >3 entonces Ir a Fin
Nos situamos encima de Contador para insertar una instrucción

Prog.Flow -- IF -- <EXP> --- Editar Todos
Dentro de <EXP> escribimos la expresión que quiero evaluar
IF Contador>3 THEN <SMT>
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Dentro de <SMT> escribimos la expresión
GOTO <ID> Recordar que esta instrucción se encuentra dentro

de Prog.Flow
Dentro de <ID> escribimos la expresión Fin (cuidado hay que crear la etiqueta
correspondiente llamada Fin). Quedando de la siguiente forma
IF Contador>3 THEN GOTO Fin;
Por último tenemos que insertar la puesta a 0 del contador cuando este supera la
condición planteada. Debajo de Fin
Comom --- := ---- <VAR> := <EXP>;
Contador:= <EXP>
Editar Todos > sustituir <EXP> por un 0
Quedando de la siguiente forma

Contador:=0;
NOTA: Si queremos mover el robot a un punto concreto de los

declarados en el programa tenemos que hacerlo de la siguiente
manera:
Movimiento > ir a…
Aparecen los puntos declarados P10, P20, P30, P40, P50, P60,…
Se selecciona el punto al que queremos ir y se pulsa Ir a, hay que
mantener el cursor accionado hasta que el robot se pare.
NOTA: Capítulo: programación con flexPendant

Para más información sobre las instrucciones utilizadas en esta práctica, consultar el Manual que
aparece en Ayuda de RobotStudio dentro de Documentación IRC5 (según versión instalada de
RobotStudio).
 WaitTime
 GOTO
 IF
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4. Para comenzar la programación usaremos la instrucción MoveJ o MoveL

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Configuramos todos los puntos P10, P20, P30, P40, …

Añadir Instrucción > Nuevo > Categoría Common. > MoveJ.

Una vez creados.

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5. Creación de Programa Secuencial con Esperas, Saltos y Etiquetas.

NOTA: Posteriormente iremos insertando algunas variaciones o mejoras.

<ID> Escribir “Inicio”. Se crea la etiqueta con este

GOTO <ID> Al pulsar sobre <ID> aparecen las etiquetas.

NOTA: Para cortar una línea y pegarla en otro sitio

Menú > Datos de Programa > marcar num Marcamos en num

Una vez creada vamos a Editor de Programas.

Contador := Contador +1;

Hay que colocar el contador por encima del GOTO Inicio;

NOTA: Para ver cómo va combinada la variable contador

Capítulo: programación con flexPendant

Nos situamos encima de Contador para insertar una instrucción

Dentro de <SMT> escribimos la expresión

GOTO <ID> Recordar que esta instrucción se encuentra dentro

Quedando de la siguiente forma

NOTA: Si queremos mover el robot a un punto concreto de los

NOTA: Capítulo: programación con flexPendant

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