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GuiaRapidaCJ1MCPU22-23 SalidaPulsos PDF
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CJ1M-CPU22/23
Salida de pulsos
GUÍA RÁPIDA
GUÍA RÁPIDA:
CJ1M-CPU22/23
SALIDA DE PULSOS
IN0 IN1 IN2 IN3 IN4 IN5 IN6 IN7 IN8 IN9 OUT0 OUT1 OUT2 OUT3 OUT4 OUT5
Word CIO 2960 CIO 2961
Bit 00 01 02 03 04 05 06 07 08 09 00 01 02 03 04 05
Entradas
EPG EPG EPG EPG EPG EPG EPG EPG EPG
Propósito EPG 0 -- -- -- -- -- --
1 2 3 4 5 6 7 8 9
General
Entradas de
ENTRADAS
EI 0 EI 1 EI 2 EI 3 -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
Interrupción
Entradas de
Respuesta ERR 0 ERR 1 ERR 2 ERR 3 -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
Rápida
Entradas de ECAV ECAV ECAV 1 ECAV 1 ECAV 0 ECAV 0
Contador de -- -- 1 0 -- -- (A/Adelant (B/Atrás/dir (A/Adelante (B/Atrás/dir -- -- -- -- -- --
(faseZ / (faseZ / e/pulso) ección) /pulso) ección)
Alta Velocidad
reset) reset)
Salida de
Propósito -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- SPG 0 SPG 1 SPG 2 SPG 3 SPG4 SPG5
General
SALIDAS
Salida de SP 0 SP 0 SP 1 SP 1
Pulsos -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- (Adelante (Atrás) (Adelante (Atrás) -- --
(Adelante/Atrás) /) )
Salida de SP 0 SP 1 SP 0 SP 1
Pulsos -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- (pulso) (pulso) (direcció (direcció -- --
(pulso/dirección) n) n)
Salida PWM -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- PWM0 PWM 1
Búsqueda de BO 0 BO 0 BO 1 BO 1 BO 0 BO 1 -- -- -- -- -- -- -- -- BO 0 BO 1
Origen Señal Proximid Señal Proximid Posiciona Posiciona Reset Reset
E/S
En esta guía rápida se van a tratar la salida de pulsos estándar, configuración, cableado y funciones.
OUT0: pin 31
OUT1: pin 32
OUT2: pin 33
OUT3: pin 34
OUT4: pin 35
OUT5: pin 36
Alimentación salidas (V+): Pin 37
Comun de salidas (COM): Pines 39 y 40
-Salidas colector abierto o de sensores a dos hilos para las que se utilizarán los pines 24V y 0V, es decir 1 y 5
para IN0, 2 y 6 para IN1, 7 y 11 para IN02, etc...
- Salidas linedriver donde se usarán los pines LD+ y LD- con alimentación a 5VDC, es decir 3 y 5 para IN0, 4
y 6 para IN1, 9 y 11 para IN02, etc...
CABLEADO DE LAS SALIDAS
Todas las salidas tienen una alimentación V+ única (5VDC a 24VDC) al igual que un único común (pines 39 y 40)
2.2.- CONEXIÓN
SALIDAS DE PULSOS:
En este diagrama se puede ver cómo deberá ser el conexionado entre cualquiera de los servodrivers de entrada de pulsos
OMRON y la salida de pulsos del CJ1M-CPU22/23:
3m máx
Si el formato es Adelante/atrás deben conectarse los pines 31(OUT0) y 32(OUT1) para la salida 0 (SP0) y, 33(OUT2) y
34 (OUT3) para la salida 1 (SP1).
Si el formato es Pulso/Dirección (entre paréntesis en el dibujo), se usarán los pines 31(OUT0) y 33(OUT2) para la salida
0 (SP0) y 32(OUT1) y 34(OUT33) para la salida 1 (SP1)
Las resistencias se emplean para limitar la corriente y evitar que se dañen las salidas del CJ1M y las entradas del servo..
Para cualquier otra conexión consultar los manuales del CJ1M-CPU22/23 (W395) y del servodriver correspondiente
Para la función de búsqueda de origen son necesarias varias entradas y salidas externas, cada una con una función
determinada. Estas son (para cada una de las dos salidas de pulsos existente):
- Entradas: Señal de origen (pulso Z), señal de proximidad de origen y señal de posicionado completo (INP, en
posición). Estas señales provienen del servo o de un inductivo o sensor externo.
- Salidas: Reset del contador de error (ECRST) que va del PLC al servo
El cableado de las entradas puede ser:
LINE DRIVER
24VDC
2.3.- CABLEADO
Existen 3 modos de trabajo dependiendo de las señales que se cablean entre el PLC y el servo. Estos son:
Modo 0: Es el modo básico se cablean solamente las salidas de pulsos y las entradas de origen y proximidad de
origen. En este modo no se usa la señal de reset del contador de error (ECRST).
Modo 1: En este modo se activa la señal de salida de reset del contador de error (ECRST) cuando se detecta la
señal de origen (pulso Z).
Modo 2: Este modo es igual que el modo 1 pero además se usa la señal de posicionado completo del servo (INP)
como posicionado completo de la búsqueda de origen (o busqueda completa)
La única diferencia entre los modos será el número de hilos a cablear en cada caso.
En esta sección se muestra el modo 2 que es el más completo y que involucra a todos los demás por lo que para el modo
1 no se cablea INP y para el modo 0, ni INP, ECRST.
Además del modo hay que tener el cuenta el tipo de servo al que vamos a conectar la salida de pulsos ya que los pines
son distintos e incluso la señal Z de encoder en unos es una señal linedriver (serie UE y SMARTSTEP) mientras que en
los otros (serie UP/UT/W) es colector abierto y dentro de estos últimos el conector puede tener 36 pines (UP) o 50
(UT/W).
NOTA: Aunque en el diagrama siguiente aparezcan en el mismo dibujo los servos UT/W y los UP, el cable entre CJ1M y
servo es distinto debido al conector del lado del servo (36pines UP y 50 pines UT/W)
CJ1M-CPU22/23 SERVO UT / W / (UP)
7(1)
8(2)
11 ( 3 )
12 ( 4 )
47 ( 13 )
40 ( 14 )
15 ( 5 )
14 ( 6 )
19 ( 24 )
20 ( 25 )
25 ( 8 )
26 ( 10 )
(*) Los pines entre paréntesis son para los servos UP mientras que los otros son para los UT y W
PLS2 (887) Salida de pulsos con perfil trapezoidal (rampa aceleración, velocidad salida, rampa deceleración y
número de pulsos)
Tambien existe una nueva instrucción ORG (880) para la ejecución de la función de búsqueda de origen o retorno a
origen, pero se mostrará en el capítulo siguiente.
- La posición de destino se puede modificar on line (durante el posicionado) ya que si se ejecuta una instrucción
PLS2, se puede ejecutar una segunda PLS2 con diferente posicionado .
- Se puede realizar una función INTERRUPT FEEDING, ejecutando una instrucción ACC para un control de
velocidad y en un momento dado, ejecutando una instrucción PLS2 para un control de posición.
- Se puede trabajar con coordenadas absolutas siempre que se haya establecido el origen (ORG)
P (puerto)
Palabra Valor
P 0000 Salida de pulsos 0 (SP 0)
0001 Salida de pulsos 1 (SP 1)
T (tipo de pulsos)
Palabra Valor
T 0000 Coordenadas relativas (respecto a la posición actual)
0001 Coordenadas absolutas (respecto a la posición de origen)
N (número de pulsos)
Palabra Valor
N Parte baja del número de pulsos (hexadecimal)
N+1 Parte alta del número de pulsos (hexadecimal)
Rango: Relativas 0 a 2147483647 (0000 0000 a 7FFF FFFF)
Absolutas -2147483648 a 2147483647 (8000 0000 a 7FFF FFFF)
M (modo de salida)
Palabra Bits
12 a 15 8 a 11 4 a 7 0a3
M 0
MODO: 0 (modo contínuo) / 1 (modo independiente)
DIRECCIÓN: 0 (CW) / 1 (CCW)
MÉTODO: 0 (Adelante/atrás) / 1 (Pulso/dirección)
F (frecuencia de salida)
Palabra Valor
F Parte baja de la frecuencia del tren de pulsos de salida (hexadecimal)
F+1 Parte alta de la frecuencia del tren de pulsos de salida (hexadecimal)
Rango: 0 a 100000Hz (0000 0000 a 0001 86A0)
M (modo de salida)
Palabra Bits
12 a 15 8 a 11 4 a 7 0a3
M 0
TIPO: 0 (coordenadas relativas) / 1 (coordenadas absolutas)
DIRECCIÓN: 0 (CW) / 1 (CCW)
MÉTODO: 0 (Adelante/atrás) / 1 (Pulso/dirección)
M (modo de salida)
Palabra Bits
12 a 15 8 a 11 4 a 7 0a3
M 0
MODO: 0 (modo contínuo) / 1 (modo independiente)
DIRECCIÓN: 0 (CW) / 1 (CCW)
MÉTODO: 0 (Adelante/atrás) / 1 (Pulso/dirección)
O (operación)
Palabra Bits
M 0003 Para la salida de pulsos
D (datos)
Palabra Valor
D 0000 Si M es 0003 no se usa este valor
3.6.- COMBINACIONES
La tabla siguiente muestra las posibles combinaciones de instrucciones que pueden combinarse. Es decir las instrucciones
que se pueden ejecutar mientras se está ejecutando una salida de pulsos:
A540.00 Reset contador salida pulsos Limpia valor de salida de pulsos A277-276 ó A278-A277 A541.00
A540.08 Límite sentido CW Límite sentido CW usado en la búsqueda de origen A541.08
A540.09 Límite sentido CCW Límite sentido CCW usado en la búsqueda de origen A541.09
CÓDIGOS DE ERROR
P (puerto)
Palabra Valor
P 0000 Salida de pulsos 0 (SP 0)
0001 Salida de pulsos 1 (SP 1)
C (control)
Palabra Bits
12 a 15 8 a 11 4 a 7 0a3
C 0 0
MÉTODO: 0 (Adelante/atrás) / 1 (Pulso/dirección)
FUNCIÓN: 0 (búsqueda de origen) / 1 (retorno a origen)
FUNCIÓN BÚSQUEDA DE ORIGEN: Movimiento del motor según perfil establecido para establecer el origen
usando señales externas de proximidad de origen y pulso Z.
FUNCIÓN RETORNO A ORIGEN: Posicionado desde la posición actual al origen preestablecido.
Dirección
Al iniciar la búsqueda de origen se comienza el posicionado a la velocidad inicial en la dirección indicada y se acelera
hasta la velocidad alta de búsqueda de origen que se mantendrá hasta que se detecte el flanco de subida de la señal de
entrada de proximidad de origen. En este momento se decelera hasta velocidad de proximidad y se detiene en el primer
pulso Z después del flanco de bajada. Este punto será el origen si no hay ninguna compensación de origen en cuyo caso
se desplazará esta posición relativa desde la posición hardware, estableciendose el punto ORIGEN tras lacompensación.
Para realizar la búsqueda de origen hay que definir unos cuantos parámetros como velocidad inicial, dirección, velocidad
alta, rampas, compensación, etc. Todos estos parámetros se definen el el PC SETUP del CJ1M-CPU22/23.
Existe parámetros para las dos salidas de pulsos (pestañas DEFINIR ORIGEN1 y DEFINIR ORIGEN2)
Palabra Bit
+256 00 a 03 0: Deshabilitada Salida 0
1: Habilitada la función búsqueda
+274 00 a 03 " Salida 1
DIRECCIÓN DE BÚSQUEDA
Palabra Bit
+257 12 a 15 0: Dirección CW (horaria) Salida 0
1: Dirección CCW (antihoraria)
+275 12 a 15 " Salida 1
Palabra Bit
+257 08 a 11 0: Método 0 Salida 0
1: Método 1
2: Método 2
+275 08 a 11 " Salida 1
Existen 3 métodos de búsqueda de origen dependiendo de que señal de origen (pulso Z) se tome como origen.
En los métodos 0 y 1 se acelera hasta la velocidad alta de búsqueda de origen y se mantiene constante en la dirección de
búsqueda hasta que se detecta el flanco de subida de la señal de proximidad de origen, momento en el cual se decelera a
velocidad de proximidad de origen. El primer pulso Z que se encuentra (modo 1) o el primero tras el flanco de bajada
(modo 0) será el origen.
En el método 2, se acelera hasta la velocidad de proximidad de origen y el primer pulso Z se toma como origen.
Palabra Bit
+257 04 a 07 0: Inverso 1 (modo reverse) Salida 0
1: Inverso 2 (modo 1 dirección)
+275 04 a 07 " Salida 1
Si se detecta el límite externo en la dirección de búsqueda de origen en modo inverso 1 (modo reverse), se cambia la
dirección y continua la operación de búsqueda en esta nueva dirección.
MODO DE OPERACIÓN
Palabra Bit
+257 00 a 03 0: Modo 0 Salida 0
1: Modo 1
2: Modo 2
+275 00 a 03 " Salida 1
El modo de operación se refiere a las señales que intervienen en el protocolo para definir la búsqueda de origen. Como se
vión en la sección 2.3 CABLEADO, existen tres modos:
- Modo 0: Sólo se cablean las salidas de pulsos y las señales de origen (pulso Z) y proximidad de origen.
- Modo 1: Se cablea la señal de salida de reset del contador de error ECRST que se activa cuando se detecta el
pulso Z de origen.
- Modo 2: Además de la señal de ECRST se cablea la señal de entrada INP de posicionado completo o origen
encontrado, en nuestro caso. Esta señal se activará después de que el contador de error sea borrado tras detectar el pulso
Z de origen.
Palabra Bit
+268 00 a 03 Origen Salida 0
04 a 07 0: Normalmente Cerrado (NC) Proximidad de origen
08 a 11 1: Nomalmente Abierto (NO) Límites
12 a 15 -
+286 " " Salida 1
Palabra Valor
+258 0000 0000h a VELOCIDAD INICIAL (0 a 100000Hz) Salida 0
+259 0001 86A0h
+260 0000 0000h a VELOCIDAD ALTA DE BÚSQUEDA DE ORIGEN Salida 0
+261 0001 86A0h (0 a 100000Hz)
+262 0000 0000h a VELOCIDAD DE PROXIMIDAD DE ORIGEN Salida 0
+263 0001 86A0h (0 a 100000Hz)
+264 8000 0000 a COMPENSACIÓN DE ORIGEN Salida 0
+265 7FFF FFFFh (-2147483648 a 2147483647)
+266 0001 a 07D0h RAMPA ACELERACIÓN (1 a 20000 pulsos/4ms) Salida 0
+267 0001 a 07D0h RAMPA DECELERACIÓN (1 a 20000 pulsos/4ms) Salida 0
Para las salida 1, las palabra son de la +276 a la +285 igual que para la salida 0
TIEMPO DE MONITORIZACIÓN
Palabra Valor
+269 0000 a 270Fh Tiempo de monitorización (0 a 9999ms) Salida 0
+287 " " Salida 1
Define el tiempo máximo de espera para recibir la señal INP del driver una vez que el posicionado se ha completado, es
decir se ha activado la señal de ECRST. Sólo en modo 2.
4.2.- RETORNO A ORIGEN
La operación de retorno a origen mueve el motor hasta la posición de origen desde cualquier posición. Previamente se ha
debido ejecutar una búsqueda de origen.
Palabra Valor
+258 0000 0000h a VELOCIDAD INICIAL (0 a 100000Hz) Salida 0
+259 0001 86A0h
+270 0000 0000h a VELOCIDAD Salida 0
+271 0001 86A0h (0 a 100000Hz)
+272 0001 a 07D0h RAMPA ACELERACIÓN (1 a 20000 pulsos/4ms) Salida 0
+273 0001 a 07D0h RAMPA DECELERACIÓN (1 a 20000 pulsos/4ms) Salida 0
Para la salida 1, las direcciones del Setup del PLC son: +276,+277 para la velocidad inicial, +288, +289, + 290, +291
para la velocidad, aceleración y deceleración.
5- EJEMPLOS
EJEMPLO 1:
Salida de 400000 pulsos en sentido antihorario sin rampa y a una velocidad de 50kHz.
EJEMPLO 2:
Control de velocidad sin rampas. La velocidad se almacena en DM0000. Sentido horario.
EJEMPLO 3:
Posicionado trapezoidal de 1376256pulsos en sentido horario a una velocidad de 65536Hz con una rampa de aceleración
de 16Hz/4ms y la misma de deceleración. (velocidad inicial 0Hz). Coordenadas relativas.
EJEMPLO 5
INTERRUPT FEEDING. Control de velocidad a 25kHz y cambio a control de posición desplazándose 8192 pulsos.