Encoder Absoluto PDF
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ENCODER ABSOLUTO
DESCRIPCIN GENERAL
Foto emisor
Encoder Absoluto
Principio de funcionamiento
Disco optico
Foto receptor
La codificacin absoluta
Respecto a los encoders incrementales, los encoders absolutos muestran importantes diferencias desde el punto de
vista funcional. Mientras en los encoders incrementales la posicin est determinada por el cmputo del nmero de
impulsos con respecto a la marca de cero, en los encoders absolutos la posicin queda determinada mediante la lectura
del cdigo de salida, el cual es nico para cada una de las posiciones dentro de la vuelta. Por consiguiente los encoders
absolutos no pierden la posicin real cuando se corta la alimentacin (incluso en el caso de desplazamientos), hasta un
nuevo encendido (gracias a una codificacin directa en el disco), la posicin est actualizada y disponible sin tener que
efectuar, como en el caso de los encoder incrementales la bsqueda del punto de cero.
Analicemos ahora el cdigo de salida que se deber utilizar para definir la posicin absoluta. La eleccin ms obvia es la
del cdigo binario, porque fcilmente puede ser manipulado por los dispositivos de control externos para la lectura de la
posicin, sin tener que efectuar particulares operaciones de conversin. En vista que el cdigo se toma directamente
desde el disco (que se encuentra en rotacin) la sincronizacin y la captacin de la posicin en el momento de la
variacin entre un cdigo y el otro se vuelve muy problemtica. En efecto, si por ejemplo tomamos dos cdigos binarios
consecutivos como 7(0111) 8(1000), se nota que todos los bit del cdigo sufren un cambio de estado: una lectura
efectuada en el momento de la transicin podra resultar completamente erronea porque es imposible pensar que las
variaciones sean instantneas y que se produzcan todas en el mismo momento. Debido a este problema se utiliza una
variante del cdigo binario: el cdigo Gray, el cual tiene la particularidad que al pasar entre dos cdigos consecutivos (o
desde el ltimo cdigo al primero), uno slo cambia su estado.
DECIMAL
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
BINARIO
GRAY
0000
0001
0010
0011
0100
0101
0110
0111
1000
1001
1010
1011
1100
1101
1110
1111
0000
0001
0011
0010
0110
0111
0101
0100
1100
1101
1111
1110
1010
1011
1001
1000
ZONA DE
CONMUTACIN
MLTIPLE
FOTORECEPTORES
43
El codgo Gray puede convertirse fcilmente, con un simple circuito combinatorio, en cdigo binario:
MSB
2n
2 n-1
2 n-2
24
Encoder Absoluto
CDIGO
GRAY
23
LSB
0-0
1-0
0-1
1-0
0-0
1-1
0-1
CDIGO
BINARIO
22
2
1-1
20
GRAY
0000
0001
0011
0010
0110
0111
0101
0100
1100
1101
1111
1110
0000
2n IMP
N=
2
GRAY
0011
0010
0110
0111
0101
0100
1100
1101
1111
1110
1010
1011
N=
24 12 16 12
=
=2
2
2
0 16
13
44
SILGE ELECTRONICA S.A.
POSICIN