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Prctica 5 de Control de Robots Software de Operacin Del Robot
Prctica 5 de Control de Robots Software de Operacin Del Robot
Prctica 5 de Control de Robots Software de Operacin Del Robot
DE CONTROL DE ROBOTS
PRCTICA N 5
INTRODUCCIN AL ROBOT PRI EQUIPE ATM-107-2 OBJETIVO: Conocer y comprender los comandos ms utilizados en la programacin del robot cilndrico ATM107-2 con el que se cuenta en el laboratorio.
INTRODUCCIN: El laboratorio de control de robots de la FIME-UANL cuenta con un par de robots cilndricos ATM107-2 donados por la empresa Kemet a la FIME. Los robots son cilndricos (a pesar de que a primera vista puede pensarse que los robots son SCARA) ya que la unin entre los eslabones del brazo hecha con poleas y es tal que el radio se mantiene (Vase Fig. 1). Para esta configuracin un punto en el espacio de trabajo usualmente se especifica en coordenadas cilndricas usando la siguiente nomenclatura R - Radio, Z - Altura y T Angulo. El robot cuenta con servomotores y encoders para generar y medir los movimientos en cada uno de sus ejes (R, T o Z).
PGINA 1
El controlador del robot es el CPU PRI ESC-200, dicho controlador puede ser programado via serial usando el software Equipe32. El puerto serie del ESC-200 es til para programar rutinas o ejecutar las mismas cuando el robot se encuentra activo. Asimismo, el ESC-200 posee dos puertos para comunicarse con el robot, puertos de entradas/salidas discretas, una toma de alimentacin de 110 VCA, e indicadores de encendido, de alarma y de falla. Una imagen del ESC-200 es mostrada en la Fig. 2.
Fig. 2 . Controlador ESC-200. El software usado para programar el controlador es el EQT32. El mismo usa el lenguaje de programacin EQUIPE MACRO LANGUAGE para controlar las rutinas del robot. El software corre en cualquier computadora con Windows (de preferencia XP) y puerto serial. En caso de una computadora sin puerto serial es posible utilizar una interfaz USB a serial.
MARCO TERICO: Pasos para inicializar el robot: Antes de encender el robot es necesario verificar que la computadora a usar cuente con el software EQT32, adems es necesario que el puerto serial de la computadora a usar este ya conectado al robot.
PGINA 2
Fig.4. - Parmetros de comunicacin. Es muy importante realizar esto ya que si el software no tiene el puerto correcto registrado al iniciarse nos mostrara un error y no se establecer comunicacin entre la computadora y el controlador del robot tal y como se muestra en la Fig. 5..
PGINA 3
PARTE 1
Realice todo el procedimiento de inicio del robot con la ayuda del profesor, escriba su opinin al respecto
PARTE 2
HOM
PGINA 4
MOVR Z,3000 MOVR T,1000 MOVR R,3000 MOVR R,-3000 MOVR T,-1000 MOVR Z,-3000
SVOF
MOVR Z,3000 MOVR T,1000 MOVR R,3000 MOVR R,-3000 MOVR T,-1000 MOVR Z,-3000
SVON
MOVR Z,3000 MOVR T,1000 MOVR R,3000 MOVR R,-3000 MOVR T,-1000 MOVR Z,-3000
PGINA 5
Realice la misma secuencia utilizando el comando MOVA en lugar de MOVR (Vea cuadro anexo o manual del software EQT32)
PGINA 6
Comando ABM
Descripcin Aborta el movimineto en todos los ejes Manda todos los ejes a la posicin home. Lista todos los marcos en la memoria NVSRAM. Lista todas las lineas en un macro. Movimiento absoluto. En el ejemplo el eje w se mueve 6 pulgadas de la posicin 0. Movimiento relative. En el ejemplo el eje w se mueve .9 pulgadas de la posicin actual. Lee las aceleraciones y desaceleraciones actuales. Regresa la posicin actual del eje.
HOME axis
HOME A
LMCR
LMCR
LMCR name
LMCR HOM
MOVA w 6000
MOVR w 900
RAD axis
RAD w
RCP T
PGINA 7
PRCTICA 4 DE LAB. DE CONTROL DE ROBOTS RCSI station item RCSI A 9 Lee las coordenadas de la estacin. Cada item es un parmetro del conjunto de coordenadas. Lee la desaceleracin del eje seleccionado. Lee el limite de error para el eje seleccionado. Resetea el controlador. Retrae el eje radial para la estacion selecionada. Lee limit switch. Configura el valor de la rampa. Lee el valor de la rampa usada. Lee la velocidad en el eje seleccionado. Configura la aceleracin del eje seleccionado.
RDL axis
RDL w
RER axis
RER w
RES RETH B
RLS RM w 6000
RRM axis
RRM w
RSP axis
RSP w
SAD w 6000
Para una lista ms detallada de comandos favor de referirse al manual del EQT32. El mismo puede ser proporcionado por el responsable de la prctica.
PGINA 8