Zusammenfassung
Zur besseren Manövrierbarkeit sind lange Fahrzeuge vielfach mit mehreren lenkbaren Achsen ausgestattet. Die koordinierte Ansteuerung der Lenkachsen erfolgt nach festen Mustern über sog. Lenkprogramme als Mehrachslenkung. Diese nutzen die gegebenen Freiheitsgrade jedoch nicht aus. In diesem Beitrag werden deshalb Entwicklungen vorgestellt, die eine automatische Mehrachslenkung für mehrgliedrige Fahrzeuge mit neuen Merkmalen wie etwa die Spurtreue zum Ziel haben. Der Beitrag betrachtet Verfahren von der automatischen Spurermittlung über die Spurführung bis hin zur optimalen Pfadplanung. Diese Komponenten sind wesentliche Voraussetzung dafür, zukünftig mehrachsgelenkte Fahrzeuge hochautomatisiert und damit sicherer und effizienter fahren zu können.
Abstract
In order to improve their maneuverability, long vehicles are often equipped with several steerable axles. Coordinated control of the steerable axles is usually realized through fixed patterns via so-called steering programs that function as a multi-axle steering system. These patterns, however, do not take advantage of the available degrees of freedom. In this paper, therefore, we will present developments that aim at providing an automated multi-axle steering system for articulated vehicles that has novel features, such as directional stability in lanes. The paper will deal with methods ranging from automated lane detection to lane guidance and optimal path planning. These components are essential prerequisites for the future automated driving of multi-axle steered vehicles, which will make them safer and also more efficient.
Über die Autoren
Dipl.-Ing. Robert Huber arbeitete von 2007 bis 2011 am Fraunhofer Institut für Verkehrs- und Infrastruktursysteme (IVI) und ist aktuell Doktorand am Institut für Regelungs- und Steuerungstheorie der TU Dresden.
TU Dresden, Fakultät für Elektrotechnik und Informationstechnik, Institut für Regelungs- und Steuerungstheorie, 01069 Dresden, Tel.: +49 (0351) 463 33940, Fax: +49 (0351) 463 37281
Dipl.-Ing. Gunter Nitzsche ist wissenschaftlicher Mitarbeiter in der Gruppe Fahrzeugsteuerung und -sensorik am Fraunhofer Institut für Verkehrs- und Infrastruktursysteme (IVI).
Fraunhofer Institut für Verkehrs- und Infrastruktursysteme IVI, Zeunerstraße 38, 01069 Dresden, Telefon +49 (0351) 4640 801, Fax: +49 (0351) 4640 803
Dr.-Ing. Sebastian Wagner ist Leiter der Gruppe Fahrzeugsteuerung und -sensorik am Fraunhofer Institut für Verkehrs- und Infrastruktursysteme (IVI).
Fraunhofer Institut für Verkehrs- und Infrastruktursysteme IVI, Zeunerstraße 38, 01069 Dresden, Telefon +49 (0351) 4640 801, Fax: +49 (0351) 4640 803
Dipl.-Nat. Martin Engel ist wissenschaftlicher Mitarbeiter in der Gruppe Fahrzeugsteuerung und -sensorik am Fraunhofer Institut für Verkehrs- und Infrastruktursysteme (IVI).
Fraunhofer Institut für Verkehrs- und Infrastruktursysteme IVI, Zeunerstraße 38, 01069 Dresden, Telefon +49 (0351) 4640 801, Fax: +49 (0351) 4640 803
Dipl.-Ing. Susann Beyersdorfer ist wissenschaftliche Mitarbeiterin in der Gruppe Fahrzeugsteuerung und -sensorik am Fraunhofer Institut für Verkehrs- und Infrastruktursysteme (IVI).
Fraunhofer Institut für Verkehrs- und Infrastruktursysteme IVI, Zeunerstraße 38, 01069 Dresden, Telefon +49 (0351) 4640 801, Fax: +49 (0351) 4640 803
Prof. Dr.-Ing. Stephan Zipser wechselte 2015 vom Fraunhofer Institut für Verkehrs- und Infrastruktursysteme (IVI) zur HTW Dresden und lehrt dort im Gebiet Fahrzeugelektronik/Elektromobilität.
Hochschule für Technik und Wirtschaft Dresden, Fakultät Elektrotechnik, Friedrich-List-Platz 1, 01069 Dresden, Tel.: +49 (0351) 462 2316, Fax: +49 (0351) 462 2193
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