AiC-CL User V2-0-2109US 20210910 W
AiC-CL User V2-0-2109US 20210910 W
AiC-CL User V2-0-2109US 20210910 W
AiC-CL Series
MMD-AiC-CLU1-V2.0-2109US
www.autonics.com
Preface
Preface
Thank you for purchasing Autonics product.
Please familiarize yourself with the information contained in the Safety Considerations section before
using this product.
This user manual contains information about the product and its proper use, and should be kept in a
place where it will be easy to access.
Safety Considerations
• Following these safety considerations will ensure the safe and proper use of the product and help
prevent accidents, as well as minimizing possible hazards.
• Safety considerations are categorized as Warnings and Cautions, as defined below:
Warning Failure to follow these instructions may result in serious injury or death.
Motor
01. Fail-safe device must be installed when using the unit with machinery that may cause
serious injury or substantial economic loss. (e.g. nuclear power control, medical
equipment, ships, vehicles, railways, aircraft, combustion apparatus, safety equipment,
crime / disaster prevention devices, etc.)
Failure to follow this instruction may result in personal injury, economic loss or fire.
02. Do not use the unit in the place where flammable / explosive / corrosive gas, high
humidity, direct sunlight, radiant heat, vibration, impact or salinity may be present.
Failure to follow this instruction may result in explosion or fire.
03. Do not use the brake for safety.
Failure to follow this instruction may result in personal injury or product and ambient equipment
damage.
04. Fix the unit on the metal plate.
Failure to follow this instruction may result in personal injury or product and ambient equipment
damage.
05. Do not connect, repair, or inspect the unit while connected to a power source.
Failure to follow this instruction may result in fire.
06. Install the unit after considering counter plan against power failure.
Failure to follow this instruction may result in personal injury, economic loss or fire.
07. Check ‘Connections’ before wiring.
Failure to follow this instruction may result in fire.
08. Do not disassemble or modify the unit.
Failure to follow this instruction may result in fire or electric shock.
09. Install the motor in the housing or ground it.
Failure to follow this instruction may result in personal injury, fire or electronic shock.
10. Make sure to install covers on motor rotating components.
Failure to follow this instruction may result in personal injury
11. Do not touch the unit during or after operation for a while.
Failure to follow this instruction may result in burn due to high temperature of the surface.
12. Upon occurrence of an error, disconnect the power source.
Failure to follow this instruction may result in personal injury, fire or electronic shock.
Driver
01. Fail-safe device must be installed when using the unit with machinery that may cause
serious injury or substantial economic loss. (e.g. nuclear power control, medical
equipment, ships, vehicles, railways, aircraft, combustion apparatus, safety equipment,
crime / disaster prevention devices, etc.)
Failure to follow this instruction may result in personal injury, economic loss or fire.
02. Do not use the unit in the place where flammable / explosive / corrosive gas, high
humidity, direct sunlight, radiant heat, vibration, impact or salinity may be present.
Failure to follow this instruction may result in explosion or fire.
03. Do not connect, repair, or inspect the unit while connected to a power source.
Failure to follow this instruction may result in fire or electric shock.
04. Install the unit after considering counter plan against power failure.
Failure to follow this instruction may result in personal injury, economic loss or fire.
05. Check ‘Connections’ before wiring.
Failure to follow this instruction may result in fire.
06. Do not disassemble or modify the unit.
Failure to follow this instruction may result in fire or electric shock.
07. Install the driver in the housing or ground it.
Failure to follow this instruction may result in personal injury, fire or electronic shock.
08. Do not touch the unit during or after operation for a while.
Failure to follow this instruction may result in burn or electric shock due to high temperature of
the surface.
09. Emergency stop directly when error occurs.
Failure to follow this instruction may result in personal injury or fire.
01. When connecting the power input, use AWG18 (0.75 mm2) cable or over.
02. Brake is non-polar. When connecting the brake, use AWG24 (0.2 mm2) cable or over.
Failure to follow this instruction may result in fire or malfunction due to contact failure.
03. To use the motor safely, do not apply external force to the motor.
04. It is recommended to use STOPPER for the vertical load.
05. Install over-current prevention device (e.g. the current breaker, etc.) to connect the driver
with power.
Failure to follow this instruction may result in fire.
06. Check the control input signal before supplying power to the driver.
Failure to follow this instruction may result in personal injury or product damage by unexpected
driver movement.
07. Install a safety device to maintain the vertical position after turn off the power of this
driver.
Failure to follow this instruction may result in personal injury or product damage by releasing
holding torque of the motor.
08. Use the unit within the rated specifications.
Failure to follow this instruction may result in fire or product damage.
09. Use a dry cloth to clean the unit, and do not use water or organic solvent.
Failure to follow this instruction may result in fire or electric shock.
10. The driver may overheat depending on the environment.
Install the unit at the well-ventilated environment and forced cooling with a cooling fan.
Failure to follow this instruction may result in product damage or degradation by heat.
11. Keep the product away from metal chip, dust, and wire residue which flow into the unit.
Failure to follow this instruction may result in fire or product damage.
12. Use the designated motor only.
Failure to follow this instruction may result in fire or product damage.
The above specifications are subject to change and somd models may be discontinued without
notice.
Be sure to follow cautions written in the instruction manual, user manual and the technical
descriptions (catalog, website).
Driver
• Follow instructions in ‘Cautions during Use’.
Otherwise, it may cause unexpected accidents.
• Power supply should be insulated and limited voltage/current or Class 2, SELV power supply device.
• Re-supply power after 1 sec from disconnected power.
• In case of unwanted noise generating from peripherals and power, use ferrite core in the wiring.
• Using USB type 485 converter may cause unstable communication. It is recommended to use 485
converter with separated power. (Autonics product SCM-38I is recommended.)
• The thickness of cable should be same or thicker than the below specifications when connecting
the cable for connector.
- Power connector: AWG18
- Motor + Encoder connector: AWG22, AWG24
- I/O connector: AWG28
• Keep the distance between power cable and signal cable over 10 cm.
• Motor vibration and noise may occur in a specific frequency range.
- Change the motor installation method or attach the damper.
- Use the unit out of the corresponding frequency range due to changing motor RUN speed.
• Maintain and inspect regularly the following lists.
- Unwinding bolts and connection parts for the unit installation and load connection
- Abnormal sound from ball-bearing of the unit
- Damage and stress of lead cable of the unit
- Connection error with motor
- Inconsistency between the axis of motor output and the center, concentric (eccentric, declination)
of the load, etc.
• This product does not contain a protection function for a motor unit.
• This unit may be used in the following environments.
- Indoors (in the environment condition rated in ‘Specifications’)
- Altitude max. 2,000 m
- Pollution degree 2
- Installation category II
Table of Contents
Preface�������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� 3
User Manual Guide����������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� 4
User Manual Symbols������������������������������������������������������������������������������������������������������������������ 5
Safety Considerations������������������������������������������������������������������������������������������������������������������ 6
Cautions during Use����������������������������������������������������������������������������������������������������������������� 10
1 Product Overview���������������������������������������������������������������������������������������� 16
1.1 Features����������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� 16
1.2 Components and Configuration Diagram ������������������������������������������������������������������������������������������������ 17
1.2.1 Components����������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� 17
1.2.1.1 Driver���������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� 17
1.2.1.2 Motor���������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� 17
1.2.2 Configuration Diagram����������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� 17
1.3 Ordering Information������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������ 18
1.3.1 Driver������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������ 18
1.3.2 Motor������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������ 19
1.4 Set table����������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� 20
1.4.1 Standard type��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� 20
1.4.2 Built-in brake type������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� 20
2 Specifications���������������������������������������������������������������������������������������������� 21
2.1 Driver���������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� 21
2.1.1 Factory Default������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� 22
2.1.2 CC-Link Communication�������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� 22
2.1.3 RS485 Communication Interface������������������������������������������������������������������������������������������������������������ 23
2.2 Motor���������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� 24
2.2.1 Standard Type�������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� 24
2.2.2 Common Specifications��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� 25
2.2.3 Encoder������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� 26
2.2.4 Brake������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������ 26
3 Dimensions������������������������������������������������������������������������������������������������� 27
3.1 Driver���������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� 27
3.2 Motor���������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� 28
3.2.1 Standard Type�������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� 28
3.2.2 Built-in Brake type������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� 30
4 Installation of Motor������������������������������������������������������������������������������������� 31
4.1 Cautions during Installation������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� 31
4.2 Installation Direction of Motor��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� 31
4.3 Panel Cut-out Dimensions���������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� 32
4.4 Cautions during Connection with Load����������������������������������������������������������������������������������������������������� 33
4.5 Installation Conditions���������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� 34
5 Connection�������������������������������������������������������������������������������������������������� 35
5.1 Standard Type������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������ 35
5.2 Built-in Brake Type���������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� 36
6 Motor Characteristic������������������������������������������������������������������������������������� 37
7 Driver Unit Descriptions������������������������������������������������������������������������������� 39
7.1 Connector Specifications������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������ 39
7.1.1 Suitable Specifications����������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� 39
7.1.2 Power Connector��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� 39
7.1.3 Motor + Encoder Connector�������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� 40
7.1.4 I/O Connector��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� 40
7.1.5 RS485 Comm. Connector������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� 40
7.1.6 CC-Link Comm. Connector���������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� 41
7.1.7 Brake Connector���������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� 41
7.2 Switch Specifications������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������ 41
7.2.1 CC-Link station setting DIP switch���������������������������������������������������������������������������������������������������������� 41
7.2.2 CC-Link communication speed setting rotary switch������������������������������������������������������������������������� 41
7.2.3 CC-Link comm. station setting rotary switch��������������������������������������������������������������������������������������� 41
7.3 Driver Status Indicator���������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� 42
7.4 Sold Separately���������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� 42
7.4.1 Power Cable (CJ-PW-□)��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� 42
7.4.2 Motor + Encoder Cable (fixed type: C1D14M(B)-□, flexible type: C1DF14M(B)-□)����������������������� 42
7.4.3 I/O cable (CO20-MP□-R, specifications: AiC-CL TAG)������������������������������������������������������������������������� 43
8 Electromagnetic Brake �������������������������������������������������������������������������������� 44
8.1 Brake Connection������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� 44
8.2 Brake Operation��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� 44
9 Control Input/Output����������������������������������������������������������������������������������� 45
9.1 Input����������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� 45
9.1.1 Example of Input Circuit Connection����������������������������������������������������������������������������������������������������� 45
9.1.2 Dedicated input����������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� 46
9.1.2.1 ORG (Origin)���������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� 46
9.1.2.2 ±Limit�������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� 46
9.1.3 General input���������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� 47
9.1.3.1 Reset����������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� 48
9.1.3.2 Start������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������ 48
9.1.3.3 Start Index������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� 48
9.1.3.4 Stop������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������ 48
9.1.3.5 EMG (Emergency)������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� 49
9.1.3.6 Step0 to 5�������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� 50
9.1.3.7 ±Run���������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� 51
9.1.3.8 ±Jog���������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� 51
9.1.3.9 Pause���������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� 51
9.1.3.10 Servo On/Off��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� 51
9.1.3.11 Home���������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� 52
9.1.3.12 Alarm Reset����������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� 52
9.1.3.13 SD (Slow Down)���������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� 52
9.1.3.14 Clear Pos���������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� 52
9.2 Output�������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� 53
9.2.1 Example of Output Circuit Connection������������������������������������������������������������������������������������������������� 53
9.2.2 Dedicated output��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� 53
9.2.2.1 In-Position������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� 54
9.2.2.2 Alarm / Warning��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� 54
9.2.2.3 User Output����������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� 54
9.2.3 Brake������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������ 55
10 Drive����������������������������������������������������������������������������������������������������������� 56
1 Product Overview
1.1 Features
AiC-CL Series is 2-phase closed-loop stepper motor driver built-in motion controller function.
This unit is stand alone type and it drives through I/O with/without PC. There are settings; PI-Gain,
Speed Filter, In-Position and 4 modes. It minimizes motor heat generation due to current setting during
home search drive, stop. It controls up to 31-axis via RS485 communication.
• Brake operation for safe control of vertical load at power OFF and alarm occur. (built-in brake type)
• Motor driver and controller integral type
• CC-Link supported Remote Device station
• CC-Link occupied stations: 1 station occupied, 2 stations occupied
• CC-Link Version 1.10
• Competitive price compared to the servo motor and closed-loop function and fast response for
short-distance continuous drive
• Realizing a wide variety of operation up to 256 steps using 13 control commands combination
• Improved user convenience with providing 20 I/O pins
• Dedicated Windows program (atMotion) provided for parameter setting and test
• Low vibration operation at low speed area and maintaining high torque at high speed area
available
• Easy to use without tuning (various gain settings via programming)
• Applicable to the precision equipment such as optical inspection equipment with the features of
maintaining torque in stop and having no micro vibration (hunting)
• 10 level resolutions available
• Various alarm functions
: 22 alarms; over current, over speed, over heat, motor connection error, encoder connection error
and etc.
• Frame size 20 mm, 28 mm, 35 mm, 42 mm, 56 mm, 60 mm motor supported
Driver
Instruction manual
RS485 comm. protective connector
CC-Link comm. connector
Power connector
I/O connector
Brake connector (AiC-D-B-CL Series)
1.2.1.2 Motor
Motor
Instruction manual
Make sure all of the above components are included with your product package before use.
If a component is missing or damaged, please contact Autonics or your distributor.
Ai C - D - 60 L A - B - CL
① ② ③ ④ ⑤ ⑥ ⑦ ⑧
Item Description
① Series Ai Artificial intelligent
② Cateory C Controller
③ Item D Driver
20 □ 20 mm
28 □ 28 mm
35 □ 35 mm
④ Motor frame size
42 □ 42 mm
56 □ 56 mm
60 □ 60 mm
S Short size
⑤ Motor length M Middle size
L Long size
□ 20 / 28 / 35 mm □ 42 / 56 / 60 mm
4,000 PPR 10,000 PPR
A
⑥ Encoder resolution - (1,000 PPR × 4) (2,500 PPR × 4)
16,000 PPR
B -
(4,000 PPR × 4)
No mark Standard type
⑦ Motor type
B Built-in brake type
⑧ Comm. method CL CC-Link communication
1.3.2 Motor
Ai - M - 60 L A - B
① ② ③ ④ ⑤ ⑥
Item Description
① Series Ai Artificial intelligent
② Cateory M Motor
20 □ 20 mm (20×20 mm)
28 □ 28 mm (28×28 mm)
35 □ 35 mm (35×35 mm)
③ Motor frame size
42 □ 42 mm (42×42 mm)
56 □ 56 mm (57.2×57.2 mm)
60 □ 60 mm (60×60 mm)
Short size
- □ 42 mm: 67.5 mm / 102.4 mm
S
□ 28 mm: 46 mm □ 56 mm: 77.2 mm / 112.2 mm
□ 35 mm: 41.5 mm □ 60 mm: 81.8 mm / 116.8 mm
Middle size
④ Motor length □ 20 mm: 41.2 mm □ 42 mm: 73.5 mm / 108.4 mm
(standard / M
built-in brake type) □ 28 mm: 59 mm □ 56 mm: 90.2 mm / 125.2 mm
□ 35 mm: 52 mm □ 60 mm: 102.7 mm / 137.7 mm
Long size
□ 20 mm: 53.1 mm □ 42 mm: 81.5 mm / 116.4 mm
L
□ 28 mm: 65 mm □ 56 mm: 111.2 mm / 146.2 mm
□ 35 mm: 68.5 mm □ 60 mm: 119.7 mm / 154.7 mm
□ 20 / 28 / 35 mm □ 42 / 56 / 60 mm
4,000 PPR 10,000 PPR
A
⑤ Encoder resolution - (1,000 PPR × 4) (2,500 PPR × 4)
16,000 PPR
B -
(4,000 PPR × 4)
No mark Standard type
⑥ Motor type
B Built-in brake type
2 Specifications
2.1 Driver
Model AiC-D-20□A-CL AiC-D-28□B-CL AiC-D-35□B-CL
Power supply 24 VDCᜡ ±10%
Max. RUN power 01) ≤ 60 W
Stop power 02) ≤ 10 W
Max. RUN current 03) 0.6 A / Phase 1.0 A / Phase 1.2 A / Phase
Stop current 20 to 100% of max. RUN current (factory default: 50%)
500 (factory default), 1000,
1600, 2000, 3600, 4000, 500 (factory default), 1000, 1600, 2000, 3600, 5000,
Resolution
5000, 6400, 7200, 10000 6400, 7200, 10000, 16000 PPR
PPR
It is not allowed to set overlapping communication address at the same communication line.
Use twisted pair wire for RS485 communication.
A (+)
Please use twisted pair wire, which is suitable for RS485 communication, for SCM-WF48, SCM-US48I
and SCM-38I.
2.2 Motor
2.2.1 Standard Type
Standard type
01) Listed in order of
Built-in brake type
2.2.3 Encoder
Encoder type Incremental rotary encoder
□ 42 mm / □ 56 mm
Frame size □ 20 mm □ 28 mm / □ 35 mm
/ □ 60 mm
Power supply 5 VDCᜡ ± 5% (ripple P-P: ≤ 5%)
Current
≤ 50 mA (No load)
consumption
4,000 PPR
Resolution 16,000 PPR (4,000 PPR × 4) 10,000 PPR (2,500 PPR × 4)
(1,000 PPR × 4)
Control output Line driver output
Output phase A, A, B, B, Z, Z
T T
T T Output Duty rate: ± ,
Output Duty rate: ± , 2 4
2 3 A-B phase difference:
Output waveform
T T T T
A-B phase difference: ± (T = 1 cycle of A) ±
4 4 4 8
(T = 1 cycle of A)
Inflow current ≤ 20 mA
Residual voltage ≤ 0.5 VDCᜡ
Outflow current ≤ -20 mA
Output voltage ≥ 2.5 VDCᜡ
Response
≤ 1.5 ㎲ ≤1㎲ ≤ 0.5 ㎲
speed 01)
Max. response
200 kHz 1,000 kHz 300 kHz
frequency
01) Cable length: 2 m, I sink = 20 mA
2.2.4 Brake
Frame size □ 42 mm □ 56 mm □ 60 mm
Rated excitation
24 VDCᜡ ±10%
voltage 01)
Rated excitation
0.208 A 0.275 A
current
Static friction
≥ 0.18 N m ≥ 0.8 N m
torque
Rotation part inertia
6×10-7 kg · m2 19×10-7 kg · m2
moment
Insulation class B type (130 ℃)
B type brake Brake is released when power ON, brake is locked when power OFF
Operating time ≤ 25 ms ≤ 30 ms
Releasing time ≤ 10 ms ≤ 20 ms
01) In order to reduce the heat generation of the built-in brake, the voltage drops from 24 VDCᜡ to 11.5 VDCᜡ to
control
3 Dimensions
3.1 Driver
(unit: mm)
150
144
61.5
11.5
144
134 3.3 87.5
4.4
25.5
14.5
3
Be sure that these figures may differ from the actual units.
3.2 Motor
3.2.1 Standard Type
(1) Ai-M-20□A
10±1 A±1.5
□20 1.5
Ø4 -0.013
□16±0.2 4-M2 DP2.5
3.5±0.1
7±0.2
0
Ø16 -0.03
0
Ø8.5, 0.4 m
Axial length S M L
A - 41.2 mm 53.1 mm
(2) Ai-M-28□B
15±1 A±1.5
□28
1.7
□23±0.2 4-M2.5 DP2.5
-0.013
±0.1
0
10±0.2
4.5
Ø5
-0.03
0
Ø22
Ø8.5, 0.4 m
Axial length S M L
A 46 mm 59 mm 65 mm
(3) Ai-M-35□B
□35 20±1 A±1.5
2.5
□26±0.2 4-M3 DP4
Ø5 -0.013
4.5±0.1
11±0.2
0
Ø22 -0.03
0
Ø8.5, 0.4 m
Axial length S M L
A 41.5 mm 52 mm 68.5 mm
(4) Ai-M-42□A
□42 20±1 A+33.5±2.1
□31±0.2 4-M3×0.5 DP 4 1.8 A±1.1
Ø5 -0.013
4.5±0.1
15±0.2
0
Ø22 -0.03
0
Ø10, 0.18 m
Axial length S M L
A 34 mm 40 mm 48 mm
(5) Ai-M-56□A
□57.15 20.6±1 A+33.8±1.6
4-Ø5
+0 .3
□47.14 ±1 0
1.6 A±1.1
7.5±0.1
15±0.2
Ø38.1 -0.03
Ø8 -0.013
0
Ø9.8, 0.25 m
Axial length S M L
A 43.4 mm 56.4 mm 77.4 mm
(6) Ai-M-60□A
□60 20.6±1 A+33.8±1.5
4-Ø5
+0 .3
□50 ±0.25
0
1.6 A±1.1
±0.1
7.5
15±0.2
Ø38.1±0.05
Ø8 -0.013
0
Ø9.8, 0.25 m
Axial length S M L
A 48 mm 68.9 mm 85.9 mm
Ø5 -0.013
4.5±0.1
15 ±0.2
0
Ø22 -0.03
0 Ø1.5×2-wire 0.23 m
Ø10, 0.18 m
Axial length S M L
A 34 mm 40 mm 48 mm
(2) Ai-M-56□A-B
□57.15 20.6±1 A+68.8±2.1
4-Ø5
+0 .3
□47.14 ±1 0
1.6 A±1.1
7.5±0.1
15±0.2
Ø38.1±0.05
Ø8 -0.013
0
Ø1.5×2-wire 0.23 m
Ø10, 0.18 m
Axial length S M L
A 43.4 mm 56.4 mm 77.4 mm
(3) Ai-M-60□A-B
□60 20.6±1 A+68.8±2
4-Ø5
+0.3
□50±0.25 0
1.6 A±1.1
7.5±0.1
15±0.2
Ø38.1±0.05
-0.013
0
Ø8
Ø1.5×2-wire 0.23 m
Ø10, 0.18 m
Axial length S M L
A 48 mm 68.9 mm 85.9 mm
4 Installation of Motor
4.1 Cautions during Installation
• Follow instructions in ‘Safety Considerations’ and ‘Cautions during Use’.
Otherwise, it may cause unexpected accidents.
• Install the motor in a place that meets the certain conditions specified below. It may cause product
damage if it is used out of following conditions.
- Inside of the housing which is installed indoors
(This unit is designed/manufactured for the purpose of attaching to equipment.
Install a ventilation device.)
- The place without contact with water, oil, or other liquid
- The place without contact with strong alkali or acidity
- The place with less electronic noise occurs by welding machine, motor, etc.
- The place where no radioactive substances and magnetic fields exist. It shall be no vacuum status as
well.
• Motor can be installed horizontally and vertically. Refer to allowable load in ‘4.2 Installation Direction
of Motor’.
• If a force (30 N) exceeding the specification is applied to the motor cable during installation, it may
cause the contact failure and disconnection.
If the excessive force or frequent cable movement is required, establish safety measures before use.
• In consideration of heat dissipation and vibration prevention, mount the motor as tight as possible
against a metal panel with high thermal conductivity such as iron or aluminum.
D2 (Through hole)
Spring washer
L±0.2
Mounting plate
L±0.2
Hexagon nut
Ø4.5 (Through hole)
L±0.2
Ø38.1 +0.1
+0.3 Spring washer
M4 (Tap hole)
L±0.2
Ø38.1 +0.1
+0.3
Spring washer
With considering heat radiation and vibration isolation, mount the motor as tight as possible against a
metal panel having high thermal conductivity such as iron or aluminum.
When mounting motors, use hexagon socket screws, spring washers and flat washers.
Do not draw the wire with over strength 30N after wiring the encoder.
Flexible coupling
Ball Screw or TM Screw
When connecting a load such as Ball screw or Tm screw directly to the shaft of the motor, use flexible
coupling as image showing above.
If the center of the load and the shaft is not aligned, it may cause severe vibration, damage on shaft or
shortened life cycle of bearings.
(2) Load Connection with Pulley, Belt, and Wire
The motor shaft and the load shaft should be parallel. Connect the motor shaft and the line which
connects the center of two pulleys to a right angle.
(3) Load Connection with Gear
The motor shaft and the load shaft should be parallel. Connect the motor shaft to the center of gear teeth
side to be interlocked.
• The inner housing installed indoor (This unit is manufactured and designed for attaching to
equipment. Install a ventilation device.)
• Within 0 to 50℃ (at non-freezing status) of ambient temperature
• Within 20 to 85%RH (at non-dew status) of ambient humidity
• The place without explosive, flammable and corrosive gas
• The place without direct ray of light
• The place where dust or metal scrap does not enter into the unit
• The place without contact with water, oil, or other liquid
• The place without contact with strong alkali or acid material
• The place where easy heat dissipation could be made
• The place where no continuous vibration or severe shock
• The place with less salt content
• The place with less electronic noise occurs by welding machine, motor, etc.
• The place where radioactive substances and magnetic fields does not exist and is not in the vacuum
status
5 Connection
5.1 Standard Type
RS485
2 RS485 DATA-
1 RS485 DATA+
MOTOR
A
6
M SIGNAL I/O
A
7 O
MOTOR 10 kΩ
B T 1 VEX
13 O
ENCODER
B
14 R
2
~9 IN0 ~ IN7
A 10 ORG
2 10 kΩ
A 11 +Limit
9
B E
3 N 12 -Limit
10 C
B 13
~19 OUT0 ~ OUT6
Z O
4 D 20 GEX
11 E
Z
+5 VDCᜡ R
8
GND
1 CC-Link Comm.
F.G.
5 5 DA
N·C 12
4 DB
Index DG
3
Input PWR
Output 2 SLD
POWER 1
I/O + 1
24 VDCᜡ -
N·C 2 F.G.
BRAKE RS485
BRAKE+ 2 24 VDCᜡ 2 RS485 DATA-
BRAKE- 1 1 RS485 DATA+
MOTOR
A
6
M SIGNAL I/O
A
7 O
MOTOR 10 kΩ
B T 1 VEX
13 O
ENCODER
B
14 R
2
~9 IN0 ~ IN7
A 10 ORG
2 10 kΩ
A 11 +Limit
9
B E
3 N 12 -Limit
10 C
B 13
~19 OUT0 ~ OUT6
Z O
4 D 20 GEX
11 E
Z
+5 VDCᜡ R
8
GND
1 CC-Link Comm.
F.G.
5 5 DA
N·C 12
4 DB
Index DG
3
Input PWR
Output 2 SLD
POWER 1
I/O + 1
24 VDCᜡ -
N·C 2 F.G.
6 Motor Characteristic
(1) Ai-M-20□A
0.04
Torque [N m]
Ai-M-20LA-□
0.03
0.02
Ai-M-20MA-□
0.01
0.20
Torque [N m]
Ai-M-28LA-□
0.15
Ai-M-28MA-□
0.10
Ai-M-28SA-□
0.05
Ai-M-35LA-□
0.3
Ai-M-35MA-□
0.2
Ai-M-35SA-□
1.0
(4) Ai-M-42□A-□
0.6
Torque [N m]
Ai-M-42LA-□
0.5
0.4
Ai-M-42MA-□
0.3
Ai-M-42SA-□
0.2
0.1
2.5
Torque [N m]
2.0 Ai-M-56LA-□
1.5
Ai-M-56MA-□
1.0
0.5 Ai-M-56SA-□
Ai-M-60LA-□
2.5
Ai-M-60MA-□
2.0
1.5
1.0
Ai-M-60SA-□
0.5
01 02 03 04
05 06 07 08 09 10
01) Power connector 08) C C-Link comm. speed setting
02) Motor + Encoder connector rotary switch
03) I/O connector 09) CC-Link comm. station setting
04) RS485 comm. connector rotary switch
05) CC-Link station setting DIP switch 10) CC-Link comm. connector
06) Brake connector (AiC-D-B-CL Series)
07) Status display part / indicators
2 Pin Function
1 1 24 VDCᜡ
2 GND
PWR
20
··
18 ··· 14 ·· 11
SIGNAL (I/O)
Pin I/O Signal Function
1 - VEX External input power (24VDCᜡ)
2 Input IN0 General input0
3 Input IN1 General input1
4 Input IN2 General input2
5 Input IN3 General input3
6 Input IN4 General input4
7 Input IN5 General input5
8 Input IN6 General input6
9 Input IN7 General input7
10 Input ORG Home sensor
11 Input +Limit + direction limit sensor
12 Input -Limit - direction limit sensor
13 Output OUT0 General output0
14 Output OUT1 General output1
15 Output OUT2 General output2
16 Output OUT3 General output3
17 Output OUT4 General output4
18 Output OUT5 General output5
19 Output OUT6 General output6
20 - GEX External input GND (0VDCᜡ)
7.1.5 RS485 Comm. Connector
The following connector is for parameter setting and operation test instead of driver operation.
Disconnect the RS485 cable when using CC-Link Communication.
2 1
Pin Function
1 RS485 DATA +
RS485 2 RS485 DATA -
7.4.2 Motor + Encoder Cable (fixed type: C1D14M(B)-□, flexible type: C1DF14M(B)-□)
8 Electromagnetic Brake
Electromagnetic brake is a device that helps maintaining the position of load in the situation of power
failure ore alarm occur in vertical load.
• Electromagnetic brake does not made for maintaining load completely. Do not use as safe brake.
• Do not use electromagnetic brake as brake stop. Brake power will be reduced due to worn out.
• Make sure to ventilate or cool the brake so that the temperature remains below 100 ℃.
9 Control Input/Output
Inner signal of all input/output consists of photocoupler.
ON, [H] : photocoupler power ON
OFF, [L] : photocoupler power OFF
9.1 Input
9.1.1 Example of Input Circuit Connection
All input circuits are insulated with photocoupler. It is recommended to use 24 VDCᜡ at VEX and short
RL.
In case using external power over 24 VDCᜡ power, select RL value that IF (forward current of primary
LED) of photocoupler to be around 2.5 mA (max. 10mA).
VEX - 1.25 V
RL = - 10 × 103 Ω
0.0025 A
VEX
10 kΩ
RL
N
Input signal
When ‘ORG’ signal is input during home search mode driving, it is recognized as home sensor.
For more information, refer to "10.1.5 Home Search".
9.1.2.2 ±Limit
Motor drive
9.1.3.1 Reset
When 'Reset' signal is input, driver is reset and it operates same as resupplying the power.
During motor driving, it stops immediately and the driver is reset.
≥ Input Filter
ON
Reset
OFF
Servo ON
status OFF
Motor operation
9.1.3.2 Start
When 'Start' signal is input, it starts drive as the set mode; index mode . It does not operates the other
modes.
For more information about operation, refer to "10.1.1 Index Drive" and "10.1.4 Program Drive".
9.1.3.4 Stop
When 'EMG' signal is input, the motor stops immediately, emergency stop alarm occurs.
Alarm output is [H] Active fixed and the output signal is ON, photocoupler power is ON.
The motor is not servo OFF.
≥ Input Filter
ON
EMG
OFF
Motor operation
Servo ON
status OFF
When emergency stop alarm occurs, all drive stops and all output turn OFF regardless of the ‘Output
Mode(Alarm)’ parameter setting.
9.1.3.6 Step0 to 5
It is available to set the drive step address of index mode or program mode among 0 to 63 by 6-digit
bit of ‘Step0’ to ’Step5’.
• Step0 = Least significant bit
• Step5 = Most significant bit
9.1.3.7 ±Run
When continuous mode is set as ‘MD0’, ‘MD1’ and ‘±Run’ signal is input, accoridng to the set
parameter, it drives to CW (+Run) / CCW (-Run) direction as continuous drive.
For more information about operation, refer to "10.1.3 Continuous Drive".
9.1.3.8 ±Jog
When jog mode is set as ‘MD0’, ‘MD1’ and during ‘±Jog’ signal is input, according to the set parameter,
it drives to CW(+Jog)/CCW(-Jog) direction.
For more information about operation, refer to "10.1.2 Jog Drive".
If +Jog signal and –Jog signal are supplied at the same time, the motor stops.
9.1.3.9 Pause
When ‘Servo On/Off’ signal is input, motor current is cut and it turns servo OFF status.
• Servo On/Off signal input,
: It recognizes as servo OFF signal and the phase current of motor is blocked and torque is released.
• Servo On/Off signal input is released
: It recognizes as servo ON signal and the phase current of motor is supplied and torque is return.
≥ Input Filter ≥ Input Filter
Servo ON
ON/OFF OFF
ON
Servo status
OFF
In case of brake motor, in case of servo OFF status, brake is locked.
In case of brake motor, in case of servo OFF status, the brake is available to control by ‘Brake On/Off’
signal input or ‘Brake Off’ parameter setting.
For more information, refer to "12.2 Home Search".
9.1.3.11 Home
When ‘Home’ signal is input, home search drive starts as the set mode.
Home search mode is available to set at 'Home Search Method' parameter.
For more information, refer to "10.2.5 Home Search Mode".
When alarm occurs and ‘Alarm Reset’ signal is input, the alarm is clear.
When alarm is cleared, the alarm indicator and the alarm output turn OFF and the driver returns to
normal status.
Alarm output is [H] Active fixed and the output signal is ON, photocoupler power is ON.
≥ Input Filter
Alarm Reset
Alarm ON
output OFF
If alarm causes are not removed, the driver does not return to normal status even if 'Alarm Reset' signal
is input.
When ‘SD’ signal is input, it decelerates as the set start drive speed.
≥ Input Filter ≥ Input Filter
ON
SD
OFF
Max. speed
Motor
drive
Start speed
9.2 Output
9.2.1 Example of Output Circuit Connection
All output circuits are insulated with photocoupler.
External power input is available from 5 to 80 VDCᜡ with the open collector method. Select RL value
that IC (collector current of secondary)of photocoupler to be around 10 mA.
VEX - 0.7 V
RL = Ω
0.01 A
VEX
RL
N
Output signal
9.2.2.1 In-Position
When alarm occurs the phase current of motor is blocked and output is OFF.
Depending on the alarm type, the power / warning indicator flashes.
In connected communication, alarm type can be checked in atMotion.
For more information, refer to "13 Protection Function" .
When alarm occurs by Output Mode (Alarm) parameter setting, output can be remained or reset. For
more information, refer to "12.3.7 Output Mode(Alarm)".
9.2.3 Brake
In order to reduce heat in the brake, connected to the motor, the driver outputs DC power to turn off
the brake.
Voltage
24 VDCᜡ
Driver power
0 VDCᜡ Time
24 VDCᜡ
Brake power
11.5 VDCᜡ
0 VDCᜡ
1s 0.2 s Time
When supplying power to the driver after connecting the driver and brake, the rated excitation
voltage is supplied and the brake power is released after approx. 1 sec. Then after approx. 0.2 sec, the
excitation voltage is decreased to 11.5 VDCᜡ and the released brake power is maintained.
While power is supplied to the driver, the brake is kept turning on, except in the Servo On status.
10 Drive
There are 4 drive modes and home search operation.
It operates each drive mode by I/O input.
Drive mode Description
Index mode Designates and operates the one step among the saved instruction of the program
Jog mode Outputs drive while instruction input signal is ON to ±direction
Starts drive output when instruction input signal turns ON once to ±direction.
Continuous mode
Stops it when the signal turns stop.
Program mode Operates by the designated program.
Home search Operates home search.
Do not operate instructions by I/O during communication between the driver and the PC (atMotion)
(only monitoring is available.) It may cause malfuncation due to double input.
Start ON
Index OFF
≥ Input Filter
ON
Stop
OFF
Index ON
drive OFF Step. 2 Step. 3 Step. 3 Step. 3 Step. 3
When it sets as ‘Step0’=0, ‘Step1’=1, ‘Step2’=0, ‘Step3’=0, ‘Step4’=0, ‘Step5’=0 and 'Start’ input signal
turns ON, it operates program step 2. (Step0 = Least significant bit, Step5 = Most significant bit)
• Before operating index mode drive, the designated program step must have the instruction.
• The specified step operates repeatly if the ‘Start’ signal is input continuously.
• When driving the step which does not have ‘ABS’ or ‘INC’ instruction, Index drive error occurs.
ON
+Jog
OFF
≥ Input Filter ≥ Input Filter
ON
-Jog
OFF
≥ Input Filter
ON
EMG
OFF
Max speed
Start speed
Motor drive
Start speed
Max speed
• If ‘+Jog’ and ‘-Jog’ signals are input at the same time, the motor stops.
• It cannot stop by ‘Stop’ signal input.
ON
+Run
OFF
≥ Input Filter
ON
-Run
OFF
≥ Input Filter ≥ Input Filter
ON
Pause
OFF
≥ Input Filter
ON
Stop
OFF
≥ Input Filter
ON
EMG
OFF
≥ Decleration Time 1 ≥ Accleration Time 1
Max speed
Start speed
Motor drive
Start speed
Max speed
If the ‘Pause’ signal is released before the deceleration stop is completed, the continuous mode
operation starts immediately after the stop.
ON
Start
OFF
≥ Input Filter
ON
Pause
OFF
≥ Input Filter
ON
Stop
OFF
≥ Input Filter
ON
EMG
OFF
Program
drive Step. 0 Step. 1 Step. 2 Step. 3 Step. 4 Step. 0 Step. 1 Step. 2
• In order to execute program mode operation, the program must be saved in advance.
• When ‘Power On Program Start’ parameter is Enable, it operates program mode drive when
resupplying power.
• For end of program mode, ‘END’ signal must be input. If there is no ‘END’ instruction input,
Program drive error occurs.
If the parameter ‘Power On Home Search’ is set as Enable and the power is applied, Home search
mode operates automatically.
11 Program Instructions
There are 13 program instructions as below table.
Type Instruction Description
ABS Absolute position move
Drive INC Relative position move
HOM Home search
ICJ Input condition jump
IRD Input wait
Input/Output
OPC Output port ON/OFF
OPT Output port ON pulse
JMP Jump
REP Repeat start
RPE Repeat end
Program control
END Program end
POS Position set
TIM Ready
At the loop between REP, RPE instruction, do not use ICJ (Input condition jump).
At the loop between REP, RPE instruction, do not use jump instruction (JMP, ICJ).
12 Driver Function
12.1 General Drive
12.1.1 Fixed Pulse and Continuous Pulse Drive
Drive pulse output on each axis is basically in CW/CCW directions by drive instruction of a fixed or
continuous pulse.
Fixed pulse drive is used to move something a fixed amount. It operates fixed speed or acceleration/
deceleration drive for a specified number of output pulses. Acceleration/Deceleration fixed pulse drive
starts to reduce speed when remaining output pulse is less than the pulse used for acceleration. It
ends drive when it finishes generating pulse, as shown in the image below.
Speed
Acceleration Deceleration
Fixed speed zone
zone zone
Time
• Absolute position movement and relative position movement
: There are absolute position movement and relative position movement. These are fixed pulse
drive.
(1) Absolute Position Move
Absolute position movement drives from home to the position of a specified distance.
This is ABS command in program mode.
Continuous pulse drive outputs drive pulse sequentially until the stop command from the high level or
external stop signal becomes active. Continuous mode and home search mode are in this category.
Decelerating stop and immediate stop are in stop instruction. Slow stop is applied in almost every case
except when drive speed is lower than start speed, reset and emergency stop.
• Trapezoidal acceleration/deceleration drive accelerates from start speed to drive speed trapezoidally
with an inclination of the designated acceleration.
• Set acceleration/deceleration time as msec at “Acceleration Time 1 to 5”, “Deceleration Time 1 to 5”
parameter.
• It counts the pulses consumed while accelerating to a specified drive speed, and starts decelerating
when the remaining output pulse becomes less than accelerating pulse. This decelerating drive
reduces speed to start speed with specified acceleration. In continuous pulse drive, it decelerates to
start speed when the stop signal is activated, and stops immediately when it reaches start speed.
Speed
Drive
speed
Acceleration Deceleration
(Inclination)
Output pulses are low
Start & not reach drive speed
speed
Time
• When speed override operates during constant speed drive, the set acceleration/deceleration time
is changeable.
• For continuous drive or jog drive by I/O, acceleration/deceleration time is set at “Acceleration Time
1”, “Deceleration Time 1”.
• When it arrives with not the max. drive speed at the target position due to long acceleration time
and short command position, acceleration time may be changed.
Start
speed
Start
speed
When Home Search Offset is set a value other than 0, it moves at the set maximum drive speed and In-
Position signal is ON and the INP. indicator (orange) turns ON.
- Limit ORG + Limit
Max. drive
speed
Start drive
speed
+
-
Start drive
speed
• is when Home Search Offset is set a value other than 0.
When Home Search Offset is set a value other than 0, it moves at the set maximum drive speed and In-
Position signal is ON and the INP. indicator (orange) turns ON.
- Limit ORG + Limit
Max. drive
speed
Start drive
speed
+
-
Start drive
speed
• is when Home Search Offset is set a value other than 0.
When Home Search Offset is set a value other than 0, it moves at the set maximum drive speed and In-
Position signal is ON and the INP. indicator (orange) turns ON.
- Limit + Limit
Max. drive
speed
Start drive
speed
+
-
Start drive
speed
• is when Home Search Offset is set a value other than 0.
• For deceleration stop, set the deceleration time shortly. In case of long deceleration time, it may
conflict with the structure.
• Install the limit sensor with the certain distance from the structure.
When Home Search Offset is set a value other than 0, it moves at the set maximum drive speed and In-
Position signal is ON and the INP. indicator (orange) turns ON.
Zero point (absolute coordinate= 0)
Start drive +
speed
-
Start drive
speed
Max. drive
speed
• If the parameter “Power On Home Search” is set as Enable and the power is applied, Home search
mode error alarm will occur due to unassigned zero point.
When Home Search Offset is set a value other than 0, it moves at the set maximum drive speed and In-
Position signal is ON and the INP. indicator (orange) turns ON.
Sepcific equipment
Max. drive
speed
Start drive
speed
+
-
Start drive
speed
• is when Home Search Offset is set a value other than 0.
• Hardware limit operates independently regardless of the software limit settings, and only hardware
limit except limit home search is operated during home search.
12.3.6 In-Position
In-Position output is output condition of positioning completion signal.
If the gap between target position and real position is under in-position setting value after position
command pulse has finished, in-position output turns ON and the in-position indicator turns ON.
In reverse, in-position output turns OFF and the in-position indicator turns OFF.
• Fast Response: When gab between the target position and the current position is lower than the
setting value, it outputs in-position signal immediately.
• Accurate Response: When gab between the target position and the current position is lower than
the setting value and maintains over 50 ms, it outputs in-position signal.
Position
Target position
In-Position
In-Position ON
(Fast Response) OFF
0 Time
In-Position ON
(Accurate Response) OFF
0 Time
Delay time: 50 ms
For accurate control, check the in-position output before the next drive.
• For emergency stop alarm, general output signal is reset regardless of ‘Output Mode(Alarm)’ setting.
13 Protection Function
13.1 Alarm
• This function stops motor to protect driver, depending on the error status such as overcurrent or
overspeed.
• In normal status, output is [H], and in alarm status, output is [L].
• When alarm occurs, brake operates.
• When the alarm reset is applied, the driver returns to normal status.
• For more information, refer to ‘"9.2.1 Example of Output Circuit Connection"’.
• Depending on the alarm/warning type, it flashes for 0.4 sec interval and it turns OFF repeatedly.
1 2 3
0.4 sec
Alarm Alarm
Descriptions Causes Troubleshooting
status type
Comm.
When station number is
station 1. CC-Link station 1. Select the station number in 1
exceeded the range of
setting setting error to 64
c1
1to 64
error
Comm.
When comm. speed is
speed 1. CC-Link speed setting
exceeded the range of 0 1. Select the baud rate in 0 to 4
setting error
c2
to 4
error
Comm.
When station number is
station 1. CC-Link station
changed while power is 1. Re-supply the power
setting setting change
c3
ON
change
Comm.
When comm. speed is
speed 1. CC-Link speed setting
changed while power is 1. Re-supply the power
setting change
c4
ON
change
1. Check the connection status
of communication cable
Comm. 1. Comm. disconnect
Comm. error 2. Check the station number
failure with CC-Link master
c5
and communication speed in
available range
Alarm Alarm
Descriptions Causes Troubleshooting
status type
1. Use recommended
specifications (max. 3,000 rpm
Command When input pulse is over 1. Error of entering user input)
speed error 3,500 rpm command speed input
ea
2. Enter the speed value (PPS) by
checking the resolution
1. Change operation condition or
1. Overload
reduce load so that sudden load
2. Insufficient SMPS fluctuation does not occur
Input
When input voltage is out capacity
voltage 2. Check the less used than
of 24 VDCᜡ ±10% 3. Power input over the
eb
error recommended SMPS capacity
specification (24 VDCᜡ
3. Supply power under
±10%)
specification (24 VDCᜡ ±10%)
1. Change operation condition or
When position error (In- reduce load so that sudden load
In-Position position setting value) 1. Overload fluctuation does not occur
error is kept over 3 sec, after 2. Stop torque leakage 2. Increase stop torque as 50% or
ec
motor stopped use the other motor with higher
torque
When memory error
Memory
is detected as power 1. EEPROM error 1. Replace EEPROM parts
error
ed
supplied
13.2 Warning
• This function notices dangers with the alarm indicator prior to motor stop with limit signal or
overload alarm.
• When turning out from the alarming condition, driver returns to the normal status automatically.
• Even though warning occurs, it drives as normal status and it may cause damage by fire.
It is recommended not to use the unit during warning status.
• Depending on the alarm/warning type, it flashes for 0.4 sec interval and it turns OFF repeatedly.
1 2 3
0.4 sec
(1) In case of motor stops and torque remains
Warning Warning
Descriptions Causes Troubleshooting
status type
1. When the current
S/W When normal direction 1. Check S/W +Limit parameter
1 position reaches the
+Limit (CW) S/W limit is ON value
S/W + Limit value
1. When the current
S/W When reverse direction 1. Check S/W -Limit parameter
2 position reaches the
-Limit (CCW) S/W limit is ON value
S/W - Limit value
H/W When normal direction 1. When +Limit signal 1. Check +Limit signal is input
3
+Limit (CW) H/W limit is ON (I/O pin no. 19) is input correctly
2. Check if ±Limit signal is
correctly set with the motor
H/W When reverse direction 1. When -Limit signal rotation direction.
4
-Limit (CCW) H/W limit is ON (I/O pin no. 20) is input
(CW direction: +Limit,
CCW direction: -Limit)
• At home search mode, H/W limit warning does not occur.
14 Troubleshooting
Malfunction Causes Troubleshooting
The communication cable is not Check communication cable wiring.
When communication connected. Check communication cable connected correctly.
is not connected The communication port or Check communication port and speed settings
speed settings are not correct. are correct.
Check that Servo ON/OFF input signal is OFF.
When motor does not Servo is not ON. In case of ON, servo is OFF and excitation of
excite motor is released.
Alarm occurs. Check the alarm type and remove the cause.
When motor rotates to
the opposite direction MotorDir parameter setting is not
Check the MotorDir parameter settings.
of the designated correct.
direction
Connection between motor and Check the driver and motor are connected
When motor drives encoder is unstable. correctly.
unstable Change the Control Gain parameter as the
Control Gain value is not correct.
appropriate value.