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WO2022201904A1 - 搬送車(transport vehicle) - Google Patents

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Publication number
WO2022201904A1
WO2022201904A1 PCT/JP2022/004508 JP2022004508W WO2022201904A1 WO 2022201904 A1 WO2022201904 A1 WO 2022201904A1 JP 2022004508 W JP2022004508 W JP 2022004508W WO 2022201904 A1 WO2022201904 A1 WO 2022201904A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
container
holding
transfer
transfer device
lifting
Prior art date
Application number
PCT/JP2022/004508
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
岩田昌重
木村和誠
村田宏嘉
Original Assignee
株式会社ダイフク
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 株式会社ダイフク filed Critical 株式会社ダイフク
Priority to EP22774705.2A priority Critical patent/EP4299475A1/en
Priority to CN202280024606.1A priority patent/CN117062762A/zh
Priority to KR1020237034933A priority patent/KR20230161461A/ko
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    • B65G2201/02Articles
    • B65G2201/0235Containers

Definitions

  • the present invention relates to a transport vehicle that transports containers that can be stacked vertically.
  • Patent Document 1 An example of such a transport vehicle is disclosed in Japanese Patent Application Laid-Open No. 2019-18983 (Patent Document 1). Reference numerals shown in parentheses in the following description of the background art are those of Patent Document 1.
  • the transport vehicle (2) disclosed in Patent Document 1 includes a traveling body (21).
  • a supporting portion (23) for supporting the plurality of stacked containers (W) and some containers (W) among the stacked plurality of containers (W) are mounted on the traveling body (21).
  • a lifting device (25) for lifting on the spot and a transfer device (24) for transferring the container (W) to the support portion (23) are mounted.
  • the container (W) is stacked by scooping up and unloading the container (W) from the support portion (23) by the transfer device (24). It is possible to increase or decrease the number.
  • the lifting device (25) can lift any container (W) among the plurality of stacked containers (W). Therefore, when the container (W) is scooped by the transfer device (24), one container (W) to be scooped is arbitrarily selected from the plurality of stacked containers (W), and the container (W) is scooped. (W) can be scooped.
  • the transfer device (24) when the container (W) is to be unloaded by the transfer device (24), it is possible to arbitrarily select a stage for unloading the container (W) to be unloaded and unload the container (W) to be unloaded to that stage. It has become.
  • a transport vehicle for transporting containers configured to be vertically stackable, a running body that runs; a container group supporting portion mounted on the traveling body and supporting a plurality of the containers as a stacked container group within a prescribed stacking area; a lifting device that is mounted on the traveling body and lifts the container of the container group supported by the container group supporting portion; a transfer device mounted on the traveling body for transferring the container,
  • the transfer device includes a first holding section that holds the container, a second holding section that is arranged below the first holding section and holds the container, the first holding section and the stacking area. and a second transfer machine for transferring the container between the second holding section and the stacking area.
  • the lifting device includes a first lifting mechanism that lifts the container at an arbitrary height among the containers stacked in the stacking area with respect to the container adjacent below the container; a second lifting mechanism for lifting the container below the container lifted by the lifting mechanism relative to the container adjacent below the container.
  • the container can be transferred to the stacking area by the first transfer device, and the container can be transferred to the stacking area by the second transfer device.
  • vertical spaces can be provided below the containers lifted by the first lifting mechanism and below the containers lifted by the second lifting mechanism. Therefore, by utilizing the two spaces provided in this manner, the transfer of the containers by the first transfer device and the transfer of the containers by the second transfer device to the stacked container group are performed in parallel. be able to.
  • FIG. 2 is a plan view showing a first posture and a second posture of the transfer device; The figure which shows the transfer apparatus seen from the direction orthogonal to the transfer direction. The figure which shows the locking attitude
  • the transport vehicle transports containers that can be stacked vertically.
  • an embodiment of the transport vehicle will be described by exemplifying a case where the transport vehicle is provided in transport equipment for transporting containers.
  • the transport facility F includes a container shelf 8 for storing containers 70 (see FIG. 3) and a loading/unloading section 9 for loading/unloading the containers 70 .
  • the transport vehicle 100 transports the container 70 loaded by the loading/unloading section 9 to the container shelf 8, or transports the container 70 stored on the container shelf 8 to the loading/unloading section 9 for unloading.
  • a plurality of container shelves 8 are arranged parallel to each other with a specified interval. Each of the plurality of container shelves 8 has at least an opening at the front, and the container 70 is taken in and out at the front.
  • a part of the travel route R of the transport vehicle 100 is set between a pair of container shelves 8 that are adjacent to each other with their front faces facing each other.
  • the container shelf 8 arranged at the end of the plurality of container shelves 8 provided in the transfer facility F is arranged with the front facing outward, and the area along the front of the container shelf 8 at the end A part of the travel route R is also set in .
  • a plurality of carry-in/out sections 9 are provided in the transport facility F, and a portion of the travel route R is also set in an area passing through each of the plurality of carry-in/out sections 9 .
  • the travel route R includes an intra-shelf route Ra extending in the direction in which the container shelf 8 extends along the front surface of the container shelf 8, and an extra-shelf route Rb intersecting the intra-shelf route Ra outside the arrangement area of the container shelf 8. , contains The intra-shelf path Ra is set corresponding to each of the plurality of container shelves 8 .
  • a part of the travel route R set in the region corresponds to the intra-shelf route Ra.
  • outside-shelf route Rb is set so as to connect a plurality of inside-shelf routes Ra. Further, the off-shelf route Rb is set so as to pass through each of the carrying-in/out sections 9 . In this embodiment, a portion of the travel route R other than the intra-shelf route Ra corresponds to the extra-shelf route Rb.
  • the container shelf 8 includes a plurality of shelves 80 for storing containers 70 in the vertical direction.
  • the container shelf 8 is configured by combining a plurality of support members 81 and a plurality of beam members 82 .
  • a plurality of beam members 82 are arranged at intervals in the vertical direction.
  • a mounting member 83 for mounting the container 70 is connected to each of the plurality of beam members 82 .
  • the container 70 is stored in the shelf 80 by being placed on a pair of placement members 83 .
  • a plurality of pairs of mounting members 83 are arranged on the shelf portion 80 , and a plurality of containers 70 can be accommodated on one shelf portion 80 .
  • the region between the pair of support members 81 adjacent in the width direction (horizontal direction) in the front view shown in FIG. 2 and between the pair of beam members 82 adjacent in the vertical direction is the container It corresponds to the opening of the shelf 8 .
  • a reference position 80P for storing the container 70 on the shelf 80 is provided with a target portion 82T serving as a target for storing the container 70 at the reference position 80P.
  • the target portion 82T is provided on the beam member 82 .
  • One target portion 82T is provided for each pair of mounting members 83 .
  • the target portion 82T is configured by a hole formed in the beam member 82. As shown in FIG.
  • the container 70 is formed in a box shape having an opening 71 that opens upward and a peripheral wall portion 72 that surrounds the inner space of the container 70 .
  • the outer shape of the container 70 when viewed in the up-down direction is rectangular.
  • Articles can be accommodated in the inner space surrounded by the peripheral wall portion 72 , that is, the interior of the container 70 .
  • Articles include, for example, various commodities such as foodstuffs and daily necessities, or parts and work-in-progress used in factory production lines and the like.
  • the container 70 is configured so that it can be stacked with another container 70 with the articles stored therein. That is, the container 70 is configured to be vertically stackable (see also FIG. 5).
  • the container 70 has a fitting portion 77 projecting downward from its bottom. The two containers 70 are vertically stacked by fitting the fitting portion 77 of the container 70 into the opening 71 of another container 70 from above.
  • the container 70 has a plurality of ribs projecting outward from the peripheral wall 72 .
  • Some of the plurality of ribs are lifting ribs 73 that are lifted by a lifting device 3, which will be described later.
  • the lifting rib portion 73 is formed on the upper portion of the peripheral wall portion 72 .
  • the lifting rib portion 73 is formed along the entire circumference of the portion surrounding the opening 71 in the peripheral wall portion 72 .
  • Some of the plurality of rib portions are transfer rib portions 74 that are lifted during the transfer operation by the transfer device 4, which will be described later. In this example, the transfer rib portion 74 is formed below the lifting rib portion 73 .
  • the container 70 has a recess 75 .
  • the concave portion 75 is formed on the surface of the container 70 on which the transfer rib portion 74 is provided.
  • the container 70 has a locking wall 76 projecting outward from the peripheral wall portion 72 and extending downward between the lifting rib portion 73 and the transfer rib portion 74 in the vertical direction.
  • a recess 75 is formed between the locking wall 76 and the peripheral wall portion 72 .
  • the recessed portion 75 is a space surrounded by the peripheral wall portion 72 and the locking wall 76 .
  • the locking wall 76 is a portion where the first locking portion 41Bb and the second locking portion 42Bb are locked during the transfer operation by the transfer device 4, as will be described later.
  • the height of the container 70 is defined as container height 70H.
  • the container height 70H is the vertical dimension from the upper end to the lower end of the container 70, and corresponds to the vertical distance from the opening 71 to the lower end of the fitting portion 77 in this embodiment.
  • the fitting portion 77 of the upper container 70 fits and fits inside the lower container 70 . Therefore, the total height of the two stacked containers 70 is shorter than the height of the two containers 70 (70H ⁇ 2) by the height of the fitting portion 77 .
  • the transport vehicle 100 includes a traveling vehicle 1, a container group supporting portion 2 that supports a plurality of containers 70 as a stacked container group 7 within a prescribed stacking area 2A, a container A lifting device 3 that lifts the container 70 of the container group 7 supported by the group support part 2 and a transfer device 4 that transfers the container 70 are provided.
  • the container group support section 2 , the lifting device 3 and the transfer device 4 are mounted on the traveling body 1 .
  • the container group supporting section 2 and the transfer device 4 are arranged side by side in the vehicle longitudinal direction L on the traveling body 1 .
  • the direction orthogonal to the vehicle body front-back direction L when viewed in the vertical direction is referred to as the "vehicle width direction W".
  • the transport vehicle 100 is provided with a control device C.
  • the control device C controls each functional unit of the transport vehicle 100 .
  • the control device C controls the traveling body 1, the container group support section 2, the lifting device 3, the transfer device 4, and the turning device 5, which will be described later.
  • the operation for transporting and transferring the container 70 is realized by the control of each functional unit by the control device C.
  • the control device C includes, for example, a processor such as a microcomputer, peripheral circuits such as a memory, and the like. Each function is realized through cooperation between these hardware and a program executed on a processor such as a computer.
  • the traveling body 1 is configured to travel along a prescribed travel route R (see FIG. 1). In this embodiment, the traveling body 1 is configured to travel along an intra-shelf route Ra and an extra-shelf route Rb. The traveling body 1 is configured to travel along the container shelf 8 when traveling along the intra-shelf route Ra, and more specifically, is configured to travel along the front surface of the container shelf 8 . In this embodiment, the traveling body 1 is configured to travel on the floor surface.
  • the traveling body 1 includes a plurality of traveling wheels 10 and a traveling drive section 10M that drives at least one of the plurality of traveling wheels 10.
  • the traveling drive unit 10M includes a motor (not shown). By driving the traveling wheels 10 by the traveling drive unit 10M, the traveling body 1 is provided with a driving force in the traveling direction.
  • the container group supporting portion 2 is mounted on the traveling body 1 .
  • the container group support part 2 is configured to be able to support a plurality of containers 70 as a stacked container group 7 .
  • a stacking area 2 ⁇ /b>A in which the container group 7 is arranged is defined above the container group support portion 2 .
  • the stacking area 2A is a three-dimensional imaginary area extending upward from the container group supporting portion 2.
  • the container group supporting section 2 is configured as a conveyor capable of moving the container group 7 while the container group 7 is placed thereon.
  • the container group supporting portion 2 is capable of moving the container group 7 along the width direction W of the vehicle body.
  • Conveyors constituting the container group supporting section 2 may be known conveyors such as roller conveyors, chain conveyors, and belt conveyors.
  • a container group 7 in which a plurality of containers 70 are stacked is carried into the loading/unloading section 9 (see FIG. 1).
  • the container group supporting section 2 receives the container group 7 from the loading/unloading section 9 or delivers the container group 7 to the loading/unloading section 9 while the traveling body 1 is adjacent to the loading/unloading section 9 . That is, the container group supporting section 2 is configured to transfer the container group 7 to and from the carry-in/out section 9 .
  • the loading/unloading section 9 is adjacent to the picking area where the work of taking out articles from the container 70 is performed.
  • the containers When the container group 7 is handed over from the container group supporting section 2 to the loading/unloading section 9 , the articles are taken out from the container 70 in the picking area adjacent to the loading/unloading section 9 . After some or all of the articles stored in the container 70 are taken out, the container 70 is handed over from the loading/unloading section 9 to the container group support section 2 (the transport vehicle 100) and transported to the container shelf 8 again. be.
  • the loading/unloading section 9 does not have to be adjacent to the picking area, and may be adjacent to other equipment or work areas. Further, for example, the loading/unloading section 9 may be configured to transport the container group 7 handed over from the container group support section 2 to the outside of the transport facility F.
  • a lifting device 3 is mounted on the traveling body 1 .
  • the lifting device 3 is configured to lift the containers 70 of the container group 7 supported by the container group supporting portion 2, in other words, the containers 70 of the container group 7 arranged in the stacking area 2A.
  • the lifting device 3 includes a lifting mast 30 erected upward from the traveling body 1 , a lifting elevating body 30 B connected to the lifting mast 30 , and elevating the lifting elevating body 30 B along the lifting mast 30 . and a lift driving unit 30M for lifting.
  • the lifting elevator body drive unit 30M includes, for example, an endless body such as a belt connected to the lifting elevator body 30B, a rotating body around which the endless body is wound, and the rotating body and a motor that rotates the
  • the lifting device 3 includes a first lifting mechanism 31 for lifting a container 70 at an arbitrary height among the container group 7 stacked in the stacking area 2A with respect to the container 70 adjacent below the container 70; and a second lifting mechanism 32 for lifting the container 70 below the container 70 lifted by the first lifting mechanism 31 with respect to the container 70 adjacent below the container 70 .
  • the first lifting mechanism 31 and the second lifting mechanism 32 are arranged apart from each other in the vertical direction. As a result, for example, as shown in FIG. 25, it is possible to form a vertical space between the container 70 lifted by the first lifting mechanism 31 and the container 70 lifted by the second lifting mechanism 32. It has become. In addition, it is possible to form a vertical space below the container 70 lifted by the second lifting mechanism 32 .
  • the lifting device 3 includes a first frame portion 31F and a second frame portion 32F projecting in the longitudinal direction L of the vehicle body from the lifting body 30B toward the stacking area 2A, and the first frame portion 31F and the second frame portion 32F. and a connection frame portion 33F that connects the two frame portions 32F.
  • the first frame portion 31F and the second frame portion 32F are arranged with a space therebetween in the vertical direction.
  • the first frame portion 31F is arranged above the second frame portion 32F.
  • the connecting frame portion 33F vertically connects the first frame portion 31F and the second frame portion 32F.
  • first frame portion 31F and the second frame portion 32F do not move relative to each other, and the vertical distance between the first frame portion 31F and the second frame portion 32F is always constant. It's becoming The first frame portion 31F, the second frame portion 32F, and the connecting frame portion 33F integrally move up and down as the lifting body 30B moves up and down.
  • the first frame portion 31F includes a pair of first frame members 31Fa spaced apart in the width direction W of the vehicle body.
  • the pair of first frame members 31Fa are arranged corresponding to the width (the length in the vehicle width direction W) of the container 70 arranged in the stacking area 2A.
  • the arrangement interval of the pair of first frame members 31Fa in the width direction W of the vehicle body corresponds to the width of the container 70 .
  • the arrangement interval of the pair of first frame members 31Fa in the width direction W of the vehicle body is larger than the width of the container 70 by a prescribed dimension corresponding to the dimension of the first lifting and holding portion 31a described later. ing.
  • the second frame portion 32F includes a pair of second frame members 32Fa spaced apart in the width direction W of the vehicle body.
  • the pair of second frame members 32Fa are arranged corresponding to the width of the containers 70 arranged in the stacking area 2A.
  • the arrangement interval of the pair of second frame members 32Fa in the vehicle body width direction W corresponds to the width of the container 70 .
  • the arrangement interval of the pair of second frame members 32Fa in the vehicle body width direction W is larger than the width of the container 70 by a prescribed dimension corresponding to the dimension of the second lifting/holding portion 32a, which will be described later. ing.
  • the connecting frame portion 33F includes a pair of connecting frame members 33Fa.
  • Each of the pair of connecting frame members 33Fa connects the first frame member 31Fa and the second frame member 32Fa that are arranged in the vertical direction.
  • the first lifting mechanism 31 has a first lifting/holding part 31 a that holds the container 70 .
  • the first lifting mechanism 31 also includes a first lifting drive section 31M that changes the posture of the first lifting and holding section 31a between a holding posture for holding the container 70 and a non-holding posture for not holding the container 70. .
  • the first lifting/holding portion 31a is configured to rotate about an axis along the longitudinal direction L of the vehicle body.
  • the first lifting/holding portion 31a is arranged at a position overlapping with the lifting rib portion 73 of the container 70 in the stacking region 2A in the holding posture in the vertical view, and in the non-holding posture, the lifting rib portion 73 and the lifting rib portion 31a overlap each other. It retreats to the outside in the width direction W of the vehicle body from the overlapping position when viewed from the direction.
  • the holding posture of the first lifting/holding portion 31a is indicated by a solid line
  • the non-holding posture of the first lifting/holding portion 31a is indicated by an imaginary line. In this manner, the first lifting/holding portion 31a in the holding posture is arranged to face the lifting rib portion 73 from below. In this state, the container 70 is lifted by raising the first frame portion 31F.
  • the first lifting mechanism 31 includes the above-described first frame portion 31F, and the first lifting/holding portion 31a is supported by the first frame portion 31F. Specifically, the first lifting/holding portion 31a is supported by each of a pair of first frame members 31Fa spaced apart in the width direction W of the vehicle body. In this manner, the first lifting mechanism 31 includes a pair of first lifting/holding portions 31a spaced apart in the width direction W of the vehicle body. The arrangement interval in the width direction W of the vehicle body of the pair of first lifting/holding portions 31a corresponds to the width of the containers 70 arranged in the stacking area 2A.
  • the second lifting mechanism 32 includes a second lifting/holding portion 32a that is arranged below the first lifting/holding portion 31a and holds the container 70.
  • the second lifting mechanism 32 includes a second lifting driving portion 32M that changes the posture of the second lifting/holding portion 32a between a holding posture for holding the container 70 and a non-holding posture for not holding the container 70 .
  • the second lifting/holding portion 32a is configured to rotate about an axis along the longitudinal direction L of the vehicle body.
  • the second lifting/holding portion 32a is arranged at a position overlapping the lifting rib portion 73 of the container 70 in the stacking region 2A in the holding posture in the vertical view, and in the non-holding posture, the lifting rib portion 73 and the lifting rib portion 73 overlap each other. It retreats to the outside in the width direction W of the vehicle body from the overlapping position when viewed from the direction.
  • the holding posture of the second lifting/holding portion 32a is indicated by a solid line
  • the non-holding posture of the second lifting/holding portion 32a is indicated by a virtual line. In this manner, the second lifting/holding portion 32a in the holding posture is arranged to face the lifting rib portion 73 from below. In this state, the container 70 is lifted by raising the second frame portion 32F.
  • the second lifting mechanism 32 includes the above-described second frame portion 32F, and the second lifting/holding portion 32a is supported by the second frame portion 32F. Specifically, the second lifting/holding portion 32a is supported by a pair of second frame members 32Fa spaced apart in the width direction W of the vehicle body. In this manner, the second lifting mechanism 32 includes a pair of second lifting/holding portions 32a spaced apart in the width direction W of the vehicle body. The arrangement interval in the width direction W of the vehicle body of the pair of second lifting/holding portions 32a corresponds to the width of the containers 70 arranged in the stacking area 2A.
  • another container 70 can be transferred between the container 70 lifted by the first lifting mechanism 31 and the container 70 lifted by the second lifting mechanism 32 in the vertical direction. space is formed. As a result, another container 70 can be transferred to the space by the transfer device 4 (see FIG. 5). In other words, it is possible for the transfer device 4 to stack another container 70 on top of the container 70 lifted by the second lifting mechanism 32 .
  • the second lifting mechanism 32 is provided with a guide portion 3G that guides the container 70 transferred by the transfer device 4.
  • the guide portion 3G includes a pair of guide members 3Ga spaced apart in the width direction W of the vehicle body.
  • the arrangement interval of the pair of guide members 3Ga in the width direction W of the vehicle body corresponds to the width of the container 70.
  • each of the pair of second frame members 32Fa is provided with a guide member 3Ga.
  • the guide member 3Ga is formed in a plate shape rising upward from the second frame member 32Fa, and guides the container 70 with a plate surface facing inward in the width direction W of the vehicle body.
  • the transfer operation of the container 70 by the transfer device 4 includes the operation of moving the container 70 in the horizontal direction and the operation of moving the container 70 in the vertical direction.
  • the vertical interval 3H between the first lift-holding portion 31a and the second lift-holding portion 32a is set to the height of N stages of the container 70 (N is an integer equal to or greater than 2). It is set according to the height including the vertical movement amount Mv of the container 70 to be transferred during the transfer operation by (the second transfer device 42B described later in detail). "N" is preset and is set to "2" in this example.
  • the transfer device 4 is mounted on the traveling body 1 .
  • the transfer device 4 is configured to transfer the container 70 to a transfer target location.
  • the transfer device 4 is configured to perform an unloading operation for transferring the container 70 to the transfer target location and a scooping operation for transferring the container 70 from the transfer target location.
  • the transfer target location includes the stacking area 2A and the shelf portion 80 of the container shelf 8 .
  • the movement direction of the container 70 transferred by the transfer device 4 is defined as the transfer direction X.
  • one side in the transfer direction X is defined as the transfer direction unloading side X1
  • the other side is defined as the transfer direction scooping side X2.
  • the transfer direction X is a direction along the horizontal direction.
  • the transfer direction unloading side X1 is the side where the container 70 moves along the transfer direction X when the container 70 is unloaded.
  • the transfer direction scooping side X2 is the side where the container 70 moves along the transfer direction X when the container 70 is scooped.
  • the transport vehicle 100 includes a turning device 5 that turns the transfer device 4 around an axis along the vertical direction.
  • the turning device 5 turns the transfer device 4 (specifically, a part of the transfer device 4) about an axis extending in the vertical direction so that the transfer direction X is shifted to the stacking area 2A. and a second posture P2 in which the transfer direction X is directed toward the container shelf 8.
  • the transfer direction X can be changed within the horizontal plane by the turning device 5 .
  • the transfer device 4 changes its posture according to the position of the transfer target location. Specifically, the transfer device 4 assumes the first posture P1 when the transfer target location is the stacking area 2A, and the second posture P1 when the transfer target location is the container shelf 8 (shelf portion 80). becomes P2.
  • the swivel device 5 is mounted on a swivel table 50 that supports the transfer device 4 (specifically, a part of the transfer device 4) and a transfer lifting body 40B, which will be described later.
  • a swivel shaft 51 that rotatably supports the swivel base 50 and a swivel drive unit 5 ⁇ /b>M that drives the swivel shaft 51 are provided.
  • FIGS. 10 and 11 show the cases where the transfer device 4 is in the first posture P1.
  • the lifting device 3 that actually lifts the container 70 is omitted for better visibility.
  • the transfer device 4 includes a transfer mast 40 erected above the traveling body 1, a transfer elevating body 40B connected to the transfer mast 40, a transfer and a transfer lifting body driving section 40M that moves the lifting body 40B up and down along the transfer mast 40 .
  • the transfer elevator body driving section 40M includes, for example, an endless body such as a belt connected to the transfer elevator body 40B, a rotating body around which the endless body is wound, and the and a motor that rotates the rotating body.
  • the transfer device 4 includes a first holding portion 41A that holds the container 70, a second holding portion 42A that is arranged below the first holding portion 41A and holds the container 70, and a second holding portion 42A that holds the container 70.
  • a first transfer device 41B that transfers the container 70 between the first holding unit 41A and the transfer target location, and a transfer device 41B that transfers the container 70 between the second holding unit 42A and the transfer target location. and a second transfer machine 42B for carrying out.
  • the transfer target location includes the stacking area 2A and the shelf portion 80 of the container shelf 8. That is, the first transfer device 41B transfers the container 70 between the first holding section 41A and the stacking area 2A or the shelf section 80.
  • the second transfer device 42B transfers the container 70 between the second holding section 42A and the stacking area 2A or the shelf section 80.
  • the first transfer device 41B transfers the container 70 between the first holding section 41A and the stacking area 2A in the state of the first attitude P1 (see FIGS. 10 and 11, etc.). ), and the container 70 is transferred between the first holding portion 41A and the shelf portion 80 in the state of the second posture P2 (see FIG. 8, etc.).
  • the second transfer device 42B transfers the container 70 between the second holding section 42A and the stacking area 2A in the state of the first posture P1 (see FIGS. 10 and 11, etc.), The container 70 is transferred between the second holding portion 42A and the shelf portion 80 in the state of the second posture P2 (see FIG. 8, etc.).
  • the transfer device 4 includes a holding connecting portion 43 that vertically connects the first holding portion 41A and the second holding portion 42A.
  • the holding connecting portion 43 connects the first holding portion 41A and the second holding portion 42A so that the vertical interval between them is constant.
  • the transfer device 4 includes a first holding drive unit 41MA that moves the first holding unit 41A along the transfer direction X, and a second holding unit 41MA that moves the second holding unit 42A along the transfer direction X. 2 holding drive unit 42MA.
  • the first holding drive section 41MA is configured to relatively move the first holding section 41A along the transfer direction X with respect to the transfer lifting body 40B.
  • the second holding drive section 42MA is configured to relatively move the second holding section 42A along the transfer direction X with respect to the transfer lifting body 40B.
  • the first holding portion 41A and the second holding portion 42A are connected by the holding connection portion 43 in the present embodiment. Therefore, the first holding portion 41A and the second holding portion 42A move along the transfer direction X integrally.
  • the first holding drive section 41MA that drives the first holding section 41A and the second holding drive section 42MA that drives the second holding section 42A are configured to be driven by a common drive source.
  • the first transfer device 41B performs the first pressing portion 41Ba that presses the container 70 toward the unloading side X1 in the transfer direction and the scooping operation of the container 70 when performing the unloading operation of the container 70. and a first locking portion 41Bb that is locked to the container 70 when the container 70 is closed.
  • Each of the first pressing portion 41Ba and the first locking portion 41Bb is configured to be relatively movable along the transfer direction X with respect to the first holding portion 41A.
  • the first transfer device 41B includes a first supporting member 41Bc supported by the first holding portion 41A and supporting the first pressing portion 41Ba and the first locking portion 41Bb, and a first supporting member 41Bc. and a first transfer driving section 41Mc that relatively moves the member 41Bc along the transfer direction X with respect to the first holding section 41A.
  • the first support member 41Bc is driven by the first transfer driving section 41Mc, so that the first pressing section 41Ba and the first locking section 41Bb move toward the first holding section 41A in the transfer direction X. Relative movement along
  • the first pressing portion 41Ba and the first locking portion 41Bb are configured to move along the transfer direction X integrally.
  • the movable range along the transfer direction X of the first pressing portion 41Ba and the first locking portion 41Bb is larger than the movable range along the transfer direction X of the first holding portion 41A.
  • the first holding portion 41A is moved close to the transfer target location.
  • the container 70 is transferred using the pressing portion 41Ba or the first locking portion 41Bb.
  • the gap between the first holding portion 41A and the transfer target portion can be reduced during the transfer operation, and the container 70 can be stably transferred by the first transfer device 41B.
  • the second transfer machine 42B performs the second pressing portion 42Ba that presses the container 70 toward the unloading side X1 in the transfer direction and the scooping operation of the container 70 when performing the unloading operation of the container 70. and a second locking portion 42Bb that is locked to the container 70 when the container 70 is closed.
  • Each of the second pressing portion 42Ba and the second locking portion 42Bb is configured to be relatively movable along the transfer direction X with respect to the second holding portion 42A.
  • the second transfer device 42B includes a second supporting member 42Bc supported by the second holding portion 42A and supporting the second pressing portion 42Ba and the second locking portion 42Bb, and a second supporting member 42Bc. and a second transfer driving section 42Mc that relatively moves the member 42Bc along the transfer direction X with respect to the second holding section 42A.
  • the second support member 42Bc is driven by the second transfer drive section 42Mc, so that the second pressing section 42Ba and the second locking section 42Bb are moved in the transfer direction X with respect to the second holding section 42A. Relative movement along
  • the second pressing portion 42Ba and the second locking portion 42Bb are configured to move along the transfer direction X integrally. Further, the movable range along the transfer direction X of the second pressing portion 42Ba and the second locking portion 42Bb is larger than the movable range along the transfer direction X of the second holding portion 42A.
  • the second holding portion 42A is moved close to the transfer target location. The container 70 is transferred using the pressing portion 42Ba or the second locking portion 42Bb. As a result, the gap between the second holding portion 42A and the transfer target portion can be reduced during the transfer operation, and the container 70 can be stably transferred by the second transfer device 42B.
  • the first transfer device 41B includes a first locking drive section 41Mb that drives the first locking section 41Bb.
  • the first lock driving portion 41Mb rotationally drives the first lock portion 41Bb about the rotation axis along the transfer direction X.
  • the second transfer device 42B includes a second locking drive section 42Mb that drives the second locking section 42Bb.
  • the second locking driving portion 42Mb rotationally drives the second locking portion 42Bb about the rotation axis along the transfer direction X. As shown in FIG.
  • the first locking portion 41Bb is rotationally driven by the first locking drive portion 41Mb, and thus has a locking posture of being inserted into the recess 75 of the container 70 and a non-engagement posture of coming out of the recess 75. As shown in FIG. It is configured so that the posture can be changed between the stationary posture and the posture.
  • the first locking portion 41Bb in the locking posture is arranged between the peripheral wall portion 72 and the locking wall 76 in the transfer direction X in the recess 75 .
  • the second locking portion 42Bb is rotationally driven by the second locking driving portion 42Mb, and thus has a locking posture in which it is inserted into the recess 75 of the container 70, a non-locking posture in which it comes out of the recess 75, It is configured so that the posture can be changed to
  • the second locking portion 42Bb in the locking posture is arranged between the peripheral wall portion 72 and the locking wall 76 in the transfer direction X in the recess 75 .
  • FIG. 10 and 11 the container 70 is shown in a simplified manner.
  • 10 and 11 show the operation when the transfer device 4 transfers the container 70 to the stacking area 2A as the transfer target location. 10 shows the unloading operation of the container 70 by the transfer device 4, and FIG. 11 shows the scooping operation of the container 70 by the transfer device 4. As shown in FIG. Even when the shelf portion 80 of the container shelf 8 is the location to be transferred, the transfer device 4 operates in substantially the same manner. Further, the transfer operation of the container 70 by the first transfer device 41B and the transfer operation of the container 70 by the second transfer device 42B are the same. Therefore, with reference to FIGS. 10 and 11, the transfer operations by the respective transfer devices 41B and 42B will be collectively described.
  • the first holding section 41A and the second holding section 42A are collectively referred to as "holding section A”
  • the first transfer machine 41B and the second transfer machine 42B are collectively called “transfer machine B”
  • the first pressing portion 41Ba and the second pressing portion 42Ba are collectively referred to as “pressing portion Ba”
  • the first locking portion 41Bb and the second locking portion 42Bb are collectively referred to as “locking portion Bb”
  • the first supporting member 41Bc. and the second support member 42Bc are collectively referred to as "support member Bc”.
  • 10 and 11 the first transfer device 41B and the second transfer device 42B are illustrated without particular distinction, and sensors Se1 and Se2 and a regulation unit 44, which will be described later, are omitted.
  • the pressing part Ba presses the container 70 toward the unloading side X1 in the transfer direction.
  • the pressing portion Ba presses the container 70 toward the unloading side X1 in the loading direction while being in contact with the locking wall 76 of the container 70 from the scooping side X2 in the loading direction. do.
  • the container 70 to be unloaded held by the holding section A moves from the holding section A to the stacking area 2A.
  • the holding part A when the transfer machine B unloads the container 70 with respect to the stacking area 2A, the holding part A is moved up and down. Specifically, at the start of the unloading operation, the holding part A has the lower end (lower surface) of the container 70 to be unloaded higher than the upper end (upper surface) of the other containers 70 in the stacking area 2A to be unloaded. It is placed at the unloading operation start height set to a height such that it is located at Here, the unloading operation start height is the height at which the lower surface of the fitting portion 77 of the container 70 to be unloaded is located above the upper surface of the opening 71 of the other container 70 in the stacking area 2A by a specified amount.
  • the holding part A descends to the unloading operation completion height set below the unloading operation start height, and lifts the container 70 to be unloaded. , are stacked on top of other containers 70 arranged in the stacking area 2A.
  • the fitting part 77 of the container 70 to be unloaded is brought close to the opening part 71 of the other container 70 arranged in the stacking area 2A from above. can be fitted to
  • Such vertical movement of the holding portion A is realized by the vertical movement of the transfer elevator 40B (see FIG. 5).
  • the container 70 is drawn in toward the scooping side X2 in the transfer direction by the engaging portion Bb.
  • the locking portion Bb assumes the locking posture when the scooping operation is performed, and the container 70 is moved while being in contact with the locking wall 76 of the container 70 from the transfer direction unloading side X1. Pull in toward the scooping side X2 in the loading direction.
  • the containers 70 to be scooped and placed in the stacking area 2A are moved from the stacking area 2A to the holding portion A.
  • FIG. 11 when the transfer machine B performs the scooping operation, the container 70 is drawn in toward the scooping side X2 in the transfer direction by the engaging portion Bb.
  • the locking portion Bb assumes the locking posture when the scooping operation is performed, and the container 70 is moved while being in contact with the locking wall 76 of the container 70 from the transfer direction unloading side X1. Pull in toward the scooping side X2 in the loading direction.
  • the containers 70 to be scooped and placed in the stacking area 2A are moved
  • the holding part A when the transfer machine B scoops up the container 70 in the stacking area 2A, the holding part A is moved up and down. Specifically, at the start of the scooping operation, the locking portion Bb and the support member Bc in the non-locking posture are set to a height lower than the transfer rib portion 74 and the locking wall 76. It is placed at the scooping operation start height. Next, after the locking portion Bb is in the locking posture, the holding portion A rises to the scooping operation completion height set above the scooping operation start height, and the locking portion Bb of the container 70 is Lift the locked part. In this example, as shown in FIG.
  • the supporting member Bc (first supporting member 41Bc, second supporting member 42Bc) supporting the locking portion Bb (first locking portion 41Bb, second locking portion 42Bb) is , contact the transfer rib portion 74 of the container 70 from below to lift the container 70 .
  • the engaging portions Bb (the first engaging portion 41Bb and the second engaging portion 42Bb) do not participate in lifting the container 70 .
  • the support member Bc the first support member 41Bc and the second support member 42Bc
  • the container 70 to be scooped is inclined upward toward the scooping side X2 in the transfer direction. 29 (see, for example, FIG. 29).
  • the scooping operation completion height is such that the end of the transfer direction scooping side X2 on the lower surface of the fitting portion 77 of the scooping target container 70 is arranged adjacent to the lower side of the scooping target container 70. It has a height that is positioned above the upper surface of the opening 71 of the other container 70 by a prescribed amount. As a result, the end portion on the transfer direction scooping side X2 of the fitting portion 77 of the container 70 to be scooped can be removed from the opening portion 71 of the other container 70 arranged adjacently therebelow. The fitting between 70 can be properly released.
  • the locking portion Bb and the support member Bc move relative to the holding portion A toward the scooping side X2 in the transfer direction, thereby moving the container 70 to be scooped from the stacking region 2A to the holding portion A.
  • Such vertical movement of the holding portion A is realized by the vertical movement of the transfer elevator 40B (see FIG. 5).
  • the transfer device 4 moves the container 70 not only in the transfer direction X but also in the vertical direction, thereby transferring the container 70 to the stacking area 2A. As a result, it is possible to perform the transfer operation while appropriately performing the fitting and releasing of the fitting between the containers 70 .
  • the transfer device 4 performs the transfer operation with respect to the shelf portion 80 of the container shelf 8, it is irrelevant to the fitting of the containers 70 to each other. Only the container 70 may be moved.
  • the holding section A is provided with a transfer machine side guide section 4G that guides the container 70 to be transferred in the transfer direction X.
  • the transfer-device-side guide portions 4G are provided at both ends of the holding portion A in the direction perpendicular to the transfer direction X, and guide both side surfaces (both sides in the direction perpendicular to the transfer direction X) of the container 70 to be transferred. outwardly facing surface).
  • the transfer device side guide portion 4G is provided in each of the first holding portion 41A and the second holding portion 42A (see FIG. 8).
  • the vertical interval 4H between the first holding portion 41A and the second holding portion 42A is equal to the height of N stages of the container 70 (N is an integer equal to or greater than 2).
  • This interval is equal to or greater than the height of the vertical movement amount Mv of the container 70 to be transferred during the transfer operation by (specifically, the second transfer device 42B).
  • the above "N" is set to "2”
  • the vertical interval 4H between the first holding portion 41A and the second holding portion 42A is the height of two stages of the container 70.
  • the vertical distance 4H between the first holding portion 41A and the second holding portion 42A corresponds to the vertical movement amount Mv of the container 70 to be transferred during the transfer operation by the second transfer device 42B. being considered.
  • the fitting portion 77 is formed in the bottom portion of the container 70, and the fitting portion 77 is fitted into the opening portion 71 of the container 70 below. Therefore, the second transfer device 42B needs to move the container 70 up and down more than the vertical dimension of the fitting portion 77 both when the container 70 is unloaded and when the container 70 is scooped. That is, in the present embodiment, the vertical movement amount Mv is set larger than the vertical dimension of the fitting portion 77 of the container 70 .
  • the second transfer device 42B transfers the container 70 adjacent below the container 70 lifted by the second lifting mechanism 32 to the second holding section 42A.
  • the first transfer device 41B lifts the container 70 held by the first holding part 41A by the second lifting mechanism 32 while the second holding part 42A is arranged at a height for (scooping).
  • the vertical distance 4H between the first holding portion 41A and the second holding portion 42A is set so that the first holding portion 41A is arranged at a height for transferring (unloading) the upper portion 70 (see FIG. 8). is set.
  • the scooping operation and unloading operation of the containers 70 with respect to the stacking area 2A can be performed in parallel (see FIGS. 30 and 31).
  • the transfer device 4 is provided with a restricting section 44.
  • the regulating unit 44 is configured to prevent the container 70 adjacent to and below the scooping target container 70. 2 holding part 42A side is opposingly arranged, and it is comprised so that the movement to the 2nd holding
  • the container 70 on the third level from the bottom in the stacking area 2A is the container 70 to be scooped
  • the container 70 on the second level from the bottom is the container 70 to be regulated by the regulating section 44 .
  • the container 70 to be scooped that moves toward the second holding portion 42A interferes with the adjacent container 70 (adjacent container 70) below and is second held by the adjacent container 70.
  • the adjacent container 70 and the plurality of containers 70 stacked below the adjacent container 70 can be prevented from falling or moving toward the second holding portion 42A. can.
  • the restricting portion 44 is attached to the second holding portion 42A and arranged below the second locking portion 42Bb.
  • the restricting portion 44 is attached to the end of the second holding portion 42A on the unloading side X1 in the transfer direction.
  • the second locking portion 42Bb is supported by the second support member 42Bc and configured to move along the transfer direction X together with the second support member 42Bc. And this 2nd support member 42Bc moves relatively with respect to 2nd holding
  • the restricting portion 44 is moved under the container 70 to be scooped while moving the second locking portion 42Bb toward the second holding portion 42A. can be held at a position facing the container 70 adjacent to the second holding portion 42A side. Therefore, while properly scooping the container 70 to be scooped, the container 70 adjacent to the bottom of the container 70 to be scooped and the plurality of containers 70 stacked below it are prevented from falling toward the second holding portion 42A. It can be appropriately regulated (see FIGS. 30 and 31).
  • the restricting portion 44 may be stopped on the spot, or may be moved in the direction opposite to the moving direction of the second locking portion 42Bb. It may move to the unloading side X1 in the transfer direction, or may move to the scooping side X2 in the transfer direction at a lower speed than the second locking portion 42Bb.
  • the transfer device 4 includes a reference position detection sensor Se1 for detecting a reference position 80P (see FIG. 2) for storing the container 70 on the shelf 80, and a storage container detection sensor Se2 for detecting the container 70 stored in the container.
  • the target portion 82T is provided at the reference position 80P of the shelf portion 80.
  • the reference position detection sensor Se1 is configured to detect the positional relationship between the transfer device 4 having the reference position detection sensor Se1 and the reference position 80P of the shelf 80 by detecting the target portion 82T. It is configured. Then, based on the detection result of the target portion 82T by the reference position detection sensor Se1, the moving body 1, the turning device 5, and the transfer lifting body drive section 40M of the transfer device 4 are controlled to By performing the operation of correcting the position, it is possible to properly transfer the container 70 to the shelf 80 .
  • the reference position detection sensor Se1 is composed of a camera.
  • the positional relationship between the transfer device 4 and the target portion 82T provided on the beam member 82 can be detected by image recognition of the reference position detection sensor Se1 configured as a camera. Further, in this example, the reference position detection sensor Se1 also functions as a ranging sensor that detects the distance to the object. When the transfer device 4 transfers the container 70 to the transfer target location, the reference position detection sensor Se1 detects the distance from the transfer target location. This makes it possible to perform a transfer operation with high certainty.
  • the storage container detection sensor Se2 detects the presence or absence of the container 70 on the shelf 80 to be transferred when the transfer device 4 performs the unloading operation of transferring the container 70 to the shelf 80 .
  • the transfer device 4 unloads the container 70 onto the shelf 80 concerned.
  • the storage container detection sensor Se2 detects that there is a container 70 on the target shelf 80 to be unloaded, the container 70 may be transferred to another empty shelf 80, Alternatively, the transfer may be stopped.
  • the storage container detection sensor Se2 may also be configured as a distance sensor that detects the distance to the target.
  • the transfer operation can be performed while measuring the distance between the transfer device 4 and the transfer target location.
  • the storage container detection sensor Se2 is configured as an optical sensor that projects light toward the target.
  • the configuration is not limited to this, and the storage container detection sensor Se2 may be configured using known means such as an ultrasonic sensor or a camera.
  • the reference position detection sensor Se1 is provided in one of the set of the first holding section 41A and the first transfer device 41B and the set of the second holding section 42A and the second transfer device 42B.
  • the storage container detection sensor Se2 is provided with a reference position detection sensor Se1 for the set of the first holding section 41A and the first transfer device 41B and the set of the second holding section 42A and the second transfer device 42B. not provided in the other set.
  • the reference position detection sensor Se1 is provided in the set of the first holding section 41A and the first transfer device 41B.
  • the reference position detection sensor Se1 is provided in the first holding portion 41A. Note that the reference position detection sensor Se1 may be provided in the first transfer device 41B.
  • the storage container detection sensor Se2 is provided in the set of the second holding section 42A and the second transfer device 42B.
  • the storage container detection sensor Se2 is provided in the second holding portion 42A.
  • the storage container detection sensor Se2 may be provided in the second transfer device 42B.
  • the transfer device 4 is configured to scoop up the container 70 on the shelf portion 80 of the container shelf 8 .
  • the scooping operation of the container 70 on the shelf 80 will be described below with reference to FIGS. 12 to 17.
  • FIG. 12 to 17 the first locking portion 41Bb or the second locking portion 42Bb in the locking posture are shown in gray, and the first locking portion 41Bb or the second locking portion 42Bb in the non-locking posture are shown in gray. Shown in white.
  • a case of scooping up the container 70 stored in the shelf 80 by the first transfer device 41B will be described as an example. The same applies to the scooping operation performed by the second transfer device 42B.
  • the control device C adjusts the shelf 80 to an appropriate position with respect to the reference position 80P based on the detection result of the target portion 82T by the reference position detection sensor Se1. , the position of the first transfer device 41B is aligned.
  • the transport vehicle 100 may include an angle sensor that detects the angle of the first transfer device 41B in the horizontal plane. In this case, the angle sensor detects the angle of the first transfer device 41B with respect to the shelf 80. FIG. Then, based on the detection result of the angle sensor, the control device C adjusts the angle of the first transfer device 41B so that the angle with respect to the shelf 80 is appropriate.
  • the control device C adjusts the position and angle of the first transfer device 41B by controlling the moving body 1, the turning device 5, and the transfer lifting body driving section 40M of the transfer device 4. FIG. Then, when the first transfer device 41B is in an appropriate positional relationship with respect to the shelf 80, the control device C causes the first transfer device 41B to scoop up the container 70 stored in the shelf 80. to start.
  • the control device C moves the first holding part 41A and the second holding part 42A relative to the transfer lifting body 40B in the transfer direction unloading side X1.
  • the first holding section 41A and the second holding section 42A, and the first transfer device 41B and the second transfer device 42B approach the shelf section 80 .
  • the close distance to the shelf portion 80 is detected by the reference position detection sensor Se1 that also functions as a distance measuring sensor. Therefore, the first holding section 41A and the second holding section 42A, and the first transfer device 41B and the second transfer device 42B should be brought close to the shelf 80 at an appropriate distance for performing the transfer operation. can be done.
  • the control device C moves the first locking portion 41Bb relative to the first holding portion 41A toward the unloading side X1 in the transfer direction.
  • the first engaging portion 41Bb is arranged at a position below the recess 75 in the container 70 and overlapping the recess 75 in a vertical view (hereinafter referred to as "immediately below the recess 75").
  • the first locking portion 41Bb is in the non-locking posture.
  • the control device C puts the first locking portion 41Bb in the locking posture with the first locking portion 41Bb arranged directly below the recess 75 .
  • the first locking portion 41Bb is inserted into the concave portion 75, and the first locking portion 41Bb is arranged to face the locking wall 76 in the transfer direction unloading side X1.
  • the control device C moves the first locking portion 41Bb in the locking posture to the scooping side X2 in the transfer direction with respect to the first holding portion 41A while contacting the locking wall 76 . move relative to As a result, the first locking portion 41Bb pulls the container 70 stored in the shelf portion 80 into the first holding portion 41A.
  • the control device C moves the first holding portion 41A and the second holding portion 42A while the container 70 scooped by the first transfer device 41B is held by the first holding portion 41A. , relative to the transfer lifting body 40B in the transfer direction scooping side X2 and returned to the original position.
  • the first holding section 41A and the second holding section 42A, and the first transfer device 41B and the second transfer device 42B are separated from the shelf section 80 .
  • the control device C maintains the locking posture of the first locking portion 41Bb while the container 70 is held by the first holding portion 41A.
  • the control device C maintains the locking posture of the second locking portion 42Bb while the second holding portion 42A holds the container 70 .
  • the container 70 can be stably held so as not to move in the transfer direction X.
  • the scooping action of the container 70 on the shelf 80 is performed.
  • the scooping operation is performed by the control device C controlling each functional unit of the transport vehicle 100 as described above.
  • the transfer device 4 is configured to unload the container 70 from the shelf portion 80 of the container shelf 8 .
  • the unloading operation of the container 70 with respect to the shelf 80 will be described with reference to FIGS. 18 to 20.
  • FIG. 18 to 20 the first locking portion 41Bb or the second locking portion 42Bb in the locking posture are shown in gray, and the first locking portion 41Bb or the second locking portion 42Bb in the non-locking posture are shown in gray. Shown in white.
  • a case where the container 70 is unloaded onto the shelf section 80 by the second transfer device 42B will be described as an example. The same applies to the unloading operation performed by the first transfer device 41B.
  • the second transfer is performed on the shelf portion 80 immediately below the shelf portion 80 that has performed the scooping operation. It is assumed that the container 70 is unloaded by the loading machine 42B. Therefore, the second transfer device 42B is already in a proper positional relationship with respect to the shelf section 80 .
  • the controller C determines the appropriate positional relationship with respect to the shelf 80 based on the detection result of the target portion 82T by the reference position detection sensor Se1. Control may be performed to adjust the position of the second transfer device 42B.
  • the control device C moves the first holding portion 41A and the second holding portion 42A relative to the transfer lifting body 40B in the transfer direction unloading side X1.
  • the first holding section 41A and the second holding section 42A, and the first transfer device 41B and the second transfer device 42B approach the shelf section 80 .
  • the control device C moves the second pressing portion 42Ba relative to the second holding portion 42A in the transfer direction unloading side X1 to move the container 70 to the transfer direction unloading side. Press toward X1.
  • the container 70 to be unloaded held by the second holding section 42A is moved from the second holding section 42A to the shelf section 80 .
  • the second pressing portion 42Ba presses the container 70 toward the transfer direction unloading side X1 while being in contact with the locking wall 76 of the container 70 from the transfer direction scooping side X2.
  • control device C controls the second engaging member that moves to the transfer direction unloading side X1 together with the second pressing portion 42Ba while the unloading target container 70 is moving toward the transfer direction unloading side X1.
  • the stopping portion 42Bb is changed from the locking posture to the non-locking posture.
  • the control device C moves the second pressing portion 42Ba toward the scooping side X2 in the transfer direction with respect to the second holding portion 42A.
  • the first holding portion 41A and the second holding portion 42A are moved relative to the transfer lifting body 40B in the transfer direction scooping side X2 and returned to their original positions.
  • the first holding section 41A and the second holding section 42A, and the first transfer device 41B and the second transfer device 42B are separated from the shelf section 80 .
  • the unloading operation of the container 70 with respect to the shelf 80 is performed.
  • the unloading operation is performed by the control device C controlling each functional unit of the transport vehicle 100 as described above.
  • the transfer device 4 is configured to perform the scooping operation and unloading operation of the containers 70 in the stacking area 2A. Specifically, the transfer device 4 is configured to perform a parallel operation in which the containers 70 are scooped up and unloaded in parallel with respect to the stacking area 2A. In the present embodiment, the transfer device 4 performs parallel operations while each of the first lifting mechanism 31 and the second lifting mechanism 32 lifts the container 70 in the stacking area 2A. However, the transfer device 4 can also independently perform the scooping operation and the unloading operation with respect to the stacking area 2A.
  • FIG. 21 to 34 the first locking portion 41Bb or the second locking portion 42Bb in the locking posture are shown in gray, and the first locking portion 41Bb or the second locking portion 42Bb in the non-locking posture are shown in gray. Shown in white.
  • the first lifting/holding portion 31a of the first lifting mechanism 31 in the holding posture or the second lifting/holding portion 32a of the second lifting mechanism 32 is shown in gray, and the first lifting/holding portion 31a or the second lifting/holding portion 31a in the non-holding posture is shown in gray.
  • the lifting holding portion 32a is shown in white.
  • a case will be described where the container 70 is unloaded to the stacking area 2A by the first transfer device 41B and the container 70 is scooped from the stacking region 2A by the second transfer device 42B.
  • FIGS. 21 to 34 show an example in which five containers 70 are stacked as a container group 7 in the stacking area 2A.
  • the numbers “1 to 5" are attached to the stacked containers 70 in order from the bottom to the top.
  • the character “ ⁇ " is attached to the container 70 to be wholesaled held by the first holding portion 41A (see FIG. 25 and the like).
  • the control device C places the first lifting/holding part 31a in the non-holding posture at the lifting position for lifting the container 70 to be lifted (container "5").
  • the control device C arranges the first lifting/holding part 31a at a position below and adjacent to the lifting rib part 73 of the container 70 to be lifted (container "5").
  • the control device C raises the first lifting mechanism 31 and the second lifting mechanism 32 with the first lifting/holding portion 31a in the holding posture, thereby performing the first lifting.
  • Lift the target container 70 (container "5").
  • the control device C arranges the second lifting/holding part 32a in the non-holding posture to the lifting position for lifting the second container 70 to be lifted (container "4").
  • the control device C arranges the second lifting/holding part 32a at a position below and adjacent to the lifting rib part 73 of the second container 70 to be lifted (container "4").
  • the control device C further raises the first lifting mechanism 31 and the second lifting mechanism 32 with the second lifting/holding portion 32a in the holding posture, thereby causing the second The container 70 to be lifted (container "4") is lifted.
  • the second The container 70 to be lifted (container "4") is lifted.
  • FIG. 4 a vertical space is formed below each of them.
  • the first transfer machine 41B sets the container 70 (container " ⁇ ") held by the first holding part 41A as the container 70 to be unloaded, and lifts the second lifting/holding part 32a (second lifting mechanism 32).
  • the container 70 to be unloaded is transferred onto the container 70 (container "4") lifted by .
  • the second transfer device 42B scoops up the container 70 (container "3") adjacent below the container 70 (container "4") lifted by the second lifting/holding part 32a (second lifting mechanism 32). As the target container 70, the scooping target container 70 is transferred to the second holding portion 42A.
  • control device C moves the second holding part 42A to the scoop target container placed adjacently under the container 70 (container "4") lifted by the second lifting/holding part 32a. 70 (container "3") and positioned adjacent to the scooping side X2 in the transferring direction with respect to the scooping target container 70 (container "3").
  • the control device C moves the first holding part 41A and the second holding part 42A relative to the transfer elevator 40B in the transfer direction unloading side X1.
  • the first holding section 41A and the second holding section 42A, and the first transfer device 41B and the second transfer device 42B approach the stacking area 2A.
  • the control device C causes the second locking portion 42Bb to move relative to the second holding portion 42A toward the unloading side X1 in the transfer direction.
  • the second locking portion 42Bb is arranged directly below the recess 75 of the container 70 (container "3") to be scooped.
  • the second locking portion 42Bb is in the non-locking posture.
  • the control device C sets the second locking portion 42Bb to the locking posture, and raises the first holding portion 41A and the second holding portion 42A as shown in FIG.
  • the container 70 (container "3") to be scooped is inclined upward toward the scooping side X2 in the transfer direction.
  • the engagement with the adjacent container 70 (container "2") is released.
  • the first holding portion 41A and the second holding portion 42A in this way, the first holding portion 41A is positioned higher than the container 70 (container "4") lifted by the second lifting/holding portion 32a. placed above.
  • control device C moves the lower surface of the container 70 to be unloaded (container " ⁇ ") held by the first holding unit 41A above the upper surface of the container 70 (container "4") to be unloaded. to be placed.
  • the amount of upward movement of the first holding portion 41A and the second holding portion 42A at this time is equal to the vertical movement amount Mv described above.
  • the control device C moves the second locking portion 42Bb to the scooping side X2 in the transfer direction with respect to the second holding portion 42A, and moves the first pressing portion 41Ba to the first holding portion 42A. It is moved to the unloading side X1 in the transfer direction with respect to the portion 41A.
  • the second locking portion 42Bb draws the container 70 to be scooped (container “3”) to the scooping side X2 in the transfer direction
  • the first pressing portion 41Ba causes the container 70 to be unloaded (container “ ⁇ ”). is pressed to the unloading side X1 in the transfer direction.
  • the movement of the container 70 to be unloaded (container " ⁇ ") pressed by the first pressing part 41Ba is appropriately guided by the guide part 3G toward the unloading side X1 in the transfer direction.
  • the control device C moves the second locking portion 42Bb to the second holding portion 42A side, and moves the restricting portion 44 to the container adjacent below the container 70 (container "3") to be scooped. 70 (container "2") from the side of the second holding portion 42A.
  • the control device C presses the container 70 to be unloaded (container “ ⁇ ”) toward the unloading side X1 in the transfer direction by the first pressing portion 41Ba, and at the same time, engages the first locking portion 41Bb. Change from the locked posture to the unlocked posture.
  • the container 70 to be scooped (container "3") drawn by the second locking portion 42Bb is placed on the second holding portion 42A and pressed by the first pressing portion 41Ba.
  • the control device C controls the first holding unit 41A and 42 A of 2nd holding
  • the container 70 to be unloaded (container " ⁇ ") pressed in the unloading direction X1 by the first pressing portion 41Ba is lifted by the second lifting/holding portion 32a.
  • 70 (container "4") is closely fitted from above.
  • the control device C causes the first pressing portion 41Ba to move relative to the first holding portion 41A toward the scooping side X2 in the transfer direction, and the first holding portion 41A and the second holding portion. 42A is relatively moved to the scooping side X2 in the transfer direction with respect to the transfer elevator 40B and returned to its original position.
  • the first holding section 41A and the second holding section 42A, and the first transfer device 41B and the second transfer device 42B are separated from the stacking area 2A.
  • the control device C lowers the first lifting/holding part 31a and the second lifting/holding part 32a, and lifts the container 70 (container "4") lifted by the second lifting/holding part 32a. is fitted into container 70 (container "2") located therebelow. Thereafter, the control device C shifts the second lifting/holding portion 32a from the holding posture to the non-holding posture. Then, the control device C further lowers the first lifting/holding part 31a and the second lifting/holding part 32a, and moves the container 70 (container "5") lifted by the first lifting/holding part 31a to the position below it. 70 (container " ⁇ "). Thereafter, the control device C shifts the first lifting/holding portion 31a from the holding posture to the non-holding posture.
  • the parallel operation of scooping up and unloading the containers 70 from the stacking area 2A in parallel is completed.
  • the parallel operation is performed by the control device C controlling each functional unit of the transport vehicle 100 as described above.
  • the transfer device 4 is configured to perform a replacement operation for replacing the container 70 with respect to a specific shelf 80 . Specifically, in the replacement operation, the transfer device 4 scoops the container 70 from the shelf 80 in which the container 70 is stored, and unloads the other container 70 onto the empty shelf 80 as a result. As a result, while the containers 70 are replaced on each shelf 80, the state in which the containers 70 are always accommodated on the shelf 80 can be maintained. Therefore, in the entire container shelf 8, the ratio of the shelf portion 80 in which the container 70 is stored is higher than the ratio of the empty shelf portion 80 in which the container 70 is not stored. can be maintained at a high level.
  • the transfer device 4 exchanges the containers 70 while one of the first holding portion 41A and the second holding portion 42A holds the container 70 .
  • the transfer device 4 targets the shelf 80 in which the container 70 is accommodated, and removes the container 70 from the shelf 80 from the first holding part 41A and the second holding part 42A that does not hold the container 70 .
  • a scooping operation is performed to transfer the container 70 to the first holding unit 41A or the second holding unit 42A, and the container is moved from the first holding unit 41A or the second holding unit 42A, which holds the container 70 in advance, to the shelf unit 80 emptied by the scooping operation. Unloading operation for transferring 70 is performed.
  • the transfer device 4 exchanges the containers 70 while the first holding unit 41A does not hold the containers 70 and the second holding unit 42A holds the containers 70 . Then, the transfer device 4 performs a scooping operation to transfer the container 70 from the shelf portion 80 to the first holding portion 41A, and then an unloading operation to transfer the container 70 from the second holding portion 42A to the shelf portion 80. I do.
  • FIG. 35 to 42 the first locking portion 41Bb or the second locking portion 42Bb in the locking posture are shown in gray, and the first locking portion 41Bb or the second locking portion 42Bb in the non-locking posture are shown in gray. Shown in white.
  • the control device C moves the first holding part 41A and the second holding part 42A relative to the transfer elevator 40B in the transfer direction unloading side X1.
  • the first holding section 41A and the second holding section 42A, and the first transfer device 41B and the second transfer device 42B approach the shelf section 80 .
  • the control device C causes the first locking portion 41Bb to move relative to the first holding portion 41A toward the unloading side X1 in the transfer direction.
  • the first locking portion 41Bb is arranged directly below the recess 75 in the container 70 .
  • the first locking portion 41Bb is in the non-locking posture.
  • the control device C puts the first locking portion 41Bb in the locking posture with the first locking portion 41Bb arranged directly below the recess 75 .
  • the first locking portion 41Bb is inserted into the concave portion 75, and the first locking portion 41Bb is arranged to face the locking wall 76 in the transfer direction unloading side X1.
  • the control device C moves the first locking portion 41Bb in the locking posture to the scooping side X2 in the transfer direction with respect to the first holding portion 41A while contacting the locking wall 76. As shown in FIG. move relative to As a result, the first locking portion 41Bb pulls the container 70 stored in the shelf portion 80 into the first holding portion 41A.
  • the shelf section 80 from which the container 70 has been taken out becomes empty, and the first holding section 41A and the second holding section 42A hold the container 70 respectively.
  • the control device C raises the first holding portion 41A and the second holding portion 42A while maintaining the positions of the first holding portion 41A and the second holding portion 42A in the transfer direction X. Then, the vertical position of the second holding portion 42A is aligned with the shelf portion 80 emptied by the scooping operation. At this time, the position of the traveling body 1 and the orientation of the transfer device 4 by the turning device 5 are also maintained.
  • the storage container detection sensor Se2 attached to the second holding portion 42A detects whether or not the container 70 is stored in the shelf portion 80 where the scooping operation has been performed. When it is confirmed by the detection result of the storage container detection sensor Se2 that the container 70 is not stored on the shelf 80, the container 70 held by the second holding unit 42A is detected by the second transfer device 42B. Transfer to the shelf section 80 is started.
  • the control device C moves the second pressing portion 42Ba relative to the second holding portion 42A in the transfer direction unloading side X1, and directs the container 70 toward the transfer direction unloading side X1. and press.
  • the container 70 to be unloaded held by the second holding section 42A is moved from the second holding section 42A to the shelf section 80 .
  • the second pressing portion 42Ba presses the container 70 toward the transfer direction unloading side X1 while being in contact with the locking wall 76 of the container 70 from the transfer direction scooping side X2.
  • control device C controls the second engaging member that moves to the transfer direction unloading side X1 together with the second pressing portion 42Ba while the unloading target container 70 is moving toward the transfer direction unloading side X1.
  • the stopping portion 42Bb is changed from the locking posture to the non-locking posture.
  • the control device C moves the second pressing portion 42Ba toward the scooping side X2 in the transfer direction with respect to the second holding portion 42A.
  • the first holding portion 41A and the second holding portion 42A are moved relative to the transfer lifting body 40B in the transfer direction scooping side X2 and returned to their original positions.
  • the first holding section 41A and the second holding section 42A, and the first transfer device 41B and the second transfer device 42B are separated from the shelf section 80 .
  • the replacement operation of the container 70 with respect to the shelf 80 is performed.
  • the replacement operation is performed by the control device C controlling each functional unit of the transport vehicle 100 as described above.
  • the first transfer machine 41B does not unload the container 70 . Therefore, the storage container detection sensor Se2 for detecting whether or not there is a container 70 on the shelf 80, which is the transfer destination when the unloading operation is performed, is connected to the first transfer device 41B and the first holding unit that do not perform the unloading operation. It may not be provided in the pair with 41A. However, this is not intended to exclude the provision of the storage container detection sensor Se2 in the set of the first transfer device 41B and the first holding section 41A.
  • the height of N stages of the container 70 is taken into consideration for the vertical interval 3H between the first lifting/holding portion 31a and the second lifting/holding portion 32a, and "N" is "2". ” was set as an example. However, without being limited to such an example, "N" may be set to an integer of 2 or more.
  • the vertical distance 4H between the first holding portion 41A and the second holding portion 42A takes into consideration the height of two stages of the container 70 (70H ⁇ 2). explained.
  • the vertical direction of the first holding portion 41A and the second holding portion 42A is not limited to such an example, and the height of N stages of the container 70 (N is an integer equal to or greater than 2) is considered.
  • interval 4H may be set.
  • the transport vehicle 100 is provided with the turning device 5 that turns the transfer device 4 around the axis along the vertical direction, but the turning device 5 is an essential component. is not. Therefore, the transport vehicle 100 does not have to include the turning device 5 .
  • the transfer direction X is a direction fixed with respect to the carrier 100 .
  • the reference position detection sensor Se1 is provided in the set of the first holding section 41A and the first transfer device 41B, and the storage container detection sensor Se2 is provided in the set of the second holding section 42A and the second transfer device.
  • An example provided in the set of the loading machine 42B has been described.
  • the set provided with the reference position detection sensor Se1 and the set provided with the storage container detection sensor Se2 may be reversed.
  • both the reference position detection sensor Se1 and the storage container detection sensor Se2 may be provided in one set.
  • the reference position detection sensor Se1 may be provided in one of the sets, and the storage container detection sensor Se2 may be provided in both sets.
  • the first holding drive unit 41MA that moves the first holding unit 41A along the transfer direction X and the second holding unit that moves the second holding unit 42A along the transfer direction X An example in which the drive unit 42MA and the drive unit 42MA are configured by a common drive source has been described. However, the first holding drive section 41MA and the second holding drive section 42MA may be configured to be driven by independent drive sources.
  • the regulating portion 44 is attached to the second holding portion 42A, and when the second transfer device 42B performs the scooping operation of the container 70, it is adjacent below the container 70 to be scooped.
  • the restriction portion 44 may also be provided in the first holding portion 41A.
  • the regulating portion 44 provided in the first holding portion 41A allows, for example, the first lifting mechanism 31 to lift the plurality of containers 70 in a stacked state and the first transfer device 41B to scoop up the uppermost container 70.
  • the uppermost container 70 is arranged so as to face the container 70 adjacent to the uppermost container 70 on the side of the first holding portion 41A.
  • the guide portion 3G may be provided in at least one of the first lifting mechanism and the second lifting mechanism.
  • the guide portion 3G may be provided in the first lifting mechanism 31 and not provided in the second lifting mechanism 32 .
  • This configuration is suitable for transferring (stacking) another container 70 onto the container 70 lifted by the first lifting mechanism 31 .
  • the guide portion 3G may be provided on both the first lifting mechanism 31 and the second lifting mechanism 32.
  • FIG. In this configuration another container 70 is transferred (stacked) onto the container 70 lifted by the first lifting mechanism 31 and onto the container 70 lifted by the second lifting mechanism 32. It is suitable for
  • the first transfer device 41B is configured to move relative to the first holding section 41A in the transfer direction X
  • the second transfer device 42B is configured to move relative to the second holding section 41A.
  • An example configured to move in the transfer direction X relative to 42A has been described.
  • the first transfer device 41B and the first holding unit 41A are configured to integrally move in the transfer direction X
  • the second transfer device 42B and the first 2 holding part 42A may be configured to move in the transfer direction X integrally.
  • the lifting rib portion 73 lifted by the lifting device 3 is formed on the upper portion of the peripheral wall portion 72 .
  • the lifting rib portion 73 may be formed anywhere on the peripheral wall portion 72, and may be formed, for example, in the center portion or the lower portion in the vertical direction.
  • the portion of the container 70 to be lifted by the lifting device 3 is not limited to the lifting rib portion 73 .
  • the lifting device 3 may use any portion of the container 70 as the portion to be lifted.
  • the lifting device 3 may be configured to lift the container 70 by pinching the uneven portion of the peripheral wall portion 72 of the container 70 .
  • the transfer of the container 70 by the first transfer device 41B and the transfer of the container 70 by the second transfer device 42B have been described with specific examples.
  • the container 70 may be transferred using only the first transfer device 41B, and the container 70 may be transferred using only the second transfer device 42B.
  • the first transfer device 41B and the second transfer device 42B Of these only the lower second transfer device 42B can be used.
  • the second transfer device 42B scoops up the container 70 stored on the bottom shelf 80 of the container shelf 8, and moves the container 70 to the stacking area 2A (first lifting mechanism). 31).
  • the second transfer machine 42B scoops up the other containers 70 in the stacking area 2A (containers 70 placed below the containers 70 lifted by the second lifting mechanism 32), and The other container 70 is unloaded onto the lower shelf 80 .
  • the first transfer device 41B and the second Of the two transfer devices 42B only the first transfer device 41B arranged on the upper side can be used.
  • the first transfer device 41B scoops up the container 70 stored on the uppermost shelf 80 of the container shelf 8 and moves the container 70 to the stacking area 2A (first lifting mechanism). 31).
  • the first transfer machine 41B scoops up the other containers 70 in the stacking area 2A (containers 70 placed below the containers 70 lifted by the second lifting mechanism 32), and The other container 70 is unloaded onto the upper shelf 80 .
  • the traveling body 1 may be configured to travel on rails installed near the floor or ceiling. That is, the transport vehicle 100 may be configured as, for example, a ground transport vehicle that runs along rails set on the floor or an overhead transport vehicle that runs along rails suspended from the ceiling. Further, the carrier 100 may be configured as a stacker crane, for example.
  • a transport vehicle for transporting containers configured to be vertically stackable, a running body that runs; a container group supporting portion mounted on the traveling body and supporting a plurality of the containers as a stacked container group within a prescribed stacking area; a lifting device that is mounted on the traveling body and lifts the container of the container group supported by the container group supporting portion; a transfer device mounted on the traveling body for transferring the container,
  • the transfer device includes a first holding section that holds the container, a second holding section that is arranged below the first holding section and holds the container, the first holding section and the stacking area. and a second transfer machine for transferring the container between the second holding section and the stacking area.
  • the lifting device includes a first lifting mechanism that lifts the container at an arbitrary height among the containers stacked in the stacking area with respect to the container adjacent below the container; a second lifting mechanism for lifting the container below the container lifted by the lifting mechanism relative to the container adjacent below the container.
  • the container can be transferred to the stacking area by the first transfer device, and the container can be transferred to the stacking area by the second transfer device.
  • vertical spaces can be provided below the containers lifted by the first lifting mechanism and below the containers lifted by the second lifting mechanism. Therefore, by utilizing the two spaces provided in this manner, the transfer of the containers by the first transfer device and the transfer of the containers by the second transfer device to the stacked container group are performed in parallel. be able to.
  • the first lifting mechanism includes a first lifting and holding part that holds the container
  • the second lifting mechanism includes a second lifting and holding part arranged below the first lifting and holding part to hold the container
  • the vertical interval between the first lifting and holding part and the second lifting and holding part is a height of N stages (N is an integer equal to or greater than 2) of the container, and the transfer by the second transfer device is performed. It is preferable that the height is set according to the height obtained by adding the amount of vertical movement of the container to be transferred during operation.
  • the first transfer machine moves up and down to transfer the second transfer machine.
  • the container can be appropriately transferred between the first lifting/holding part and the second lifting/holding part in the vertical direction without being affected by the operation. Thereby, the container can be appropriately stacked on the container lifted and held by the second lifting and holding part.
  • the vertical interval between the first holding portion and the second holding portion is set to the height of two stages of the container, and the object to be transferred during the transfer operation by the second transfer device is It is preferable that the distance is equal to or greater than the height of the vertical movement of the container.
  • the adjacent container to be scooped can be properly scooped so that the adjacent container to be scooped does not interfere with the lifted container.
  • another container is unloaded by the second transfer device into the space formed below the lifted container by a transfer operation involving vertical movement, the other container to be unloaded does not interfere with the lifted container. can be properly wholesaled.
  • the second holding section is arranged at a height for the second transfer device to transfer the container adjacent under the container lifted by the second lifting mechanism to the second holding section.
  • the container held by the first holding unit at a height for transferring onto the container lifted by the second lifting mechanism. It is preferable that the vertical interval between the first holding portion and the second holding portion is set so that the portions are arranged.
  • the second transfer device transfers the container from the stacking area to the second holding section
  • the first transfer device transfers the container from the first holding section to the stacking area
  • the traveling body is configured to travel along the container shelf having a plurality of shelves for storing the container in the vertical direction, With the movement direction of the container transferred by the transfer device as the transfer direction, A first posture in which the transfer direction is oriented toward the stacking region and a second posture in which the transfer direction is oriented toward the container shelf by turning the transfer device around the axis along the vertical direction. a turning device for changing the orientation of the transfer device, The first transfer device transfers the container between the first holding unit and the stacking area in the state of the first posture, and the first holding unit in the state of the second posture. and the container is transferred between the shelf, The second transfer machine transfers the container between the second holding part and the stacking area in the state of the first posture, and transfers the container to the second holding part in the state of the second posture. and the shelf portion.
  • the container can be transferred to the shelf portion of the container shelf and the container can be transferred to the stacking area by the transfer device. Further, in the second posture in which the transfer device faces the transfer direction toward the container shelf, the transfer operation by the first transfer device and the transfer operation by the second transfer device to the container shelf can be performed in parallel. can.
  • the transfer device includes a reference position detection sensor that detects a reference position for storing the container on the shelf, and a storage container detection sensor that detects the container stored on the shelf,
  • the reference position detection sensor is provided in one of the set of the first holding unit and the first transfer device and the set of the second holding unit and the second transfer device
  • the storage container detection sensor is the other of the set of the first holding section and the first transfer device and the set of the second holding section and the second transfer device, in which the reference position detection sensor is not provided. is preferably provided in the set of
  • the container can be transferred at an appropriate transfer position with respect to the shelf.
  • the storage container detection sensor it is possible to detect the containers already stored in the shelf, so that the operation of further storing the container in such a shelf can be prevented.
  • the reference position detection sensor is provided in one of the set of the first holding section and the first transfer device and the set of the second holding section and the second transfer device, and the storage container detection sensor is provided at the reference position Since the detection sensor is provided in the other set, which is not provided with the detection sensor, the total number of sensors installed in the transfer device can be reduced.
  • the transfer device includes a first holding drive section that moves the first holding section along the transfer direction, a second holding drive section that moves the second holding section along the transfer direction, is preferably provided.
  • the first holding part and the second holding part can be brought closer to the stacking area, and in this state, the container can be transferred by the transfer device. Therefore, the container can be stably transferred.
  • the second transfer device performs a scooping operation of transferring the scooped target container to the second holding unit, with the container adjacent to the bottom of the container lifted by the second lifting mechanism as the scooped target container. is configured to do
  • the transfer device is arranged to face the container adjacent below the scooping target container on the second holding part side, It is preferable to provide a regulating portion for regulating movement of the container adjacent to and below the scooping target container toward the second holding portion.
  • the scooping target container moving toward the second holding portion interferes with the adjacent container, which is the container adjacent below, and the adjacent container is forced to the second holding portion side. It is possible to prevent the adjacent container and the plurality of containers stacked below the adjacent container from falling toward the second holding portion when the container is subjected to a load.
  • the second transfer device With the movement direction of the container transferred by the transfer device as the transfer direction, the second transfer device includes a second locking portion that is locked to the container, The restricting portion is attached to the second holding portion and arranged below the second locking portion, It is preferable that the second engaging portion and the restricting portion are configured to be relatively movable along the transfer direction.
  • the restricting portion when the scooping operation is performed, the restricting portion is held in a position facing the container from the second holding portion side while moving the second locking portion toward the second holding portion side. be able to. Therefore, while appropriately scooping the scooping target container, it is possible to appropriately prevent the containers adjacent to and below the scooping target container and the plurality of containers stacked below the scooping target container from falling toward the second holding portion side. .
  • At least one of the first lifting mechanism and the second lifting mechanism is provided with a guide portion that guides the container transferred by the transfer device.
  • the container transferred to the stacking area by the transfer device can be appropriately guided by the guide section.
  • the technology according to the present disclosure can be used for a transport vehicle that transports containers that can be stacked vertically.

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Abstract

搬送車(100)は、複数の容器(70)を段積み状態の容器群(7)として規定の段積み領域(2A)内に支持する容器群支持部(2)と、容器群支持部(2)に支持された容器群(7)の容器(70)を持ち上げる持ち上げ装置(3)と、容器(70)の移載を行う移載装置(4)と、を備える。持ち上げ装置(3)は、段積み領域(2A)に段積みされた容器群(7)の内の任意の高さの容器(70)を当該容器(70)の下に隣接する容器(70)に対して持ち上げる第1持ち上げ機構(31)と、第1持ち上げ機構(31)により持ち上げられた容器(70)よりも下方の容器(70)を当該容器(70)の下に隣接する容器(70)に対して持ち上げる第2持ち上げ機構(32)と、を備える。

Description

搬送車(TRANSPORT VEHICLE)
 本発明は、上下方向に段積み可能に構成された容器を搬送する搬送車に関する。
 このような搬送車の一例が、特開2019-18983号公報(特許文献1)に開示されている。以下、背景技術の説明において括弧内に示される符号は特許文献1のものである。
 特許文献1に開示された搬送車(2)は、走行体(21)を備えている。そして、走行体(21)には、段積みされた複数の容器(W)を支持する支持部(23)と、段積みされた複数の容器(W)のうち一部の容器(W)をその場で持ち上げる持ち上げ装置(25)と、支持部(23)に対して容器(W)の移載を行う移載装置(24)と、が搭載されている。
 特許文献1に開示された搬送車(2)では、移載装置(24)によって、支持部(23)に対して容器(W)の掬い及び卸しを行うことにより、容器(W)の段積み数を増減させることが可能となっている。また、持ち上げ装置(25)は、段積みされた複数の容器(W)のうち任意の段の容器(W)を持ち上げることができる。そのため、移載装置(24)によって容器(W)を掬う場合には、段積みされた複数の容器(W)のうちから掬い対象となる1つの容器(W)を任意に選択して当該容器(W)を掬うことが可能となっている。また、移載装置(24)によって容器(W)を卸す場合には、卸し対象の容器(W)を卸す段を任意に選択して当該段に卸し対象の容器(W)を卸すことが可能となっている。
 しかしながら、特許文献1に開示された搬送車の構成では、1つずつしか容器(W)の移載を行うことができず、支持部(23)に対して複数の容器(W)の移載を並行して行うことは想定されていない。
特開2019-18983号公報
 上記実状に鑑みて、段積みされた複数の容器に対して、複数の移載動作を並行して行うことができる搬送車の実現が望まれる。
 上下方向に段積み可能に構成された容器を搬送する搬送車であって、
 走行する走行体と、
 前記走行体に搭載され、複数の前記容器を段積み状態の容器群として規定の段積み領域内に支持する容器群支持部と、
 前記走行体に搭載され、前記容器群支持部に支持された前記容器群の前記容器を持ち上げる持ち上げ装置と、
 前記走行体に搭載され、前記容器の移載を行う移載装置と、を備え、
 前記移載装置は、前記容器を保持する第1保持部と、前記第1保持部よりも下方に配置されて前記容器を保持する第2保持部と、前記第1保持部と前記段積み領域との間での前記容器の移載を行う第1移載機と、前記第2保持部と前記段積み領域との間での前記容器の移載を行う第2移載機と、を備え、
 前記持ち上げ装置は、前記段積み領域に段積みされた前記容器群の内の任意の高さの前記容器を当該容器の下に隣接する前記容器に対して持ち上げる第1持ち上げ機構と、前記第1持ち上げ機構により持ち上げられた前記容器よりも下方の前記容器を当該容器の下に隣接する前記容器に対して持ち上げる第2持ち上げ機構と、を備える。
 本構成によれば、第1移載機によって段積み領域に対して容器の移載を行うことができると共に、第2移載機によっても段積み領域に対して容器の移載を行うことができる。また、段積み状態の容器群における、第1持ち上げ機構によって持ち上げられた容器の下方と、第2持ち上げ機構によって持ち上げられた容器の下方とのそれぞれに、上下方向のスペースを設けることができる。従って、このように設けられた2つのスペースを利用して、段積み状態の容器群に対する第1移載機による容器の移載と第2移載機による容器の移載とを並行して行うことができる。以上のように、本構成によれば、段積みされた複数の容器に対して、複数の移載動作を並行して行うことが可能となる。
 本開示に係る技術のさらなる特徴と利点は、図面を参照して記述する以下の例示的かつ非限定的な実施形態の説明によってより明確になるであろう。
搬送車を備えた搬送設備の平面図 容器棚の正面図 容器の正面図 図3におけるIV-IV断面図 搬送車の車体幅方向視図 持ち上げ装置の車体前後方向視図 移載装置の第1姿勢と第2姿勢とを示す平面図 移載方向に対して直交する方向から見た移載装置を示す図 係止部の係止姿勢と非係止姿勢とを示す図 移載装置による卸し動作を示す図 移載装置による掬い動作を示す図 棚部に対する容器の掬い動作を示す説明図 棚部に対する容器の掬い動作を示す説明図 棚部に対する容器の掬い動作を示す説明図 棚部に対する容器の掬い動作を示す説明図 棚部に対する容器の掬い動作を示す説明図 棚部に対する容器の掬い動作を示す説明図 棚部に対する容器の卸し動作を示す説明図 棚部に対する容器の卸し動作を示す説明図 棚部に対する容器の卸し動作を示す説明図 段積み領域に対する容器の掬い及び卸しの並行動作を行う場合の説明図 段積み領域に対する容器の掬い及び卸しの並行動作を行う場合の説明図 段積み領域に対する容器の掬い及び卸しの並行動作を行う場合の説明図 段積み領域に対する容器の掬い及び卸しの並行動作を行う場合の説明図 段積み領域に対する容器の掬い及び卸しの並行動作を行う場合の説明図 段積み領域に対する容器の掬い及び卸しの並行動作を行う場合の説明図 段積み領域に対する容器の掬い及び卸しの並行動作を行う場合の説明図 段積み領域に対する容器の掬い及び卸しの並行動作を行う場合の説明図 段積み領域に対する容器の掬い及び卸しの並行動作を行う場合の説明図 段積み領域に対する容器の掬い及び卸しの並行動作を行う場合の説明図 段積み領域に対する容器の掬い及び卸しの並行動作を行う場合の説明図 段積み領域に対する容器の掬い及び卸しの並行動作を行う場合の説明図 段積み領域に対する容器の掬い及び卸しの並行動作を行う場合の説明図 段積み領域に対する容器の掬い及び卸しの並行動作を行う場合の説明図 棚部に対する容器の入れ替え動作を行う場合の説明図 棚部に対する容器の入れ替え動作を行う場合の説明図 棚部に対する容器の入れ替え動作を行う場合の説明図 棚部に対する容器の入れ替え動作を行う場合の説明図 棚部に対する容器の入れ替え動作を行う場合の説明図 棚部に対する容器の入れ替え動作を行う場合の説明図 棚部に対する容器の入れ替え動作を行う場合の説明図 棚部に対する容器の入れ替え動作を行う場合の説明図
 搬送車は、上下方向に段積み可能に構成された容器を搬送する。以下、搬送車が、容器を搬送する搬送設備に備えられている場合を例示して、当該搬送車の実施形態について説明する。
 図1に示すように、搬送設備Fは、容器70(図3参照)を収納する容器棚8と、容器70の搬出及び搬入を行う搬出入部9と、を備えている。搬送車100は、搬出入部9によって搬入された容器70を容器棚8へ搬送し、又は、容器棚8に収納された容器70を搬出のために搬出入部9へ搬送する。
 本実施形態では、複数の容器棚8が、規定の間隔を空けつつ互いに平行に配置されている。複数の容器棚8のそれぞれは少なくとも正面が開口しており、当該正面において容器70の出し入れが行われる。そして、正面が向かい合って隣り合う一対の容器棚8の間に、搬送車100の走行経路Rの一部が設定されている。また、搬送設備Fに備えられた複数の容器棚8のうち最も端に配置された容器棚8は、正面を外側に向けて配置されており、当該端の容器棚8の正面に沿った領域にも走行経路Rの一部が設定されている。また、搬送設備Fには、複数の搬出入部9が設けられており、複数の搬出入部9のそれぞれを通る領域にも、走行経路Rの一部が設定されている。
 走行経路Rは、容器棚8の正面に沿って当該容器棚8の延在方向に延びる棚内経路Raと、容器棚8の配置領域の外部において棚内経路Raに交差する棚外経路Rbと、を含んでいる。棚内経路Raは、複数の容器棚8のそれぞれに対応して設定されている。本実施形態では、正面が向かい合って隣り合う一対の容器棚8の間の領域に設定された走行経路Rの一部、及び、正面を外側に向けて配置された容器棚8の当該正面に沿った領域に設定された走行経路Rの一部が、棚内経路Raに相当する。また、棚外経路Rbは、複数の棚内経路Raを繋ぐように設定されている。また、棚外経路Rbは、複数の搬出入部9のそれぞれを通るようにも設定されている。本実施形態では、走行経路Rにおける棚内経路Ra以外の部分が、棚外経路Rbに相当する。
〔容器棚〕
 図2に示すように、容器棚8は、容器70を収納する棚部80を上下方向に複数段備えている。本実施形態では、容器棚8は、複数の支柱部材81と複数の梁部材82とを組み合わせて構成されている。複数の梁部材82が、上下方向に間隔を空けて配置されている。そして、複数の梁部材82のそれぞれに、容器70を載置するための載置部材83が連結されている。本例では、容器70は、一対の載置部材83に載置されることにより、棚部80に収納される。また、棚部80には、一対の載置部材83の組が複数組配置されており、1つの棚部80において複数の容器70を収納可能となっている。なお、本例では、図2に示す正面視で幅方向(左右方向)に隣接する一対の支柱部材81の間であって、上下方向に隣接する一対の梁部材82の間の領域が、容器棚8の開口に相当する。
 本実施形態では、棚部80における容器70を収納するための基準位置80Pに、当該基準位置80Pにおいて容器70を収納するための目標となる目標部82Tが設けられている。本例では、目標部82Tは、梁部材82に設けられている。目標部82Tは、一対の載置部材83の組につき1つ設けられている。図示の例では、目標部82Tは、梁部材82に形成された孔によって構成されている。
〔容器〕
 図3に示すように、容器70は、上方に開口する開口部71と、容器70の内部空間を囲む周壁部72と、を備えた箱状に形成されている。本例では、上下方向視における容器70の外形は、矩形状を成している。周壁部72によって囲まれた内部空間、すなわち容器70の内部には、物品が収容可能となっている。物品には、例えば、食料品や生活用品などの各種商品、又は、工場の生産ライン等において用いられる部品や仕掛品などが含まれる。
 容器70は、その内部に物品を収容した状態で、別の容器70と積み重ねることが可能に構成されている。すなわち、容器70は、上下方向に段積み可能に構成されている(図5も参照)。本例では、容器70は、その底部から下方に突出する嵌合部77を備えている。容器70の嵌合部77が、別の容器70の開口部71に対して上方から嵌合することにより、2つの容器70が上下方向に段積みされる。
 図3及び図4に示すように、本実施形態では、容器70は、周壁部72から外側に突出する複数のリブ部を備えている。複数のリブ部のうち一部は、後述する持ち上げ装置3によって持ち上げられる持ち上げ用リブ部73である。本例では、持ち上げ用リブ部73は、周壁部72の上部に形成されている。また、持ち上げ用リブ部73は、周壁部72における開口部71を囲む部分の全周に亘って形成されている。複数のリブ部のうち一部は、後述する移載装置4による移載動作の際に持ち上げられる移載用リブ部74である。本例では、移載用リブ部74は、持ち上げ用リブ部73よりも下方に形成されている。
 本実施形態では、容器70は、凹部75を備えている。凹部75は、容器70における移載用リブ部74が設けられた面に形成されている。本例では、容器70は、持ち上げ用リブ部73と移載用リブ部74との上下方向の間に、周壁部72から外側に突出すると共に下方に延在する係止用壁76を備えており、この係止用壁76と周壁部72との間に凹部75が形成されている。換言すれば、凹部75は、周壁部72と係止用壁76とによって囲まれた空間である。係止用壁76は、後述するように、移載装置4による移載動作の際に、第1係止部41Bb及び第2係止部42Bbが係止される部分である。
 図3に示すように、容器70の高さを容器高さ70Hとする。容器高さ70Hは、容器70の上端から下端までの上下方向の寸法であり、本実施形態では、開口部71から嵌合部77の下端までの上下方向の距離に相当する。複数の容器70、例えば2つの容器70が段積された状態では、上方の容器70の嵌合部77が、下方の容器70の内部に嵌合して納まる。そのため、段積みされた2つの容器70の合計の高さは、2つ分の容器70の高さ(70H×2)よりも、嵌合部77の高さ分短くなる。
〔搬送車〕
 図5に示すように、搬送車100は、走行する走行体1と、複数の容器70を段積み状態の容器群7として規定の段積み領域2A内に支持する容器群支持部2と、容器群支持部2に支持された容器群7の容器70を持ち上げる持ち上げ装置3と、容器70の移載を行う移載装置4と、を備えている。容器群支持部2、持ち上げ装置3、及び移載装置4は、走行体1に搭載されている。走行体1における走行方向に沿う方向を「車体前後方向L」とすると、容器群支持部2と移載装置4とは、走行体1上において車体前後方向Lに並んで配置されている。なお、以下では、上下方向視で車体前後方向Lに直交する方向を「車体幅方向W」とする。
 本実施形態では、搬送車100は、制御装置Cを備えている。制御装置Cは、搬送車100の各機能部を制御する。本例では、制御装置Cは、走行体1、容器群支持部2、持ち上げ装置3、移載装置4、及び、後述する旋回装置5を制御する。容器70を搬送及び移載するための動作は、制御装置Cによる各機能部の制御によって実現される。制御装置Cは、例えば、マイクロコンピュータ等のプロセッサ、メモリ等の周辺回路等を備えている。そして、これらのハードウェアとコンピュータ等のプロセッサ上で実行されるプログラムとの協働により、各機能が実現される。
〔走行体〕
 走行体1は、規定の走行経路R(図1参照)を走行するように構成されている。本実施形態では、走行体1は、棚内経路Raと棚外経路Rbとを走行するように構成されている。走行体1は、棚内経路Raを走行する場合に、容器棚8に沿って走行するように構成され、より詳細には、容器棚8の正面に沿って走行するように構成されている。本実施形態では、走行体1は、床面を走行するように構成されている。
 走行体1は、複数の走行車輪10と、複数の走行車輪10のうち少なくとも1つを駆動する走行駆動部10Mと、を備えている。走行駆動部10Mは、不図示のモータを含んで構成されている。走行駆動部10Mが走行車輪10を駆動することにより、走行体1に走行方向の推進力が付与される。
〔容器群支持部〕
 容器群支持部2は、走行体1に搭載されている。容器群支持部2は、複数の容器70を段積み状態の容器群7として支持可能に構成されている。容器群支持部2の上方には、容器群7が配置される段積み領域2Aが規定されている。段積み領域2Aは、容器群支持部2から上方に延在する立体的な仮想領域である。本例では、容器群支持部2は、容器群7を載置した状態で当該容器群7を移動させることが可能なコンベヤとして構成されている。本例では、容器群支持部2は、容器群7を車体幅方向Wに沿って移動させることが可能となっている。容器群支持部2を構成するコンベヤとしては、ローラコンベヤ、チェーンコンベヤ、ベルトコンベヤなどの周知のコンベヤ等であって良い。
 搬出入部9(図1参照)には、複数の容器70が段積みされた状態の容器群7が搬入される。走行体1が搬出入部9に隣接した状態で、容器群支持部2は、搬出入部9から容器群7を受け取り、または、搬出入部9へ容器群7を引き渡す。すなわち、容器群支持部2は、搬出入部9との間で容器群7の受け渡しを行うように構成されている。詳細な図示は省略するが、本例では、搬出入部9は、容器70から物品を取り出す作業が行われるピッキングエリアに隣接している。容器群支持部2から搬出入部9へ容器群7が引き渡されると、搬出入部9に隣接するピッキングエリアにおいて容器70から物品が取り出される。容器70に収容された物品の一部又は全部が取り出された後は、当該容器70は、搬出入部9から容器群支持部2(搬送車100)に引き渡されて、再び容器棚8へ搬送される。但し、搬出入部9は、ピッキングエリアに隣接していなくても良く、他の設備や作業エリアに隣接していても良い。また、例えば、搬出入部9は、容器群支持部2から引き渡された容器群7を搬送設備Fの外部へ搬送するように構成されていても良い。
〔持ち上げ装置〕
 持ち上げ装置3は、走行体1に搭載されている。持ち上げ装置3は、容器群支持部2に支持された容器群7の容器70、換言すれば、段積み領域2Aに配置された容器群7の容器70を持ち上げるように構成されている。
 持ち上げ装置3は、走行体1から上方に立設された持ち上げ用マスト30と、持ち上げ用マスト30に連結された持ち上げ用昇降体30Bと、持ち上げ用昇降体30Bを持ち上げ用マスト30に沿って昇降させる持ち上げ用昇降体駆動部30Mと、を備えている。詳細な図示は省略するが、持ち上げ用昇降体駆動部30Mは、例えば、持ち上げ用昇降体30Bに連結されたベルト等の無端体と、当該無端体が巻回された回転体と、当該回転体を回転駆動するモータと、を備えている。
 持ち上げ装置3は、段積み領域2Aに段積みされた容器群7の内の任意の高さの容器70を当該容器70の下に隣接する容器70に対して持ち上げる第1持ち上げ機構31と、第1持ち上げ機構31により持ち上げられた容器70よりも下方の容器70を当該容器70の下に隣接する容器70に対して持ち上げる第2持ち上げ機構32と、を備えている。また、本実施形態では、第1持ち上げ機構31と第2持ち上げ機構32とが、上下方向に離間して配置されている。これにより、例えば図25に示すように、第1持ち上げ機構31によって持ち上げられた容器70と、第2持ち上げ機構32によって持ち上げられた容器70との、上下方向の間にスペースを形成することが可能となっている。また、第2持ち上げ機構32によって持ち上げられた容器70の下方にも、上下方向のスペースを形成することが可能となっている。
 本実施形態では、持ち上げ装置3は、持ち上げ用昇降体30Bから段積み領域2Aに向けて車体前後方向Lに突出する第1フレーム部31F及び第2フレーム部32Fと、第1フレーム部31Fと第2フレーム部32Fとを連結する連結フレーム部33Fと、を備えている。第1フレーム部31Fと第2フレーム部32Fとは、上下方向に間隔を空けて配置されている。第1フレーム部31Fは、第2フレーム部32Fよりも上方に配置されている。連結フレーム部33Fは、第1フレーム部31Fと第2フレーム部32Fとを上下方向に連結している。このような構成により、第1フレーム部31Fと第2フレーム部32Fとは、相対移動しないようになっており、第1フレーム部31Fと第2フレーム部32Fとの上下方向の間隔は常に一定となっている。第1フレーム部31F、第2フレーム部32F、及び連結フレーム部33Fは、持ち上げ用昇降体30Bの昇降に伴って、一体的に昇降する。
 図6に示すように、第1フレーム部31Fは、車体幅方向Wに間隔を空けて配置された一対の第1フレーム部材31Faを備えている。一対の第1フレーム部材31Faは、段積み領域2Aに配置された容器70の幅(車体幅方向Wの長さ)に対応して配置されている。換言すれば、一対の第1フレーム部材31Faの車体幅方向Wの配置間隔は、容器70の幅に対応している。本例では、一対の第1フレーム部材31Faの車体幅方向Wの配置間隔は、容器70の幅に対して、後述する第1持ち上げ保持部31aの寸法に応じた規定寸法分だけ大きい間隔となっている。
 同様に、第2フレーム部32Fは、車体幅方向Wに間隔を空けて配置された一対の第2フレーム部材32Faを備えている。一対の第2フレーム部材32Faは、段積み領域2Aに配置された容器70の幅に対応して配置されている。換言すれば、一対の第2フレーム部材32Faの車体幅方向Wの配置間隔は、容器70の幅に対応している。本例では、一対の第2フレーム部材32Faの車体幅方向Wの配置間隔は、容器70の幅に対して、後述する第2持ち上げ保持部32aの寸法に応じた規定寸法分だけ大きい間隔となっている。
 また、連結フレーム部33Fは、一対の連結フレーム部材33Faを備えている。一対の連結フレーム部材33Faのそれぞれは、上下方向に並ぶ第1フレーム部材31Faと第2フレーム部材32Faとを連結している。
 本実施形態では、第1持ち上げ機構31は、容器70を保持する第1持ち上げ保持部31aを備えている。また、第1持ち上げ機構31は、容器70を保持する保持姿勢と、容器70を保持しない非保持姿勢とに、第1持ち上げ保持部31aの姿勢を変更する第1持ち上げ駆動部31Mを備えている。
 本実施形態では、第1持ち上げ保持部31aは、車体前後方向Lに沿う軸心まわりに回転するように構成されている。第1持ち上げ保持部31aは、保持姿勢において、段積み領域2Aにおける容器70の持ち上げ用リブ部73と上下方向視で重複する位置に配置され、非保持姿勢において、当該持ち上げ用リブ部73と上下方向視で重複する位置から車体幅方向Wの外側に退避する。図6では、第1持ち上げ保持部31aの保持姿勢を実線で示し、第1持ち上げ保持部31aの非保持姿勢を仮想線で示している。このように、保持姿勢の第1持ち上げ保持部31aは、持ち上げ用リブ部73に対して下方から対向するように配置される。この状態で第1フレーム部31Fが上昇することで容器70が持ち上げられる。
 本実施形態では、第1持ち上げ機構31は、上述の第1フレーム部31Fを備えており、第1持ち上げ保持部31aは、第1フレーム部31Fに支持されている。詳細には、第1持ち上げ保持部31aは、車体幅方向Wに間隔を空けて配置された一対の第1フレーム部材31Faのそれぞれに支持されている。このように、第1持ち上げ機構31は、車体幅方向Wに間隔を空けて配置された一対の第1持ち上げ保持部31aを備えている。一対の第1持ち上げ保持部31aの車体幅方向Wの配置間隔は、段積み領域2Aに配置された容器70の幅に対応している。
 本実施形態では、第2持ち上げ機構32は、第1持ち上げ保持部31aよりも下方に配置されて容器70を保持する第2持ち上げ保持部32aを備えている。第2持ち上げ機構32は、容器70を保持する保持姿勢と、容器70を保持しない非保持姿勢とに、第2持ち上げ保持部32aの姿勢を変更する第2持ち上げ駆動部32Mを備えている。
 本実施形態では、第2持ち上げ保持部32aは、車体前後方向Lに沿う軸心まわりに回転するように構成されている。第2持ち上げ保持部32aは、保持姿勢において、段積み領域2Aにおける容器70の持ち上げ用リブ部73と上下方向視で重複する位置に配置され、非保持姿勢において、当該持ち上げ用リブ部73と上下方向視で重複する位置から車体幅方向Wの外側に退避する。図6では、第2持ち上げ保持部32aの保持姿勢を実線で示し、第2持ち上げ保持部32aの非保持姿勢を仮想線で示している。このように、保持姿勢の第2持ち上げ保持部32aは、持ち上げ用リブ部73に対して下方から対向するように配置される。この状態で第2フレーム部32Fが上昇することで容器70が持ち上げられる。
 本実施形態では、第2持ち上げ機構32は、上述の第2フレーム部32Fを備えており、第2持ち上げ保持部32aは、第2フレーム部32Fに支持されている。詳細には、第2持ち上げ保持部32aは、車体幅方向Wに間隔を空けて配置された一対の第2フレーム部材32Faのそれぞれに支持されている。このように、第2持ち上げ機構32は、車体幅方向Wに間隔を空けて配置された一対の第2持ち上げ保持部32aを備えている。一対の第2持ち上げ保持部32aの車体幅方向Wの配置間隔は、段積み領域2Aに配置された容器70の幅に対応している。
 図6に示すように、第1持ち上げ機構31によって持ち上げられた容器70と第2持ち上げ機構32によって持ち上げられた容器70との上下方向の間には、他の容器70を移載することが可能なスペースが形成される。これにより、当該スペースに、移載装置4(図5参照)によって他の容器70を移載することが可能となっている。換言すれば、第2持ち上げ機構32によって持ち上げられた容器70の上に、移載装置4によって他の容器70を段積みすることが可能となっている。
 本実施形態では、図5及び図6に示すように、第2持ち上げ機構32に、移載装置4によって移載される容器70を案内するガイド部3Gが設けられている。本例では、ガイド部3Gは、車体幅方向Wに間隔を空けて配置された一対のガイド部材3Gaを備えている。一対のガイド部材3Gaの車体幅方向Wの配置間隔は、容器70の幅に対応している。図示の例では、一対の第2フレーム部材32Faのそれぞれに、ガイド部材3Gaが設けられている。ガイド部材3Gaは、第2フレーム部材32Faから上方に立ち上がる板状に形成されており、車体幅方向Wの内側を向く板面によって容器70を案内する。
 後述するように、移載装置4による容器70の移載動作には、容器70を目的の箇所へ水平方向に移動させる動作に加えて、容器70を上下方向に移動させる動作が含まれる。本実施形態では、第1持ち上げ保持部31aと第2持ち上げ保持部32aとの上下方向の間隔3Hは、容器70のN段分(Nは2以上の整数)の高さに、移載装置4(詳細には後述する第2移載機42B)による移載動作中における移載対象の容器70の上下移動量Mvを加えた高さに応じて設定されている。「N」は、予め設定され、本例では「2」に設定されている。すなわち、第1持ち上げ保持部31aと第2持ち上げ保持部32aとの上下方向の間隔3Hは、2段分の容器高さ70Hに、移載動作中の容器70の上下移動量Mvを加えた高さに応じて設定されている(3H=70H×2+Mv)。また、これに、構造的な誤差や制御的な誤差等を考慮した規定の余裕代が加えられていても良い。なお、上下移動量Mvについては後述する。
〔移載装置〕
 図5に示すように、移載装置4は、走行体1に搭載されている。移載装置4は、移載対象箇所に対して容器70の移載を行うように構成されている。移載装置4は、移載対象箇所へ容器70を移載する卸し動作と、移載対象箇所から容器70を移載する掬い動作と、を行うように構成されている。本実施形態では、移載対象箇所には、段積み領域2Aと容器棚8の棚部80とが含まれる。
 ここでは、移載装置4により移載される容器70の移動方向を移載方向Xとする。また、移載方向Xにおける一方側を移載方向卸し側X1とし、他方側を移載方向掬い側X2とする。本例では、移載方向Xは、水平方向に沿う方向である。移載方向卸し側X1は、容器70を卸す場合に、移載方向Xに沿って容器70が移動する側である。移載方向掬い側X2は、容器70を掬う場合に、移載方向Xに沿って容器70が移動する側である。
 本実施形態では、搬送車100は、移載装置4を上下方向に沿う軸心まわりに旋回させる旋回装置5を備えている。図7に示すように、旋回装置5は、移載装置4(詳細には移載装置4の一部)を上下方向に沿う軸心回りに旋回させて、移載方向Xを段積み領域2Aに向けた第1姿勢P1と、移載方向Xを容器棚8に向けた第2姿勢P2とに、移載装置4の向きを変更するように構成されている。このように本実施形態では、移載方向Xは、旋回装置5によって水平面内において変更され得る。
 本実施形態では、移載装置4は、移載対象箇所の位置に応じて姿勢を変更する。具体的には、移載装置4は、移載対象箇所が段積み領域2Aである場合に第1姿勢P1となり、移載対象箇所が容器棚8(棚部80)である場合に第2姿勢P2となる。図8に示すように、本例では、旋回装置5は、移載装置4(詳細には移載装置4の一部)を支持する旋回台50と、後述する移載用昇降体40Bに対して旋回台50を旋回自在に支持する旋回軸51と、旋回軸51を駆動する旋回駆動部5Mと、を備えている。なお、図8は、移載装置4が第2姿勢P2である場合を示しており、図10及び図11は、移載装置4が第1姿勢P1である場合を示している。図10及び図11では、視認性を良好にするため、実際には容器70を持ち上げている持ち上げ装置3を省略している。
 図5に示すように、移載装置4は、走行体1から上方に立設された移載用マスト40と、移載用マスト40に連結された移載用昇降体40Bと、移載用昇降体40Bを移載用マスト40に沿って昇降させる移載用昇降体駆動部40Mと、を備えている。詳細な図示は省略するが、移載用昇降体駆動部40Mは、例えば、移載用昇降体40Bに連結されたベルト等の無端体と、当該無端体が巻回された回転体と、当該回転体を回転駆動するモータと、を備えている。
 図8に示すように、移載装置4は、容器70を保持する第1保持部41Aと、第1保持部41Aよりも下方に配置されて容器70を保持する第2保持部42Aと、第1保持部41Aと移載対象箇所との間での容器70の移載を行う第1移載機41Bと、第2保持部42Aと移載対象箇所との間での容器70の移載を行う第2移載機42Bと、を備えている。
 上述のように、移載対象箇所には、段積み領域2Aと容器棚8の棚部80とが含まれる。すなわち、第1移載機41Bは、第1保持部41Aと段積み領域2A又は棚部80との間での容器70の移載を行う。また、第2移載機42Bは、第2保持部42Aと段積み領域2A又は棚部80との間での容器70の移載を行う。本実施形態では、第1移載機41Bは、第1姿勢P1の状態で第1保持部41Aと段積み領域2Aとの間での容器70の移載を行い(図10及び図11等参照)、第2姿勢P2の状態で第1保持部41Aと棚部80との間での容器70の移載を行う(図8等参照)。同様に、第2移載機42Bは、第1姿勢P1の状態で第2保持部42Aと段積み領域2Aとの間での容器70の移載を行い(図10及び図11等参照)、第2姿勢P2の状態で第2保持部42Aと棚部80との間での容器70の移載を行う(図8等参照)。
 図8に示すように、本実施形態では、移載装置4は、第1保持部41Aと第2保持部42Aとを上下方向に連結する保持連結部43を備えている。保持連結部43は、第1保持部41Aと第2保持部42Aとの上下方向の間隔が一定となるように、両者を連結している。
 本実施形態では、移載装置4は、第1保持部41Aを移載方向Xに沿って移動させる第1保持駆動部41MAと、第2保持部42Aを移載方向Xに沿って移動させる第2保持駆動部42MAと、を備えている。第1保持駆動部41MAは、第1保持部41Aを、移載用昇降体40Bに対して移載方向Xに沿って相対移動させるように構成されている。第2保持駆動部42MAは、第2保持部42Aを、移載用昇降体40Bに対して移載方向Xに沿って相対移動させるように構成されている。上述のように、本実施形態では、第1保持部41Aと第2保持部42Aとは、保持連結部43によって連結されている。そのため、第1保持部41Aと第2保持部42Aとは、移載方向Xに沿って一体的に移動する。本例では、第1保持部41Aを駆動する第1保持駆動部41MAと、第2保持部42Aを駆動する第2保持駆動部42MAとが、共通の駆動源により駆動されるように構成されている。
 本実施形態では、第1移載機41Bは、容器70の卸し動作を行う場合に容器70を移載方向卸し側X1に向けて押圧する第1押圧部41Baと、容器70の掬い動作を行う場合に容器70に係止される第1係止部41Bbと、を備えている。第1押圧部41Ba及び第1係止部41Bbのそれぞれは、第1保持部41Aに対して移載方向Xに沿って相対移動可能に構成されている。
 本実施形態では、第1移載機41Bは、第1保持部41Aに支持されていると共に第1押圧部41Baと第1係止部41Bbとを支持する第1支持部材41Bcと、第1支持部材41Bcを第1保持部41Aに対して移載方向Xに沿って相対移動させる第1移載駆動部41Mcと、を備えている。本例では、第1支持部材41Bcが第1移載駆動部41Mcによって駆動されることにより、第1押圧部41Ba及び第1係止部41Bbが、第1保持部41Aに対して移載方向Xに沿って相対移動する。
 本実施形態では、第1押圧部41Baと第1係止部41Bbとは、移載方向Xに沿って一体的に移動するように構成されている。そして、第1押圧部41Baと第1係止部41Bbとの移載方向Xに沿う移動可能範囲は、第1保持部41Aの移載方向Xに沿う移動可能範囲よりも大きい。本実施形態では、移載対象箇所(段積み領域2A又は棚部80)に対して容器70を移載する場合に、第1保持部41Aを移載対象箇所に接近させた状態で、第1押圧部41Ba又は第1係止部41Bbを用いて容器70の移載を行う。これにより、移載動作時における第1保持部41Aと移載対象箇所との隙間を小さくすることができ、第1移載機41Bによる安定した容器70の移載が可能となっている。
 本実施形態では、第2移載機42Bは、容器70の卸し動作を行う場合に容器70を移載方向卸し側X1に向けて押圧する第2押圧部42Baと、容器70の掬い動作を行う場合に容器70に係止される第2係止部42Bbと、を備えている。第2押圧部42Ba及び第2係止部42Bbのそれぞれは、第2保持部42Aに対して移載方向Xに沿って相対移動可能に構成されている。
 本実施形態では、第2移載機42Bは、第2保持部42Aに支持されていると共に第2押圧部42Baと第2係止部42Bbとを支持する第2支持部材42Bcと、第2支持部材42Bcを第2保持部42Aに対して移載方向Xに沿って相対移動させる第2移載駆動部42Mcと、を備えている。本例では、第2支持部材42Bcが第2移載駆動部42Mcによって駆動されることにより、第2押圧部42Ba及び第2係止部42Bbが、第2保持部42Aに対して移載方向Xに沿って相対移動する。
 本実施形態では、第2押圧部42Baと第2係止部42Bbとは、移載方向Xに沿って一体的に移動するように構成されている。そして、第2押圧部42Baと第2係止部42Bbとの移載方向Xに沿う移動可能範囲は、第2保持部42Aの移載方向Xに沿う移動可能範囲よりも大きい。本実施形態では、移載対象箇所(段積み領域2A又は棚部80)に対して容器70を移載する場合に、第2保持部42Aを移載対象箇所に接近させた状態で、第2押圧部42Ba又は第2係止部42Bbを用いて容器70の移載を行う。これにより、移載動作時における第2保持部42Aと移載対象箇所との隙間を小さくすることができ、第2移載機42Bによる安定した容器70の移載が可能となっている。
 本実施形態では、第1移載機41Bは、第1係止部41Bbを駆動する第1係止駆動部41Mbを備えている。本例では、第1係止駆動部41Mbは、第1係止部41Bbを、移載方向Xに沿う回転軸まわりに回転駆動する。また、第2移載機42Bは、第2係止部42Bbを駆動する第2係止駆動部42Mbを備えている。本例では、第2係止駆動部42Mbは、第2係止部42Bbを、移載方向Xに沿う回転軸まわりに回転駆動する。
 図9に示すように、第1係止部41Bbは、第1係止駆動部41Mbにより回転駆動されることで、容器70の凹部75に挿入される係止姿勢と、凹部75から出る非係止姿勢と、に姿勢変更可能に構成されている。係止姿勢の第1係止部41Bbは、凹部75において、移載方向Xにおける周壁部72と係止用壁76との間に配置される。同様に、第2係止部42Bbは、第2係止駆動部42Mbにより回転駆動されることで、容器70の凹部75に挿入される係止姿勢と、凹部75から出る非係止姿勢と、に姿勢変更可能に構成されている。係止姿勢の第2係止部42Bbは、凹部75において、移載方向Xにおける周壁部72と係止用壁76との間に配置される。
 次に、移載装置4が行う容器70の移載動作について、図10及び図11を参照して説明する。なお、図10及び図11では、容器70を簡略化して示している。
 図10及び図11は、移載装置4が、移載対象箇所としての段積み領域2Aに対して容器70を移載する場合の動作を示している。図10は、移載装置4による容器70の卸し動作を示しており、図11は、移載装置4による容器70の掬い動作を示している。容器棚8の棚部80が移載対象箇所となる場合も、移載装置4は略同様に動作する。また、第1移載機41Bによる容器70の移載動作と第2移載機42Bによる容器70の移載動作とは同様である。そこで、図10及び図11では、各移載機41B、42Bによる移載動作をまとめて説明する。そのため、以下では、第1保持部41A及び第2保持部42Aを「保持部A」と総称し、第1移載機41B及び第2移載機42Bを「移載機B」と総称し、第1押圧部41Ba及び第2押圧部42Baを「押圧部Ba」と総称し、第1係止部41Bb及び第2係止部42Bbを「係止部Bb」と総称し、第1支持部材41Bc及び第2支持部材42Bcを「支持部材Bc」と総称する。なお、図10及び図11では、第1移載機41Bと第2移載機42Bとを特に区別することなく図示しており、後述するセンサSe1,Se2や規制部44は省略している。
 図10に示すように、移載機Bが卸し動作を行う場合には、押圧部Baによって容器70を移載方向卸し側X1に向けて押圧する。本実施形態では、押圧部Baは、卸し動作において、容器70における係止用壁76に対して移載方向掬い側X2から当接した状態で容器70を移載方向卸し側X1に向けて押圧する。これにより、保持部Aによって保持された卸し対象の容器70は、保持部Aから段積み領域2Aへ移動する。
 本実施形態では、移載機Bが段積み領域2Aに対して容器70の卸し動作を行う場合には、保持部Aの上下移動が伴う。詳細には、保持部Aは、卸し動作の開始時には、卸し対象の容器70の下端部(下面)が、卸し先となる段積み領域2Aの他の容器70の上端部(上面)よりも上方に位置するような高さに設定された卸し動作開始高さに配置される。ここでは、卸し動作開始高さは、卸し対象の容器70の嵌合部77の下面が、段積み領域2Aの他の容器70の開口部71の上面よりも規定量だけ上方に位置する高さとされている。そして、保持部Aは、卸し対象の容器70が段積み領域2Aに進入してから、卸し動作開始高さよりも下方に設定された卸し動作完了高さに下降して、卸し対象の容器70を、段積み領域2Aに配置された他の容器70の上に段積みする。このように、保持部Aが上下移動することにより、卸し対象の容器70の嵌合部77を、段積み領域2Aに配置された他の容器70の開口部71に対して上方から近づけて適切に嵌合させることができる。このような保持部Aの上下移動は、移載用昇降体40B(図5参照)の昇降によって実現される。
 図11に示すように、移載機Bが掬い動作を行う場合には、係止部Bbによって容器70を移載方向掬い側X2に向けて引き込む。本実施形態では、係止部Bbは、掬い動作を実行する場合に係止姿勢となり、容器70における係止用壁76に対して移載方向卸し側X1から当接した状態で容器70を移載方向掬い側X2に向けて引き込む。これにより、段積み領域2Aに配置された掬い対象の容器70は、段積み領域2Aから保持部Aへ移動する。
 本実施形態では、移載機Bが段積み領域2Aに対して容器70の掬い動作を行う場合には、保持部Aの上下移動が伴う。詳細には、掬い動作の開始時には、非係止姿勢の係止部Bb及び支持部材Bcが、移載用リブ部74及び係止用壁76よりも下方に位置するような高さに設定された掬い動作開始高さに配置される。次に、係止部Bbが係止姿勢とされた後、保持部Aは、掬い動作開始高さよりも上方に設定された掬い動作完了高さに上昇して、容器70における係止部Bbが係止された部分を持ち上げる。本例では、図9に示すように、係止部Bb(第1係止部41Bb、第2係止部42Bb)を支持する支持部材Bc(第1支持部材41Bc、第2支持部材42Bc)が、容器70の移載用リブ部74に対して下方から接触して容器70を持ち上げる。このとき、係止部Bb(第1係止部41Bb、第2係止部42Bb)は、容器70の持ち上げには関与しない。支持部材Bc(第1支持部材41Bc、第2支持部材42Bc)によって容器70が部分的に持ち上げられることにより、掬い対象の容器70は、移載方向掬い側X2へ向かうに従って上方へ向かうように傾斜した姿勢となる(例えば図29参照)。ここでは、掬い動作完了高さは、掬い対象の容器70の嵌合部77の下面における移載方向掬い側X2の端部が、当該掬い対象の容器70の下方に隣接して配置されていた他の容器70の開口部71の上面よりも規定量だけ上方に位置する高さとされている。これにより、掬い対象の容器70の嵌合部77における移載方向掬い側X2の端部を、その下方に隣接して配置されていた他の容器70の開口部71から外すことができ、容器70同士の嵌合を適切に解除できる。その後、係止部Bb及び支持部材Bcが、保持部Aに対して移載方向掬い側X2に相対移動することにより、掬い対象の容器70が段積み領域2Aから保持部Aへ移動する。このような保持部Aの上下移動は、移載用昇降体40B(図5参照)の昇降によって実現される。
 以上のように、移載装置4は、容器70を、移載方向Xに加えて上下方向にも移動させることにより、段積み領域2Aに対する容器70の移載動作を行う。これにより、容器70同士の嵌合と嵌合の解除とを適切に行いつつ、移載動作を行うことが可能となっている。一方、移載装置4が容器棚8の棚部80に対する移載動作を行う場合には、容器70同士の嵌合とは無関係であるため、上下方向の移動を伴うことなく移載方向Xにのみ容器70を移動させるようにしても良い。
 なお、本実施形態では、保持部Aには、移載される容器70を移載方向Xに案内する移載機側ガイド部4Gが設けられている。移載機側ガイド部4Gは、保持部Aにおける移載方向Xに直交する方向の両端部に設けられており、移載される容器70の両側面(移載方向Xに直交する方向の両外側を向く面)を案内するように構成されている。移載機側ガイド部4Gは、第1保持部41Aと第2保持部42Aとのそれぞれに設けられている(図8参照)。
 図8に示すように、第1保持部41Aと第2保持部42Aとの上下方向の間隔4Hは、容器70のN段分(Nは2以上の整数)の高さに、移載装置4(詳細には第2移載機42B)による移載動作中における移載対象の容器70の上下移動量Mvを加えた高さ以上の間隔である。本実施形態では、上記の「N」は「2」に設定されており、第1保持部41Aと第2保持部42Aとの上下方向の間隔4Hは、容器70の2段分の高さに、第2移載機42Bによる移載動作中における移載対象の容器70の上下移動量Mvを加えた高さ以上の間隔である(4H=70H×2+Mv)。従って、本実施形態では、第1持ち上げ保持部31aと第2持ち上げ保持部32aとの上下方向の間隔3H(図6参照)と、第1保持部41Aと第2保持部42Aとの上下方向の間隔4Hとは、同等に設定されている。
 上記のように、第1保持部41Aと第2保持部42Aとの上下方向の間隔4Hには、第2移載機42Bによる移載動作中における移載対象の容器70の上下移動量Mvが考慮されている。上記のとおり、本実施形態では、容器70の底部に嵌合部77が形成されており、当該嵌合部77が下方の容器70の開口部71に嵌合する構成となっている。従って、容器70の卸し動作を行う場合と掬い動作を行う場合との双方で、第2移載機42Bは、嵌合部77の上下方向の寸法以上に容器70を上下動させる必要がある。すなわち、本実施形態では、上下移動量Mvは、容器70の嵌合部77の上下方向の寸法よりも大きく設定されている。これにより、第2持ち上げ機構32によって持ち上げられた容器70の下方のスペースに対して、第2移載機42Bによって他の容器70を移載する場合に、段積み領域2Aにおける容器70同士の嵌合及び嵌合の解除を適切に行うことができる(図29参照)。また、上下方向の間隔4Hには、構造的な誤差や制御的な誤差等を考慮した規定の余裕代が加えられていても良い。
 本実施形態では、図29及び図30に示すように、第2持ち上げ機構32により持ち上げられた容器70の下に隣接する容器70を第2移載機42Bが第2保持部42Aへ移載する(掬う)ための高さに第2保持部42Aが配置されている状態で、第1移載機41Bが第1保持部41Aに保持された容器70を第2持ち上げ機構32により持ち上げられた容器70の上へ移載する(卸す)ための高さに第1保持部41Aが配置されるように、第1保持部41Aと第2保持部42Aとの上下方向の間隔4H(図8参照)が設定されている。これにより、段積み領域2Aに対する容器70の掬い動作と卸し動作とを並行して行うことが可能となっている(図30及び図31参照)。
 図8に示すように、本実施形態では、移載装置4は、規制部44を備えている。規制部44は、図30及び図31に示すように、第2移載機42Bが掬い対象の容器70の掬い動作を行う場合に掬い対象の容器70の下に隣接する容器70に対して第2保持部42A側に対向配置され、掬い対象の容器70の下に隣接する容器70の第2保持部42A側への移動を規制するように構成されている。図示の例では、段積み領域2Aにおける下から3段目の容器70が掬い対象の容器70とされ、下から2段目の容器70が規制部44による規制対象の容器70とされている。このような構成により、掬い動作中に、第2保持部42A側へ移動する掬い対象の容器70がその下に隣接する容器70(隣接容器70)に干渉して当該隣接容器70に第2保持部42A側への力が掛かった場合に、隣接容器70及び隣接容器70の下方に段積みされた複数の容器70が第2保持部42A側へ倒れたり移動したりすることを抑制することができる。
 図8に示すように、本実施形態では、規制部44は、第2保持部42Aに取り付けられていると共に、第2係止部42Bbよりも下方に配置されている。図示の例では、規制部44は、第2保持部42Aにおける移載方向卸し側X1の端部に取り付けられている。第2係止部42Bbは、第2支持部材42Bcによって支持されており、第2支持部材42Bcと一体的に移載方向Xに沿って移動するように構成されている。そして、この第2支持部材42Bcは、第2保持部42Aに対して相対的に移動する。すなわち、本実施形態では、第2支持部材42Bcに支持された第2係止部42Bbと第2保持部42Aに取り付けられた規制部44とは、移載方向Xに沿って相対移動可能に構成されている。このような構成により、第2移載機42Bが掬い動作を行う場合に、第2係止部42Bbを第2保持部42A側へ移動させつつ、規制部44を、掬い対象の容器70の下に隣接する容器70に対して第2保持部42Aの側から対向する位置に留めておくことができる。そのため、掬い対象の容器70を適切に掬いつつ、掬い対象の容器70の下に隣接する容器70及びそれよりも下方で段積みされた複数の容器70が第2保持部42A側へ倒れることを適切に規制することができる(図30及び図31参照)。なお、規制部44は、第2係止部42Bbが移載方向掬い側X2に移動する場合に、その場に停止していても良いし、第2係止部42Bbの移動方向とは反対に移載方向卸し側X1に移動しても良いし、第2係止部42Bbよりも低速で移載方向掬い側X2に移動しても良い。
 図8に示すように、本実施形態では、移載装置4は、棚部80における容器70を収納するための基準位置80P(図2参照)を検出する基準位置検出センサSe1と、棚部80に収納された容器70を検出する収納容器検出センサSe2と、を備えている。
 図2を参照して上述したように、棚部80における基準位置80Pには、目標部82Tが設けられている。本実施形態では、基準位置検出センサSe1は、目標部82Tを検出することで、基準位置検出センサSe1を備えた移載装置4と棚部80の基準位置80Pとの位置関係を検出するように構成されている。そして、基準位置検出センサSe1による目標部82Tの検出結果に基づいて、走行体1、旋回装置5、及び移載装置4の移載用昇降体駆動部40Mを制御して、移載装置4の位置を補正する動作を行うことにより、棚部80に対する容器70の移載を適切に行うことが可能となる。本例では、基準位置検出センサSe1は、カメラにより構成されている。カメラとして構成される基準位置検出センサSe1の画像認識によって、移載装置4と梁部材82に設けられた目標部82Tとの位置関係を検出可能となっている。また、本例では、基準位置検出センサSe1は、対象との距離を検出する測距センサとしても機能する。移載装置4が移載対象箇所に対して容器70を移載する場合に、基準位置検出センサSe1は、移載対象箇所との距離を検出する。これにより、確実性の高い移載動作を行うことが可能となる。
 収納容器検出センサSe2は、移載装置4が棚部80へ容器70を移載する卸し動作を行う場合に、移載しようとする棚部80における容器70の有無を検出する。移載装置4は、卸し先となる目標の棚部80に容器70が無いことが収納容器検出センサSe2によって検出された場合に、当該棚部80への容器70の卸し動作を行う。卸し先となる目標の棚部80に容器70が有ることが収納容器検出センサSe2によって検出された場合には、他の空きの棚部80へ容器70を移載するようにしても良いし、或いは、移載を中止しても良い。本例では、収納容器検出センサSe2は、目標との距離を検出する測距センサとしても構成されていても良い。これにより、移載装置4と移載対象箇所との距離を測りながら移載動作を行うことができる。本実施形態では、収納容器検出センサSe2は、目標に対して光を投光する光センサとして構成されている。但し、このような構成に限定されず、収納容器検出センサSe2は、例えば超音波センサやカメラなどの周知の手段を用いて構成されていても良い。
 基準位置検出センサSe1は、第1保持部41A及び第1移載機41Bの組と第2保持部42A及び第2移載機42Bの組との、一方の組に設けられている。そして、収納容器検出センサSe2は、第1保持部41A及び第1移載機41Bの組と第2保持部42A及び第2移載機42Bの組との、基準位置検出センサSe1が設けられていない他方の組に設けられている。本実施形態では、基準位置検出センサSe1は、第1保持部41A及び第1移載機41Bの組に設けられている。本例では、基準位置検出センサSe1は、第1保持部41Aに設けられている。なお、基準位置検出センサSe1が第1移載機41Bに設けられていても良い。また本実施形態では、収納容器検出センサSe2は、第2保持部42A及び第2移載機42Bの組に設けられている。本例では、収納容器検出センサSe2は、第2保持部42Aに設けられている。なお、収納容器検出センサSe2が第2移載機42Bに設けられていても良い。
〔移載動作〕
 以下、図12~図34を参照して、移載装置4による容器70の移載動作について説明する。なお、図12~図34では、移載動作の説明に必要な要素のみを簡略化して示している。
〔棚部に対する容器の掬い動作〕
 本実施形態では、移載装置4は、容器棚8の棚部80に対して、容器70の掬い動作を行うように構成されている。以下、図12~図17を参照して、棚部80に対する容器70の掬い動作について説明する。図12~図17では、係止姿勢である第1係止部41Bb又は第2係止部42Bbを灰色で示し、非係止姿勢である第1係止部41Bb又は第2係止部42Bbを白色で示している。ここでは、第1移載機41Bによって、棚部80に収納された容器70を掬う場合を例示して説明する。なお、第2移載機42Bによって掬い動作を行う場合も同様である。
 図12に示すように、制御装置C(図5参照)は、基準位置検出センサSe1による目標部82Tの検出結果に基づいて、棚部80の基準位置80Pに対して適正な位置となるように、第1移載機41Bの位置を合わせる。なお、搬送車100は、第1移載機41Bの水平面内における角度を検出する角度センサを備えていても良い。この場合、角度センサは、棚部80に対する第1移載機41Bの角度を検出する。そして、制御装置Cは、角度センサの検出結果に基づいて、棚部80に対して適正な角度となるように、第1移載機41Bの角度を合わせる。制御装置Cは、第1移載機41Bの位置及び角度の調整を、走行体1、旋回装置5、及び移載装置4の移載用昇降体駆動部40Mを制御することにより行う。そして、制御装置Cは、第1移載機41Bが棚部80に対して適正な位置関係となった場合に、第1移載機41Bによって、棚部80に収納された容器70の掬い動作を開始する。
 図13に示すように、制御装置Cは、第1保持部41A及び第2保持部42Aを、移載用昇降体40Bに対して移載方向卸し側X1に相対移動させる。これにより、第1保持部41A及び第2保持部42A、並びに第1移載機41B及び第2移載機42Bが、棚部80に接近する。このとき、棚部80との接近距離は、測距センサとしても機能する基準位置検出センサSe1によって検出される。従って、第1保持部41A及び第2保持部42A、並びに第1移載機41B及び第2移載機42Bを、棚部80に対して移載動作を行うための適切な距離に接近させることができる。
 次に、図14に示すように、制御装置Cは、第1係止部41Bbを、第1保持部41Aに対して移載方向卸し側X1に相対移動させる。これにより、第1係止部41Bbを、容器70における凹部75の下方であって上下方向視で凹部75と重複する位置(以下、「凹部75の直下」という)に配置する。このとき、第1係止部41Bbは、非係止姿勢である。
 そして、図15に示すように、制御装置Cは、第1係止部41Bbが凹部75の直下に配置された状態で、第1係止部41Bbを係止姿勢とする。これにより、第1係止部41Bbを凹部75に挿入し、当該第1係止部41Bbを係止用壁76に対して移載方向卸し側X1に対向させて配置する。
 その後、図16に示すように、制御装置Cは、係止姿勢の第1係止部41Bbを、係止用壁76に接触させながら、第1保持部41Aに対して移載方向掬い側X2に相対移動させる。これにより、第1係止部41Bbが、棚部80に収納された容器70を第1保持部41Aへ引き込む。
 そして、図17に示すように、制御装置Cは、第1移載機41Bによって掬った容器70が第1保持部41Aに保持された状態で、第1保持部41A及び第2保持部42Aを、移載用昇降体40Bに対して移載方向掬い側X2に相対移動させて元の位置に戻す。これにより、第1保持部41A及び第2保持部42A、並びに第1移載機41B及び第2移載機42Bが、棚部80から離間する。なお、本例では、制御装置Cは、第1保持部41Aが容器70を保持した状態では、第1係止部41Bbの係止姿勢を維持する。同様に、制御装置Cは、第2保持部42Aが容器70を保持した状態では、第2係止部42Bbの係止姿勢を維持する。これにより、容器70が移載方向Xに移動しないように安定的に保持することができる。
 以上のようにして、棚部80に対する容器70の掬い動作が行われる。当該掬い動作は、上述のように、制御装置Cが搬送車100の各機能部を制御することにより行われる。
〔棚部に対する容器の卸し動作〕
 本実施形態では、移載装置4は、容器棚8の棚部80に対して、容器70の卸し動作を行うように構成されている。以下、図18~図20を参照して、棚部80に対する容器70の卸し動作について説明する。図18~図20では、係止姿勢である第1係止部41Bb又は第2係止部42Bbを灰色で示し、非係止姿勢である第1係止部41Bb又は第2係止部42Bbを白色で示している。ここでは、第2移載機42Bによって、棚部80に容器70を卸す場合を例示して説明する。なお、第1移載機41Bによって卸し動作を行う場合も同様である。
 本実施形態では、上述した第1移載機41Bによる棚部80からの容器70の掬い動作の直後に、当該掬い動作を行った棚部80の直下の棚部80に対して、第2移載機42Bによる容器70の卸し動作を行う場合を想定している。従って、既に第2移載機42Bが棚部80に対して適正な位置関係となっている。なお、上述した棚部80に対する容器70の掬い動作と同様に、制御装置Cが、基準位置検出センサSe1による目標部82Tの検出結果等に基づいて、棚部80に対して適正な位置関係となるように、第2移載機42Bの位置を調整する制御を行っても良い。
 そして、図18に示すように、制御装置C(図5参照)は、第1保持部41A及び第2保持部42Aを、移載用昇降体40Bに対して移載方向卸し側X1に相対移動させる。これにより、第1保持部41A及び第2保持部42A、並びに第1移載機41B及び第2移載機42Bが、棚部80に接近する。
 次に、図19に示すように、制御装置Cは、第2押圧部42Baを、第2保持部42Aに対して移載方向卸し側X1に相対移動させて、容器70を移載方向卸し側X1に向けて押圧する。これにより、第2保持部42Aによって保持されていた卸し対象の容器70は、第2保持部42Aから棚部80へ移動する。本例では、第2押圧部42Baは、容器70における係止用壁76に対して移載方向掬い側X2から当接した状態で、容器70を移載方向卸し側X1に向けて押圧する。また、本例では、制御装置Cは、卸し対象容器70が移載方向卸し側X1に向けて移動している間に、第2押圧部42Baと共に移載方向卸し側X1に移動する第2係止部42Bbを、係止姿勢から非係止姿勢とする。
 そして、図20に示すように、制御装置Cは、卸し対象の容器70を棚部80に卸した後、第2押圧部42Baを第2保持部42Aに対して移載方向掬い側X2に相対移動させると共に、第1保持部41A及び第2保持部42Aを、移載用昇降体40Bに対して移載方向掬い側X2に相対移動させて元の位置に戻す。これにより、第1保持部41A及び第2保持部42A、並びに第1移載機41B及び第2移載機42Bが、棚部80から離間する。
 以上のようにして、棚部80に対する容器70の卸し動作が行われる。当該卸し動作は、上述のように、制御装置Cが搬送車100の各機能部を制御することにより行われる。
〔段積み領域に対する容器の掬い及び卸しの並行動作〕
 本実施形態では、移載装置4は、段積み領域2Aに対して、容器70の掬い動作および卸し動作を行うように構成されている。詳細には、移載装置4は、段積み領域2Aに対して、容器70の掬い及び卸しを並行して行う並行動作を行うように構成されている。本実施形態では、移載装置4は、第1持ち上げ機構31及び第2持ち上げ機構32のそれぞれが段積み領域2Aにおける容器70を持ち上げた状態で、並行動作を行う。但し、移載装置4は、段積み領域2Aに対する掬い動作と卸し動作とを独立して行うことも可能である。
 以下、図21~図34を参照して、段積み領域2Aに対する容器70の掬い及び卸しの並行動作について説明する。図21~図34では、係止姿勢である第1係止部41Bb又は第2係止部42Bbを灰色で示し、非係止姿勢である第1係止部41Bb又は第2係止部42Bbを白色で示している。また、保持姿勢である第1持ち上げ機構31の第1持ち上げ保持部31a又は第2持ち上げ機構32の第2持ち上げ保持部32aを灰色で示し、非保持姿勢である第1持ち上げ保持部31a又は第2持ち上げ保持部32aを白色で示している。ここでは、第1移載機41Bによって容器70を段積み領域2Aに卸すと共に、第2移載機42Bによって段積み領域2Aから容器70を掬う場合について説明する。
 図21~図34には、段積み領域2Aに、5段の容器70が容器群7として段積みされている例が示されている。図中では、下から上に向けて順番に、段積みされた各容器70に「1~5」の数字を付している。また、第1保持部41Aに保持された卸し対象の容器70に「α」の文字を付している(図25等参照)。
 図21に示すように、制御装置C(図5参照)は、非保持姿勢の第1持ち上げ保持部31aを、持ち上げ対象の容器70(容器「5」)を持ち上げるための持ち上げ位置に配置する。本例では、制御装置Cは、第1持ち上げ保持部31aを、持ち上げ対象の容器70(容器「5」)における持ち上げ用リブ部73の下方に隣接する位置に配置する。
 次に、図22及び図23に示すように、制御装置Cは、第1持ち上げ保持部31aを保持姿勢として、第1持ち上げ機構31及び第2持ち上げ機構32を上昇させることで、第1の持ち上げ対象の容器70(容器「5」)を持ち上げる。これと並行して、制御装置Cは、非保持姿勢の第2持ち上げ保持部32aを、第2の持ち上げ対象の容器70(容器「4」)を持ち上げるための持ち上げ位置に配置する。本例では、制御装置Cは、第2持ち上げ保持部32aを、第2の持ち上げ対象の容器70(容器「4」)における持ち上げ用リブ部73の下方に隣接する位置に配置する。
 次に、図24及び図25に示すように、制御装置Cは、第2持ち上げ保持部32aを保持姿勢として、第1持ち上げ機構31及び第2持ち上げ機構32を更に上昇させることで、第2の持ち上げ対象の容器70(容器「4」)を持ち上げる。以上の動作により、図25に示すように、第1持ち上げ保持部31aによって持ち上げられた容器70(容器「5」)の下方、及び、第2持ち上げ保持部32aによって持ち上げられた容器70(容器「4」)の下方のそれぞれに、上下方向のスペースが形成される。
 本実施形態では、第1移載機41Bは、第1保持部41Aにより保持された容器70(容器「α」)を卸し対象容器70として、第2持ち上げ保持部32a(第2持ち上げ機構32)により持ち上げられた容器70(容器「4」)の上へ卸し対象容器70を移載する。また、第2移載機42Bは、第2持ち上げ保持部32a(第2持ち上げ機構32)により持ち上げられた容器70(容器「4」)の下に隣接する容器70(容器「3」)を掬い対象容器70として、掬い対象容器70を第2保持部42Aへ移載する。
 図25に示すように、制御装置Cは、第2保持部42Aを、第2持ち上げ保持部32aによって持ち上げられた容器70(容器「4」)の下に隣接して配置された掬い対象の容器70(容器「3」)に対応する高さであって、当該掬い対象の容器70(容器「3」)に対して移載方向掬い側X2に隣接する位置に配置する。
 次に、図26に示すように、制御装置Cは、第1保持部41A及び第2保持部42Aを、移載用昇降体40Bに対して移載方向卸し側X1に相対移動させる。これにより、第1保持部41A及び第2保持部42A、並びに第1移載機41B及び第2移載機42Bが、段積み領域2Aに接近する。
 そして、図27に示すように、制御装置Cは、第2係止部42Bbを、第2保持部42Aに対して移載方向卸し側X1に相対移動させる。これにより、第2係止部42Bbを、掬い対象の容器70(容器「3」)における凹部75の直下に配置する。このとき、第2係止部42Bbは、非係止姿勢である。
 その後、図28に示すように、制御装置Cは、第2係止部42Bbを係止姿勢とし、図29に示すように、第1保持部41A及び第2保持部42Aを上昇させる。これにより、掬い対象の容器70(容器「3」)は、移載方向掬い側X2へ向かうに従って上方へ向かうように傾斜した姿勢となり、掬い対象の容器70(容器「3」)とその下に隣接する容器70(容器「2」)との嵌合が解除される。また、このように第1保持部41A及び第2保持部42Aを上昇させたことで、第1保持部41Aが、第2持ち上げ保持部32aによって持ち上げられた容器70(容器「4」)よりも上方に配置される。換言すれば、制御装置Cは、第1保持部41Aによって保持された卸し対象の容器70(容器「α」)の下面を、卸し先となる容器70(容器「4」)の上面よりも上方に配置する。なお、このときの、第1保持部41A及び第2保持部42Aの上方への移動量は、上述した上下移動量Mvに等しい。
 次に、図30に示すように、制御装置Cは、第2係止部42Bbを第2保持部42Aに対して移載方向掬い側X2に移動させると共に、第1押圧部41Baを第1保持部41Aに対して移載方向卸し側X1に移動させる。これにより、第2係止部42Bbが、掬い対象の容器70(容器「3」)を移載方向掬い側X2に引き込み、第1押圧部41Baが、卸し対象の容器70(容器「α」)を移載方向卸し側X1に押圧する。このとき、第1押圧部41Baによって押圧される卸し対象の容器70(容器「α」)は、ガイド部3Gによって移載方向卸し側X1への移動が適切に案内される。また本例では、制御装置Cは、第2係止部42Bbを第2保持部42A側へ移動させつつ、規制部44を、掬い対象の容器70(容器「3」)の下に隣接する容器70(容器「2」)に対して第2保持部42Aの側から対向する位置に留めておく。そのため、掬い対象の容器70(容器「3」)を適切に掬いつつ、掬い対象の容器70(容器「3」)の下に隣接する容器70(容器「2」)及びそれよりも下方で段積みされた容器70(容器「1」)が第2保持部42A側へ倒れたり移動したりすることを適切に規制することができる。本例では、制御装置Cは、第1押圧部41Baによって卸し対象の容器70(容器「α」)を移載方向卸し側X1に押圧するのと並行して、第1係止部41Bbを係止姿勢から非係止姿勢とする。
 そして、図31に示すように、第2係止部42Bbにより引き込まれる掬い対象の容器70(容器「3」)が第2保持部42A上に配置されると共に、第1押圧部41Baにより押圧される卸し対象の容器70(容器「α」)が第2持ち上げ保持部32aにより持ち上げられた容器70(容器「4」)の上方に配置された後、制御装置Cは、第1保持部41A及び第2保持部42Aを下降させる。これにより、図32に示すように、第1押圧部41Baにより移載方向卸し側X1に押圧された卸し対象の容器70(容器「α」)が、第2持ち上げ保持部32aにより持ち上げられた容器70(容器「4」)に対して上方から接近して嵌合する。
 その後、図33に示すように、制御装置Cは、第1押圧部41Baを第1保持部41Aに対して移載方向掬い側X2に相対移動させると共に、第1保持部41A及び第2保持部42Aを移載用昇降体40Bに対して移載方向掬い側X2に相対移動させて元の位置に戻す。これにより、第1保持部41A及び第2保持部42A、並びに第1移載機41B及び第2移載機42Bが、段積み領域2Aから離間する。
 次に、図34に示すように、制御装置Cは、第1持ち上げ保持部31a及び第2持ち上げ保持部32aを下降させ、第2持ち上げ保持部32aにより持ち上げられた容器70(容器「4」)を、その下方に配置された容器70(容器「2」)に嵌合させる。その後、制御装置Cは、第2持ち上げ保持部32aを保持姿勢から非保持姿勢とする。そして、制御装置Cは、第1持ち上げ保持部31a及び第2持ち上げ保持部32aを更に下降させ、第1持ち上げ保持部31aにより持ち上げられた容器70(容器「5」)を、その下方に配置された容器70(容器「α」)に嵌合させる。その後、制御装置Cは、第1持ち上げ保持部31aを保持姿勢から非保持姿勢とする。
 以上のようにして、段積み領域2Aに対して容器70の掬い及び卸しを並行して行う並行動作が完了する。当該並行動作は、上述のように、制御装置Cが搬送車100の各機能部を制御することにより行われる。
〔棚部に対する容器の入れ替え動作〕
 本実施形態では、移載装置4は、特定の棚部80に対して、容器70の入れ替えを行う入れ替え動作を行うように構成されている。詳細には、移載装置4は、入れ替え動作では、容器70が収納された棚部80から当該容器70を掬い、その結果として空になった棚部80に他の容器70を卸す。これにより、各棚部80において容器70を入れ替えつつ、常に棚部80に容器70が収納された状態を維持できる。そのため、容器棚8の全体において、容器70が収納された棚部80の割合を、容器70が収納されていない空の棚部80の割合に比べて高い状態、すなわち容器棚8の収納率が高い状態に維持することができる。
 本実施形態では、移載装置4は、第1保持部41A及び第2保持部42Aのうち一方が容器70を保持した状態で、容器70の入れ替え動作を行う。詳細には、移載装置4は、容器70が収納された棚部80を対象として、当該棚部80から、第1保持部41A及び第2保持部42Aのうち容器70を保持していない方へ容器70を移載する掬い動作を行い、第1保持部41A及び第2保持部42Aのうち予め容器70を保持している方から、前記掬い動作により空となった棚部80へ当該容器70を移載する卸し動作を行う。
 本例では、移載装置4は、第1保持部41Aが容器70を保持しておらず、第2保持部42Aが容器70を保持した状態で、容器70の入れ替え動作を行う。そして、移載装置4は、棚部80から第1保持部41Aへ容器70を移載する掬い動作を行い、その後、第2保持部42Aから当該棚部80へ容器70を移載する卸し動作を行う。
 以下、図35~図42を参照して、棚部80に対する容器70の入れ替え動作について説明する。図35~図42では、係止姿勢である第1係止部41Bb又は第2係止部42Bbを灰色で示し、非係止姿勢である第1係止部41Bb又は第2係止部42Bbを白色で示している。
 図35に示すように、制御装置C(図5参照)は、第1保持部41A及び第2保持部42Aを、移載用昇降体40Bに対して移載方向卸し側X1に相対移動させる。これにより、第1保持部41A及び第2保持部42A、並びに第1移載機41B及び第2移載機42Bが、棚部80に接近する。
 次に、図36に示すように、制御装置Cは、第1係止部41Bbを、第1保持部41Aに対して移載方向卸し側X1に相対移動させる。これにより、第1係止部41Bbを、容器70における凹部75の直下に配置する。このとき、第1係止部41Bbは、非係止姿勢である。
 そして、図37に示すように、制御装置Cは、第1係止部41Bbが凹部75の直下に配置された状態で、第1係止部41Bbを係止姿勢とする。これにより、第1係止部41Bbを凹部75に挿入し、当該第1係止部41Bbを係止用壁76に対して移載方向卸し側X1に対向させて配置する。
 その後、図38に示すように、制御装置Cは、係止姿勢の第1係止部41Bbを、係止用壁76に接触させながら、第1保持部41Aに対して移載方向掬い側X2に相対移動させる。これにより、第1係止部41Bbが、棚部80に収納された容器70を第1保持部41Aへ引き込む。
 その結果、図39に示すように、容器70が取り出された棚部80は空となり、第1保持部41A及び第2保持部42Aのそれぞれが容器70を保持した状態となる。
 そして、図40に示すように、制御装置Cは、第1保持部41A及び第2保持部42Aの移載方向Xの位置を維持した状態で第1保持部41A及び第2保持部42Aを上昇させ、前記掬い動作により空となった棚部80に対して、第2保持部42Aの上下方向の位置を合わせる。なお、この際、走行体1の位置、及び、旋回装置5による移載装置4の向きも維持される。そして、確認のため、第2保持部42Aに取り付けられた収納容器検出センサSe2によって、前記掬い動作を行った棚部80に容器70が収納されているか否かを検出する。収納容器検出センサSe2の検出結果によって棚部80に容器70が収納されていないことが確認できた場合には、第2移載機42Bによって、第2保持部42Aに保持された容器70の当該棚部80への移載を開始する。
 図41に示すように、制御装置Cは、第2押圧部42Baを、第2保持部42Aに対して移載方向卸し側X1に相対移動させて、容器70を移載方向卸し側X1に向けて押圧する。これにより、第2保持部42Aによって保持されていた卸し対象の容器70は、第2保持部42Aから棚部80へ移動する。本例では、第2押圧部42Baは、容器70における係止用壁76に対して移載方向掬い側X2から当接した状態で、容器70を移載方向卸し側X1に向けて押圧する。また、本例では、制御装置Cは、卸し対象容器70が移載方向卸し側X1に向けて移動している間に、第2押圧部42Baと共に移載方向卸し側X1に移動する第2係止部42Bbを、係止姿勢から非係止姿勢とする。
 そして、図42に示すように、制御装置Cは、卸し対象の容器70を棚部80に卸した後、第2押圧部42Baを第2保持部42Aに対して移載方向掬い側X2に相対移動させると共に、第1保持部41A及び第2保持部42Aを、移載用昇降体40Bに対して移載方向掬い側X2に相対移動させて元の位置に戻す。これにより、第1保持部41A及び第2保持部42A、並びに第1移載機41B及び第2移載機42Bが、棚部80から離間する。
 以上のようにして、棚部80に対する容器70の入れ替え動作が行われる。当該入れ替え動作は、上述のように、制御装置Cが搬送車100の各機能部を制御することにより行われる。
 なお、上記の例では、第1移載機41Bは、容器70の卸し動作を行わない。そのため、卸し動作を行う場合の移載先となる棚部80に容器70が有るか否かを検出する収納容器検出センサSe2は、卸し動作を行わない第1移載機41Bと第1保持部41Aとの組には設けられていなくても良い。但し、これについては、第1移載機41Bと第1保持部41Aとの組に収納容器検出センサSe2を設けることを排除する意図ではない。
〔その他の実施形態〕
 次に、搬送車のその他の実施形態について説明する。
(1)上記の実施形態では、第1持ち上げ保持部31aと第2持ち上げ保持部32aとの上下方向の間隔3Hに、容器70のN段分の高さが考慮され、「N」が「2」に設定されている例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、「N」は2以上の整数に設定されていれば良い。
(2)上記の実施形態では、第1保持部41Aと第2保持部42Aとの上下方向の間隔4Hに、容器70の2段分の高さ(70H×2)が考慮されている例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、容器70のN段分(Nは2以上の整数)の高さを考慮して、第1保持部41Aと第2保持部42Aとの上下方向の間隔4Hが設定されていても良い。
(3)上記の実施形態では、搬送車100が、移載装置4を上下方向に沿う軸心まわりに旋回させる旋回装置5を備えている例について説明したが、旋回装置5は必須の構成要素ではない。よって、搬送車100が旋回装置5を備えていなくても良い。この場合、移載方向Xは搬送車100に対して固定された方向となる。
(4)上記の実施形態では、基準位置検出センサSe1が、第1保持部41A及び第1移載機41Bの組に設けられ、収納容器検出センサSe2が、第2保持部42A及び第2移載機42Bの組に設けられている例について説明した。しかし、基準位置検出センサSe1が設けられる組と収納容器検出センサSe2が設けられる組とは、上記とは逆であっても良い。或いは、基準位置検出センサSe1と収納容器検出センサSe2との双方が、何れか一方の組に設けられていても良い。さらには、基準位置検出センサSe1が何れか一方の組に設けられ、収納容器検出センサSe2が双方の組に設けられていても良い。
(5)上記の実施形態では、第1保持部41Aを移載方向Xに沿って移動させる第1保持駆動部41MAと、第2保持部42Aを移載方向Xに沿って移動させる第2保持駆動部42MAとが、共通の駆動源により構成されている例について説明した。しかし、第1保持駆動部41MAと第2保持駆動部42MAとが、独立した駆動源により駆動される構成であっても良い。
(6)上記の実施形態では、規制部44が、第2保持部42Aに取り付けられると共に、第2移載機42Bが容器70の掬い動作を行う場合に、掬い対象の容器70の下に隣接する容器70に対して第2保持部42A側に対向して配置されている例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、規制部44は、第1保持部41Aにも設けられていても良い。第1保持部41Aに設けられた規制部44は、例えば、第1持ち上げ機構31により複数の容器70が段積み状態で持ち上げられると共に第1移載機41Bが最上段の容器70の掬い動作を行う場合に、当該最上段の容器70の下に隣接する容器70に対して第1保持部41A側に対向して配置されていると良い。
(7)上記の実施形態では、第2持ち上げ機構32に、移載装置4によって移載される容器70を案内するガイド部3Gが設けられている例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、ガイド部3Gは、第1持ち上げ機構及び第2持ち上げ機構の少なくとも一方に設けられていれば良い。すなわち、ガイド部3Gは、第1持ち上げ機構31に設けられ、第2持ち上げ機構32には設けられていなくても良い。この構成の場合、第1持ち上げ機構31により持ち上げられた容器70の上に別の容器70を移載(段積み)するのに好適である。或いは、ガイド部3Gは、第1持ち上げ機構31及び第2持ち上げ機構32の双方に設けられていても良い。この構成の場合、第1持ち上げ機構31により持ち上げられた容器70の上、及び、第2持ち上げ機構32により持ち上げられた容器70の上のそれぞれに、別の容器70を移載(段積み)するのに好適である。
(8)上記の実施形態では、第1移載機41Bが第1保持部41Aに対して移載方向Xに相対移動するように構成されており、第2移載機42Bが第2保持部42Aに対して移載方向Xに相対移動するように構成されている例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、第1移載機41Bと第1保持部41Aとが移載方向Xに一体的に移動するように構成され、第2移載機42Bと第2保持部42Aとが移載方向Xに一体的に移動するように構成されていても良い。
(9)上記の実施形態では、容器70の構成に関して、持ち上げ装置3によって持ち上げられる持ち上げ用リブ部73が、周壁部72の上部に形成されている例について説明した。しかし、持ち上げ用リブ部73は、周壁部72における何れの箇所に形成されていても良く、例えば、上下方向の中央部または下部に形成されていても良い。さらに、持ち上げ装置3による容器70の持ち上げ対象となる部分は、持ち上げ用リブ部73に限定されることはない。持ち上げ装置3は、容器70の何れの部分を持ち上げ対象の部分としても良い。例えば、持ち上げ装置3は、容器70の周壁部72における凹凸の無い部分を挟持することにより、容器70を持ち上げるように構成されていても良い。
(10)上記の実施形態では、第1移載機41Bによる容器70の移載、及び、第2移載機42Bによる容器70の移載について、具体的な状況を例に挙げて説明した。状況によっては、第1移載機41Bのみを用いて容器70の移載を行う場合もあり、また、第2移載機42Bのみを用いて容器70の移載を行う場合もある。例えば、容器棚8の最下段の棚部80に収納された容器70と、段積み領域2Aの容器70と、の入れ替えを行う場合には、第1移載機41B及び第2移載機42Bのうち、下側に配置された第2移載機42Bのみを用いることができる。この場合において、具体的には、第2移載機42Bは、容器棚8の最下段の棚部80に収納された容器70を掬うと共に、当該容器70を段積み領域2A(第1持ち上げ機構31によって持ち上げられた容器70の下方に形成された空間)に卸す。その後、第2移載機42Bは、段積み領域2Aにある他の容器70(第2持ち上げ機構32によって持ち上げられた容器70の下方に配置された容器70)を掬うと共に、空となった最下段の棚部80に当該他の容器70を卸す。また、他の状況として、容器棚8の最上段の棚部80に収納された容器70と、段積み領域2Aの容器70と、の入れ替えを行う場合には、第1移載機41B及び第2移載機42Bのうち、上側に配置された第1移載機41Bのみを用いることができる。この場合において、具体的には、第1移載機41Bは、容器棚8の最上段の棚部80に収納された容器70を掬うと共に、当該容器70を段積み領域2A(第1持ち上げ機構31によって持ち上げられた容器70の下方に形成された空間)に卸す。その後、第1移載機41Bは、段積み領域2Aにある他の容器70(第2持ち上げ機構32によって持ち上げられた容器70の下方に配置された容器70)を掬うと共に、空となった最上段の棚部80に当該他の容器70を卸す。
(11)上記の実施形態では、走行体1が、床面を走行するように構成されている例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、走行体1は、床面または天井付近に設置されたレール上を走行するように構成されていても良い。すなわち、搬送車100は、例えば、床面に設定されたレールに沿って走行する地上搬送車や天井から吊り下げられたレールに沿って走行する天井搬送車として構成されていても良い。また、搬送車100は、例えば、スタッカークレーンとして構成されていても良い。
(12)なお、上述した実施形態で開示された構成は、矛盾が生じない限り、他の実施形態で開示された構成と組み合わせて適用することも可能である。その他の構成に関しても、本明細書において開示された実施形態は全ての点で単なる例示に過ぎない。従って、本開示の趣旨を逸脱しない範囲内で、適宜、種々の改変を行うことが可能である。
〔上記実施形態の概要〕
 以下、上記において説明した搬送車について説明する。
 上下方向に段積み可能に構成された容器を搬送する搬送車であって、
 走行する走行体と、
 前記走行体に搭載され、複数の前記容器を段積み状態の容器群として規定の段積み領域内に支持する容器群支持部と、
 前記走行体に搭載され、前記容器群支持部に支持された前記容器群の前記容器を持ち上げる持ち上げ装置と、
 前記走行体に搭載され、前記容器の移載を行う移載装置と、を備え、
 前記移載装置は、前記容器を保持する第1保持部と、前記第1保持部よりも下方に配置されて前記容器を保持する第2保持部と、前記第1保持部と前記段積み領域との間での前記容器の移載を行う第1移載機と、前記第2保持部と前記段積み領域との間での前記容器の移載を行う第2移載機と、を備え、
 前記持ち上げ装置は、前記段積み領域に段積みされた前記容器群の内の任意の高さの前記容器を当該容器の下に隣接する前記容器に対して持ち上げる第1持ち上げ機構と、前記第1持ち上げ機構により持ち上げられた前記容器よりも下方の前記容器を当該容器の下に隣接する前記容器に対して持ち上げる第2持ち上げ機構と、を備える。
 本構成によれば、第1移載機によって段積み領域に対して容器の移載を行うことができると共に、第2移載機によっても段積み領域に対して容器の移載を行うことができる。また、段積み状態の容器群における、第1持ち上げ機構によって持ち上げられた容器の下方と、第2持ち上げ機構によって持ち上げられた容器の下方とのそれぞれに、上下方向のスペースを設けることができる。従って、このように設けられた2つのスペースを利用して、段積み状態の容器群に対する第1移載機による容器の移載と第2移載機による容器の移載とを並行して行うことができる。以上のように、本構成によれば、段積みされた複数の容器に対して、複数の移載動作を並行して行うことが可能となる。
 ここで、前記第1持ち上げ機構は、前記容器を保持する第1持ち上げ保持部を備え、
 前記第2持ち上げ機構は、前記第1持ち上げ保持部よりも下方に配置されて前記容器を保持する第2持ち上げ保持部を備え、
 前記第1持ち上げ保持部と前記第2持ち上げ保持部との前記上下方向の間隔は、前記容器のN段分(Nは2以上の整数)の高さに、前記第2移載機による移載動作中における移載対象の前記容器の上下移動量を加えた高さに応じて設定されている、と好適である。
 本構成によれば、第1移載機と第2移載機とが一体的に上下移動する場合であっても、第1移載機は、上下移動を伴う第2移載機の移載動作に影響を受けることなく、第1持ち上げ保持部と第2持ち上げ保持部との上下方向の間へ適切に容器を移載することができる。これにより、当該容器を、第2持ち上げ保持部によって持ち上げ保持された容器の上に適切に段積みすることができる。
 また、前記第1保持部と前記第2保持部との前記上下方向の間隔は、前記容器の2段分の高さに、前記第2移載機による移載動作中における移載対象の前記容器の上下移動量を加えた高さ以上の間隔である、と好適である。
 本構成によれば、第2持ち上げ保持部によって持ち上げ保持された容器(持ち上げ容器)の下に隣接する容器(隣接容器)を、上下移動を伴う移載動作によって第2移載機により掬う場合に、掬い対象である隣接容器が持ち上げ容器に干渉しないように、隣接容器を適切に掬うことができる。また、持ち上げ容器の下方に形成されたスペースへ、上下移動を伴う移載動作によって第2移載機により別の容器を卸す場合に、卸し対象である当該別の容器を、持ち上げ容器に干渉しないように適切に卸すことができる。
 また、前記第2持ち上げ機構により持ち上げられた前記容器の下に隣接する前記容器を前記第2移載機が前記第2保持部へ移載するための高さに前記第2保持部が配置されている状態で、前記第1移載機が前記第1保持部に保持された前記容器を前記第2持ち上げ機構により持ち上げられた前記容器の上へ移載するための高さに前記第1保持部が配置されるように、前記第1保持部と前記第2保持部との前記上下方向の間隔が設定されている、と好適である。
 本構成によれば、第2移載機による段積み領域から第2保持部への容器の移載と、第1移載機による第1保持部から段積み領域への容器の移載と、を並行して行うことが容易な構成を、適切に実現することができる。
 また、前記走行体は、前記容器を収納する棚部を前記上下方向に複数段備えた容器棚に沿って走行するように構成され、
 前記移載装置により移載される前記容器の移動方向を移載方向として、
 前記移載装置を前記上下方向に沿う軸心まわりに旋回させて、前記移載方向を前記段積み領域に向けた第1姿勢と、前記移載方向を前記容器棚に向けた第2姿勢とに、前記移載装置の向きを変更する旋回装置を備え、
 前記第1移載機は、前記第1姿勢の状態で前記第1保持部と前記段積み領域との間での前記容器の移載を行い、前記第2姿勢の状態で前記第1保持部と前記棚部との間での前記容器の移載を行い、
 前記第2移載機は、前記第1姿勢の状態で前記第2保持部と前記段積み領域との間での前記容器の移載を行い、前記第2姿勢の状態で前記第2保持部と前記棚部との間での前記容器の移載を行う、と好適である。
 本構成によれば、移載装置によって、容器棚の棚部に対する容器の移載と段積み領域に対する容器の移載とを行うことができる。また、移載装置が移載方向を容器棚に向けた第2姿勢では、容器棚に対する第1移載機による移載動作と第2移載機による移載動作とを並行して行うことができる。
 また、上記構成において、
 前記移載装置は、前記棚部における前記容器を収納するための基準位置を検出する基準位置検出センサと、前記棚部に収納された前記容器を検出する収納容器検出センサと、を備え、
 前記基準位置検出センサは、前記第1保持部及び前記第1移載機の組と前記第2保持部及び前記第2移載機の組との、一方の組に設けられ、
 前記収納容器検出センサは、前記第1保持部及び前記第1移載機の組と前記第2保持部及び前記第2移載機の組との、前記基準位置検出センサが設けられていない他方の組に設けられている、と好適である。
 本構成によれば、基準位置検出センサを用いることにより、棚部に対する適切な移載位置において容器を移載することができる。また、収納容器検出センサを用いることによって、既に棚部に収納されている容器を検出することができるため、そのような棚部に対して更に容器を収納する動作を行わないようにできる。そして、基準位置検出センサは、第1保持部及び第1移載機の組と第2保持部及び第2移載機の組との一方の組に設けられ、収納容器検出センサは、基準位置検出センサが設けられていない他方の組に設けられているため、移載装置に設置されるセンサの総数を少なく抑えることができる。
 また、前記移載装置により移載される前記容器の移動方向を移載方向として、
 前記移載装置は、前記第1保持部を前記移載方向に沿って移動させる第1保持駆動部と、前記第2保持部を前記移載方向に沿って移動させる第2保持駆動部と、を備えると好適である。
 本構成によれば、第1保持部及び第2保持部を段積み領域に接近させることができ、この状態で、移載装置による容器の移載を行うことができる。そのため、容器の移載を安定的に行うことができる。
 また、前記第2持ち上げ機構により持ち上げられた前記容器の下に隣接する前記容器を掬い対象容器として、前記第2移載機は、前記掬い対象容器を前記第2保持部へ移載する掬い動作を行うように構成され、
 前記移載装置は、前記第2移載機が前記掬い対象容器の前記掬い動作を行う場合に前記掬い対象容器の下に隣接する前記容器に対して前記第2保持部側に対向配置され、前記掬い対象容器の下に隣接する前記容器の前記第2保持部側への移動を規制する規制部を備える、と好適である。
 本構成によれば、掬い動作の際に、第2保持部側へ移動する掬い対象容器がその下に隣接する容器である隣接容器に干渉して当該隣接容器に第2保持部側への力が掛かった場合に、隣接容器及び隣接容器の下方に段積みされた複数の容器が第2保持部側へ倒れることを抑制することができる。
 また、上記構成において、
 前記移載装置により移載される前記容器の移動方向を移載方向として、
 前記第2移載機は、前記容器に係止される第2係止部を備え、
 前記規制部は、前記第2保持部に取り付けられていると共に、前記第2係止部よりも下方に配置され、
 前記第2係止部と前記規制部とは、前記移載方向に沿って相対移動可能に構成されている、と好適である。
 本構成によれば、掬い動作を行う場合に、第2係止部を第2保持部側へ移動させつつ、規制部は容器に対して第2保持部の側から対向する位置に留めておくことができる。そのため、掬い対象容器を適切に掬いつつ、掬い対象容器の下に隣接する容器及びそれよりも下方で段積みされた複数の容器が第2保持部側へ倒れることを適切に規制することができる。
 また、前記第1持ち上げ機構及び前記第2持ち上げ機構の少なくとも一方に、前記移載装置によって移載される前記容器を案内するガイド部が設けられている、と好適である。
 本構成によれば、移載装置によって段積み領域へ移載される容器を、ガイド部によって適切に案内することができる。
 本開示に係る技術は、上下方向に段積み可能に構成された容器を搬送する搬送車に利用することができる。
100  :搬送車
1    :走行体
2    :容器群支持部
2A   :段積み領域
3    :持ち上げ装置
3G   :ガイド部
31   :第1持ち上げ機構
31a  :第1持ち上げ保持部
32   :第2持ち上げ機構
32a  :第2持ち上げ保持部
4    :移載装置
41A  :第1保持部
41B  :第1移載機
41MA :第1保持駆動部
42A  :第2保持部
42B  :第2移載機
42Bb :第2係止部
42MA :第2保持駆動部
44   :規制部
5    :旋回装置
7    :容器群
70   :容器
8    :容器棚
80   :棚部
80P  :基準位置
Mv   :上下移動量
P1   :第1姿勢
P2   :第2姿勢
Se1  :基準位置検出センサ
Se2  :収納容器検出センサ
X    :移載方向

Claims (10)

  1.  上下方向に段積み可能に構成された容器を搬送する搬送車であって、
     走行する走行体と、
     前記走行体に搭載され、複数の前記容器を段積み状態の容器群として規定の段積み領域内に支持する容器群支持部と、
     前記走行体に搭載され、前記容器群支持部に支持された前記容器群の前記容器を持ち上げる持ち上げ装置と、
     前記走行体に搭載され、前記容器の移載を行う移載装置と、を備え、
     前記移載装置は、前記容器を保持する第1保持部と、前記第1保持部よりも下方に配置されて前記容器を保持する第2保持部と、前記第1保持部と前記段積み領域との間での前記容器の移載を行う第1移載機と、前記第2保持部と前記段積み領域との間での前記容器の移載を行う第2移載機と、を備え、
     前記持ち上げ装置は、前記段積み領域に段積みされた前記容器群の内の任意の高さの前記容器を当該容器の下に隣接する前記容器に対して持ち上げる第1持ち上げ機構と、前記第1持ち上げ機構により持ち上げられた前記容器よりも下方の前記容器を当該容器の下に隣接する前記容器に対して持ち上げる第2持ち上げ機構と、を備える搬送車。
  2.  前記第1持ち上げ機構は、前記容器を保持する第1持ち上げ保持部を備え、
     前記第2持ち上げ機構は、前記第1持ち上げ保持部よりも下方に配置されて前記容器を保持する第2持ち上げ保持部を備え、
     前記第1持ち上げ保持部と前記第2持ち上げ保持部との前記上下方向の間隔は、前記容器のN段分(Nは2以上の整数)の高さに、前記第2移載機による移載動作中における移載対象の前記容器の上下移動量を加えた高さに応じて設定されている、請求項1に記載の搬送車。
  3.  前記第1保持部と前記第2保持部との前記上下方向の間隔は、前記容器の2段分の高さに、前記第2移載機による移載動作中における移載対象の前記容器の上下移動量を加えた高さ以上の間隔である、請求項1又は2に記載の搬送車。
  4.  前記第2持ち上げ機構により持ち上げられた前記容器の下に隣接する前記容器を前記第2移載機が前記第2保持部へ移載するための高さに前記第2保持部が配置されている状態で、前記第1移載機が前記第1保持部に保持された前記容器を前記第2持ち上げ機構により持ち上げられた前記容器の上へ移載するための高さに前記第1保持部が配置されるように、前記第1保持部と前記第2保持部との前記上下方向の間隔が設定されている、請求項1から3のいずれか一項に記載の搬送車。
  5.  前記走行体は、前記容器を収納する棚部を前記上下方向に複数段備えた容器棚に沿って走行するように構成され、
     前記移載装置により移載される前記容器の移動方向を移載方向として、
     前記移載装置を前記上下方向に沿う軸心まわりに旋回させて、前記移載方向を前記段積み領域に向けた第1姿勢と、前記移載方向を前記容器棚に向けた第2姿勢とに、前記移載装置の向きを変更する旋回装置を備え、
     前記第1移載機は、前記第1姿勢の状態で前記第1保持部と前記段積み領域との間での前記容器の移載を行い、前記第2姿勢の状態で前記第1保持部と前記棚部との間での前記容器の移載を行い、
     前記第2移載機は、前記第1姿勢の状態で前記第2保持部と前記段積み領域との間での前記容器の移載を行い、前記第2姿勢の状態で前記第2保持部と前記棚部との間での前記容器の移載を行う、請求項1から4のいずれか一項に記載の搬送車。
  6.  前記移載装置は、前記棚部における前記容器を収納するための基準位置を検出する基準位置検出センサと、前記棚部に収納された前記容器を検出する収納容器検出センサと、を備え、
     前記基準位置検出センサは、前記第1保持部及び前記第1移載機の組と前記第2保持部及び前記第2移載機の組との、一方の組に設けられ、
     前記収納容器検出センサは、前記第1保持部及び前記第1移載機の組と前記第2保持部及び前記第2移載機の組との、前記基準位置検出センサが設けられていない他方の組に設けられている、請求項5に記載の搬送車。
  7.  前記移載装置により移載される前記容器の移動方向を移載方向として、
     前記移載装置は、前記第1保持部を前記移載方向に沿って移動させる第1保持駆動部と、前記第2保持部を前記移載方向に沿って移動させる第2保持駆動部と、を備える、請求項1から6のいずれか一項に記載の搬送車。
  8.  前記第2持ち上げ機構により持ち上げられた前記容器の下に隣接する前記容器を掬い対象容器として、前記第2移載機は、前記掬い対象容器を前記第2保持部へ移載する掬い動作を行うように構成され、
     前記移載装置は、前記第2移載機が前記掬い対象容器の前記掬い動作を行う場合に前記掬い対象容器の下に隣接する前記容器に対して前記第2保持部側に対向配置され、前記掬い対象容器の下に隣接する前記容器の前記第2保持部側への移動を規制する規制部を備える、請求項1から7のいずれか一項に記載の搬送車。
  9.  前記移載装置により移載される前記容器の移動方向を移載方向として、
     前記第2移載機は、前記容器に係止される第2係止部を備え、
     前記規制部は、前記第2保持部に取り付けられていると共に、前記第2係止部よりも下方に配置され、
     前記第2係止部と前記規制部とは、前記移載方向に沿って相対移動可能に構成されている、請求項8に記載の搬送車。
  10.  前記第1持ち上げ機構及び前記第2持ち上げ機構の少なくとも一方に、前記移載装置によって移載される前記容器を案内するガイド部が設けられている、請求項1から9のいずれか一項に記載の搬送車。
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