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WO2020195921A1 - 電動ブレーキ装置 - Google Patents

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Publication number
WO2020195921A1
WO2020195921A1 PCT/JP2020/011000 JP2020011000W WO2020195921A1 WO 2020195921 A1 WO2020195921 A1 WO 2020195921A1 JP 2020011000 W JP2020011000 W JP 2020011000W WO 2020195921 A1 WO2020195921 A1 WO 2020195921A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
thrust
piston
sensor
braking
detection unit
Prior art date
Application number
PCT/JP2020/011000
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
後藤　大輔
Original Assignee
日立オートモティブシステムズ株式会社
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 日立オートモティブシステムズ株式会社 filed Critical 日立オートモティブシステムズ株式会社
Priority to JP2021509039A priority Critical patent/JP7178483B2/ja
Publication of WO2020195921A1 publication Critical patent/WO2020195921A1/ja

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Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T13/00—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems
    • B60T13/74—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems with electrical assistance or drive
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
    • B60T8/172—Determining control parameters used in the regulation, e.g. by calculations involving measured or detected parameters

Definitions

  • the present invention relates to an electric braking device that applies braking force to a vehicle such as an automobile.
  • the electric brake device includes a brake mechanism that transmits thrust generated by driving an electric motor to a piston that moves a brake pad pressed against a disc, and a thrust detection unit that detects thrust to the piston (for example).
  • a brake mechanism that transmits thrust generated by driving an electric motor to a piston that moves a brake pad pressed against a disc
  • a thrust detection unit that detects thrust to the piston
  • the electric brake device described in Patent Document 1 stores the relationship between the rotation angle of the electric motor detected by the rotation angle detection unit and the thrust of the braking member detected by the thrust detection unit.
  • the electric braking device uses these relationships to improve the accuracy of thrust control.
  • the thrust originally desired to be detected is the force with which the piston presses the braking member against the braked member.
  • the thrust detection unit (thrust sensor) is generally installed at the bottom of the cylinder in which the piston is housed due to restrictions such as the routing of electrical wiring. Therefore, there is an error between the detected thrust and the thrust generated by the piston with respect to the braking member.
  • This thrust error is generated by elastic deformation due to stress applied to the internal unit and cylinder of the electric braking device when the piston generates thrust to the braking member, and a change in the force transmission path between the internal unit parts. .. Therefore, this thrust error changes depending on the generated thrust and the state of the internal unit such as the length of the rotary linear motion conversion mechanism. Therefore, the thrust error differs depending on the installation position of the thrust detection unit.
  • Patent Document 1 does not describe the accuracy of the detected thrust, and the thrust error is not eliminated.
  • An object of the present invention is to provide an electric braking device capable of improving the control accuracy of piston thrust.
  • the electric brake device detects a braking mechanism that propels a piston by driving an electric motor and applies a braking force by pressing a braking member against the braked member, and a thrust of the piston.
  • the control device is applied to the thrust detection unit. It is characterized in that the detection value of the thrust detection unit is corrected according to the change in the characteristics of the load.
  • the electric brake device detects a braking mechanism that propels the piston by driving an electric motor and applies a braking force by pressing the braking member against the braked member, and the thrust of the piston.
  • a braking device including a thrust detecting unit and a control device that controls driving of the electric motor based on a detection value of the thrust detecting unit in response to a braking command
  • the control device uses the piston as the braking member. It is characterized in that the detection value of the thrust detecting unit is changed according to the distance from the position retracted to the maximum in the direction away from the brake member to the position where the brake member presses the braking member against the braked member.
  • the control accuracy of the piston thrust can be improved.
  • FIG. 4 It is a figure which shows the system structure of the vehicle which applied the electric brake according to 1st and 2nd Embodiment of this invention. It is sectional drawing which shows the electric brake. It is a characteristic diagram which shows the relationship between a sensor load and a sensor output signal. It is a block diagram which shows the piston thrust calculation part by 1st Embodiment. It is a characteristic diagram which shows the relationship between the sensor load calculated by the sensor load converter in FIG. 4 and the sensor signal after offset removal. It is a characteristic diagram which shows the relationship between the piston thrust calculated by the piston thrust converter in FIG. 4 and a sensor load. It is a block diagram which shows the piston thrust calculation part by 2nd Embodiment.
  • FIG. 1 is a diagram showing a system configuration of a vehicle 1 to which an electric brake 20 as an electric brake device according to an embodiment is applied.
  • the braking device 2 mounted on the vehicle 1 is a hydraulic brake 4 (front braking mechanism) provided corresponding to the left front wheel 3L and the right front wheel 3R, and the left rear wheel 5L and the right rear wheel 5R. It is equipped with a correspondingly provided electric brake 20 (rear braking mechanism).
  • the main ECU 9 is connected to the hydraulic pressure sensor 7 and the pedal stroke sensor 8 that measure the operation amount of the driver's brake pedal 6.
  • the main ECU 9 receives signals from the hydraulic pressure sensor 7 and the pedal stroke sensor 8 and calculates a target braking force for each wheel (four wheels) by a predetermined control program.
  • the main ECU 9 Based on the calculated braking force, the main ECU 9 transmits a braking command for each of the two front wheels to the front hydraulic device ECU 10 (that is, the ESC boost ECU) via the CAN 12 (Controller area network). Based on the calculated braking force, the main ECU 9 transmits a braking command for each of the two rear wheels to the rear electric brake ECU 11 via the CAN 12. Further, the main ECU 9 is connected to the wheel speed sensors 13 provided in the vicinity of the front wheels 3L, 3R and the rear wheels 5L, 5R, and can detect the wheel speed of each wheel.
  • the electric brake 20 detects the braking mechanism 21 that transmits the thrust generated by the drive of the electric motor 39 to the piston 32 that moves the brake pads 22 and 23 pressed by the disc rotor D (disc), and the thrust to the piston 32. It includes a thrust sensor 44, a rotation angle sensor 46 that detects the rotation position of the electric motor 39, and a rear electric brake ECU 11 as a control device that controls the drive of the electric motor 39 based on a braking command.
  • the disc rotor D is a braked member, and the brake pads 22 and 23 are braking members.
  • the brake mechanism 21 includes a pair of inner brake pads 22, an outer brake pad 23, and a caliper 24.
  • the inner brake pads 22 and the outer brake pads 23 are arranged on both sides in the axial direction with the disc rotor D attached to the rotating portion of the vehicle 1 interposed therebetween.
  • the electric brake 20 is configured as a floating caliper type.
  • the pair of inner brake pads 22, the outer brake pads 23, and the caliper 24 are supported by a bracket 25 fixed to a non-rotating portion such as a knuckle of the vehicle 1.
  • the bracket 25 includes an inner side support portion 26 and an outer side support portion 27 that independently support the inner brake pad 22 and the outer brake pad 23, respectively.
  • the caliper 24 includes a caliper main body 28, which is the main body of the caliper 24, and an electric motor 39 arranged so as to be aligned with the caliper main body 28.
  • the caliper body 28 has a cylindrical cylinder portion 29 arranged at a base end portion facing the inner brake pad 22 inside the vehicle and opening facing the inner brake pad 22, and a disc rotor D straddling the cylinder portion 29.
  • a claw portion 30 extending to the outer side and arranged on the tip side facing the outer brake pad 23 on the outside of the vehicle is integrally formed.
  • a bottomed cylinder 31 is formed in the cylinder portion 29.
  • the piston 32 presses the inner brake pad 22, and is formed in a bottomed cup shape.
  • the piston 32 is housed in the cylinder 31 so that its bottom 33 faces the inner brake pad 22.
  • a gear housing 34 is arranged on the bottom wall side of the cylinder portion 29 of the caliper main body 28.
  • a spur tooth multi-stage speed reduction mechanism 35, a planetary gear speed reduction mechanism 36, and a control board 38 are housed inside the gear housing 34.
  • the control board 38 is provided with an ECU 11 for a rear electric brake as a control device including, for example, a microcomputer.
  • the rear electric brake ECU 11 controls the drive of the electric motor 39 based on the braking command.
  • the caliper main body 28 includes an electric motor 39, a spur tooth multi-stage deceleration mechanism 35 and a planetary gear deceleration mechanism 36, which are transmission mechanisms for increasing the rotational torque from the electric motor 39, and a spur tooth multi-stage deceleration mechanism 35 and a planetary gear deceleration.
  • a ball screw mechanism 41 that applies thrust to the piston 32 by transmitting rotation from the mechanism 36, and a thrust sensor 44 that detects a reaction force (pressing force) from the piston 32 to the inner brake pad 22 and the outer brake pad 23.
  • the return mechanism 45 that stores the rotational force in the backward direction with respect to the push rod 42 and the rotation angle that detects the rotation angle of the rotation shaft 40 of the electric motor 39.
  • a sensor 46 and a thrust holding mechanism 47 that holds a thrust from the piston 32 to the inner brake pad 22 and the outer brake pad 23 during braking are provided.
  • the thrust sensor 44 constitutes a thrust detection unit that detects the thrust to the piston 32.
  • the thrust sensor 44 is installed so as to be sandwiched between the base nut 43 constituting the ball screw mechanism 41 and the bottom of the cylinder 31.
  • the spur tooth multi-stage reduction mechanism 35 and the planetary gear reduction mechanism 36 reduce and enhance the rotation of the electric motor 39 at a predetermined reduction ratio, and transmit the rotation to the carrier 37 of the planetary gear reduction mechanism 36.
  • the rotation from the carrier 37 is transmitted to the push rod 42 of the ball screw mechanism 41.
  • the ball screw mechanism 41 converts the rotary motion from the spur tooth multi-stage speed reduction mechanism 35 and the planetary gear speed reduction mechanism 36, that is, the rotary motion of the electric motor 39 into a linear motion (hereinafter, referred to as a linear motion for convenience), and applies a thrust force to the piston 32. It is to be given.
  • the ball screw mechanism 41 is a nut that is screw-engaged with a push rod 42 as a shaft member and an outer peripheral surface of the push rod 42 to which rotational motion from the spur tooth multi-stage reduction mechanism 35 and the planetary gear reduction mechanism 36 is transmitted. It is composed of a base nut 43 as a member. The base nut 43 is fitted by a fitting portion (not shown) so as not to rotate relative to the cylinder 31.
  • the push rod 42 can move forward while pressing the base nut 43 against the thrust sensor 44 and rotating relative to the base nut 43. Further, the push rod 42 is connected to the piston 32 so as to be relatively rotatable via a thrust bearing attached to the tip. Therefore, the piston 32 can be advanced, and the inner brake pad 22 can be pressed against the disc rotor D by the piston 32.
  • the return mechanism 45 is sometimes referred to as a fail-open mechanism.
  • the return mechanism 45 releases the braking force from the inner brake pad 22 and the outer brake pad 23 by the piston 32 to the disc rotor D when the electric motor 39, the control board 38, or the like collapses during braking.
  • the rotation angle sensor 46 detects the rotation angle of the rotation shaft 40 of the electric motor 39.
  • the rotation angle sensor 46 includes a magnet member attached to the rotation shaft 40 of the electric motor 39 and a magnetic detection IC chip (neither of them is shown). By detecting the change in magnetic flux from the rotating magnet member by the magnetic detection IC chip, the control board 38 can calculate and detect the rotation angle of the rotation shaft 40 of the electric motor 39.
  • the rotation angle sensor 46 constitutes a rotation angle detection unit that detects the rotation position of the electric motor 39.
  • the return spring 48 is composed of a coil spring.
  • the return spring 48 can store a rotational force in the backward direction with respect to the push rod 42.
  • the current sensor 49 is mounted in the motor drive circuit on the control board 38 so that the motor current supplied to the electric motor 39 can be detected.
  • the current sensor 49 outputs a signal corresponding to the motor current.
  • the electric motor 39 is driven by a command from the rear electric brake ECU 11, and the rotation in the positive direction, that is, the braking direction (increasing direction) is the spur tooth multi-stage reduction mechanism 35 and the planetary gear reduction mechanism. It is decelerated and enhanced at a predetermined reduction ratio by passing through 36, and is transmitted to the carrier 37 of the planetary gear reduction mechanism 36. Then, the rotation from the carrier 37 is transmitted to the push rod 42 of the ball screw mechanism 41.
  • the push rod 42 presses the base nut 43 against the thrust sensor 44 and moves forward while rotating relative to the base nut 43.
  • the piston 32 advances and the piston 32 presses the inner brake pad 22 against the disc rotor D.
  • the caliper main body 28 moves to the right in FIG. 2 with respect to the bracket 25 due to the reaction force against the pressing force on the inner brake pad 22 by the piston 32, and the outer brake pad 23 attached to the claw portion 30 is disced. Press against rotor D.
  • the disc rotor D is sandwiched between the inner brake pad 22 and the outer brake pad 23 to generate a frictional force, which in turn generates a braking force of the vehicle 1.
  • the reaction force is passed from the inner brake pad 22 side via the push rod 42 and the base nut 43.
  • the thrust sensor 44 is applied to the thrust sensor 44 via the claw portion 30 and the bottom portion of the cylinder 31. Then, the thrust sensor 44 detects the thrust from the inner brake pad 22 and the outer brake pad 23 due to the advance of the piston 32 to the disc rotor D.
  • the return spring 48 stores the rotational force in the backward direction with respect to the push rod 42.
  • the drive of the electric motor 39 is controlled by the detection signals from the rotation angle sensor 46, the thrust sensor 44, and the like, and the braking state is established.
  • the rotation shaft 40 of the electric motor 39 rotates in the opposite direction, that is, in the braking release direction (reducing force direction) by a command from the rear electric brake ECU 11, and the rotation in the opposite direction is multi-stage flat teeth. It is transmitted to the push rod 42 via the reduction mechanism 35 and the planetary gear reduction mechanism 36. As a result, the push rod 42 starts to retreat while rotating relative to each other in the opposite direction, so that the thrust to the disc rotor D is reduced, and the caliper is due to the restoring force of the inner brake pad 22 and the outer brake pad 23 that have been compressed by the thrust.
  • the main body 28 moves to the left in FIG. 2 with respect to the bracket 25, and the piston 32 retracts. As a result, the return spring 48 returns to the initial state, and the braking force of the inner brake pad 22 and the outer brake pad 23 on the disc rotor D is released.
  • the retreat due to the restoring force of the pad of the piston 32 is that the restoring force of the inner brake pad 22 and the outer brake pad 23 is the sliding resistance existing between each pad and the bracket and the sliding existing between the piston 32 and the cylinder 31. It is done until it is balanced with the sum of resistance.
  • the electric motor 39 is further driven in the reducing force direction to further retract the push rod 42, and the push rod 42 is fitted into the groove existing on the inner wall surface of the piston, and the piston 32 and the push rod are further retracted. It is necessary to transmit the force so that the piston 32 retracts through the retaining ring for regulating the relative displacement amount of the 42 in the linear motion direction.
  • the remaining thrust between the inner brake pad 22 and the outer brake pad 23 and between the disc rotor D generated by the sliding resistance between the piston 32 and the cylinder 31 preventing the inner brake pad 22 and the outer brake pad 23 from retreating is the remaining thrust during vehicle travel, that is, It becomes a resistance torque (dragging torque) when the disc rotor D rotates, which affects the fuel efficiency of the vehicle. Therefore, in the electric brake 20, when the braking command from the main ECU 9 disappears or does not exist, the electric motor 39 is driven in the reducing force direction, and a gap (clearance) is provided between the piston 32 and the inner brake pad 22. By providing it, it is possible to reduce the residual thrust and reduce the drag torque.
  • the push rod 42 retracts while rotating relative to the opposite direction due to the urging force stored in the return spring 48 during braking, and the inner brake pad. The braking force from the 22 and the outer brake pad 23 to the disc rotor D is released.
  • the electric brake 20 has a rotation angle sensor 46 capable of detecting the rotation angle of the electric motor 39, a thrust sensor 44 capable of detecting the thrust of the piston 32, and a motor in order to control the position and thrust of the piston 32.
  • a current sensor 49 for detecting a current is provided.
  • a return mechanism 45 (fail open mechanism) capable of releasing the thrust is provided.
  • the thrust sensor 44 detects the thrust generated by the electric brake 20. At this time, the reaction force generated by the thrust generation becomes the load applied to the thrust sensor 44.
  • the thrust sensor 44 outputs a value corresponding to this load to the rear electric brake ECU 11 as a detection signal.
  • any method of converting the reaction force into a signal may be used. For example, deformation due to a reaction force inside the sensor may be detected as a change in strain or a change in component spacing. Further, the output format of the reaction force detection result may be output as an analog voltage, or may be digital communication with the rear electric brake ECU 11 having an IC inside the sensor.
  • the output signal (sensor output signal) of the thrust sensor 44 responds to the input within the range of the supply voltage. It is common that the output is monotonically increasing or decreasing. Even if the sensor input (load for thrust sensor 44) is 0, the output signal is 0 in order to distinguish it from the case where the signal itself is not output due to a failure or the like and the case where the supply voltage itself is output. Instead, as an offset output, for example, there is one that outputs about 10% of the range of the output signal. Even on the maximum output side, there is something that limits the output signal to, for example, about 90% of the output signal range.
  • the offset output when the load is 0 fluctuates due to individual differences in the internal circuit constants of the sensor, temperature changes, changes over time, and the like. Therefore, when non-braking, a clearance is secured between the inner brake pad 22 and the piston 32, and the offset output value (offset value) in the state where no thrust is generated is learned as a value of zero thrust. Then, the change from the value of zero thrust is recognized as the generated thrust, and the thrust is controlled. This makes it possible to improve the thrust control accuracy.
  • the thrust sensor 44 is installed at the bottom of the cylinder 31 in which the piston 32 is housed due to restrictions such as the routing of electrical wiring. Therefore, an error occurs between the sensor load acting on the thrust sensor 44 and the piston thrust generated by the piston 32 on the brake pads 22 and 23 (braking members).
  • This thrust error is due to elastic deformation due to stress applied to the internal unit and cylinder 31 of the electric brake 20 when the piston 32 generates thrust to the braking member, and a change in the force transmission path between the internal unit parts. appear. Therefore, this thrust error changes depending on the generated thrust and the state of the internal unit of the brake mechanism 21 such as the length of the ball screw mechanism 41. Therefore, the thrust error differs depending on the installation position of the thrust sensor 44.
  • the sensor load and the piston thrust are not in a proportional relationship, but are represented by, for example, a polynomial function of degree 1 or higher.
  • the present invention has been devised in view of the above problems, and the first embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 4 to 6.
  • FIG. 4 is a block diagram showing a piston thrust calculation unit 51 according to the first embodiment.
  • the piston thrust calculation unit 51 is mounted on the rear electric brake ECU 11.
  • the piston thrust calculation unit 51 uses the sensor output signal of the thrust sensor 44 as an input to calculate the piston thrust.
  • the calculated thrust force is a feedback signal for realizing a thrust command as a braking force command transmitted from the main ECU 9, and a drive signal to the electric motor 39 by a technique known to the engineer. Used to calculate.
  • the piston thrust calculation unit 51 corrects the detected value of the thrust sensor 44 according to the characteristic change of the load applied to the thrust sensor 44. Specifically, the piston thrust calculation unit 51 calculates the piston thrust from the sensor output signal of the thrust sensor 44 according to the characteristic change of the load applied to the thrust sensor 44. In order to perform such an calculation, the piston thrust calculation unit 51 includes a subtractor 52, a sensor load converter 53, and a piston thrust converter 54. The subtractor 52 subtracts the offset value from the sensor output signal of the thrust sensor 44 recognized by the rear electric brake ECU 11, and calculates the sensor signal after the offset is removed. As described above, the offset value is a sensor output signal in a state where piston thrust is not generated. The offset value may be determined by learning, or may be a design value as a sensor specification.
  • the sensor load converter 53 calculates the sensor load using the sensor signal after offset removal. As shown in FIG. 5, the sensor load converter 53 is composed of a characteristic map or a graph showing the individual characteristics when the thrust sensor 44 is assembled and shipped as a polynomial function characteristic of a first order or higher. This characteristic map or graph is stored in advance in a storage area (not shown) in the rear electric brake ECU 11. The sensor load converter 53 calculates the sensor load by inputting the sensor signal after removing the offset and performing a function calculation obtained from this characteristic map or the characteristic.
  • the piston thrust transducer 54 calculates the piston thrust using the sensor load. As shown in FIG. 6, the piston thrust transducer 54 is configured by a characteristic map or a graph showing the individual characteristics when the electric brake 20 is assembled and shipped as a polynomial function characteristic of a first order or higher. This characteristic map or graph is stored in advance in a storage area (not shown) in the rear electric brake ECU 11. The piston thrust converter 54 calculates the piston thrust by inputting the sensor load and performing the characteristic map or the function calculation obtained from the characteristics.
  • the present invention is not limited to this, and may be realized by integrating the sensor load transducer 53 and the piston thrust transducer 54 and using one characteristic map or polynomial function characteristics of the first order or higher. Further, in consideration of the case where the characteristics change depending on the temperature or the like, the characteristics may be made variable with respect to the temperature by having a plurality of characteristic maps for the temperature sensor or using the temperature as the input of the function.
  • the piston thrust is calculated directly from the sensor load.
  • the present invention is not limited to this, and the piston thrust may be calculated by calculating the thrust correction amount from the sensor load and adding the correction amount to the sensor load. Further, instead of calculating the piston thrust, the thrust command may be corrected by the correction amount, and the sensor load may be used as the feedback signal.
  • the rear electric brake ECU 11 (control device) corrects the detection value of the thrust sensor 44 according to the characteristic change of the load applied to the thrust sensor 44 (thrust detection unit). Specifically, the rear electric brake ECU 11 calculates the piston thrust based on the characteristics approximated by a function having a degree of first order or higher based on the sensor output signal of the thrust sensor 44.
  • the piston thrust calculated by the rear electric brake ECU 11 becomes a value close to the piston thrust actually generated by the piston 32 with respect to the brake pads 22 and 23. Therefore, the control accuracy of the piston thrust can be improved. Further, since the control accuracy of the piston thrust can be improved regardless of the installation position of the thrust sensor 44 in the electric brake 20, the installability of the thrust sensor 44 can be improved.
  • FIGS. 7 and 8 show a second embodiment.
  • the feature of the second embodiment is that the detection value of the thrust sensor is corrected according to the change of the movement amount of the piston when the thrust is applied from the electric motor as the characteristic change of the load applied to the thrust sensor.
  • the same components as those in the first embodiment described above are designated by the same reference numerals, and the description thereof will be omitted.
  • FIG. 7 is a block diagram showing a piston thrust calculation unit 61 according to the second embodiment.
  • the piston thrust calculation unit 61 is mounted on the rear electric brake ECU 11.
  • the piston thrust calculation unit 61 inputs the sensor output signal of the thrust sensor 44 and the piston position to calculate the piston thrust.
  • the calculated piston thrust is used to calculate a drive signal to the electric motor 39 as a feedback signal for realizing a thrust command as a braking force command transmitted from the main ECU 9.
  • the piston thrust calculation unit 61 corrects the detected value of the thrust sensor 44 according to the characteristic change of the load applied to the thrust sensor 44. Therefore, the piston thrust calculation unit 61 is configured in the same manner as the piston thrust calculation unit 51 according to the first embodiment.
  • the piston thrust calculation unit 61 includes a subtractor 52, a sensor load converter 53, and a piston thrust converter 62.
  • the piston thrust calculation unit 61 corrects the detection value of the thrust sensor 44 as a characteristic change of the load applied to the thrust sensor 44 according to the change of the movement amount of the piston 32 when the thrust is applied from the electric motor 39. .. Specifically, the piston thrust calculation unit 61 combines the sensor output signal of the thrust sensor 44 with the piston position estimated from the detection rotation angle of the rotation angle sensor 46 to obtain an error between the sensor load and the piston thrust. To correct. As a result, the piston thrust calculation unit 61 changes the detection value of the thrust sensor 44 according to the amount of wear of the brake pads 22 and 23. In this respect, the piston thrust calculation unit 61 according to the second embodiment is different from the piston thrust calculation unit 51 according to the first embodiment.
  • the piston position whose origin is the position where the piston 32 is returned to the maximum in the direction away from the brake pads 22 and 23 is added to the sensor load and input to the piston thrust converter 62 of the piston thrust calculation unit 61. Will be done.
  • the piston position uses the signal of the rotation angle sensor 46 that detects the rotation angle of the rotation shaft 40 of the electric motor 39. Since the rotation angle sensor 46 can recognize only the value for one rotation, the amount of change in the recognized rotation angle sensor 46 is integrated and calculated.
  • the origin of the piston position is indefinite. Therefore, after the system is started, the piston 32 is returned to the maximum in the direction away from the brake pads 22 and 23, for example, when not braking, to find the origin of the piston position. Further, when the pad is replaced, the amount of movement from the position returned to the maximum is stored in a non-volatile storage area (not shown) in the rear electric brake ECU 11, and is repeatedly read out when the system is started and stored when the system is finished. .. As a result, the piston position at the time of system startup may be recognized as the position from the origin.
  • the piston thrust transducer 62 when the piston position is used will be described with reference to FIG.
  • the piston thrust transducer 62 calculates the piston thrust using the sensor load and the piston position.
  • the piston thrust transducer 62 is composed of a characteristic map or a graph showing the individual characteristics when the electric brake 20 is assembled and shipped as a polynomial function characteristic of a first order or higher. This characteristic map or graph is set to be variable according to the piston position when the sensor load is generated.
  • the characteristic map or graph of the piston thrust transducer 62 is stored in advance in a storage area (not shown) in the rear electric brake ECU 11.
  • the piston thrust converter 62 inputs the sensor load and the piston position, and calculates the piston thrust by performing the characteristic map shown in FIG. 10 or the function calculation obtained from the characteristics. Therefore, when the pad wear amount is small, the piston thrust calculated by the piston thrust transducer 62 is larger than when the pad wear amount is large, even if the sensor load is the same value.
  • the position returned to the maximum in the direction away from the brake pads 22 and 23 is set as the origin, and the characteristic for calculating the piston thrust is changed based on the piston position from this origin.
  • the present invention is not limited to this, and the piston thrust is calculated based on the relationship characteristic (rigidity) between the piston position and the sensor load, which changes depending on the pad wear amount and temperature, for example, with the position where the sensor load starts to increase as the origin. The characteristics for this may be changed.
  • the relationship characteristic between the piston position and the sensor load corresponds to, for example, the ratio of the increase amount of the sensor load to the increase amount of the piston position. Therefore, the ratio of the increase amount of the sensor load to the increase amount of the piston position may be input to the piston thrust transducer 62 instead of the piston position.
  • the sensor load applied to the thrust sensor 44 when the thrust is generated changes according to the amount of pad wear (thickness of the brake pads 22 and 23).
  • the piston thrust calculation unit 61 of the rear electric brake ECU 11 moves the piston 32 when the thrust is applied from the electric motor 39 as a characteristic change of the sensor load applied to the thrust sensor 44.
  • the detected value of the thrust sensor 44 is corrected according to the change in the amount.
  • the piston thrust calculation unit 61 of the rear electric brake ECU 11 changes the detection value of the thrust sensor 44 according to the amount of wear of the brake pads 22 and 23 (braking members). Therefore, the piston thrust can be calculated accurately from the sensor load regardless of the pad wear amount of the thrust sensor 44.
  • FIG. 9 schematically shows the load applied to the thrust sensor 44 when the thrust of the brake mechanism 21 is generated when the pad is new.
  • stress is generated in the portion (upper portion in FIG. 9) of the cylinder portion 29 straddling the disc rotor D.
  • the cylindrical portion in which the piston 32 that presses the inner brake pad 22 is stored and the claw portion 30 that presses the outer brake pad 23 are deformed so that the lower portion in FIG. 9 expands.
  • a load is applied to each contact portion of the piston 32, the push rod 42 of the ball screw mechanism 41, and the base nut 43 so as to follow this deformation, and is transmitted to the thrust sensor 44 as a sensor load.
  • the sensor load applied to the thrust sensor 44 increases in the upper portion of the bottom portion of the cylinder portion 29 in FIG. 9 and decreases in the lower portion in FIG.
  • the sensor load applied to the thrust sensor 44 has a large difference (load difference) between the upper portion and the lower portion in FIG.
  • FIG. 10 schematically shows the load applied to the thrust sensor 44 when the thrust of the brake mechanism 21 is generated when the pad is worn.
  • the sensor load applied to the thrust sensor 44 changes the load transmission path due to the change in the relative positions of the push rod 42 and the base nut 43.
  • the sensor load applied to the thrust sensor 44 has a difference (load difference) between the upper portion and the lower portion in FIG. However, this load difference changes from when the pad is new.
  • the load difference tends to be smaller because the length of the ball screw mechanism 41 as the rotation linear motion conversion mechanism is longer than when the pad is new.
  • the piston thrust with respect to the sensor load decreases. Therefore, when comparing the new pad and the worn pad, even if the sensor load is the same, the piston thrust when the pad is worn is lower than the piston thrust when the pad is new.
  • the thrust sensor 44 converts minute distortion, displacement, etc. caused by the load applied to the thrust sensor 44 into a detection signal. Therefore, a thrust different from the thrust generated in the piston 32 is detected depending on the position inside the thrust sensor 44 where distortion, displacement, or the like is detected. Since this causes a thrust error, it causes deterioration of thrust control accuracy.
  • the piston thrust converter 62 of the rear electric brake ECU 11 inputs the sensor load and the piston position, and performs the characteristic map shown in FIG. 8 or the function calculation obtained from the characteristics. By doing so, the piston thrust is calculated.
  • the piston thrust transducer 62 calculates the piston thrust so that the piston thrust with respect to the sensor load is lower when the pad is worn than when the pad is new. Therefore, the rear electric brake ECU 11 can calculate the piston thrust according to the mounting position of the thrust sensor 44 and the pad wear amount (pad thickness). As a result, the rear electric brake ECU 11 can accurately calculate the piston thrust from the sensor load regardless of the pad wear amount.
  • the piston thrust calculation unit 61 combines the sensor output signal of the thrust sensor 44 and the piston position estimated from the detected rotation angle of the rotation angle sensor 46 to obtain the sensor load and the piston thrust. Correct the error between. Therefore, the error correction accuracy is high.
  • the piston thrust calculation unit 61 changes the characteristics of the load applied to the thrust sensor 44 so that the piston 32 moves from the position where the piston 32 is retracted to the maximum in the direction away from the brake pads 22 and 23.
  • the detection value of the thrust sensor 44 is corrected according to the change in the distance to the position where the disk rotor D is pressed. Therefore, the piston position can be detected accurately, and the error correction accuracy is the highest.
  • the electric brake 20 is applied to the rear wheels 5L and 5R, but the electric brake 20 may be applied to the front wheels 3L and 3R, and the electric brake 20 is applied to all four wheels. You may.
  • the electric brake device based on the embodiment described above, for example, the one described below can be considered.
  • the electric braking device has a braking mechanism that propels a piston by driving an electric motor and applies a braking force by pressing a braking member against the braked member, and a thrust that detects the thrust of the piston.
  • the control device includes a detection unit and a control device that controls the drive of the electric motor based on the detection value of the thrust detection unit in response to a braking command, and the control device moves the piston away from the braking member. It is characterized in that the detection value of the thrust detecting unit is changed according to the distance from the position retracted to the maximum to the position where the piston presses the braking member against the braked member.
  • the electric braking device has a braking mechanism that propels the piston by driving an electric motor and applies a braking force by pressing the braking member against the braked member, and a thrust that detects the thrust of the piston. It includes a detection unit and a control device that controls the drive of the electric motor based on the detection value of the thrust detection unit in response to a braking command, and the control device changes the characteristics of the load applied to the thrust detection unit. Correspondingly, the detection value of the thrust detection unit is corrected.
  • the control device responds to a change in the amount of movement of the piston when a thrust is applied from the electric motor as a characteristic change of the load applied to the thrust detection unit. It is characterized in that the detection value of the thrust detection unit is corrected.
  • control device changes the characteristics of the load applied to the thrust detecting unit from the position where the piston is retracted to the maximum in the direction away from the braking member. Is characterized in that the detection value of the thrust detecting unit is corrected according to the change in the distance to the position where the braking member is pressed against the braked member.
  • the electric braking device is a braking mechanism that propels a piston by driving an electric motor and applies a braking force by pressing a braking member against a braked member, and a thrust that detects the thrust of the piston.
  • the control device includes a detection unit and a control device that controls the drive of the electric motor based on the detection value of the thrust detection unit in response to a braking command, and the control device has the thrust according to the amount of wear of the braking member. It is characterized in that the detection value of the detection unit is changed.
  • the present invention is not limited to the above-described embodiment, and includes various modifications.
  • the above-described embodiment has been described in detail in order to explain the present invention in an easy-to-understand manner, and is not necessarily limited to the one including all the described configurations.
  • it is possible to replace a part of the configuration of one embodiment with the configuration of another embodiment and it is also possible to add the configuration of another embodiment to the configuration of one embodiment.

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Abstract

電動ブレーキは、ディスクロータに押圧されるブレーキパッドを移動させるピストンに電動モータの駆動により発生する推力を伝達するブレーキ機構、ピストンへの推力を検出する推力センサと、推力センサの検出値に基づき電動モータの駆動を制動指令に基づいて制御するリヤ電動ブレーキ用ＥＣＵと、を備えている。リヤ電動ブレーキ用ＥＣＵは、推力センサにかかるセンサ荷重の特性変化に応じて、推力センサの検出値を補正する。

Description

電動ブレーキ装置
　本発明は、例えば自動車等の車両に制動力を付与する電動ブレーキ装置に関する。
　電動ブレーキ装置は、ディスクに押圧されるブレーキパッドを移動させるピストンに電動モータの駆動により発生する推力を伝達するブレーキ機構と、前記ピストンへの推力を検出する推力検出部とを備えている（例えば、特許文献１参照）。
特開２０１７－１８５９６２号公報
　特許文献１に記載された電動ブレーキ装置は、回転角検出部によって検出される電動モータの回転角と、推力検出部によって検出される制動部材の推力との関係を記憶する。電動ブレーキ装置は、これらの関係を使用することにより、推力の制御精度を向上させる。
　電動ブレーキ装置において、本来検出したい推力は、ピストンが制動部材を被制動部材に押圧する力である。しかしながら、推力検出部（推力センサ）は、電気配線の取り回しなどの制約により、ピストンが格納されたシリンダ底部に設置されることが一般的である。このため、検出される推力と、ピストンが制動部材に対して発生する推力とには、誤差が生じる。
　この推力誤差は、ピストンが制動部材への推力を発生した際の、電動ブレーキ装置の内機およびシリンダに応力がかかることによる弾性変形、および内機部品間の力の伝達経路の変化によって発生する。そのため、この推力誤差は、発生推力と、例えば回転直動変換機構の長さのような内機の状態とによって変化する。従って、推力誤差は、推力検出部の設置位置によって異なる。これに対し、特許文献１には、検出される推力の精度については記載されておらず、推力誤差は解消されない。
　本発明の目的は、ピストン推力の制御精度を向上させることができる電動ブレーキ装置を提供することにある。
　本発明の一実施形態に係る電動ブレーキ装置は、電動モータの駆動によりピストンを推進し、制動部材を被制動部材に押圧することで制動力を付与するブレーキ機構と、前記ピストンの推力を検出する推力検出部と、制動指令に応じて、前記推力検出部の検出値に基づき前記電動モータの駆動を制御する制御装置と、を備える電動ブレーキ装置において、前記制御装置は、前記推力検出部にかかる荷重の特性変化に応じて、前記推力検出部の検出値を補正することを特徴としている。
　また、他の実施形態に係る電動ブレーキ装置は、電動モータの駆動によりピストンを推進し、制動部材を被制動部材に押圧することで制動力を付与するブレーキ機構と、前記ピストンの推力を検出する推力検出部と、制動指令に応じて、前記推力検出部の検出値に基づき前記電動モータの駆動を制御する制御装置と、を備える電動ブレーキ装置において、前記制御装置は、前記ピストンを前記制動部材から離間する方向に最大まで後退させた位置から前記ピストンが前記制動部材を被制動部材に押圧する位置までの距離に応じて前記推力検出部の検出値を変更することを特徴としている。
　本発明の一実施形態に係る電動ブレーキ装置によれば、ピストン推力の制御精度を向上させることができる。
本発明の第１および第２の実施形態による電動ブレーキを適用した車両のシステム構成を示す図である。 電動ブレーキを示す断面図である。 センサ荷重とセンサ出力信号との関係を示す特性線図である。 第１の実施形態によるピストン推力算出部を示すブロック図である。 図４中のセンサ荷重変換器によって算出されるセンサ荷重と、オフセット除去後センサ信号との関係を示す特性線図である。 図４中のピストン推力変換器によって算出されるピストン推力と、センサ荷重との関係を示す特性線図である。 第２の実施形態によるピストン推力算出部を示すブロック図である。 図７中のピストン推力変換器によって算出されるピストン推力と、センサ荷重との関係を示す特性線図である。 パッド新品時において、推力発生時に推力センサにかかる荷重を模式的に示す説明図である。 パッド摩耗時において、推力発生時に推力センサにかかる荷重を模式的に示す説明図である。
　以下、実施形態による電動ブレーキ装置を、四輪自動車に適用した場合を例に挙げ、添付図面を参照して説明する。
　図１は、実施形態による電動ブレーキ装置としての電動ブレーキ２０を適用した車両１のシステム構成を示す図である。車両１に搭載されたブレーキ装置２は、左側の前輪３Ｌおよび右側の前輪３Ｒに対応して設けられた液圧式ブレーキ４（フロント制動機構）と、左側の後輪５Ｌおよび右側の後輪５Ｒに対応して設けられた電動ブレーキ２０（リヤ制動機構）とを備えている。また、ドライバのブレーキペダル６の操作量を計測する液圧センサ７およびペダルストロークセンサ８には、メインＥＣＵ９が接続されている。メインＥＣＵ９は、液圧センサ７およびペダルストロークセンサ８からの信号の入力を受けて、予め定められた制御プログラムにより各輪（４輪）に対しての目標制動力の演算を行う。メインＥＣＵ９は、算出した制動力に基づいて、フロント２輪それぞれに対しての制動指令をフロント液圧装置用ＥＣＵ１０（即ちＥＳＣブーストＥＣＵ）へＣＡＮ１２（Controller area network）を介して送信する。メインＥＣＵ９は、算出した制動力に基づいて、リヤ２輪それぞれに対しての制動指令をリヤ電動ブレーキ用ＥＣＵ１１へＣＡＮ１２を介して送信する。また、メインＥＣＵ９は、前輪３Ｌ，３Ｒおよび後輪５Ｌ，５Ｒのそれぞれの近傍に設けられている、車輪速度センサ１３と接続され各輪の車輪速度を検出することができる。
　次に、電動ブレーキ２０の具体的に構成について、図１および図２を参照して説明する。
　電動ブレーキ２０は、ディスクロータＤ（ディスク）に押圧されるブレーキパッド２２，２３を移動させるピストン３２に電動モータ３９の駆動により発生する推力を伝達するブレーキ機構２１と、ピストン３２への推力を検出する推力センサ４４と、電動モータ３９の回転位置を検出する回転角センサ４６と、電動モータ３９の駆動を制動指令に基づいて制御する制御装置としてのリヤ電動ブレーキ用ＥＣＵ１１と、を備えている。このとき、ディスクロータＤは被制動部材であり、ブレーキパッド２２，２３は制動部材である。
　図２に示すように、ブレーキ機構２１は、一対のインナブレーキパッド２２およびアウタブレーキパッド２３と、キャリパ２４とを備えている。インナブレーキパッド２２およびアウタブレーキパッド２３は、車両１の回転部に取り付けられるディスクロータＤを挟んで軸方向両側に配置されている。電動ブレーキ２０は、キャリパ浮動型として構成されている。なお、一対のインナブレーキパッド２２およびアウタブレーキパッド２３と、キャリパ２４とは、車両１のナックル等の非回転部に固定されたブラケット２５に、支持されている。ブラケット２５は、インナブレーキパッド２２とアウタブレーキパッド２３とをそれぞれ独立して支持するインナ側支持部２６とアウタ側支持部２７とを備えている。
　キャリパ２４は、キャリパ２４の主体であるキャリパ本体２８と、キャリパ本体２８と並ぶように配置された電動モータ３９とを備えている。キャリパ本体２８には、車両内側のインナブレーキパッド２２に対向する基端部に配置され、インナブレーキパッド２２に対向して開口する円筒状のシリンダ部２９と、シリンダ部２９からディスクロータＤを跨いでアウタ側に延び、車両外側のアウタブレーキパッド２３に対向する先端側に配置される爪部３０とが一体的に形成されている。
　シリンダ部２９には、有底のシリンダ３１が形成されている。ピストン３２は、インナブレーキパッド２２を押圧するものであって、有底のカップ状に形成されている。ピストン３２は、その底部３３がインナブレーキパッド２２に対向するようにシリンダ３１内に収容されている。
　キャリパ本体２８のシリンダ部２９の底壁側には、ギヤハウジング３４が配置されている。ギヤハウジング３４の内部には、平歯多段減速機構３５、遊星歯車減速機構３６および制御基板３８が収容されている。制御基板３８には、例えばマイクロコンピュータからなる制御装置としてのリヤ電動ブレーキ用ＥＣＵ１１が設けられている。リヤ電動ブレーキ用ＥＣＵ１１は、電動モータ３９の駆動を、制動指令に基づいて制御する。
　キャリパ本体２８には、電動モータ３９と、電動モータ３９からの回転トルクを増力する伝達機構である、平歯多段減速機構３５および遊星歯車減速機構３６と、平歯多段減速機構３５および遊星歯車減速機構３６からの回転が伝達されてピストン３２に推力を付与するボールねじ機構４１と、ピストン３２からインナブレーキパッド２２およびアウタブレーキパッド２３への推力（押圧力）に対する反力を検出する推力センサ４４と、ボールねじ機構４１のプッシュロッド４２がピストン３２を推進するとき、プッシュロッド４２に対する後退方向への回転力を蓄える戻し機構４５と、電動モータ３９の回転軸４０の回転角を検出する回転角センサ４６と、制動時にピストン３２からインナブレーキパッド２２およびアウタブレーキパッド２３への推力を保持する推力保持機構４７と、が備えられている。推力センサ４４は、ピストン３２への推力を検出する推力検出部を構成している。推力センサ４４は、ボールねじ機構４１を構成するベースナット４３とシリンダ３１の底部に挟み込まれるように設置されている。
　平歯多段減速機構３５および遊星歯車減速機構３６は、電動モータ３９の回転を、所定の減速比で減速、増強して、遊星歯車減速機構３６のキャリア３７に伝達する。キャリア３７からの回転は、ボールねじ機構４１のプッシュロッド４２に伝達される。
　ボールねじ機構４１は、平歯多段減速機構３５および遊星歯車減速機構３６からの回転運動、すなわち電動モータ３９の回転運動を直線運動（以下、便宜上直動という）に変換し、ピストン３２に推力を付与するものである。ボールねじ機構４１は、平歯多段減速機構３５および遊星歯車減速機構３６からの回転運動が伝達される、軸部材としてのプッシュロッド４２と、プッシュロッド４２の外周面にねじ係合される、ナット部材としてのベースナット４３と、から構成されている。ベースナット４３は、シリンダ３１に対して相対回転しないように、図示しない嵌合部によって嵌合されている。プッシュロッド４２は、ベースナット４３を推力センサ４４に押し付けながら、ベースナット４３に対して相対回転しながら前進することができる。さらに、プッシュロッド４２は、先端に取り付けられたスラスト軸受を介してピストン３２と相対回転可能なように接続されている。このため、ピストン３２を前進させることができ、ピストン３２によってインナブレーキパッド２２をディスクロータＤに押し付けることができる。
　戻し機構４５は、フェールオープン機構と称することもある。戻し機構４５は、制動中、電動モータ３９や制御基板３８等が失陥した場合に、ピストン３２によるインナブレーキパッド２２およびアウタブレーキパッド２３からディスクロータＤへの制動力を開放するものである。
　回転角センサ４６は、電動モータ３９の回転軸４０の回転角度を検出するものである。回転角センサ４６は、電動モータ３９の回転軸４０に取り付けられた磁石部材と、磁気検出ＩＣチップ（いずれも図示せず）と、を備えている。回転する磁石部材からの磁束の変化を磁気検出ＩＣチップにより検出することで、制御基板３８により、電動モータ３９の回転軸４０の回転角度を演算して検出することができる。回転角センサ４６は、電動モータ３９の回転位置を検出する回転角検出部を構成している。
　リターンスプリング４８は、コイルスプリングによって構成されている。リターンスプリング４８は、プッシュロッド４２に対して後退方向の回転力を蓄えることができる。電流センサ４９は、制御基板３８上のモータ駆動回路内に、電動モータ３９に供給されるモータ電流を検出可能なように取り付けられている。電流センサ４９は、モータ電流に応じた信号を出力する。
　次に、電動ブレーキ２０において、通常走行における制動および制動解除の作用について説明する。
　通常走行における制動時には、リヤ電動ブレーキ用ＥＣＵ１１からの指令により、電動モータ３９が駆動されて、その正方向、即ち制動方向（増力方向）の回転が、平歯多段減速機構３５および遊星歯車減速機構３６を経由することで所定の減速比で減速、増強されて遊星歯車減速機構３６のキャリア３７に伝達される。そして、キャリア３７からの回転が、ボールねじ機構４１のプッシュロッド４２に伝達される。
　続いて、キャリア３７の回転に伴ってプッシュロッド４２が回転し始めると、プッシュロッド４２がベースナット４３を推力センサ４４に押し付けると共に、ベースナット４３に対して相対回転しながら前進するようになる。プッシュロッド４２がベースナット４３に対して相対回転しながら前進すると、ピストン３２が前進して、ピストン３２によりインナブレーキパッド２２をディスクロータＤに押し付ける。そして、ピストン３２によるインナブレーキパッド２２への押圧力に対する反力により、キャリパ本体２８がブラケット２５に対して図２における右方向に移動して、爪部３０に取り付けられたアウタブレーキパッド２３をディスクロータＤに押し付ける。この結果、ディスクロータＤがインナブレーキパッド２２およびアウタブレーキパッド２３により挟みつけられて摩擦力が発生し、ひいては、車両１の制動力が発生することになる。
　引き続き、ディスクロータＤがインナブレーキパッド２２およびアウタブレーキパッド２３により挟みつけられて制動力が発生し始めると、その反力が、インナブレーキパッド２２側からはプッシュロッド４２およびベースナット４３を経由して、アウタブレーキパッド２３側からは爪部３０およびシリンダ３１の底部を経由して、推力センサ４４に付与される。そして、推力センサ４４により、ピストン３２の前進によるインナブレーキパッド２２およびアウタブレーキパッド２３からディスクロータＤへの推力が検出される。
　そして、これ以降リターンスプリング４８にプッシュロッド４２に対する後退方向への回転力が蓄えられる。その後、回転角センサ４６および推力センサ４４等からの検出信号により電動モータ３９の駆動が制御されて、制動状態が確立される。
　一方、制動解除時には、リヤ電動ブレーキ用ＥＣＵ１１からの指令により、電動モータ３９の回転軸４０が逆方向、即ち制動解除方向（減力方向）に回転すると共に、その逆方向の回転が平歯多段減速機構３５および遊星歯車減速機構３６を介してプッシュロッド４２に伝達される。その結果、プッシュロッド４２が逆方向に相対回転しながら後退し始めることで、ディスクロータＤへの推力が減少し、推力により圧縮されていたインナブレーキパッド２２およびアウタブレーキパッド２３の復元力によりキャリパ本体２８がブラケット２５に対して図２における左方向に移動すると共に、ピストン３２が後退する。これにより、リターンスプリング４８が初期状態に戻り、ディスクロータＤへのインナブレーキパッド２２およびアウタブレーキパッド２３による制動力が解除される。
　ピストン３２のパッドの復元力による後退は、インナブレーキパッド２２およびアウタブレーキパッド２３の復元力が、それぞれのパッドとブラケット間に存在する摺動抵抗と、ピストン３２とシリンダ３１間に存在する摺動抵抗の和と釣り合うまでなされる。それ以降、さらにピストン３２を後退させるためには、電動モータ３９を減力方向にさらに駆動してプッシュロッド４２をさらに後退させ、ピストン内壁面に存在する溝に嵌合し、ピストン３２とプッシュロッド４２の直動方向の相対変位量を規制するための止め輪を介してピストン３２が後退するように力を伝達させる必要がある。
　インナブレーキパッド２２およびアウタブレーキパッド２３がパッドとブラケット間や、ピストン３２とシリンダ３１間の摺動抵抗によって後退しなくなることによって発生するディスクロータＤとの間の残存推力は、車両走行時、即ちディスクロータＤが回転する際の抵抗トルク（引き摺りトルク）となり、車両の燃費に影響を及ぼす。そのため、電動ブレーキ２０においては、メインＥＣＵ９からの制動指令が無くなった、または無い場合は、電動モータ３９を減力方向に駆動し、ピストン３２とインナブレーキパッド２２との間に間隔（クリアランス）を設けることにより、残存推力を低減させ、引き摺りトルクを低減させることが可能である。図示していないが、ピストン３２とインナブレーキパッド２２を一体となって直動するように嵌合させることで、ディスクロータＤとインナブレーキパッド２２の間にクリアランスを設けることも可能である。インナブレーキパッド２２とアウタブレーキパッド２３の間にディスクロータＤから離間する方向に力が付勢されたばねを設ける等の方法によってディスクロータＤとアウタブレーキパッド２３との間にクリアランスを設けることも可能である。これらの方法によってさらに引き摺りトルクを低減させることが可能である。
　制動中、電動モータ３９や制御基板３８が失陥した場合には、制動途中にリターンスプリング４８に蓄えられた付勢力によって、プッシュロッド４２が逆方向に相対回転しながら後退して、インナブレーキパッド２２およびアウタブレーキパッド２３からディスクロータＤへの制動力が開放される。
　このように、電動ブレーキ２０は、ピストン３２の位置制御および推力制御を実施するために、電動モータ３９の回転角を検出できる回転角センサ４６、ピストン３２の推力を検出できる推力センサ４４、およびモータ電流を検出する電流センサ４９を備えている。また、推力発生中の故障に対応するために、推力を解除できる戻し機構４５（フェールオープン機構）を備えている。
　次に、推力センサ４４にかかる荷重と出力信号（センサ出力信号）の関係について、図３を用いて説明する。推力センサ４４は、電動ブレーキ２０が発生する推力を検出する。このとき、推力発生によって発生する反力が、推力センサ４４にかかる荷重となる。推力センサ４４は、この荷重に応じた値を検出信号としてリヤ電動ブレーキ用ＥＣＵ１１に出力する。本発明においては、反力を信号に変換する方法は何でもよい。例えば、センサ内部の反力による変形を、歪の変化や部品間隔の変化として検出してもよい。また、反力の検出結果の出力形式は、アナログ電圧として出力してもよいし、センサ内部にＩＣをもち、リヤ電動ブレーキ用ＥＣＵ１１とのデジタル通信としてもよい。
　推力センサ４４が検出信号を出力するために必要な電力が、リヤ電動ブレーキ用ＥＣＵ１１から供給される場合、推力センサ４４の出力信号（センサ出力信号）は、供給電圧の範囲内で、入力に応じて単調に増加または減少するように出力されることが一般的である。故障等により信号自体が出力されないことや、供給電圧そのものが出力される場合等との区別をつけるために、センサ入力（推力センサ４４であれば荷重）が０であっても、出力信号は０ではなく、オフセットされた出力として、例えば出力信号の範囲の１０％程度を出力するものがある。最大出力側においても、出力信号を、例えば出力信号範囲の９０％程度まで制限するようなものがある。
　このような場合において、荷重が０の場合のオフセット出力は、センサ内部回路定数の個体差、温度変化、経時変化等により変動する。そのため、非制動時に、インナブレーキパッド２２とピストン３２との間にクリアランスを確保し、推力が発生していない状態のオフセット出力の値（オフセット値）を推力ゼロの値として学習する。そして、推力ゼロの値からの変化分を発生推力として認識し、推力を制御する。これにより、推力制御精度を向上することが可能となる。
　ところで、推力センサ４４は、電気配線の取り回しなどの制約により、ピストン３２が格納されたシリンダ３１の底部に設置されている。このため、推力センサ４４に作用するセンサ荷重と、ピストン３２がブレーキパッド２２，２３（制動部材）に対して発生するピストン推力との間には、誤差が生じる。この推力誤差は、ピストン３２が制動部材への推力を発生した際の、電動ブレーキ２０の内機およびシリンダ３１に応力がかかることによる弾性変形、および内機部品間の力の伝達経路の変化によって発生する。そのため、この推力誤差は、発生推力と、例えばボールねじ機構４１の長さのようなブレーキ機構２１の内機の状態とによって変化する。従って、推力誤差は、推力センサ４４の設置位置に応じて異なる。
　例えば、センサ荷重が小さい場合には、センサ荷重の変化に対するピストン推力の変化は小さくなる傾向がある。これに対し、センサ荷重が大きい場合には、センサ荷重の変化に対するピストン推力の変化は大きくなる傾向がある。このため、センサ荷重とピストン推力とは、比例関係になく、例えば１次以上の多項式関数で表される関係になる。
　本発明は、上述の問題に鑑みて考案されたものであり、本発明の第１の実施形態について図４ないし図６を用いて説明する。
　図４は、第１の実施形態によるピストン推力算出部５１を示すブロック図である。ピストン推力算出部５１は、リヤ電動ブレーキ用ＥＣＵ１１に搭載されている。ピストン推力算出部５１は、推力センサ４４のセンサ出力信号を入力とし、ピストン推力を算出する。ここで、算出されたピストン推力は、メインＥＣＵ９から送信される制動力指令としての推力指令を実現するためのフィードバック信号として、当該技術者であれば既知の技術によって電動モータ３９への駆動信号を算出するために使用される。
　ピストン推力算出部５１は、推力センサ４４にかかる荷重の特性変化に応じて、推力センサ４４の検出値を補正する。具体的には、ピストン推力算出部５１は、推力センサ４４にかかる荷重の特性変化に応じて、推力センサ４４のセンサ出力信号からピストン推力を算出する。このような演算を行うために、ピストン推力算出部５１は、減算器５２、センサ荷重変換器５３およびピストン推力変換器５４を備えている。減算器５２は、リヤ電動ブレーキ用ＥＣＵ１１が認識した推力センサ４４のセンサ出力信号からオフセット値を減算し、オフセット除去後センサ信号を算出する。オフセット値は、前述の通り、ピストン推力を発生していない状態でのセンサ出力信号である。オフセット値は、学習して決定してもよいし、センサ仕様としての設計値でもよい。
　センサ荷重変換器５３は、オフセット除去後センサ信号を用いてセンサ荷重を算出する。図５に示すように、センサ荷重変換器５３は、推力センサ４４を組み立てて出荷する際の個体特性を、特性マップもしくは１次以上の多項式関数特性として表したグラフによって構成されている。この特性マップまたはグラフは、リヤ電動ブレーキ用ＥＣＵ１１内の図示しない記憶領域に予め保持されている。センサ荷重変換器５３は、オフセット除去後センサ信号を入力とし、この特性マップ、もしくは特性で得られる関数演算を実施することで、センサ荷重を算出する。
　ピストン推力変換器５４は、センサ荷重を用いてピストン推力を算出する。図６に示すように、ピストン推力変換器５４は、電動ブレーキ２０を組み立てて出荷する際の個体特性を、特性マップもしくは１次以上の多項式関数特性として表したグラフによって構成されている。この特性マップまたはグラフは、リヤ電動ブレーキ用ＥＣＵ１１内の図示しない記憶領域に予め保持されている。ピストン推力変換器５４は、センサ荷重を入力とし、この特性マップ、もしくは特性で得られる関数演算を実施することでピストン推力を算出する。
　なお、第１の実施形態では、センサ荷重変換器５３とピストン推力変換器５４に処理を分離した場合を説明した。本発明はこれに限らず、センサ荷重変換器５３とピストン推力変換器５４を統合して、１つの特性マップもしくは１次以上の多項式関数特性を用いることで実現してもよい。また、温度などによって特性が変化する場合を考慮し、温度センサに対する特性マップを複数持つ、あるいは関数の入力に温度を使用するなどし、温度に対して特性を可変にしてもよい。
　また、第１の実施形態では、センサ荷重から直接ピストン推力を算出するものとした。本発明はこれに限らず、センサ荷重から推力の補正量を算出し、センサ荷重に補正量を加算することで、ピストン推力を算出する構成としてもよい。さらに、ピストン推力を算出する代わりに、推力指令を補正量によって補正し、センサ荷重をフィードバック信号として用いる構成としてもよい。
　かくして、第１の実施形態では、リヤ電動ブレーキ用ＥＣＵ１１（制御装置）は、推力センサ４４（推力検出部）にかかる荷重の特性変化に応じて、推力センサ４４の検出値を補正する。具体的には、リヤ電動ブレーキ用ＥＣＵ１１は、推力センサ４４のセンサ出力信号に基づく、次数が１次以上の関数で近似される特性によって、ピストン推力を算出する。
　これにより、推力センサ４４に作用するセンサ荷重が小さい場合には、センサ荷重の変化に対するピストン推力の変化を小さくすることができる。また、推力センサ４４に作用するセンサ荷重が大きい場合には、センサ荷重の変化に対するピストン推力の変化を大きくすることができる。この結果、リヤ電動ブレーキ用ＥＣＵ１１が算出するピストン推力は、実際にピストン３２がブレーキパッド２２，２３に対して発生するピストン推力に近い値になる。従って、ピストン推力の制御精度を向上させることができる。また、電動ブレーキ２０における推力センサ４４の設置位置によらずピストン推力の制御精度を向上させることができるため、推力センサ４４の設置性を向上させることができる。
　次に、図７および図８は第２の実施形態を示している。第２の実施形態の特徴は、推力センサにかかる荷重の特性変化として、電動モータから推力を付与したときのピストンの移動量の変化に応じて推力センサの検出値を補正することにある。なお、第２の実施形態では、上述した第１の実施形態と同一の構成要素に同一の符号を付し、その説明を省略するものとする。
　図７は、第２の実施形態によるピストン推力算出部６１を示すブロック図である。ピストン推力算出部６１は、リヤ電動ブレーキ用ＥＣＵ１１に搭載されている。ピストン推力算出部６１は、推力センサ４４のセンサ出力信号とピストン位置を入力とし、ピストン推力を算出する。ここで、算出されたピストン推力は、メインＥＣＵ９から送信される制動力指令としての推力指令を実現するためのフィードバック信号として、電動モータ３９への駆動信号を算出するために使用される。
　ピストン推力算出部６１は、推力センサ４４にかかる荷重の特性変化に応じて、推力センサ４４の検出値を補正する。このため、ピストン推力算出部６１は、第１の実施形態によるピストン推力算出部５１と同様に構成されている。ピストン推力算出部６１は、減算器５２、センサ荷重変換器５３およびピストン推力変換器６２を備えている。
　但し、ピストン推力算出部６１は、推力センサ４４にかかる荷重の特性変化として、電動モータ３９から推力を付与したときのピストン３２の移動量の変化に応じて、推力センサ４４の検出値を補正する。具体的には、ピストン推力算出部６１は、推力センサ４４のセンサ出力信号と、回転角センサ４６の検出回転角から推定されるピストン位置とを組み合わせて、センサ荷重とピストン推力との間の誤差を補正する。これにより、ピストン推力算出部６１は、ブレーキパッド２２，２３の磨耗量に応じて推力センサ４４の検出値を変更する。この点で、第２の実施形態によるピストン推力算出部６１は、第１の実施形態によるピストン推力算出部５１とは異なる。
　このとき、ピストン推力算出部６１のピストン推力変換器６２には、ピストン３２をブレーキパッド２２，２３から離間する方向に最大まで戻した位置を原点とするピストン位置が、センサ荷重に追加して入力される。ここで、ピストン位置は、電動モータ３９の回転軸４０の回転角度を検出する回転角センサ４６の信号を用いる。回転角センサ４６は、１回転分の値しか認識できないため、認識した回転角センサ４６の変化量を積算して算出する。
　この場合、ピストン位置の原点が不定となる。このため、システム起動後、例えば非制動時などにピストン３２をブレーキパッド２２，２３から離間する方向に最大まで戻す動作を実施して、ピストン位置の原点を見つける。また、パッド交換時などに、最大まで戻した位置からの移動量を、リヤ電動ブレーキ用ＥＣＵ１１内の図示しない不揮発性記憶領域に保存しておき、システム起動時に読み出し、終了時に記憶することを繰り返す。これにより、システム起動時のピストン位置を、原点からの位置として認識してもよい。
　ピストン位置を用いた場合のピストン推力変換器６２について、図８を用いて説明する。ピストン推力変換器６２は、センサ荷重およびピストン位置を用いてピストン推力を算出する。図８に示すように、ピストン推力変換器６２は、電動ブレーキ２０を組み立てて出荷する際の個体特性を、特性マップもしくは１次以上の多項式関数特性として表したグラフによって構成されている。この特性マップまたはグラフは、センサ荷重が発生する際のピストン位置に応じて可変となるように設定されている。ピストン推力変換器６２の特性マップまたはグラフは、リヤ電動ブレーキ用ＥＣＵ１１内の図示しない記憶領域に予め保持されている。ピストン推力変換器６２は、センサ荷重とピストン位置を入力とし、図１０に示す特性マップ、もしくは特性で得られる関数演算を実施することでピストン推力を算出する。このため、パッド摩耗量が小さい場合には、パッド摩耗量が大きい場合に比べて、センサ荷重が同じ値であっても、ピストン推力変換器６２が算出するピストン推力は、大きくなる。
　また、第２の実施形態では、ブレーキパッド２２，２３から離間する方向に最大まで戻した位置を原点とし、この原点からのピストン位置に基づいて、ピストン推力を算出するための特性を変更した。本発明はこれに限らず、センサ荷重が増加を開始する位置を原点とし、例えばパッド摩耗量や温度によって変化する、ピストン位置とセンサ荷重との関係特性（剛性）に基づいて、ピストン推力を算出するための特性を変更してもよい。この場合、ピストン位置とセンサ荷重との関係特性は、例えばピストン位置の増加量に対するセンサ荷重の増加量の比率が該当する。このため、ピストン推力変換器６２には、ピストン位置に代えて、ピストン位置の増加量に対するセンサ荷重の増加量の比率を入力してもよい。
　かくして、第２の実施形態でも、第１の実施形態とほぼ同様の作用効果を得ることができる。また、推力を発生した際の推力センサ４４にかかるセンサ荷重は、パッド摩耗量（ブレーキパッド２２，２３の厚さ）に応じて変化する。これに対し、第２の実施形態では、リヤ電動ブレーキ用ＥＣＵ１１のピストン推力算出部６１は、推力センサ４４にかかるセンサ荷重の特性変化として、電動モータ３９から推力を付与したときのピストン３２の移動量の変化に応じて推力センサ４４の検出値を補正する。これにより、リヤ電動ブレーキ用ＥＣＵ１１のピストン推力算出部６１は、ブレーキパッド２２，２３（制動部材）の磨耗量に応じて推力センサ４４の検出値を変更する。このため、推力センサ４４のパッド摩耗量によらず、センサ荷重からピストン推力を精度よく算出することができる。
　上述した効果について、図９および図１０を参照して詳細に説明する。インナブレーキパッド２２およびアウタブレーキパッド２３は、制動によって徐々に摩耗する。図９は、パッド新品時において、ブレーキ機構２１の推力発生時に推力センサ４４にかかる荷重を模式的に表している。推力発生時、シリンダ部２９は、ディスクロータＤを跨いでいる部分（図９中の上側部分）に応力が発生する。このとき、インナブレーキパッド２２を押圧するピストン３２が格納された円筒部と、アウタブレーキパッド２３を押圧する爪部３０とが、図９中の下側部分が広がるように変形する。この変形に沿うように、ピストン３２、ボールねじ機構４１のプッシュロッド４２およびベースナット４３のそれぞれの接触部に荷重がかかり、推力センサ４４にセンサ荷重として伝達される。この場合、推力センサ４４にかかるセンサ荷重は、シリンダ部２９の底部のうち図９中の上側部分で大きくなり、図９中の下側部分で小さくなる。このように、推力センサ４４にかかるセンサ荷重は、図９中の上側部分と下側部分との間で大きな差（荷重差）が生じる。
　一方、図１０は、パッド摩耗時において、ブレーキ機構２１の推力発生時に推力センサ４４にかかる荷重を模式的に表している。パッド摩耗により、図９と同一の推力を発生するためには、パッド新品時に比べて、プッシュロッド４２をさらに前進させ、ベースナット４３の相対位置を変化させる必要がある。このとき、推力センサ４４にかかるセンサ荷重は、プッシュロッド４２とベースナット４３の相対位置が変化することにより、荷重の伝達経路が変化する。推力センサ４４にかかるセンサ荷重は、図１０中の上側部分と下側部分との間で差（荷重差）が生じる。しかしながら、この荷重差は、パッド新品時から変化する。具体的には、パッド新品時に比べて、回転直動変換機構としてのボールねじ機構４１の長さが長くなることによって、荷重差が小さくなる傾向がある。これに伴い、パッド摩耗が大きくなるに従って、センサ荷重に対するピストン推力が低下する。このため、パッド新品時とパッド摩耗時とを比較すると、センサ荷重が同じ値であっても、パッド新品時のピストン推力に比べて、パッド摩耗時のピストン推力は低下する。
　推力センサ４４は、推力センサ４４にかかる荷重によって生じる微小な歪や変位等を検出信号に変換する。このため、推力センサ４４の内部における、歪や変位等を検出する位置によって、ピストン３２に発生する推力とは異なる推力を検出する。これが推力誤差となるため、推力制御精度を悪化させる原因になる。
　これに対し、第２の実施形態では、リヤ電動ブレーキ用ＥＣＵ１１のピストン推力変換器６２は、センサ荷重とピストン位置を入力とし、図８に示す特性マップ、もしくは特性で得られる関数演算を実施することでピストン推力を算出する。このとき、ピストン推力変換器６２は、パッド新品時に比べてパッド摩耗時の方がセンサ荷重に対するピストン推力が低下するように、ピストン推力を算出する。このため、リヤ電動ブレーキ用ＥＣＵ１１は、推力センサ４４の搭載位置およびパッド摩耗量（パッド厚さ）に応じたピストン推力を算出することができる。この結果、リヤ電動ブレーキ用ＥＣＵ１１は、パッド摩耗量によらず、センサ荷重からピストン推力を精度よく算出することができる。
　また、第２の実施形態では、ピストン推力算出部６１は、推力センサ４４のセンサ出力信号と、回転角センサ４６の検出回転角から推定されるピストン位置とを組み合わせて、センサ荷重とピストン推力との間の誤差を補正する。このため、誤差の補正精度が高くなる。これに加え、ピストン推力算出部６１は、推力センサ４４にかかる荷重の特性変化として、ピストン３２をブレーキパッド２２，２３から離間する方向に最大まで後退させた位置からピストン３２がブレーキパッド２２，２３をディスクロータＤに押圧する位置までの距離の変化に応じて推力センサ４４の検出値を補正する。このため、ピストン位置を正確に検出することができ、誤差の補正精度が最も高くなる。
　なお、前記各実施形態では、後輪５Ｌ，５Ｒに電動ブレーキ２０を適用するものとしたが、前輪３Ｌ，３Ｒに電動ブレーキ２０を適用してもよく、４輪全てに電動ブレーキ２０を適用してもよい。
　以上説明した実施態様に基づく電動ブレーキ装置として、例えば以下に述べる態様のものが考えられる。
　第１の態様としては、電動ブレーキ装置は、電動モータの駆動によりピストンを推進し、制動部材を被制動部材に押圧することで制動力を付与するブレーキ機構と、前記ピストンの推力を検出する推力検出部と、制動指令に応じて、前記推力検出部の検出値に基づき前記電動モータの駆動を制御する制御装置と、を備え、前記制御装置は、前記ピストンを前記制動部材から離間する方向に最大まで後退させた位置から前記ピストンが前記制動部材を被制動部材に押圧する位置までの距離に応じて前記推力検出部の検出値を変更することを特徴としている。
　第２の態様としては、電動ブレーキ装置は、電動モータの駆動によりピストンを推進し、制動部材を被制動部材に押圧することで制動力を付与するブレーキ機構と、前記ピストンの推力を検出する推力検出部と、制動指令に応じて、前記推力検出部の検出値に基づき前記電動モータの駆動を制御する制御装置と、を備え、前記制御装置は、前記推力検出部にかかる荷重の特性変化に応じて、前記推力検出部の検出値を補正することを特徴としている。
　第３の態様としては、第２の態様において、前記制御装置は、前記推力検出部にかかる荷重の特性変化として、電動モータから推力を付与したときの前記ピストンの移動量の変化に応じて前記推力検出部の検出値を補正することを特徴としている。
　第４の態様としては、第２の態様において、前記制御装置は、前記推力検出部にかかる荷重の特性変化として、前記ピストンを前記制動部材から離間する方向に最大まで後退させた位置から前記ピストンが前記制動部材を被制動部材に押圧する位置までの距離の変化に応じて前記推力検出部の検出値を補正することを特徴としている。
　第５の態様としては、電動ブレーキ装置は、電動モータの駆動によりピストンを推進し、制動部材を被制動部材に押圧することで制動力を付与するブレーキ機構と、前記ピストンの推力を検出する推力検出部と、制動指令に応じて、前記推力検出部の検出値に基づき前記電動モータの駆動を制御する制御装置と、を備え、前記制御装置は、前記制動部材の磨耗量に応じて前記推力検出部の検出値を変更することを特徴としている。
　尚、本発明は上記した実施形態に限定されるものではなく、様々な変形例が含まれる。例えば、上記した実施形態は本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。また、ある実施形態の構成の一部を他の実施形態の構成に置き換えることが可能であり、また、ある実施形態の構成に他の実施形態の構成を加えることも可能である。また、各実施形態の構成の一部について、他の構成の追加・削除・置換をすることが可能である。
　本願は、２０１９年３月２７日付出願の日本国特許出願第２０１９－０６０４９１号に基づく優先権を主張する。２０１９年３月２７日付出願の日本国特許出願第２０１９－０６０４９１号の明細書、特許請求の範囲、図面、及び要約書を含む全開示内容は、参照により本願に全体として組み込まれる。
　３Ｌ，３Ｒ　前輪　５Ｌ，５Ｒ　後輪　１１　リヤ電動ブレーキ用ＥＣＵ（制御装置）　２０　電動ブレーキ（電動ブレーキ装置）　２１　ブレーキ機構　２２　インナブレーキパッド（制動部材）　２３　アウタブレーキパッド（制動部材）　３２　ピストン　３９　電動モータ　４１　ボールねじ機構　４４　推力センサ（推力検出部）　４６　回転角センサ　４９　電流センサ　５１，６１　ピストン推力算出部　５２　減算器　５３　センサ荷重変換器　５４，６２　ピストン推力変換器　Ｄ　ディスクロータ（被制動部材）

Claims (5)

  1. 　電動ブレーキ装置であって、
    　電動モータの駆動によりピストンを推進し、制動部材を被制動部材に押圧することで制動力を付与するブレーキ機構と、
    　前記ピストンの推力を検出する推力検出部と、
    　制動指令に応じて、前記推力検出部の検出値に基づき前記電動モータの駆動を制御する制御装置と、を備え、
    　前記制御装置は、前記ピストンを前記制動部材から離間する方向に最大まで後退させた位置から前記ピストンが前記制動部材を被制動部材に押圧する位置までの距離に応じて前記推力検出部の検出値を変更することを特徴とする電動ブレーキ装置。
  2. 　電動ブレーキ装置であって、
    　電動モータの駆動によりピストンを推進し、制動部材を被制動部材に押圧することで制動力を付与するブレーキ機構と、
    　前記ピストンの推力を検出する推力検出部と、
    　制動指令に応じて、前記推力検出部の検出値に基づき前記電動モータの駆動を制御する制御装置と、を備え、
    　前記制御装置は、前記推力検出部にかかる荷重の特性変化に応じて、前記推力検出部の検出値を補正することを特徴とする電動ブレーキ装置。
  3. 　請求項２において、
    　前記制御装置は、前記推力検出部にかかる荷重の特性変化として、電動モータから推力を付与したときの前記ピストンの移動量の変化に応じて前記推力検出部の検出値を補正することを特徴とする電動ブレーキ装置。
  4. 　請求項２において、
    　前記制御装置は、前記推力検出部にかかる荷重の特性変化として、前記ピストンを前記制動部材から離間する方向に最大まで後退させた位置から前記ピストンが前記制動部材を被制動部材に押圧する位置までの距離の変化に応じて前記推力検出部の検出値を補正することを特徴とする電動ブレーキ装置。
  5. 　電動ブレーキ装置であって、
    　電動モータの駆動によりピストンを推進し、制動部材を被制動部材に押圧することで制動力を付与するブレーキ機構と、
    　前記ピストンの推力を検出する推力検出部と、
    　制動指令に応じて、前記推力検出部の検出値に基づき前記電動モータの駆動を制御する制御装置と、を備え、
    　前記制御装置は、前記制動部材の磨耗量に応じて前記推力検出部の検出値を変更することを特徴とする電動ブレーキ装置。
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