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WO2013136374A1 - 運転支援装置 - Google Patents

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Publication number
WO2013136374A1
WO2013136374A1 PCT/JP2012/001862 JP2012001862W WO2013136374A1 WO 2013136374 A1 WO2013136374 A1 WO 2013136374A1 JP 2012001862 W JP2012001862 W JP 2012001862W WO 2013136374 A1 WO2013136374 A1 WO 2013136374A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
vehicle
driving support
display
display controller
recommended viewpoint
Prior art date
Application number
PCT/JP2012/001862
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
涼太郎 鈴木
井上　悟
幸生 西本
Original Assignee
三菱電機株式会社
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 三菱電機株式会社 filed Critical 三菱電機株式会社
Priority to PCT/JP2012/001862 priority Critical patent/WO2013136374A1/ja
Priority to JP2014504467A priority patent/JP5826375B2/ja
Publication of WO2013136374A1 publication Critical patent/WO2013136374A1/ja

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    • G02B27/0101—Head-up displays characterised by optical features
    • G02B2027/0138—Head-up displays characterised by optical features comprising image capture systems, e.g. camera
    • G—PHYSICS
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    • G02B27/0101—Head-up displays characterised by optical features
    • G02B2027/014—Head-up displays characterised by optical features comprising information/image processing systems

Definitions

  • the present invention relates to a driving support device that displays a driving support marker using a vehicle windshield or the like as a head-up display.
  • a driving support device having a function of displaying a guide line representing a vehicle width, a traveling locus, and the like superimposed on an image around a vehicle captured by an around view camera or a back camera has been put into practical use.
  • the image is displayed on the monitor display in any of the devices, the driver needs to move the line of sight from the front of the vehicle to the monitor display, and there is a problem that the periphery of the vehicle cannot be directly confirmed.
  • a driving support device that uses a head-up display and displays a guide line on a windshield (see, for example, Patent Document 1).
  • the driver can check the road conditions and the guide line through the windshield.
  • improvement of a method for displaying information for driving assistance has been desired.
  • the present invention has been made to solve the above-described problems, and displays a virtual image of a marker for driving assistance on a scenery viewed by the driver through the windshield so that the driver can recognize the situation around the vehicle and drive the vehicle.
  • the purpose is to reduce the load.
  • the driving support device includes a display controller that displays a virtual image of a recommended viewpoint marker indicating the position of the viewpoint to be placed by the driver on the scenery seen through the windshield as a driving support image.
  • the virtual image of the recommended viewpoint marker indicating the position of the viewpoint to be placed by the driver is recognized on the scenery that can be seen through the windshield, so that the driver can travel while looking at a distance from the vehicle.
  • the situation recognition and driving operation load can be reduced.
  • FIG. 1 It is a block diagram which shows the structure of the driving assistance apparatus which concerns on Embodiment 1 of this invention. It is a schematic diagram which shows the scenery which the driver looked through the windshield, and shows the state where the point-shaped recommended viewpoint marker is displayed. It is a figure explaining the display position determination method of the recommended viewpoint marker by the driving assistance device which concerns on Embodiment 1.
  • FIG. It is the schematic diagram which accumulated the optical flow on the scenery which the driver saw through the windshield. It is a schematic diagram which shows the scenery which the driver looked through the windshield, and shows a state in which a short line-shaped recommended viewpoint marker is displayed. It is a schematic diagram which shows the scenery which the driver saw through the windshield, and shows a state in which a long line-shaped recommended viewpoint marker is displayed.
  • FIG. 1 includes a head-up display (hereinafter referred to as HUD) 1, a display controller 2, a vehicle speed sensor 3, a steering sensor 4, a yaw rate sensor 5, a turn signal switch 6, a camera 7, an image processing unit 8, and a car navigation system.
  • HUD head-up display
  • display controller 2 a vehicle speed sensor 3
  • steering sensor 4 a steering sensor 4
  • yaw rate sensor 5 a turn signal switch 6
  • camera 7 an image processing unit 8
  • car navigation system an apparatus 9 and a road condition determination unit 10 are included.
  • the HUD 1 reflects the image from the projector 11 by the mirror 12 and projects the image on the windshield 13 of the vehicle, causing the driver to recognize it as a virtual image.
  • the display controller 2 performs display control of an image projected by the projector 11 onto the windshield 13. With this configuration, when the driver looks at the front of the vehicle, the virtual image projected from the projector 11 onto the windshield 13 appears to be superimposed on the scenery in front of the vehicle seen through the windshield 13.
  • a display control method a known technique (for example, refer to Japanese Patent Laid-Open No. 6-115381) may be used, and in accordance with this, a parameter indicating the relationship between the projection position of the virtual image and the display position on the scene is preliminarily displayed. Set to.
  • the image of the projector 11 is projected onto the sheet or the screen, and on the scene that can be seen through the windshield 13.
  • the images may overlap at a predetermined position.
  • the vehicle speed sensor 3 measures the speed of the host vehicle and outputs it to the display controller 2.
  • the steering sensor 4 detects the steering angle of the host vehicle and outputs it to the display controller 2.
  • the yaw rate sensor 5 detects the yaw rate of the host vehicle and outputs it to the display controller 2. It is not necessary to provide both the steering sensor 4 and the yaw rate sensor 5, and either one may be provided.
  • the turn signal switch 6 outputs turn signal information indicating a right turn or a left turn to the display controller 2.
  • the camera 7 images the front of the host vehicle and outputs it to the image processing unit 8.
  • the image processing unit 8 calculates the optical flow of the captured image by image processing, recognizes the shape of the road in front of the vehicle, the shape of the curve, and the like, and outputs the processing result to the display controller 2.
  • the navigation 9 holds map information around the host vehicle, and the road condition determination unit 10 determines from the map information of the navigation 9 the type of road on which the host vehicle is traveling (highway, general road, etc.) and the type of location ( The intersection, a parking lot, etc.) or the shape of the road in front of the vehicle and the shape of the curve, etc. are determined, and the determination result is output to the display controller 2.
  • the display controller 2 is based on information obtained from any one or more of the vehicle speed sensor 3, the steering sensor 4, the yaw rate sensor 5, the turn signal switch 6, the image processing unit 8, and the road condition determination unit 10. And the position and shape of the display of the driving assistance marker are changed according to the vehicle traveling state.
  • a marker display method corresponding to the vehicle traveling state will be described.
  • the display controller 2 displays the viewpoint on which the driver should be placed on the windshield 13 as a point when the host vehicle is traveling at a medium to high speed.
  • the driving support marker is displayed at a recommended position where the driver should place his / her viewpoint in order to extract the effect.
  • FIG. 2 shows the scenery viewed from the driver. From the driver, the handle 14 and the windshield 13 are visible, and the recommended viewpoint marker 20 is recognized as a virtual image on the scenery in front of the vehicle seen through the windshield 13.
  • the recommended viewpoint marker 20 in the example of FIG. 2 is displayed on a road indicating a destination point about 60 m ahead at 60 km / h, that is, about 3 seconds after traveling straight ahead.
  • FIG. 3 is a diagram illustrating a method for determining the display position of the recommended viewpoint marker 20.
  • the display controller 2 determines the display position of the recommended viewpoint marker 20 according to the vehicle speed measured by the vehicle speed sensor 3 and the steering angle estimated from the steering angle detected by the steering sensor 4 or the yaw rate detected by the yaw rate sensor 5. .
  • the display controller 2 responds to the vehicle speed during straight traveling (steering angle 0 degree) as shown in FIG.
  • the reach distance at / h, the reach distance of 60 km / h, and the reach distance of 100 km / h are obtained.
  • the direction in which the recommended viewpoint marker 20 is displayed is determined according to the steering angle. Furthermore, in the case of curve driving, if the recommended viewpoint marker 20 is displayed far away, it may be displayed in a range where the visibility of the curved road is not clear. Therefore, it is desirable to limit the display position of the recommended viewpoint marker 20 to at least a range that is theoretically visible according to the traveling curvature, that is, the steering angle. Specifically, it is necessary to limit the display range of the recommended viewpoint marker 20 near the host vehicle as the steering angle increases. Therefore, as shown in FIG. 3, the display range 30 recommended at the vehicle speed of 30 km / h, the display range 31 of 60 km / h, and the display range 32 of 100 km / h are substantially arc-shaped.
  • the display controller 2 determines the arrival distance according to the vehicle speed and the display direction according to the steering angle, further corrects the arrival distance according to the steering angle, and displays the recommended viewpoint marker 20 at the position. To do. Note that the display controller 2 may adjust the display position so that the recommended viewpoint marker 20 does not deviate from the road based on the degree of road bending, the road width, and the like recognized by the image processing unit 8 through the image recognition process. Alternatively, the display position may be adjusted so that the recommended viewpoint marker 20 does not deviate from the road based on the degree of road bending or the road width determined by the road condition determination unit 10 from the map information of the navigation 9.
  • the display controller 2 displays the recommended viewpoint marker 20 at the point 34 on the road when the vehicle speed of the host vehicle 33 is 30 km / h and the steering angle is 0 degree.
  • the display controller 2 moves the display position of the recommended viewpoint marker 20 from the point 34 to the point 35.
  • the display controller 2 displays the recommended viewpoint marker 20 at the point 36 when the vehicle speed of the host vehicle 33 is 60 km / h and the steering angle is 90 degrees, and the vehicle speed of the host vehicle 33 is 100 km / h and the steering angle is 0.
  • the recommended viewpoint marker 20 is displayed at the point 37.
  • the arrival point after about 3 seconds is set as the recommended position where the driver should place the viewpoint, but the arrival point at any other time may be set as the recommended position.
  • the display controller 2 may display the recommended viewpoint marker 20 farther than the display range 30 to 32 shown in FIG. 3 when the traveling place is the highway. In this case, the display controller 2 may determine whether the current travel location is an expressway based on the road type acquired by the road condition determination unit 10 from the map information of the navigation 9 or the vehicle speed of the vehicle speed sensor 3. .
  • the display controller 2 displays the recommended viewpoint marker 20 closer to the display range 30 to 32 shown in FIG. 3 when the traveling place is a parking lot or the like. It may be. In this case, if the display controller 2 determines whether or not the current travel location is in a parking lot or other facility based on the information indicating the travel location acquired from the map information of the navigation 9 by the road condition determination unit 10. Good.
  • the display controller 2 is recommended to be closer to the display range 30 to 32 shown in FIG.
  • the viewpoint marker 20 may be displayed.
  • the display controller 2 may determine whether or not the traveling place is a place that requires a right or left turn such as an intersection based on the turn signal information indicating the right or left turn of the turn signal switch 6. Or you may judge based on the information which shows the driving
  • the display controller 2 uses an optical flow (for example, an optical flow in a straight line direction of the vehicle) recognized from an image obtained by imaging the periphery of the vehicle, instead of the vehicle speed, as a determinant of the distance from the host vehicle to the viewpoint to be placed by the driver.
  • the recommended viewpoint marker 20 is displayed at a position where the optical flow has a predetermined speed in the scenery seen through the windshield 13.
  • the optical flow is a distribution of velocity vectors representing how much the attention point in successive images has moved in which direction per unit time. The velocity vector is large in the vicinity of the host vehicle, and the velocity vector is small as the distance is increased.
  • the optical flow is calculated from the image captured by the camera 7 by the image processing unit 8.
  • FIG. 4 shows the scenery seen from the driver.
  • Each is indicated by a broken line
  • the range of the optical flow corresponding to each speed in the vehicle left-right direction is indicated by a solid line.
  • the scenery to be recognized by the driver at medium speed travels at a speed of 60 km / h as shown by a broken line in FIG.
  • the scenery to be recognized moves at a faster speed of 80 km / h, as shown in FIG. . This makes it difficult for the driver to recognize the situation during high-speed traveling.
  • placing the viewpoint moderately far away means looking at a point where the amount of movement and the range of movement of the scenery are easy to recognize.
  • the driver's viewpoint is placed at a position 60 m away as shown in FIG. 4A, the scenery to be recognized moves at the same speed of 60 km / h as in FIG. 4B, but the movement range is as shown in FIG. Narrower than Therefore, the driver can easily recognize the situation.
  • the amount and range of movement of the scenery is an optical flow itself, and it is appropriate to determine the distance to display the recommended viewpoint marker 20 using the optical flow of the scenery captured by the camera 7. In addition, it is generally known that as the traveling speed increases, it is necessary to look farther. However, it is also considered that an appropriate determination can be made by considering the viewpoint position based on the speed information of the optical flow. .
  • the driver may perform a driving operation (fine correction of the steering) so that the recommended viewpoint marker 20 continues to be in the range of the road width.
  • the load is small.
  • the cognitive load is small by looking at a point where the situation is easily recognized.
  • the shape of the recommended viewpoint marker 20 may be other than a point shape.
  • a modification example will be described below.
  • 5 and 6 are examples in which the recommended viewpoint marker 20 is linear.
  • the display controller 2 calculates a future travel locus based on the vehicle speed and the steering angle, and displays it as a recommended viewpoint marker 20 of a line segment having a predetermined length.
  • the short recommended viewpoint marker 20 as shown in FIG. 5 may be displayed only in the vicinity of the arrival point after about 3 seconds, and only the traveling locus in the vicinity of the arrival point may be notified to the driver, or the long recommended viewpoint marker as shown in FIG. 20 may be displayed extending to the arrival point after about 3 seconds from the current position of the host vehicle, and the driver may be informed of the continuous travel locus to the arrival point.
  • a line shape since the driver can be aware of the continuity of the response (arrival point) to his / her driving operation, there is an advantage that a sudden or unnecessary steering angle correction is difficult to occur.
  • the display controller 2 may perform display control so as to change the length of the recommended viewpoint marker 20 according to the vehicle speed. For example, when the vehicle is traveling at a medium speed or higher than a predetermined vehicle speed, the recommended recommended viewpoint marker 20 is short as shown in FIG. Is displayed, and a long recommended viewpoint marker 20 is displayed as shown in FIG.
  • the display controller 2 may also change the thickness of the line of the recommended viewpoint marker 20 when changing the distance for displaying the recommended viewpoint marker 20 according to the vehicle speed. For example, the line of the recommended viewpoint marker 20 is made thinner as the vehicle speed increases.
  • FIG. 7 shows an example in which the recommended viewpoint marker 20 has a vehicle shape.
  • the display controller 2 calculates the arrival point after about 3 seconds based on the vehicle speed and the steering angle, and displays the recommended viewpoint marker 20 of the vehicle shape at the arrival point.
  • the display controller 2 may also change the size of the vehicle shape of the recommended viewpoint marker 20 when changing the distance for displaying the recommended viewpoint marker 20 according to the vehicle speed.
  • the driver can specifically imagine the passing image of the marker display point. For example, it is possible to easily trace the same travel line as the preceding vehicle by performing the driving operation so that the recommended viewpoint marker 20 of the vehicle shape overlaps the preceding vehicle.
  • FIG. 8 is an example in which a function that represents the vehicle width is combined with the recommended viewpoint marker.
  • the display controller 2 calculates a future travel locus based on the vehicle speed and the steering angle, and displays a recommended viewpoint marker 21 representing the actual vehicle width as viewed from the driver in the vicinity of the arrival point after about 3 seconds.
  • the recommended viewpoint marker 21 includes a line segment indicating the right end position of the host vehicle and a line segment indicating the left end position as shown in FIG. Since the recommended viewpoint marker 21 is displayed at a position close to the host vehicle during low speed traveling in FIG. 8C, the right end line and the left end line representing the vehicle width are separated, but the medium speed traveling in FIG.
  • the display position of the recommended viewpoint marker 21 becomes far from the host vehicle, so that the right end line and the left end line approach each other, and finally one line (or 1) Two points). For this reason, it is possible for the driver to have a natural display in which there is no switching between the boundary line indicating the vehicle width and the marker indicating the arrival point.
  • the shape of the recommended viewpoint marker 21 representing the arrival point and the vehicle width may be a vehicle shape.
  • FIG. 11 shows an example in which the recommended viewpoint marker 21 has a vehicle shape.
  • the vehicle-shaped recommended viewpoint marker 21 is also displayed as small in the distance during high-speed travel and large in the vicinity during low-speed travel, similarly to the linear recommended viewpoint marker 21 shown in FIG.
  • the driver can strictly determine contact / non-contact with an obstacle (such as a tunnel) having a height with respect to the ground.
  • the driving assistance device controls the video of the projector 11 of the HUD 1 and recommends the recommended viewpoint marker 20 that indicates the position of the viewpoint that the driver should place in the scenery seen through the windshield 13.
  • the display controller 2 for displaying the virtual image is provided. For this reason, it becomes possible for the driver to travel while viewing the recommended viewpoint marker 20 at an appropriate distance, and it is possible to reduce the situational recognition of the surroundings of the vehicle and the driving operation load.
  • the display controller 2 is configured to move the display position of the recommended viewpoint marker 20 in the perspective direction and the left-right direction with respect to the host vehicle based on the current traveling state. For this reason, the driver's viewpoint can be guided to an appropriate position according to the driving situation, and the driving operation load can be reduced.
  • the display controller 2 displays the recommended viewpoint marker 20 based on the current traveling state, a line indicating the trajectory that the host vehicle will travel from, and a point where the host vehicle reaches after a predetermined time. It is configured to change to a shape combining any one or more of a line or a point to be displayed, a boundary line indicating the left-right width of the host vehicle, and an image of the vehicle. For this reason, the display according to the driving
  • the driving support device uses the peripheral image captured by the camera 7 mounted on the host vehicle to calculate the image processing unit 8 that calculates the optical flow of the scenery seen through the windshield 13.
  • the display controller 2 is configured to display the recommended viewpoint marker 20 on the scenery moving at a predetermined speed based on the optical flow calculated by the image processing unit 8. For this reason, the load of situation recognition can be reduced.
  • the display controller 2 is configured to move the display position of the recommended viewpoint marker 20 to a position far from the own vehicle when the vehicle speed is high, and to a close position when the vehicle speed is low. Therefore, it is possible to reduce the situation recognition and driving operation load.
  • the display controller 2 moves the display position of the recommended viewpoint marker 20 in the left-right direction according to the steering angle, and automatically displays the display position of the recommended viewpoint marker 20 when the steering angle is small.
  • the display position of the recommended viewpoint marker 20 is moved to a near position. For this reason, the recommended viewpoint marker 20 can be displayed in the range where the visibility of a curved road is clear.
  • the display controller 2 is configured such that the size of the recommended viewpoint marker 20 is reduced when displayed at a position far from the host vehicle and increased when displayed at a close position. . For this reason, it is possible to improve the effectiveness of driving support by changing the length of the recommended viewpoint marker 20 having a linear shape or changing the size of the recommended viewpoint marker 20 having a vehicle shape according to the driving situation. it can.
  • the driving support apparatus includes the road condition determination unit 10 that determines whether the travel location is an expressway from the map information that the navigation 9 has, and the display controller 2 includes the vehicle speed sensor 3, The display position of the recommended viewpoint marker 20 determined based on information of one or more of the steering sensor 4, the yaw rate sensor 5, and the camera 7 is moved to a farther position when the current travel location is an expressway. It was configured to make it. For this reason, the load of situation recognition can be reduced when traveling on a highway with good visibility.
  • the display controller 2 displays the recommended viewpoint marker 20 determined based on any one or more of the vehicle speed sensor 3, the steering sensor 4, the yaw rate sensor 5, and the camera 7.
  • the position is configured to be moved to a closer position when the turn signal switch 6 outputs information on turning left or right.
  • a road condition determination unit 10 that determines whether the travel location is an intersection from map information of the navigation 9 is provided, and the display controller 2 is any of the vehicle speed sensor 3, the steering sensor 4, the yaw rate sensor 5, and the camera 7.
  • the display position of the recommended viewpoint marker 20 determined based on one or more information is configured to be moved to a closer position when the current travel location is an intersection. For this reason, it is possible to reduce the load of situation recognition when turning right or left.
  • the driving support apparatus includes the road condition determination unit 10 that determines whether the travel location is in the parking lot or the facility from the map information of the navigation 9, and the display controller 2
  • the display position of the recommended viewpoint marker 20 determined based on any one or more information of the sensor 3, the steering sensor 4, the yaw rate sensor 5, and the camera 7 is used when the current travel location is in a parking lot or facility. It was configured to move to a closer position. For this reason, the load of situation recognition can be reduced when traveling in a parking lot or the like with poor visibility.
  • the driving support device can detect the front of the vehicle from the map information of the image processing unit 8 or the navigation 9 that recognizes the shape of the road ahead of the vehicle from the peripheral image captured by the camera 7.
  • the display controller 2 recognizes the shape of the road of the vehicle so that the display controller 2 overlaps the display position of the recommended viewpoint marker 20 on the road ahead of the host vehicle recognized by the image processing unit 8 or the road state determination unit 10. Configured to adjust. For this reason, the recommended viewpoint marker 20 can be displayed in the range where the visibility of a curved road is clear.
  • any component of the embodiment can be modified or any component of the embodiment can be omitted within the scope of the invention.
  • the driving support apparatus displays the recommended position of the driver's viewpoint on the scenery seen through the windshield, and is therefore suitable for use in a vehicle equipped with a head-up display.
  • 1 HUD 1 HUD
  • 2 display controller 3 vehicle speed sensor, 4 steering sensor, 5 yaw rate sensor, 6 turn signal switch, 7 camera, 8 image processing unit, 9 navigation, 10 road condition judgment unit, 11 projector, 12 mirror, 13 front Glass, 14 handles, 20, 21 recommended viewpoint marker, 30-32 recommended viewpoint marker display range, 33 own vehicle, 34-37 recommended viewpoint marker display point, 40 roadside groove, 41 oncoming vehicle, 42 parked vehicle.

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  • Mechanical Engineering (AREA)
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  • Navigation (AREA)

Abstract

運転支援装置は、車両周辺の状況認識の負荷軽減の観点から、ドライバの置くべき視点の位置を車速およびステアリング角度などに応じて決定し、フロントガラス（１３）越しに見える景色に推奨視点マーカ（２０）として表示する。

Description

運転支援装置
　この発明は、車両のフロントガラス等をヘッドアップディスプレイに用いて運転支援用のマーカを表示する運転支援装置に関する。
　アラウンドビューカメラまたはバックカメラで撮像した車両周辺の画像に重ねて、車幅および走行軌跡などを表すガイド線を表示する機能を持つ運転支援装置が実用化されている。しかし、いずれの装置も画像がモニタディスプレイに表示されるため、ドライバは車両前方からモニタディスプレイに視線を移動させる必要があり、車両周辺を直接確認できないという問題点があった。この問題に対し、ヘッドアップディスプレイを用い、ガイド線の表示をフロントガラスに重ねて表示する運転支援装置が提案されている（例えば、特許文献１参照）。
特開２００５－７８４１４号公報
　上記特許文献１のようにヘッドアップディスプレイを用いることで、ドライバがフロントガラス越しに道路状況とガイド線を確認することができるようになるので、上記の問題に対して有効であったが、ドライバへの有効性をより高めるために運転支援のための情報を表示する方法の改良が望まれていた。
　この発明は、上記のような課題を解決するためになされたもので、ドライバがフロントガラス越しに見る景色に運転支援用のマーカの虚像を表示して、ドライバの車両周辺の状況認識および運転操作の負荷を軽減することを目的とする。
　この発明の運転支援装置は、運転支援の映像として、フロントガラス越しに見える景色に、ドライバが置くべき視点の位置を示す推奨視点マーカの虚像を表示する表示コントローラを備えるものである。
　この発明によれば、ドライバが置くべき視点の位置を示す推奨視点マーカの虚像をフロントガラス越しに見える景色上に認識させることにより、ドライバが適度に遠くを見ながら走行できるようになり、車両周辺の状況認識および運転操作の負荷を軽減することができる。
この発明の実施の形態１に係る運転支援装置の構成を示すブロック図である。 ドライバがフロントガラス越しに見た景色を示す模式図であり、点形状の推奨視点マーカが表示された状態を示す。 実施の形態１に係る運転支援装置による、推奨視点マーカの表示位置決定方法を説明する図である。 ドライバがフロントガラス越しに見た景色にオプティカルフローを重ねた模式図である。 ドライバがフロントガラス越しに見た景色を示す模式図であり、短い線形状の推奨視点マーカが表示された状態を示す。 ドライバがフロントガラス越しに見た景色を示す模式図であり、長い線形状の推奨視点マーカが表示された状態を示す。 ドライバがフロントガラス越しに見た景色を示す模式図であり、車両形状の推奨視点マーカが表示された状態を示す。 ドライバがフロントガラス越しに見た景色を示す模式図であり、車幅を示す線形状の推奨視点マーカが表示された状態を示す。 ドライバがフロントガラス越しに見た景色を示す模式図であり、車幅を示す線形状の推奨視点マーカが表示された状態を示す。 ドライバがフロントガラス越しに見た景色を示す模式図であり、車幅を示す線形状の推奨視点マーカが表示された状態を示す。 ドライバがフロントガラス越しに見た景色を示す模式図であり、車幅を示す車両形状の推奨視点マーカが表示された状態を示す。
　以下、この発明をより詳細に説明するために、この発明を実施するための形態について、添付の図面に従って説明する。
実施の形態１．
　図１に示す運転支援装置は、ヘッドアップディスプレイ（以下、ＨＵＤ）１、表示コントローラ２、車速センサ３、ステアリングセンサ４、ヨーレートセンサ５、ターンシグナルスイッチ６、カメラ７、画像処理部８、カーナビゲーション装置（以下、ナビ）９、および道路状況判断部１０から構成されている。
　ＨＵＤ１は、投影機１１からの映像をミラー１２で反射させて車両のフロントガラス１３に投影し、ドライバに虚像として認識させる。表示コントローラ２は、投影機１１がフロントガラス１３に投影する映像の表示制御を行う。この構成により、ドライバが車両前方を見たときに、投影機１１からフロントガラス１３へ投影された虚像が、フロントガラス１３越し見える車両前方の景色に重畳して見えるようになる。表示制御の方法は公知の技術（例えば、特開平６－１１５３８１号公報参照）を用いればよく、これに従い、虚像の投影位置と景色上の表示位置との関係を表すパラメータなどを予め表示コントローラ２に設定しておく。
　なお、フロントガラス１３にシートを貼付したりフロントガラス１３の手前に透明のスクリーンなどを設置したりして、投影機１１の映像をシートまたはスクリーンに投影し、フロントガラス１３越しに見える景色上の所定位置に映像が重なるようにしてもよい。
　車速センサ３は、自車両の速度を測定して表示コントローラ２へ出力する。ステアリングセンサ４は、自車両のステアリング角度を検出して表示コントローラ２へ出力する。ヨーレートセンサ５は、自車両のヨーレートを検出して表示コントローラ２へ出力する。なお、ステアリングセンサ４およびヨーレートセンサ５は両方備える必要はなく、どちらか一方でよい。ターンシグナルスイッチ６は、右折または左折を表すターンシグナル情報を表示コントローラ２へ出力する。
　カメラ７は、自車両の前方を撮像して画像処理部８へ出力する。画像処理部８は、画像処理により、撮像画像のオプティカルフローを計算したり、車両前方の道路の幅および曲がり具合等の形状を認識したりして、処理結果を表示コントローラ２へ出力する。
　ナビ９は自車両周辺の地図情報を保持しており、道路状況判断部１０がナビ９の地図情報から、自車両が走行中の道路の種類（高速道路、一般道路など）および場所の種類（交差点、駐車場など）を判断したり、車両前方の道路の幅および曲がり具合等の形状を判断したりして、判断結果を表示コントローラ２へ出力する。
　表示コントローラ２は、車速センサ３、ステアリングセンサ４、ヨーレートセンサ５、ターンシグナルスイッチ６、画像処理部８および道路状況判断部１０のうちのいずれか１つ以上から得られる情報を基に車両走行状況を判断し、その車両走行状況に応じて運転支援用のマーカを表示する位置および形状を変化させる。
　以下、車両走行状況に応じたマーカの表示方法を説明する。
［１．車両走行状況に応じたマーカ表示位置の変更方法］
　表示コントローラ２は、自車両が中高速で走行している場合に、ドライバが置くべき視点をフロントガラス１３に点で表示する。
　中高速での走行時は、適度に遠くを見ることで認知が楽になり、また、舵角修正も少なくてすみ、結果としてスムーズな走行ができることが一般的に知られている。運転支援用のマーカは、その効果を引き出すために、ドライバが視点を置くべき推奨位置に表示される。ここで、図２にドライバから見た景色を示す。ドライバからはハンドル１４とフロントガラス１３が見えており、このフロントガラス１３越しに見える車両前方の景色上に推奨視点マーカ２０が虚像として認識される。図２の例の推奨視点マーカ２０は、直進走行時、６０ｋｍ／ｈで約６０ｍ先、即ち約３秒後の到達地点を示す道路上に表示されている。
　図３は、推奨視点マーカ２０の表示位置決定方法を説明する図である。表示コントローラ２は、車速センサ３の計測する車速と、ステアリングセンサ４の検出するステアリング角度またはヨーレートセンサ５の検出するヨーレートから推測したステアリング角度とに応じて、推奨視点マーカ２０の表示位置を決定する。
　例えばこれから走行する約３秒後の到達地点に推奨視点マーカ２０を表示する設定とした場合、表示コントローラ２は直進走行中（ステアリング角度０度）の車速に応じて、図３のように車速３０ｋｍ／ｈのときの到達距離、６０ｋｍ／ｈの到達距離、１００ｋｍ／ｈの到達距離を求める。
　また、カーブ走行の場合、ステアリング角度に応じて、推奨視点マーカ２０を表示する方向を決定する。
　さらに、カーブ走行の場合、遠方に推奨視点マーカ２０を表示しようとすると、曲線路の見通しのきかない範囲に表示される場合が生じる。従って、走行曲率、即ちステアリング角度に応じて、推奨視点マーカ２０の表示位置を少なくとも理論上見通しのきく範囲に制限することが望ましい。具体的には、ステアリング角度が大きいほど、推奨視点マーカ２０の表示範囲を自車両近くに制限する必要がある。そのため、図３のように、車速３０ｋｍ／ｈのときに推奨される表示範囲３０、６０ｋｍ／ｈの表示範囲３１、１００ｋｍ／ｈの表示範囲３２はそれぞれ略円弧状になる。
　このように、表示コントローラ２は、車速に応じた到達距離およびステアリング角度に応じた表示方向を決定し、さらにステアリング角度に応じて到達距離を修正した上で、その位置に推奨視点マーカ２０を表示する。
　なお、表示コントローラ２は、画像処理部８が画像認識処理により認識した道路の曲がり具合、道路幅などに基づいて、推奨視点マーカ２０が道路から外れないよう表示位置を調整してもよい。あるいは、道路状況判断部１０がナビ９の地図情報から判断した道路の曲がり具合、道路幅などに基づいて、推奨視点マーカ２０が道路から外れないよう表示位置を調整してもよい。
　表示コントローラ２は上述の決定方法に基づき、自車両３３の車速が３０ｋｍ／ｈ、およびステアリング角度が０度のとき、推奨視点マーカ２０を道路上の地点３４に表示する。ステアリング角度が０度から１８０度に変化すると、表示コントローラ２は推奨視点マーカ２０の表示位置を地点３４から地点３５へ移動する。
　また、表示コントローラ２は、自車両３３の車速が６０ｋｍ／ｈおよびステアリング角度が９０度のとき、推奨視点マーカ２０を地点３６に表示し、自車両３３の車速が１００ｋｍ／ｈおよびステアリング角度が０度のとき、推奨視点マーカ２０を地点３７に表示する。
　なお、これ以降の説明でも、約３秒後の到達地点をドライバが視点を置くべき推奨位置とするが、これ以外の任意時間の到達地点を推奨位置としてもよい。
　また、高速道路は見通しがよいので、表示コントローラ２は走行場所が高速道路の場合に図３に示す表示範囲３０～３２よりも遠くに推奨視点マーカ２０を表示させるようにしてもよい。この場合、表示コントローラ２は、道路状況判断部１０がナビ９の地図情報から取得した道路種類、または車速センサ３の車速に基づいて、現在の走行場所が高速道路か否かを判断すればよい。
　反対に、駐車場およびその他の施設内は見通しが悪いので、表示コントローラ２は走行場所が駐車場などの場合に図３に示す表示範囲３０～３２よりも近くに推奨視点マーカ２０を表示させるようにしてもよい。この場合、表示コントローラ２は、道路状況判断部１０がナビ９の地図情報から取得した走行場所を示す情報に基づいて、現在の走行場所が駐車場およびその他の施設内か否かを判断すればよい。
　さらに、交差点などの右左折が必要な場所ではドライバの視点を交差点周辺に誘導するために、表示コントローラ２は走行場所が交差点などの場合に図３に示す表示範囲３０～３２よりも近くに推奨視点マーカ２０を表示させるようにしてもよい。この場合、表示コントローラ２は、ターンシグナルスイッチ６の右左折を示すターンシグナル情報に基づいて、走行場所が交差点などの右左折が必要な場所か否かを判断すればよい。あるいは、道路状況判断部１０がナビ９の地図情報から取得した走行場所を示す情報に基づいて判断してもよい。
　また、表示コントローラ２は、自車両からドライバが置くべき視点までの距離の決定要素として、車速に代え、車両周辺を撮像した画像から認識したオプティカルフロー（例えば、車両直進方向のオプティカルフロー）を用いてもよく、フロントガラス１３越しに見える景色の、オプティカルフローが所定の速度となる位置に推奨視点マーカ２０を表示させる。オプティカルフローとは、連続する画像中の注目点が単位時間当たりどの方向へどれだけ移動したかを表す速度ベクトルの分布であり、自車両付近は速度ベクトルが大きく、遠ざかるにつれ速度ベクトルは小さくなる。オプティカルフローは、画像処理部８がカメラ７の撮像画像から計算する。
　図４にドライバから見た景色を示す。図４（ａ）、図４（ｂ）、図４（ｃ）において速度６０ｋｍ／ｈかつ視点距離６０ｍ、速度６０ｋｍ／ｈかつ視点距離３０ｍ、速度８０ｋｍ／ｈかつ視点距離３０ｍに相当するオプティカルフローをそれぞれ破線で示し、各速度に相当するオプティカルフローの車両左右方向の範囲を実線で示す。
　一般的に、高速走行時において近い距離に視点を置くと運転操作が難しくなるのは、視点周辺の景色の移動が速く、かつ移動範囲が広く、状況認識の難易度が高くなるためである。例えばドライバの視点を自車両から３０ｍ離れた位置に置いた場合、中速走行時、ドライバが状況認識すべき景色は図４（ｂ）に破線で示すように速度６０ｋｍ／ｈで移動する。これに対し、高速走行中は、ドライバの視点が同じ３０ｍの位置でも、図４（ｃ）に示すように認識すべき景色がより速い８０ｋｍ／ｈで移動するため、この景色の移動範囲も広がる。そのため、高速走行中にドライバが状況認識しにくくなる。
　一方、視点を適度に遠くへ置くことは、言い換えれば景色の移動量および移動範囲が状況認識のしやすい程度の地点を見るということである。例えば図４（ａ）のようにドライバの視点を６０ｍ離れた位置に置いた場合、認識すべき景色は図４（ｂ）と同じ速度６０ｋｍ／ｈで移動するが、移動範囲は図４（ｂ）に比べて狭い。そのため、ドライバは状況認識しやすくなる。
　この“景色の移動量および移動範囲”はオプティカルフローそのものであり、カメラ７で捉えた景色のオプティカルフローを用いて、推奨視点マーカ２０を表示する距離を判断することは妥当である。また、走行速度が速くなるほど、遠くを見る必要があることも一般的に知られているが、これもオプティカルフローの速度情報に基づいた視点位置を考慮することで適切な判断ができると考えられる。
［２．マーカの表示形状の変更］
　推奨視点マーカ２０の形状を図２に示したような点形状にした場合、ドライバは推奨視点マーカ２０が道路幅の範囲に入り続けるように運転操作（ステアリングの微修正）を行えばよく、操作負荷が小さいというメリットがある。また、状況認識のしやすい程度の地点を見ることにより、認知負荷が小さいというメリットもある。
　推奨視点マーカ２０の形状は点形状以外であってもよい。以下に変更例を説明する。
　図５および図６は、推奨視点マーカ２０を線形状にした例である。表示コントローラ２は、車速とステアリング角度に基づいて将来の走行軌跡を計算し、所定の長さを持つ線分の推奨視点マーカ２０として表示する。図５のように短い推奨視点マーカ２０を約３秒後の到達地点付近のみに表示して、到達地点付近の走行軌跡のみをドライバに知らせてもよいし、図６のように長い推奨視点マーカ２０を現在の自車両の位置から約３秒後の到達地点まで延ばして表示して、到達地点までの連続的な走行軌跡をドライバに知らせてもよい。
　線形状の場合、ドライバが自身の運転操作に対する応答（到達地点）の連続性を意識することができるので、急な、あるいは不要なステアリング角度修正が発生しにくいというメリットがある。
　なお、オプティカルフローの説明でも述べたが、高速走行時は自車両に近い距離に視点を置くと運転操作が難しくなる。そこで、表示コントローラ２は、車速に応じて推奨視点マーカ２０の長さを変えるように表示制御してもよく、例えば所定の車速以上で中高速走行中は図５のように短い推奨視点マーカ２０を表示し、所定の車速以下で低速走行中は図６のように長い推奨視点マーカ２０を表示する。
　また、表示コントローラ２は、車速に応じて推奨視点マーカ２０を表示する距離を変更する際に、その推奨視点マーカ２０の線の太さも変更してもよい。例えば車速が速いほど推奨視点マーカ２０の線を細くする。
　図７は、推奨視点マーカ２０を車両形状にした例である。表示コントローラ２は、車速とステアリング角度に基づいて約３秒後の到達地点を計算し、その到達地点に車両形状の推奨視点マーカ２０を表示する。また、表示コントローラ２は、車速に応じて推奨視点マーカ２０を表示する距離を変更する際に、その推奨視点マーカ２０の車両形状の大きさも変更してもよい。
　車両形状の場合、マーカ表示地点の通過イメージをドライバが具体的に想像できるメリットがある。例えば車両形状の推奨視点マーカ２０が前走車に重なるように運転操作を行うことで、前走車と同じ走行ラインを楽にトレースすることが可能となる。
［３．到達地点と車幅を表すマーカの表示方法］
　図８は、推奨視点マーカに車幅を表す機能を組み合わせた例である。表示コントローラ２は、車速とステアリング角度に基づいて将来の走行軌跡を計算し、約３秒後の到達地点付近にドライバから見て実物大の車幅を表す推奨視点マーカ２１を表示する。この推奨視点マーカ２１は、図８のように自車両の右端位置を示す線分と左端位置を示す線分とから成る。図８（ｃ）の低速走行時は自車両に近い位置に推奨視点マーカ２１が表示されるため、車幅を表す右端ラインと左端ラインが離れているが、図８（ｂ）の中速走行、図８（ａ）の高速走行と車速が上がるにつれ、推奨視点マーカ２１の表示位置が自車両から遠くなるので、右端ラインと左端ラインが接近し、最終的には１本の線（または１つの点）のようにみなせる。このため、ドライバにとっては車幅を示す境界線と到達地点を示すマーカの切り替わりがない、自然な表示にすることができる。
　また、低速走行時は、図８（ｃ）に示すように直近の路面に対して車両がどの範囲を通過するか、即ち車幅を範囲で示すことが効果的である。低速走行時に車幅を認識できるような推奨視点マーカ２１を表示することにより、ドライバは、基本的には一様な平面状で脱輪および接触の判断を行えばよいことになるので、判断がしやすいというメリットがある。また、煩雑な表示にならず、自車両直前の位置までの線を表示することが可能なので、走行経路上の安全を一目で確認することが可能となる。
　特に、図９に示すような狭路の走行、路側の溝４０への脱輪防止、対向車４１とのすれ違い、および図１０に示すような路上駐車車両４２の安全な追い越しの場面で効果を発揮する。
　また、到達地点と車幅を表す推奨視点マーカ２１の形状を、車両形状にしてもよい。図１１は、推奨視点マーカ２１を車両形状にした例である。図示は省略するが、車両形状の推奨視点マーカ２１も、図８に示す線形状の推奨視点マーカ２１と同様に、高速走行時は遠くに小さく表示し、低速走行時は近くに大きく表示する。
　車両形状の場合、正確な車両形状を表示することで、ドライバは、地面に対し高さを持つ障害物（トンネルなど）に対しても、厳密に接触・非接触の判定を行うことができる。
　以上より、実施の形態１によれば、運転支援装置は、ＨＵＤ１の投影機１１の映像を制御して、フロントガラス１３越しに見える景色に、ドライバが置くべき視点の位置を示す推奨視点マーカ２０の虚像を表示する表示コントローラ２を備える構成にした。このため、ドライバが推奨視点マーカ２０を見ることで適度に遠くを見ながら走行できるようになり、車両周辺の状況認識および運転操作の負荷を軽減することができる。
　また、実施の形態１によれば、表示コントローラ２は、現在の走行状況に基づいて、推奨視点マーカ２０の表示位置を自車両に対して遠近方向および左右方向に移動させるように構成した。このため、走行状況に応じた適切な位置にドライバの視点を誘導でき、運転操作の負荷を軽減することができる。
　また、実施の形態１によれば、表示コントローラ２は、現在の走行状況に基づいて、推奨視点マーカ２０を、自車両がこれから走行する軌跡を示す線、自車両が所定時間後に到達する地点を示す線または点、自車両の左右幅を示す境界線、および、車両の画像のうちのいずれか１つ以上を組み合わせた形状に変化させるように構成した。このため、走行状況に合わせた表示が可能となり、運転支援の有効性の向上を図ることができる。
　また、実施の形態１によれば、運転支援装置は、自車両に搭載されたカメラ７が撮像する周辺画像を用いて、フロントガラス１３越しに見える景色のオプティカルフローを計算する画像処理部８を備え、表示コントローラ２は、画像処理部８の計算したオプティカルフローに基づいて、所定の速度で移動する景色上に推奨視点マーカ２０を表示するように構成した。このため、状況認識の負荷を軽減することができる。
　また、実施の形態１によれば、表示コントローラ２は、車速が速い場合は推奨視点マーカ２０の表示位置を自車両から遠い位置へ移動させ、車速が遅い場合は近い位置へ移動させるように構成したので、状況認識および運転操作の負荷を軽減することができる。
　また、実施の形態１によれば、表示コントローラ２は、ステアリング角度に応じて推奨視点マーカ２０の表示位置を左右方向に移動させると共に、ステアリング角度が小さい場合は推奨視点マーカ２０の表示位置を自車両から遠い位置へ移動させ、ステアリング角度が大きい場合は推奨視点マーカ２０の表示位置を近い位置へ移動させるように構成した。このため、曲線路の見通しのきく範囲に推奨視点マーカ２０を表示することができる。
　また、実施の形態１によれば、表示コントローラ２は、推奨視点マーカ２０の大きさを、自車両から遠い位置に表示する場合に小さくし、近い位置に表示する場合に大きくするように構成した。このため、走行状況に合わせて、線形状の推奨視点マーカ２０の長さを変えたり、車両形状の推奨視点マーカ２０の大きさを変えたりして、運転支援の有効性の向上を図ることができる。
　また、実施の形態１によれば、運転支援装置は、ナビ９が有する地図情報から走行場所が高速道路か否かを判断する道路状況判断部１０を備え、表示コントローラ２は、車速センサ３、ステアリングセンサ４、ヨーレートセンサ５およびカメラ７のうちのいずれか１つ以上の情報に基づいて決定した推奨視点マーカ２０の表示位置を、現在の走行場所が高速道路の場合は、より遠い位置へ移動させるように構成した。このため、見通しのよい高速道路の走行時に、状況認識の負荷を軽減することができる。
　また、実施の形態１によれば、表示コントローラ２は、車速センサ３、ステアリングセンサ４、ヨーレートセンサ５およびカメラ７のうちのいずれか１つ以上の情報に基づいて決定した推奨視点マーカ２０の表示位置を、ターンシグナルスイッチ６から右左折の情報が出力された場合は、より近い位置へ移動させるように構成した。または、ナビ９が有する地図情報から走行場所が交差点か否かを判断する道路状況判断部１０を備え、表示コントローラ２が、車速センサ３、ステアリングセンサ４、ヨーレートセンサ５およびカメラ７のうちのいずれか１つ以上の情報に基づいて決定した推奨視点マーカ２０の表示位置を、現在の走行場所が交差点の場合は、より近い位置へ移動させるように構成した。このため、右左折時に、状況認識の負荷を軽減することができる。
　また、実施の形態１によれば、運転支援装置は、ナビ９が有する地図情報から走行場所が駐車場または施設内か否かを判断する道路状況判断部１０を備え、表示コントローラ２は、車速センサ３、ステアリングセンサ４、ヨーレートセンサ５およびカメラ７のうちのいずれか１つ以上の情報に基づいて決定した推奨視点マーカ２０の表示位置を、現在の走行場所が駐車場または施設内の場合は、より近い位置へ移動させるように構成した。このため、見通しの悪い駐車場等の走行時に、状況認識の負荷を軽減することができる。
　また、実施の形態１によれば、運転支援装置は、カメラ７が撮像した周辺画像から自車両前方の道路の形状を認識する画像処理部８、または、ナビ９が有する地図情報から自車両前方の道路の形状を認識する道路状況判断部１０を備え、表示コントローラ２は、画像処理部８または道路状況判断部１０が認識した自車両前方の道路上に推奨視点マーカ２０の表示位置が重なるよう調整するように構成した。このため、曲線路の見通しのきく範囲に推奨視点マーカ２０を表示することができる。
　なお、本願発明はその発明の範囲内において、実施の形態の任意の構成要素の変形、もしくは実施の形態の任意の構成要素の省略が可能である。
　以上のように、この発明に係る運転支援装置は、フロントガラス越しに見える景色にドライバの視点の推奨位置を表示するようにしたので、ヘッドアップディスプレイを搭載した車両に用いるのに適している。
　１　ＨＵＤ、２　表示コントローラ、３　車速センサ、４　ステアリングセンサ、５　ヨーレートセンサ、６　ターンシグナルスイッチ、７　カメラ、８　画像処理部、９　ナビ、１０　道路状況判断部、１１　投影機、１２　ミラー、１３　フロントガラス、１４　ハンドル、２０，２１　推奨視点マーカ、３０～３２　推奨視点マーカの表示範囲、３３　自車両、３４～３７　推奨視点マーカの表示地点、４０　路側の溝、４１　対向車、４２　駐車車両。

Claims (14)

  1. 　ドライバが自車両のフロントガラス越しに見る景色に、運転支援の映像を虚像として表示するヘッドアップディスプレイを利用する運転支援装置において、
    　前記運転支援の映像として、前記フロントガラス越しに見える景色に、前記ドライバが置くべき視点の位置を示す推奨視点マーカの虚像を表示する表示コントローラを備えることを特徴とする運転支援装置。
  2. 　前記表示コントローラは、現在の走行状況に基づいて、前記推奨視点マーカの表示位置を前記自車両に対して遠近方向および左右方向に移動させることを特徴とする請求項１記載の運転支援装置。
  3. 　前記表示コントローラは、現在の走行状況に基づいて、前記推奨視点マーカの形状を変化させることを特徴とする請求項２記載の運転支援装置。
  4. 　前記表示コントローラは、現在の走行状況を、前記自車両に搭載された車速センサが計測する車速、ステアリングセンサが検出するステアリング角度またはヨーレートセンサが検出するヨーレートから推定するステアリング角度、ターンシグナルスイッチが出力する右左折の情報、カメラが撮像する周辺画像、および、ナビゲーション装置が有する地図情報のうちの１つ以上の情報を用いて判断することを特徴とする請求項２記載の運転支援装置。
  5. 　前記カメラが撮像する周辺画像を用いて、前記フロントガラス越しに見える景色のオプティカルフローを計算する画像処理部を備え、
    　前記表示コントローラは、前記画像処理部の計算したオプティカルフローに基づいて、所定の速度で移動する景色上に前記推奨視点マーカを表示することを特徴とする請求項４記載の運転支援装置。
  6. 　前記推奨視点マーカは、前記自車両がこれから走行する軌跡を示す線、前記自車両が所定時間後に到達する地点を示す線または点、前記自車両の左右幅を示す境界線、および、車両の画像のうちの１つ以上を組み合わせた形状であることを特徴とする請求項３記載の運転支援装置。
  7. 　前記表示コントローラは、車速が速い場合は前記推奨視点マーカの表示位置を前記自車両から遠い位置へ移動させ、当該車速が遅い場合は近い位置へ移動させることを特徴とする請求項４記載の運転支援装置。
  8. 　前記表示コントローラは、ステアリング角度に応じて前記推奨視点マーカの表示位置を左右方向に移動させると共に、当該ステアリング角度が小さい場合は前記推奨視点マーカの表示位置を前記自車両から遠い位置へ移動させ、当該ステアリング角度が大きい場合は近い位置へ移動させることを特徴とする請求項４記載の運転支援装置。
  9. 　前記表示コントローラは、前記推奨視点マーカの大きさを、前記自車両から遠い位置に表示する場合に小さくし、近い位置に表示する場合に大きくすることを特徴とする請求項３記載の運転支援装置。
  10. 　前記ナビゲーション装置が有する地図情報から、走行場所が高速道路か否かを判断する道路状況判断部を備え、
    　前記表示コントローラは、前記車速センサ、前記ステアリングセンサ、前記ヨーレートセンサおよび前記カメラのうちの１つ以上の情報に基づいて決定した前記推奨視点マーカの表示位置を、現在の走行場所が高速道路の場合は、より遠い位置へ移動させることを特徴とする請求項４記載の運転支援装置。
  11. 　前記表示コントローラは、前記車速センサ、前記ステアリングセンサ、前記ヨーレートセンサおよび前記カメラのうちの１つ以上の情報に基づいて決定した前記推奨視点マーカの表示位置を、前記ターンシグナルスイッチから右左折の情報が出力された場合は、より近い位置へ移動させることを特徴とする請求項４記載の運転支援装置。
  12. 　前記ナビゲーション装置が有する地図情報から、走行場所が交差点か否かを判断する道路状況判断部を備え、
    　前記表示コントローラは、前記車速センサ、前記ステアリングセンサ、前記ヨーレートセンサおよび前記カメラのうちの１つ以上の情報に基づいて決定した前記推奨視点マーカの表示位置を、現在の走行場所が交差点の場合は、より近い位置へ移動させることを特徴とする請求項４記載の運転支援装置。
  13. 　前記ナビゲーション装置が有する地図情報から、走行場所が駐車場または施設内か否かを判断する道路状況判断部を備え、
    　前記表示コントローラは、前記車速センサ、前記ステアリングセンサ、前記ヨーレートセンサおよび前記カメラのうちの１つ以上の情報に基づいて決定した前記推奨視点マーカの表示位置を、現在の走行場所が駐車場または施設内の場合は、より近い位置へ移動させることを特徴とする請求項４記載の運転支援装置。
  14. 　前記カメラが撮像した周辺画像から前記自車両前方の道路の形状を認識する画像処理部、または、前記ナビゲーション装置が有する地図情報から前記自車両前方の道路の形状を認識する道路状況判断部を備え、
    　前記表示コントローラは、前記画像処理部または前記道路状況判断部で認識した前記自車両前方の道路上に前記推奨視点マーカの表示位置が重なるよう調整することを特徴とする請求項４記載の運転支援装置。
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